六轴工业机器人实验报告
六轴机器人手臂实习报告
一、实习背景随着我国工业自动化水平的不断提高，机器人技术在各个领域得到了广泛应用。
为了深入了解机器人技术，提高自己的实践能力，我选择了六轴机器人手臂作为实习项目。
本次实习旨在通过实际操作，掌握六轴机器人手臂的基本原理、编程方法、应用领域等方面的知识。
二、实习内容1. 实习设备本次实习使用的设备为某品牌六轴机器人手臂，该机器人具有六个自由度，可以完成各种复杂的动作。
此外，还配备了示教器、上位机、工控机等辅助设备。
2. 实习过程（1）机器人手臂基本操作首先，我对机器人手臂的基本操作进行了学习。
通过观察和操作，掌握了机器人的启动、停止、复位等基本功能。
同时，学习了机器人的坐标系、关节角度、运动轨迹等基本概念。
（2）编程与调试在掌握了基本操作后，我开始学习机器人手臂的编程与调试。
首先，通过示教器对机器人进行示教编程，实现简单的动作。
然后，学习机器人编程语言，编写程序控制机器人完成复杂动作。
在编程过程中，遇到了各种问题，如程序错误、动作不协调等，通过查阅资料、请教老师等方式，逐步解决了这些问题。
（3）应用领域探索在实习过程中，我还对机器人手臂的应用领域进行了探索。
了解到六轴机器人手臂在焊接、装配、搬运、喷涂等领域的广泛应用。
通过实际操作，我亲身体验了机器人在这些领域的优势。
三、实习收获1. 理论知识与实践能力的提升通过本次实习，我对机器人技术有了更深入的了解，掌握了六轴机器人手臂的基本原理、编程方法、应用领域等方面的知识。
同时，通过实际操作，提高了自己的实践能力。
2. 团队协作与沟通能力的培养在实习过程中，我与团队成员共同完成项目，学会了与他人协作，提高了自己的沟通能力。
3. 解决问题的能力在实习过程中，我遇到了各种问题，通过查阅资料、请教老师等方式，逐步解决了这些问题。
这使我在解决问题方面有了很大的提高。
四、实习总结1. 机器人技术在我国工业自动化领域的应用前景广阔，具有很高的研究价值。
2. 六轴机器人手臂作为一种多功能、高灵活性的机器人，在各个领域具有广泛的应用前景。
六轴工业机器人实验报告
六轴工业机器人模块实验报告六轴工业机器人模块实验报告一、实验背景六自由度工业机器人具有高度得灵活性与通用性,用途十分广泛。
本实验就是在开放得六自由度机器人系统上,采用嵌入式多轴运动控制器作为控制系统平台,实现机器人得运动控制。
通过示教程序完成机器人得系统标定。
学习采用C++编程设计语言编写机器人得基本控制程序,学习实现六自由度机器人得运动控制得基本方法。
了解六自由度机器人在机械制造自动化系统中得应用。
在当今高度竞争得全球市场,工业实体必须快速增长才能满足其市场需求。
这意味着,制造企业所承受得压力日益增大,既要应付低成本国家得对手,还要面临发达国家得劲敌,二后者为增强竞争力,往往不惜重金改良制造技术,扩大生产能力。
机器人就是开源节流得得利助手,能有效降低单位制造成本。
只要给定输入成值,机器人就可确保生产工艺与产品质量得恒定一致,显著提高产量。
自动化将人类从枯燥繁重得重复性劳动中解放出来,让人类得聪明才智与应变能力得以释放,从而生产更大得经济回报。
二、实验过程1、程序点0——开始位置把机器人移动到完全离开周边物体得位置,输入程序点 0。
按下手持操作示教器上得【命令一览】键,这时在右侧弹出指令列表菜单如图:按手持操作示教器【下移】键,使{移动 1}变蓝后,按【右移】键,打开{移动1}子列表,MOVJ 变蓝后,按下【选择】键,指令出现在命令编辑区。
修改指令参数为需要得参数,设置速度,使用默认位置点 ID 为 1。
(P1 必须提前示教好)。
按下手持操作示教器上得【插入】键,这时插入绿色灯亮起。
