控制仪表与计算机控制装置 第五章执行器
【正式版】自动化仪表与过程第五章执行器第二讲PPT
控制器
阀门定位器
执行机构
控制阀
阀门定位器
电-气阀门定位器
具有两个重要特点： 1、具有电气转换作用 2、具有阀门定位功能
工作原理方框图：
力矩平衡
气信号
力矩平衡
执行机构
阀门定位器
工作原理结构图：
反作用时，输入信号增大，输出气压减小。 （2）高精度。 当压力为p1的液体流经节流孔时，流速突然急剧增加，而静压力骤然下降，当节流孔后的压力达到或者低于该流体所在情况的饱和蒸 汽压，部分液体就会气化成气体，形成气液共存的现象，这种现象叫做闪蒸。 （2）改善阀的动态特性 另一方面与控制阀的安装、使用有关： 当压力为p1的液体流经节流孔时，流速突然急剧增加，而静压力骤然下降，当节流孔后的压力达到或者低于该流体所在情况的饱和蒸 汽压，部分液体就会气化成气体，形成气液共存的现象，这种现象叫做闪蒸。 （1）高分辨率。 还有其它各种情况，例如：腐蚀、高温、低温和高压降。 定位器改变了原来阀的一阶滞后特性，减小时间常数，使之成为比例特性 在生产过程中常用的理想流量特性是线性、对数和快开特性，在控制阀流量特性的选择通常是指如何合理的选择线性和对数流量特性。 在选择控制阀的结构形式和材质时应从工艺条件和介质特性考虑P98 执行器能否在控制系统中起到良好的作用，一方面取决于控制阀的结构类型、流量特性及口径的选择是否正确；
负另（反一1）馈 方高作面分用与辨于控（率阀制。1门阀）定的位安闪器装、蒸使和用有空关：化
1气、动具薄有膜电控气制转阀换的作安用装使用
定工 具反位作有器 原两 用改理 个时变方 重，了框 要输原图 特入来： 点信如阀：号的增果一大阶，产滞输生后出特气闪性压，减蒸减小之小。时后间常，数p，2使不之成是为保比例持特性在饱和蒸汽压力以下，
《化工仪表及自动化》课程教学大纲
《化工仪表及自动化》课程教学大纲一、课程基本信息1．课程编号：2．课程名称：化工仪表及自动化3．英文名称：Chemical Engineering Instruments and Automation4. 课程简介：本课程是化学工程与工艺专业本科生开设的一门专业必修课程。
化工仪表及自动化是一门综合性的技术学科，它应用自动控制学科、仪表仪器学科及计算机学科的理论与技术服务于化学工程学科。
化工安全生产技术课程的主要内容有自动控制系统的基本概念，过程特性及其数学模型，检测仪表及传感器，自动控制仪表，执行器，简单控制系统，复杂控制系统，新型控制系统计算机控制系统及典型化工单元的控制方案等。
二、课程说明1．教学目的和要求：通过本课程基本原理的学习，使学生通过本课程学习后，应使学生了解化工自动化的基本知识，理解自动控制系统的组成、基本原理及各环节的作用，能根据工艺的要求，与自控设计人员共同讨论和提出合理的自动控制方案等。
2．与相关课程衔接：该课程是分析化学、化工原理之后的一门必修课程。
3．学时：总学时32、周学时24．开课学期：第7学期5．教学方法：多媒体讲授，并与学生互动教学。
6．考核方式：考查；成绩组成：平时成绩40%和考试成绩60%7．教材：厉玉鸣主编，化工仪表及自动化（第五版），化学工业出版社，2011年.8．教学参考资料：1）厉玉鸣主编.化工仪表及自动化（第四版）.北京：化学工业出版社，2006.2）杨丽明，张光新.化工仪表及自动化.北京：化学工业出版社，2004.3）俞金寿.过程自动化及仪表.第二版.北京：化学工业出版社.三、课程内容与教学要求绪论：教学目标：了解和掌握化工自动化的定义，实现化工自动化的目的，了解和掌握化工自动化的发展历程及和其他学科的联系。
教学重点：化工自动化的定义，实现化工自动化的目的。
教学难点：实现化工自动化的目的。
授课时数：2学时第一章自动控制系统基本概念教学目标：理解化工自动化的主要内容，自动控制系统的基本组成及表示形式，掌握自动控制系统的过渡过程和品质指标。
执行器精华版PPT课件
其他领域
总结词
除了上述领域外，执行器还广泛应用于 其他领域，如航空航天、交通运输、能 源等。
VS
详细描述
在航空航天领域中，执行器用于控制航天 器的姿态和轨道；在交通运输领域中，执 行器用于控制交通工具的运行状态；在能 源领域中，执行器用于控制能源的输送和 分配。总之，执行器在各个领域中都发挥 着重要的作用，是实现自动化和智能化控 制的关键部件之一。
执行器的发展历程
初期阶段
智能化阶段
早期的执行器主要采用机械传动方式， 结构复杂，精度低，可靠性差。
现代的执行器已经逐渐向智能化方向 发展，具有自诊断、自调整、自适应 等功能，能够更好地适应工业生产中 的各种复杂环境和要求。
发展阶段
随着电子技术和计算机技术的不断发 展，执行器的控制精度和可靠性得到 了显著提高，电动、气动、液动等各 种类型的执行器相继出现。
机器人领域
总结词
在机器人领域中，执行器是实现机器人运动的关键部件之一，主要用于驱动机器人的关节和执行特定 任务。
详细描述
机器人的运动需要依靠执行器来实现，执行器能够接收来自控制系统的指令，驱动机器人的关节进行 动作，从而实现机器人的各种运动。同时，执行器还可以根据机器人的任务需求进行定制和优化，例 如在工业机器人中使用的伺服电机、在服务机器人中使用的舵机等。
输出力是指执行器输出的机 械力，它决定了执行器能够
驱动的负载大小。
执行器的性能参数包括输出 力、行程、速度、精度等。
02
01
03
行程是指执行器输出的机械 运动范围，它决定了执行器
的控制范围。
速度是指执行器输出的机械 运动速度，它决定了执行器
的响应速度。
04
05
第五章 自动控制仪表
偏差
测量信号
-
放大器
输出信号
反馈环节
二、DDZ-III型电动控制器 1. DDZ—Ⅲ型仪表的特点 (1).采用标准信号。标准电流信号(4-20mADC)通过转换 电阻250Ω,转换为标准电压信号(1-5VDC)。 ①.电气零点不是从零开始,且不与机械零点重合,可线性 化,且易识别断电、断线等故障。 ②. 改变转换电阻值,控制室仪表可接收1:5的其他电流信号, 如将1-5mA或10-50mA,再转换为电压信号(1-5V)。 ③.实现现场变送器与控制室仪表的两根导线连接。 (2).采用集成电路,可靠性提高,维修量减少。
二、比例控制 (P) 例如:DDZ-Ⅱ型比例控制器,其温度刻度范围为400-800℃, 控制器输出工作范围是0-10mA。当指示指针从600℃移 到700℃时,控制器相应的输出从4mA到9mA,比例度为:
700-600 9-4 ( / ) 100% 50% 800 400 10 0
当H>Ho时,电极接触流 体,J接通,V全关,流体不 再流入贮槽。 电磁阀V 给定值Ho
电磁阀频繁动作而易损坏。
具有中间区的双位控制。
一、双位控制
p pmax 开
3.具有中间区的双位控制 偏差在中间区内,控制机构不动作。 e e e min max 当e>emax时,控制器输出为最大pmax, pmin 关 控制机构打开(或关)； 实际的双位控制特性 当e<emin时,控制器输出为最小pmin, 阀门关闭 控制机构关闭(或开) 。 阀门打开
• 实际的PID控制规律较为复杂。 因PID控制器有δ (KP).TI. TD三个 参数可选择, 适用范围广,在温度和 成分分析控制系统中得到广泛应用。 PID特点:控制速度快,消除余差,有较好的控制性能。 但这并不意味着它在任何情况下都是最合适的,必须根据 过程特性和工艺要求,选择最为合适的控制规律。
仪表及自动控制设备管理规定
Xx有限公司仪表及自动控制设备管理规定第一章总则第一条为了加强xx有限公司（以下简称公司）仪表及自动控制设备（以下简称仪表设备）的管理工作，提高仪表设备管理水平，保障仪表设备安全经济运行，依据国家相关法律、法规，结合集团、公司实际情况，制定本规定。
第二条本规定所称仪表设备是指在公司生产运营过程中所使用的各类检测仪表、控制监视仪表、执行器、过程控制计算机系统、在线分析仪表、可燃（有毒）气体检测报警仪及其辅助单元等。
第三条本规定依据《xx科技有限公司仪表及自动控制设备管理规定》（xx机〔2018〕103号）制定，适用于公司机械动力部仪表专业。
第四条仪表设备管理的主要目标是对仪表设备从使用、维护、修理、改造、更新直至报废等进行科学的管理，使仪表设备处于良好的技术状态。
第二章管理职责第五条公司机械动力部是公司仪表设备管理工作的归口管理部门，主要职责：1（一）贯彻执行国家有关仪表设备管理工作的方针、政策和法规，贯彻执行xx有限公司、xx科技有限公司仪表设备管理制度、规定、规程和标准。
（二）负责制定和修订本公司仪表设备管理办法、规程和标准。
（三）检查仪表专业执行仪表管理规定、规程和标准的情况。
（四）参与新建装置、重点更新及技改技措项目仪表设备的规划、设计选型等前期技术管理工作。
（五）负责审核仪表设备零购、更新、报废计划及审批检修计划。
（六）参与审查仪表设备及其系统的技改技措项目计划。
（七）负责仪表设备的日常运行、维护管理工作，按时汇总、上报仪表设备技术状况有关统计表。
（八）负责审批重要仪表设备的检修项目及方案，参与重要仪表项目验收工作。
（九）负责组织仪表设备新产品、新材料、新技术和先进管理经验的交流及推广应用。
（十）负责组织仪表设备的重大事故调查，并及时提交事故报告。
（十一）组织建立健全仪表设备台帐及档案。
第六条生产运行部主要职责2（一）参与新建装置、重点更新及技改技措项目仪表设备设置合理性的审查工作；参与新增联锁逻辑的检查确认工作。