然后再按下【确认】键,指令插入程序文件记录列表中。
此时列表内容显示为:MOVJ P=1 V=25 BL=0 (工作原点)2、程序点1——抓取位置附近(抓取前)位置点1必须选取机器人接近工件时不与工件发生干涉得方向、位置。
(通常在抓取位置得正上方)按下手持操作示教器上得【命令一览】键按手持操作示教器【下移】键,使{移动 1}变蓝后,按【右移】键,打开{移动 1}子列表,MOVJ 变蓝后,按下【选择】键,指令出现在命令编辑区。
工业机器人实验报告
竭诚为您提供优质文档/双击可除工业机器人实验报告篇一：《工业机器人》实验报告北京理工大学珠海学院实验报告实验课程：工业机器人实验名称：实验一：工业机器人认识教师：时间：班级：姓名：学号：一、实验目的与任务了解6自由度工业机器人的机械结构，工作原理，性能指标、控制系统，并初步掌握操作。
了解6自由度工业机器人在柔性制造系统中的作用。
二、实验设备Fms系统（含6-DoF工业机器人）三、实验内容与步骤1、描述工业机器人的机械结构、工作原理及性能指标。
2、描述控制系统的组成及各部分的作用。
3、描述机器人的软件平台及记录自己在进行实际操作时的步骤及遇到的问题以及自己的想法。
教师批阅:北京理工大学珠海学院实验报告实验课程：工业机器人实验名称：实验二：机器人坐标系的建立教师：时间：班级：姓名：学号：一、实验目的与任务了解机器人建立坐标系的意义；了解机器人坐标系的类型；掌握用D-h方法建立机器人坐标系的方法与步骤。
二、实验设备Fms系统（含6-DoF工业机器人）三、实验内容与步骤1、描述机器人建立坐标系的意义以及机器人坐标系的类型。
2、深入研究机器人机械结构，建立6自由度关节型机器人杆件坐标系，绘制机器人杆件坐标系图。
教师批阅:北京理工大学珠海学院实验报告实验课程：工业机器人实验名称：实验三：机器人示教编程与再现控制教师：时间：班级：姓名：学号：一、实验目的与任务了解机器人示教编程的工作原理，掌握6自由度工业机器人的示教编程与再现控制。
二、实验设备Fms系统（含6-DoF工业机器人）三、实验内容与步骤1、描述机器人示教编程的原理。
2、详细叙述示教编程与再现的操作步骤，记录每一个程序点，并谈谈实验心得体会。
教师批阅:篇二：工业机器人实验报告工业机器人实验报告姓名：年级：学号：前言六自由度工业机器人是个较新的课题，虽然其在国外已经具有了较完善的研究，但是在国内对于它的研究依旧停留在较低的水平上。
机器人技术几种了机械工程、电子技术、计算机技术、自动化控制理论及人工智能等多学科的最新研究成果，代表机电一体化的最高成就，是当代科学技术发展最活跃的领域之一。
工业机器人实训报告精彩15篇
工业机器人实训报告精彩15篇工业机器人实训总结篇一我大学学习的是电气自动化，毕业之后找不到合心意的工作，要么是需要有经验的，要么是在公司做那种普工，在公司又没有机会接触到技术含量的工作，后来综合考虑了一下就打算到武汉学习工业机器人技术。
当初也是在网上随便找找看有没有哪家比较靠谱的，因为现在类似的机构还是挺多的，不知道是真是假，我基本上都联系过，每一家说的话大同小异，把我都绕晕了。
后来我看到武汉有一家还挺不错，就跟客服聊了下，也给了他们联系方式，不过他们从来没有乱打电话打扰我的生活和工作，这让我对他们的初步印象还是不错的。
后期就一直跟那边的专业课老师咨询，对我的问题每次都很耐心的解答。
他们邀请我过去武汉的实训基地进行参观，我想着过去看看也是对他们那边的情况有个进一步的了解，万一觉得不好的话免得自己上当，然后就去了。
那里的接待老师很实在，参观讲解的时候都是实事求是的。
在那边参观的时候，我其实就决定要进行这个工业机器人培训了。
等我回家跟家里人商量了一番，家人也觉得现在这个行业发展的很好，都很支持我来学习这个。
上课期间，讲课的时候老师讲的不快，有基础的同学不要对自己放松，一定要按照老师说的做，不要以为自己学过就对自己放松，不要高估自己，有时候就是有基础的太高估自己所以就学不好。
所以，不管是对于有基础跟没基础的，我们都要按照老师说的去学习。
否则，基础打不好，后面的课程学起来就会很困难。
如果基础不好，遇到不会的不懂的就去问老师、学习好的同学，千万不要觉得不好意思，学习态度很重要。
我们去金石兴培训都是带着理想去的，所以一定不要做让自己后悔的事情。
学习要找对方法。
我们在没培训之前可能没有接触过这些，不知道怎么去做，该怎么做。
所以在学习过程中要认真听讲，勤做笔记，如果不会也要抄下来，一遍抄不会就多抄几遍。
当时我们班有个0基础的同学，跟上课程有点吃力，他就用手机把老师讲的录音下来，晚自习或者课下的时候就一遍一遍听录音补课，有不懂得就立马去找老师解答，后来他考核的结果还挺不错的。
工业机器人实验报告
工业机器人实验报告篇一：工业机器人实验报告工业机器人实验报告成绩批阅人实验名称：机器人认知实验实验地点指导教师小组成员实验日期班报告级人一、实验目的：二、实验设备及仪器三、六自由度工业机器人机构简图四、思考题1. 说明工业机器人的基本组成及各部分之间的关系。
第 1 页2. M-6iB机器人机械部分主要包括哪几部分？指出控制姿态与控制手腕动作的轴。
第 2 页工业机器人实验报告成绩批阅人实验名称：机器人编程实验实验地点指导教师小组成员实验日期班报告级人一、实验目的：二、实验设备及仪器三、实验步骤四、程序说明动作任务，记下动作程序，并在程序后面做适当的注解说明。
第 3 页五、思考题1.简述工业机器人在实际生产运用中采用示教控制与其它控制方式相比有什么优点？2.回忆本次实验过程，你从中学到了哪些知识。
第 4 页篇二：工业机器人实验报告本科生实验报告实验课程机器人技术基础学院名称核技术与自动化工程学院专业名称机械工程及自动化学生姓名学生学号指导教师实验地点JB201 实验成绩二〇 15 年 5 月二〇 15 年 5 月填写说明1、适用于本科生所有的实验报告（印制实验报告册除外）；2、专业填写为专业全称，有专业方向的用小括号标明；3、格式要求：①用A4纸双面打印（封面双面打印）或在A4大小纸上用蓝黑色水笔书写。
②打印排版：正文用宋体小四号，1.5倍行距，页边距采取默认形式（上下2.54cm，左右2.54cm，页眉1.5cm，页脚1.75cm）。
字符间距为默认值（缩放100%，间距：标准）；页码用小五号字底端居中。
③具体要求：题目（二号黑体居中）；摘要（“摘要”二字用小二号黑体居中，隔行书写摘要的文字部分，小4号宋体）；关键词（隔行顶格书写“关键词”三字，提炼3-5个关键词，用分号隔开，小4号黑体)；正文部分采用三级标题；第1章××(小二号黑体居中，段前0.5行)1.1 ×××××小三号黑体×××××（段前、段后0.5行）参考文献（黑体小二号居中，段前0.5行），参考文献用五号宋体，参照《参考文献著录规则（GB/T 7714－XX）》。
六轴机器人最新研究报告
六轴机器人最新研究报告
根据近期的研究报告，六轴机器人在工业和服务领域的应用正不断增加。
以下是一些最新的研究发现：
1. 姿态控制：研究人员提出了一种新的姿态控制方法，利用六轴机器人的传感器数据和先进的控制算法，实现更精确和稳定的姿态控制。
这项研究对于机器人在高精度操作和灵活性要求较高的任务中的应用具有重要意义。
2. 动力学建模：研究人员开发了一种新的动力学模型，通过对六轴机器人的力学特性进行建模，能够更准确地预测其运动和力学响应。
这对于设计更高性能和更智能的控制算法具有重要意义。