仪表及自动控制系统管理规定
仪表及自动控制系统管理规定第一章总则第一条为加强仪表及自控系统管理工作，保障仪表及自控系统安全运行，依据国家法律、法规，集团公司、股份公司相关制度和规定，特制定本规定。
第二条本规定适用于炼油与化工分公司归口管理的炼化企业。
第三条仪表及自动控制系统是指在炼化生产过程中所使用的各类检测仪表、控制监视仪表、计量仪表、过程控制计算机系统、先进过程控制系统、安全仪表系统、在线分析仪表、可燃气及有毒气体检测报警仪表、执行器、工业视频监视系统、火灾报警监测系统、化验分析仪器及其附属单元等。
第二章管理职责第四条炼油与化工分公司按照《炼化企业设备管理制度》的规定，依据其职责，全面管理各地区公司仪表及自控系统工作，指导各地区公司不断改进和加强仪表及自控系统管理工作，提高仪表及自控系统技术和管理水平。
第五条地区公司仪表及自动控制系统管理职责（一）负责贯彻上级部门仪表及自动控制系统管理的有关规定、制度，组织制定仪表及自动控制系统管理规章、制度、发展规划和实施细则，并监督执行。
（二）负责编制审批的仪表及自动控制系统年度大修、更新及日常检修计划，并组织实施。
（三）负责组织仪表及自动控制系统故障分析和处理，制定防范措施，提高仪表及自动控制系统保障能力。
（四）掌握仪表及自动控制系统的运行情况，每年定期组织对本企业仪表及自动控制系统管理工作的检查及考核，保证公司仪表及自动控制系统的完好。
（五）了解国内外仪表及自动控制的新技术、新设备发展动态，组织交流推广先进技术和管理经验，不断提高生产装置的自动化水平。
（六）组织基建、技改、技措、安措、环措等项目中仪表及自动控制系统选型、设计方案审查、签订技术协议和竣工验收工作。
1第三章基础管理第六条各地区公司应建立如下仪表及自动控制系统管理制度：（一）仪表及自动控制系统管理安全岗位责任制度。
（二）仪表及自动控制系统管理岗位巡检制度。
（三）仪表及自动控制系统管理维护保养制度。
（四）仪表及自动控制系统管理岗位交接班制度。
控制装置与仪表PPT课件
(1)变压器隔离（图2-3-5） (2)光电隔离（图2-3-6） (3)隔离放大器（图2-3-7） 2.中和变压器（图2-3-8） 3.浮空（图2-3-9） 4.屏蔽
6.滤波（图2-3-10） 7.隔离器件（图2-3-12和图2-3-13） 8.飞渡电容技术（图2-3-14）
图2-3-5 变压器隔离示意图
第二节 电容式差压/压力变送器
3) 测量气体流量时，取压口应开在流程管道的顶部或侧面，而变送 器应装在取压口下方，以便液体排入流程管道。 4) 测量蒸汽流量时，取压口应开在流程管道的顶部或侧面，而变送 器应装在取压口下方，以便冷凝液体流入引压管。 5) 使用侧面有排气/排液阀的变送器时，取压口应开在流程管道的侧 面。 6) 工作介质为液体时，排气/排液阀在上面，以便排除气体。 7) 工作介质为气体时，排气/排液阀在下面，以便排除积液，将法兰 旋转180°可以改变排气/排液阀的上、下位置。 8) 测量蒸汽或其他高温介质时，不应使变送器的工作温度超过极限 温度。
四、电压信号的辅助作用 五、活零点的含义 六、四线制与二线制
1.四线制（图2-2-1） 2.二线制（图2-2-2）
七、数字控制装置与仪表信号的标准化
图2-2-1 四线制传输
图2-2-2 二线制传输
第三节 控制装置与仪表的干扰及抑制
一、干扰的来源与形式
(1)经过漏电电阻耦合 (2)经过公共阻抗耦合 (3)电场耦合（图2-3-1） (4)磁场耦合（图2-3-2） 2.干扰的形式 (1)串模干扰（图2-3-3） (2)共模干扰（图2-3-4）
图1-4-4 叠加在4～20mA模拟信号上的HART数字信号
第四节 全数字控制装置与仪表间的通信方式
通信协议的特点
仪器仪表及自动控制设备管理制度(4篇)
仪器仪表及自动控制设备管理制度一、管理目标仪器仪表及自动控制设备是保障生产生活正常运行的重要物资，按照科学合理的管理制度，确保其有效使用、合理配置、有效保养和及时修复，是维护设备正常运行和延长设备使用寿命的重要保障。
本制度的目标是为全面加强仪器仪表及自动控制设备的管理，提高设备的使用效率和使用寿命，确保设备的良好状态，促进机关、单位经济效益的提高。
二、管理范围1. 本制度适用于所需的仪器仪表及自动控制设备的采购、配备、使用、保养和修复等全过程的管理。
2. 本制度适用于所有机关、单位的仪器仪表及自动控制设备。
三、职责分工1. 机关、单位主管领导要高度重视仪器仪表及自动控制设备的管理，负责制定和监督本制度的实施。
2. 设备管理部门负责仪器仪表及自动控制设备的采购、配备、报废、保养和修复等工作。