3. 协同控制：研究人员提出了一种新的协同控制方法，通过六轴机器人之间的通信和协作，实现更高效和灵活的工作。
这种方法在装配线等任务中能够显著提高生产效率和工作质量。
4. 自主学习：研究人员利用机器学习技术，开发了一种自主学习算法，使六轴机器人能够通过自我试错和经验积累的方式，不断改进其控制策略和任务执行能力。
这项研究对于实现真正智能化的机器人具有重要意义。
5. 应用领域扩展：除了传统的工业应用，六轴机器人在医疗、农业、教育和家庭服务等领域的应用也在不断扩大。
例如，在医疗领域，六轴机器人被用于手术操作和康复治疗等任务中，能够提高手术准确性和康复效果。
总体而言，六轴机器人的研究重点在于提高其控制精度、灵活性和智能化水平，以适应不断变化和复杂的任务需求。
未来，随着技术的进一步发展，六轴机器人有望在更广泛的领域发挥重要作用。
工业机器人实验报告
工业机器人实验报告本文主要介绍我所参与的工业机器人实验，包括实验背景、实验内容、实验过程和实验结果等方面的详细情况，旨在分享工业机器人实验的经验和思考。
一、实验背景工业机器人是一种自动化控制的机器人，广泛应用于工业生产中。
现代化的工厂越来越重视机器人的应用，所以工业机器人的研究和应用具有重要意义。
我所参与的工业机器人实验是由学校和企业合作开展的，旨在培养学生的机器人开发和控制能力。
本次实验采用的是ABB公司的机器人，通过编程控制机械臂完成指定的任务。
二、实验内容本次实验主要分为三个部分：机器人控制、机器人编程和机器人任务。
1. 机器人控制在机器人控制部分，我们学习了机器人的运动控制，包括机器人的运动模式、坐标系、速度和加速度等。
学习了如何通过控制器控制机器人的运动，包括机械臂的运动、手爪的张合等。
2. 机器人编程在机器人编程部分，我们学习了RoboStudio编程软件，通过编写程序实现机器人的自动化控制。
学习了如何编程控制机器人的主程序、子程序、条件语句、循环语句等基础语法。
3. 机器人任务在机器人任务部分，我们学习了如何将机器人应用于实际的生产任务中。
通过编写程序控制机器人完成指定的任务，包括拾取、放置、移动等操作。
三、实验过程在实验过程中，我们首先进行了机器人的基础操作练习，包括手爪的控制、机械臂的运动控制等。
然后，我们进行了机器人编程的实验，通过编写程序实现机器人的自动化操作。
最后，我们进行了实际的机器人任务操作，通过控制机器人完成指定的任务。
在实验中，我们遇到了很多问题，比如机器人的编程语言不熟悉、机器人的运动控制不熟练等。
但是我们通过不断的练习和思考，逐渐克服了这些问题，最终顺利完成了实验任务。
四、实验结果通过本次实验，我们深入了解了工业机器人的运动控制、编程和应用。
我们掌握了机器人运动控制的基本方法和技巧，学会了如何编写程序控制机器人完成指定的任务。
同时，我们也发现了机器人应用的潜力和优点，包括提高生产效率、降低生产成本、增强安全性等方面。
工业机器人动作规划算法实验报告
工业机器人动作规划算法实验报告一、实验目的随着工业自动化的不断发展，工业机器人在生产线上的应用越来越广泛。
为了提高工业机器人的工作效率和精度，需要对其动作规划算法进行深入研究和优化。
本次实验的目的是通过对不同动作规划算法的比较和分析，找到一种适合工业机器人的高效、精确的动作规划算法，并对其性能进行评估。
二、实验设备和环境（一）实验设备1、工业机器人本体：选用了_____品牌的六自由度工业机器人，型号为_____。
2、控制器：采用了与机器人本体配套的控制器，型号为_____。
3、传感器：包括位置传感器、力传感器等，用于获取机器人的运动状态和环境信息。
4、计算机：用于运行机器人控制软件和算法程序，配置为_____。
（二）实验环境1、实验场地：在一个面积为_____平方米的实验室中进行实验，场地内配备了必要的安全防护设施。
2、工作对象：选择了一些常见的工业零部件，如螺栓、螺母、齿轮等，作为机器人的操作对象。
三、实验原理和算法（一）动作规划原理工业机器人的动作规划是指根据给定的任务目标和约束条件，确定机器人从初始状态到目标状态的运动路径和动作序列。
动作规划需要考虑机器人的运动学和动力学特性、工作空间的限制、避障要求以及任务的时间和精度要求等因素。
（二）常见动作规划算法1、基于路径点的规划算法这种算法通过预先设定一系列的路径点，然后让机器人依次经过这些路径点来完成任务。
路径点的确定通常需要人工干预，算法的灵活性较差，但计算简单，适用于一些简单的任务。
2、基于样条曲线的规划算法利用样条曲线来描述机器人的运动轨迹，如三次样条曲线、五次样条曲线等。
这种算法可以生成平滑的运动轨迹，提高机器人的运动精度和稳定性，但计算复杂度较高。
3、基于人工势场法的规划算法将机器人的工作空间视为一个势场，目标点产生吸引力，障碍物产生排斥力，机器人在势场的作用下运动。
这种算法可以实现实时的避障规划，但容易陷入局部最优解。
4、基于随机采样的规划算法通过在工作空间中随机采样生成大量的路径点，然后从中筛选出可行的路径。
基于人工智能的工业机器人控制实验报告
基于人工智能的工业机器人控制实验报告一、实验目的随着科技的不断发展，人工智能在工业领域的应用越来越广泛。
本次实验的主要目的是探究基于人工智能的工业机器人控制技术，通过实验分析其性能和优势，为工业生产中的机器人应用提供参考和改进方向。
二、实验设备与环境（一）实验设备1、工业机器人本体：选用了_____品牌的六轴工业机器人，具有较高的精度和灵活性。
2、控制系统：采用了基于人工智能算法的控制系统，具备强大的计算和处理能力。
3、传感器：包括视觉传感器、力传感器等，用于获取机器人工作环境和操作对象的信息。
（二）实验环境1、实验室空间：面积约为_____平方米，具备良好的通风和照明条件。
2、工作平台：定制的机器人操作平台，能够满足不同实验任务的需求。
三、实验原理人工智能在工业机器人控制中的应用主要基于机器学习和深度学习算法。
通过对大量数据的学习和训练，机器人能够自主地识别和理解工作任务，规划最优的运动路径，并根据实时反馈进行调整和优化。
在本次实验中，采用了监督学习的方法，利用标记好的训练数据对机器人的控制模型进行训练。
训练数据包括机器人的运动轨迹、操作对象的特征以及环境信息等。
通过不断调整模型的参数，使其能够准确地预测和控制机器人的动作。
四、实验步骤（一）数据采集首先，在不同的工作场景下，收集机器人的运动数据、操作对象的特征以及环境信息等。
通过传感器和测量设备，确保数据的准确性和完整性。
（二）数据预处理对采集到的数据进行清洗、筛选和预处理，去除噪声和异常值，将数据转换为适合机器学习模型的格式。
（三）模型训练使用预处理后的数据，对基于人工智能的控制模型进行训练。
选择合适的算法和参数，如神经网络的层数、节点数等，通过多次迭代训练，不断优化模型的性能。
（四）模型评估使用测试数据集对训练好的模型进行评估，计算模型的准确率、召回率等指标，评估模型的性能和泛化能力。
（五）实验操作将训练好的模型部署到工业机器人控制系统中，进行实际的操作实验。
实验报告
工业机器人综合实验实验报告班级：姓名：学号：实验1 机器人运动学正解分析一，实验目的：掌握机器人运动学分析方法，了解机器人关节坐标空间和直角坐标空间的概念，学会使用D-H变化方法建立机器人相对坐标系，能够通过矩阵运算求取机器人的运动学正解。
实验步骤：二、实验步骤（一）、参考坐标系的建立使用Dennavit和Heartenberg提出的建模方法建立REBot-V-6R 6自由度机器人运动学坐标系（D-H 方法可以参考有关机器人学教科书），机器人6 个关节的参考坐标系如下面图所示图2-2 为D-H 参考坐标系图。