3. 各部门、单位要按照本制度的规定，落实相应的责任，做好仪器仪表及自动控制设备的使用、保养和报修工作。
四、主要内容1. 仪器仪表及自动控制设备的采购1.1. 根据生产、科研、试验、检测等具体需要，制定仪器仪表及自动控制设备采购计划。
1.2. 通过公开招标、比价、询价等方式购买，确保采购程序的公正透明。
1.3. 按照质量要求和技术指标进行验收，并及时记录入台账。
2. 仪器仪表及自动控制设备的配备和使用2.1. 根据工作需要，合理配置仪器仪表及自动控制设备，并建立相应台账，对设备进行编号和登记。
2.2. 使用设备的用户要按照设备的使用说明书和相关规定，正确操作设备，注意设备的保护。
2.3. 严禁私自借用、转借、调拨和擅自改变设备的用途。
3. 仪器仪表及自动控制设备的保养3.1. 确定设备保养的方法和周期，并建立保养台账，记录保养情况。
3.2. 对设备进行定期的清洁、调试、校准、加油、润滑和紧固等保养工作。
3.3. 及时发现和处理设备的故障和异常情况，并及时报修。
4. 仪器仪表及自动控制设备的修复4.1. 发生故障时，及时报修，并由设备管理部门安排专业维修人员进行维修。
控制仪表与计算机控制装置周泽魁化学工业出版社课后答案
第一章1-1控制仪表和自动控制系统有什么关系？（P1自动控制系统和控制仪表）控制仪表与装置是实现生产过程自动化必不可少的工具。
为了提高控制系统的功能，还可以增加一些仪表，如显示器、手操器等。
而为了改善控制质量还可以采用串级控制等其他更复杂的控制方案，显然，这将需要更多仪表。
实际所采用的仪表，可以是电动仪表，气动仪表等各种系列的仪表，也可以是各种控制装置，所有这些仪表或装置都属于控制仪表与装置范畴。
显而易见，如果没有这些仪表或装置，就不可能实现自动控制。
1-3单元组合式控制仪表有哪些单元？各有哪些功能？（P2书上有各单元功能以及品种）单元组合仪表分为八类：变送单元执行单元控制单元转换单元运算单元显示单元给定单元辅助单元变送单元：它能将各种被测参数，如温度、压力、流量、液位等变换成相应的标准统一信号传送到接收仪表，以供指示、记录或控制。
转换单元：转换单元将电压、频率等电信号转换为标准统一信号，或者进行标准统一信号之间的转换，以使不同信号可以在同一控制系统中使用。
控制单元：将来自变送单元的测量信号与给定信号进行比较，按照偏差给出控制信号，去控制执行器的动作。
运算单元：它将几个标准统一信号进行加、减、乘、除、开方、平方等运算，适用于多种参数综合控制、比值控制、流量信号的温度压力补偿计算等。
显示单元：它对各种被测参数进行指示、记录、报警和积算，供人员监视控制系统和生产过程工况之用。
给定单元：它输出统一标准信号，作为被控制变量的给定值送到控制单元，实现定值控制。
给定单元的输出也可以供给其他仪表作为参考基准值。
执行单元：它按照调节器输出的控制信号或手动操作信号，操作执行元件，改变控制变量的大小。
辅助单元：辅助单元是为了满足自动控制系统某些要求而增设的仪表，如操作器、阻尼器、限幅器、安全栅等。
操作器用于手动操作，同时又起手动/自动的双向切换作用；阻尼器用于压力或流量等信号的平滑、阻尼；限幅器用于以限制信号的上下限值；安全栅用来将危险场所与非危险场所隔开，起安全防爆作用。
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↓
电动调节阀
气动调节阀采用气动执行机构： 薄膜式 输出直线位移l 直行程式调节机构 活塞式
长行程式
输出角位移θ
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目 录
角行程式调节机构
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3
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电动调节阀采用电动执行机构：
直行程式
输出直线位移l
直行程式调节机构 角行程式
输出角位移θ
角行程式调节机构
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正
正
反
反
正
反
正
反
(a)
(b)
©
(d)
执行
气开： 正 反 气关： 正 反 上页
目 录
调节
反 正 正 反 下页 b c a d
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5.3.1. 调节机构的结构和特点
主要构成：阀体、阀座、阀心、和阀杆或转轴
K 5.09 A
5.09
A
P
QK P
(m3/ h)
34
设
则
目 录
K 为调节阀的流量系数