通过6自由度机器人D-H表示法参考坐标系图，得到6 自由度机器人的D-H参数表如下：由于REBot-V-6R 为具有6个旋转轴的机器人，6个旋转关节的角度作为机器人的关节变量：θ1, θ2, θ3, θ4, θ5, θ6, 其它a2,a3,d4为关节长度参数。
依照D-H 表示方法原理，可以得到坐标系x0-z0到坐标系x1-z1的变化矩阵为A1,同理相邻坐标系间的变化矩阵计为A2,A3,A4,A5,A6. 这六个坐标变化矩阵的表达式如下：（二）、运动学正解6自由度机器人的运动学正解定义为：已知6个驱动关节电机的转角（6个关节变量θ1,θ2, θ3, θ4, θ5, θ6），求取机器人末端相对于参考坐标系XYZ的位置和姿态(使用4*4 的总坐标变化矩阵表示)。
机器人末端相对于参考坐标系的位置和姿态（位姿）可以通过一系列的坐标变换得到：通过矩阵运算可以得到：三、编程验证Matlab计算程序如下：theta1=pi/2;theta2=pi/2;theta3=pi/2;theta4=0;theta5=0;theta6=0;a2=200;a3=400;d4=600;A1=[cos(theta1) 0 sin(theta1) 0;sin(theta1) 0 -cos(theta1) 0;0 1 0 0;0 0 0 1];A2=[cos(theta2) -sin(theta2) 0 a2*cos(theta2);sin(theta2) cos(theta2) 0a2*sin(theta2);0 0 1 0;0 0 0 1];A3=[cos(theta3) 0 sin(theta3) a3*cos(theta3);sin(theta3) 0 -cos(theta3)a3*sin(theta3);0 1 0 0;0 0 0 1];A4=[cos(theta4) 0 -sin(theta4) 0;sin(theta4) 0 cos(theta4) 0;0 -1 0 d4;0 0 0 1]; A5=[cos(theta5) 0 sin(theta5) 0;sin(theta5) 0 -cos(theta5) 0;0 1 0 0;0 0 0 1]; A6=[cos(theta6) -sin(theta6) 0 0;sin(theta6) cos(theta6) 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]; rTH=A1*A2*A3*A4*A5*A6;验证，特殊位姿下的运动学正解。
工业机器人关键技术研发及应用实验报告
工业机器人关键技术研发及应用实验报告一、引言工业机器人作为现代制造业的重要装备，在提高生产效率、保证产品质量、降低劳动成本等方面发挥着越来越重要的作用。
本实验旨在深入研究工业机器人的关键技术，并对其在实际应用中的效果进行评估。
二、实验目的本次实验的主要目的是：1、研发工业机器人的关键技术，包括运动控制、感知技术、编程与算法等。
2、测试这些关键技术在不同工业场景中的应用效果，如装配、焊接、搬运等。
3、分析实验结果，找出技术的优势和不足，为进一步改进和优化提供依据。
三、实验设备与环境（一）实验设备1、工业机器人本体：选用了具有较高精度和灵活性的六轴工业机器人。
2、控制器：采用高性能的工业机器人控制器，具备强大的运算能力和稳定的控制性能。
3、传感器：包括视觉传感器、力传感器等，用于感知机器人的工作环境和操作对象。
4、编程软件：使用了专业的工业机器人编程软件，方便进行程序编写和调试。