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——反映调节阀口径大小
因
A
5.3.3. 调节阀的流量系数K A
K 5.09
DN 2
4
DN
2
故
K 4.0
规定条件下的流量系数K 以 K V 表示
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5.3.2. 调节机构的工作原理
流体经调节阀时的能量损 失H为 P1 P2 H g 单位质量流体经调节阀时的 能量损失与流体的动能成正比
流体在调节阀的平均流速W为
Q A 2( P P2 ) 1
W2 H 2g Q W A
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电动调节阀优点：动作较快、能源获取方便
特别适于远距离的信号传送 缺点：输出力较小、价格贵， 一般只适用于防爆要求不高的场合
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6
目 录
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5.1.4. 执行器的作用方式
正作用:当输入信号增大时，执行器 的开度增大，即流过执行器的流量增大 反作用:当输入信号增大时，流过 执行器的流量减小
执行器由执行机构和调节机构两个部分构成
辅助装置：阀门定位器——利用负反馈原理改 善执行器的性能 手操机构——用于人工直接操作执行器
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目 录
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2
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5.1.3.执行器的分类及特点
(1)按使用的能源形式分类：
气动执行器、电动执行器和液动执行器
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气动调节阀
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执行器气开与气关工作方式 气开式：信号压力P＞20KPa时，阀开始 打开。也就是有气时阀开，开度随P的增 大而开大。 气关式：信号压力P增大阀反而关小，至 100KPa，全部关闭。
气开、气关工作方式由执行机构的正反 作用和调节机构的正反作用组合实现。
A
2P
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调节阀实际应用的流量方程式
Q A 2 P
A——cm2 ——g/cm3 (10-5 N s2 / cm4) P —— 100kPa (10N/ cm2) Q —— m3/ h
P
Q
3600 20 A 106 105
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18
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(2) 伺服放大器
将输入信号和反馈信号进行比较， 得到差值信号，并根据的极性和大小，控制可控 硅交流开关Ⅰ、Ⅱ的导通或截止。可控硅交流开 关Ⅰ、Ⅱ用来接通伺服电机的交流电源，分别控 制伺服电机的正、反转或停止不转
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作用:
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反作用：阀芯向下位移时，阀芯与阀座间流通面积减小。
习惯上按阀芯安装形式称为正装。
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正装阀与反装阀
阀杆
阀芯 正装阀
阀座 反装阀
阀是一个局部阻力可变的节流元件。当阀杆移动时，阀 芯和阀座间的流通面积发生变化，即阀的开度发生变化 ，从而调节管道中流体的流量。 上页
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5.执行器
5.1. 概述
作用：接受来 自调节器的控制信 号，通过其本身开 度的变化，从而达 到调节流量的目的。 执行器工作，使用条件恶劣， 它是调节系统的薄弱环节
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1