（二）实验环境实验在专门的工业机器人实验室中进行，具备完善的安全防护设施和良好的工作条件。
实验室配备了各种工装夹具、测试设备和工具，以满足实验的需求。
四、关键技术研发（一）运动控制技术1、轨迹规划：通过优化算法，实现了机器人在空间中的平滑、高效运动轨迹规划。
2、速度控制：采用自适应控制策略，根据工作任务的要求和机器人的负载情况，实时调整运动速度，确保运动的稳定性和精度。
（二）感知技术1、视觉识别：利用机器视觉技术，实现对工件的形状、尺寸、位置等信息的快速准确识别。
2、力觉感知：通过力传感器，实时感知机器人与操作对象之间的接触力，为精确控制提供反馈。
（三）编程与算法1、离线编程：开发了离线编程系统，通过在计算机上模拟机器人的运动，生成可直接下载到控制器的程序，提高编程效率。
2、智能算法：引入了人工智能算法，如模糊控制、神经网络等，提高机器人的自主决策能力和适应性。
五、实验过程与结果（一）装配实验1、实验过程将机器人应用于电子产品的装配任务，通过视觉系统识别零件的位置和姿态，机器人按照预定的轨迹和力控制要求进行装配操作。
工业机器人实验报告 工业机器人初识
工业机器人实验报告工业机器人初识工业机器人是现代制造业中的重要装备，具备高效、精准、可靠的作业能力。
工业机器人的应用范围广泛，可以用于自动化生产线上的装配、焊接、喷涂等工作。
本文将介绍工业机器人的基本概念、结构和工作原理，并通过实验来验证其作业能力。
一、工业机器人基本概念工业机器人是指具备多轴自动操作功能的用于进行工业生产活动的机器。
它通过精确的定位和操作，可以完成各种复杂的生产任务。
工业机器人的灵活性和高度自动化的特点使其成为生产效率提升的重要手段。
二、工业机器人的结构和组成部分工业机器人通常由机械结构、传动系统、控制系统、传感器以及执行器等组成。
机械结构包括机械臂和末端执行器，传动系统负责传递动力，控制系统用于控制机器人的运动，传感器用于感知环境，并根据环境变化作出相应的调整。
三、工业机器人的工作原理工业机器人的工作原理是基于运动学和动力学原理的。
通过对机器人的运动轨迹和力矩的精确控制，实现对工件的装配、加工等操作。
工业机器人一般采用伺服电机驱动，通过控制电机转动角度和速度来实现机械臂的精确定位。
四、实验设备与步骤本次实验使用了一台六轴工业机器人，用于进行物体抓取和放置的操作。
实验设备包括工业机器人、物体抓取器、控制系统以及示教器。
具体操作步骤如下：1. 设置机器人的起始位置和工作空间范围。
2. 使用示教器对机器人进行示教，确定物体抓取和放置的路径。
3. 预先设定机器人的工作参数，包括速度、力矩等。
4. 运行程序，进行物体抓取和放置的操作。
5. 对实验结果进行记录和分析。
五、实验结果与分析通过实验，我们成功地实现了工业机器人对物体的抓取和放置操作。
机器人能够准确地根据预设的路径进行动作，并完成任务。
同时，我们也注意到，在不适当的参数设定和程序编写下，机器人的操作也可能出现错误。
这提示我们在实际应用中要合理设置机器人的工作参数，并进行充分的测试和调试。
六、实验总结本次实验通过对工业机器人的操作实践，使我们初步了解了工业机器人的基本概念、结构和工作原理。
工业机器人实训报告
工业机器人实训报告一、引言。
工业机器人是一种能够自动执行工业任务的机器人。
它们通常用于制造业，执行重复性高、精度要求高的工作。
在工业机器人的实训中，我们学习了如何操作和控制工业机器人，以及如何将其应用于实际生产中。
本报告将介绍我们的实训过程和所获得的经验。
二、实训内容。
1. 机器人操作。
在实训课程中，我们学习了如何操作工业机器人。
通过掌握机器人的控制面板和相关软件，我们能够使机器人执行各种动作，如抓取、搬运、装配等。