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5.1.2. 执行器的构成
工作原理
当信号压力通入由上膜 盖1和膜片2组成的气室时， 在膜片上产生一个向下的推 力，使推杆5向下移动压缩弹 簧6，当弹簧的反作用力与信 号压力在膜片上产生的推力 相平衡时，推杆稳定在一个 对应的位置，推杆的位移l即 为执行机构的输出，也称行 程。
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电动执行机构的特性
伺服放大器是一个具有继电特性的非线性环节，为不灵敏区
Ii I f 2
无输出；
Ii I f
2 输出～215V
伺服电机接通电源：伺服电机工作在恒速状态，故为一个 积分环节，减速器和位置发送器为比例环节。因此，电动执行 机构的动态特性主要取决于伺服电机的特性，即具有积分特性 伺服电机停止转动时： 1 1 为比例特性 Ii l Ii 或 Kf Kf 上页
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智能式电动执行机构
• 优点：定位精度高； 推杆行程的非接触式检测； 更快的响应速度，无爬行、超调 和震荡现象； 具有通讯功能； 具有数据诊断和处理功能
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5.3. 调节机构
常用调节阀结构示意图及特点
角形调节阀 特点:流路简单 阻力小
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三通阀 特点:有三个接管口
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常用调节阀结构示意图及特点
蝶阀 特点:成本低 泄漏较大 流通能力大
套筒阀 偏心旋转阀 特点:稳定性好 特点: 拆装维修方便 流路阻力小
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QK
P
K V 的定义 : 在调节阀前后压差为100KPa，流体 密度为1g/cm3 （即5～40℃的水）的条件下， 调节阀全开时，每小时通过阀门的流体量（m3）
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流量系数的计算
由 可得：
QK
P
取 P 的单位为kPa
适用于一般液体
调节机构是执行器的调节部分，在执行机 构的输出力和输出位移作用下，调节机构阀芯 的运动，改变了阀芯与阀座之间的流通截面积， 即改变了调节阀的阻力系数，使被控介质流体 的流量发生相应变化。
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调节机构的正反作用：
正作用：阀芯向下位移时，阀芯与阀座间流通面积增大。 习惯上按阀芯安装形式称为反装。
P Ae Csl 1
Ae l K po (TS 1)Cs TS 1
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目 录
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（2）气动活塞式执行机构
主要由活塞和气缸构成， 活塞在气缸内随活塞两侧 压差而移动。 有两位式和比例式二种。 长行程执行机构 特点:行程长 输出力矩大
超高压调节阀 小流量调节阀 低噪音调节阀 上页 同一类型的气动调节阀和电 动调节阀，分别采用气动执行机 构和电动执行机构
目 录
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(3)
执行器的特点
气动调节阀优点：结构简单、动作可靠稳定、输出力大、
安装维修方便、价格便宜和防火防爆 缺点：响应时间大，信号不适于远传 采用电/气转换器或电/气阀门定位器，使传送信号 为电信号，现场操作为气动信号。
气动薄膜式执行机构的特性
a) 静态特性 气动薄膜式执行机构的力平衡方程式为
P Ae Csl 1
Ae l P1 Cs
非线性偏差小于±5％， 回差小于3～5％ 上页
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南华大学自动化教研室
—控制仪表和计算机控制装置—
（b)动态特性
P1 1 1 PO RCS 1 TS 1
K
10Q P
1.流体的种类和性质将影响K 的大小，因此 对不同的流体必须考虑其对流量系数的影响 2.流体的流动状态也将影响 K 的大小，因此 要考虑阻塞流与非阻塞流的情况