我们还学习了如何编写机器人的程序，以实现自动化生产。
2. 机器人应用。
除了操作技能外，我们还学习了工业机器人的应用。
我们了解了机器人在汽车制造、电子产品组装、食品加工等领域的广泛应用。
通过实际案例分析，我们深入了解了机器人在生产中的作用和价值。
3. 安全意识。
在实训过程中，我们始终将安全放在首位。
我们学习了机器人操作的安全规范，如何正确地与机器人进行交互，以及如何预防意外事件的发生。
通过模拟场景的演练，我们培养了对安全的敏感性和应对突发情况的能力。
三、实训收获。
1. 技能提升。
通过实训，我们掌握了操作工业机器人的基本技能，包括控制、编程、维护等方面。
这些技能将对我们未来的职业发展产生积极影响，使我们更具竞争力。
2. 实践经验。
实训让我们有机会亲身体验工业机器人的应用，加深了对其工作原理和特点的理解。
这些实践经验将为我们未来的工作提供宝贵的参考和指导。
3. 团队合作。
在实训中，我们需要与同学合作完成各项任务，这锻炼了我们的团队合作能力和沟通协调能力。
这对我们未来的工作和生活都具有重要意义。
四、结语。
通过本次工业机器人实训，我们不仅学到了专业知识和技能，还培养了实践能力和团队意识。
这将为我们未来的职业发展奠定坚实的基础。
我们将继续努力学习，不断提升自己，在工业机器人领域做出更大的贡献。
《工业机器人》实验报告
北京理工大学珠海学院实验报告实验课程：工业机器人实验名称：实验一：工业机器人认识教师：时间：班级：姓名：学号：一、实验目的与任务了解6自由度工业机器人的机械结构，工作原理，性能指标、控制系统，并初步掌握操作。
了解6自由度工业机器人在柔性制造系统中的作用。
二、实验设备FMS系统（含6-DOF工业机器人）三、实验内容与步骤1、描述工业机器人的机械结构、工作原理及性能指标。
2、描述控制系统的组成及各部分的作用。
页脚内容13、描述机器人的软件平台及记录自己在进行实际操作时的步骤及遇到的问题以及自己的想法。
页脚内容2教师批阅:北京理工大学珠海学院实验报告实验课程：工业机器人实验名称：实验二：机器人坐标系的建立教师：时间：班级：姓名：学号：一、实验目的与任务页脚内容3了解机器人建立坐标系的意义；了解机器人坐标系的类型；掌握用D-H方法建立机器人坐标系的方法与步骤。
二、实验设备FMS系统（含6-DOF工业机器人）三、实验内容与步骤1、描述机器人建立坐标系的意义以及机器人坐标系的类型。
页脚内容42、深入研究机器人机械结构，建立6自由度关节型机器人杆件坐标系，绘制机器人杆件坐标系图。
3、制作D-H参数表页脚内容5教师批阅:北京理工大学珠海学院实验报告实验课程：工业机器人实验名称：实验三：机器人示教编程与再现控制教师：时间：班级：姓名：学号：页脚内容6一、实验目的与任务了解机器人示教编程的工作原理，掌握6自由度工业机器人的示教编程与再现控制。
二、实验设备FMS系统（含6-DOF工业机器人）三、实验内容与步骤1、描述机器人示教编程的原理。
2、详细叙述示教编程与再现的操作步骤，记录每一个程序点，并谈谈实验心得体会。
页脚内容7教师批阅:北京理工大学珠海学院实验报告实验课程：工业机器人实验名称：实验四：机器人的搬运控制实验教师：时间：班级：姓名：学号：一、实验目的与任务了解机器人完成搬运作业的过程；掌握机器人示教作业的方法；按要求通过示教编程的方式将物块搬运至特定的位置。
六轴机器人仿真实习报告
一、实习背景随着科技的飞速发展，机器人技术已经广泛应用于工业、医疗、科研等领域。
为了提高我国在机器人领域的竞争力，培养具备机器人仿真实习能力的人才，我选择了六轴机器人仿真实习作为我的实习课题。
二、实习目的通过本次实习，我旨在：1. 了解六轴机器人的基本结构、工作原理及运动学参数；2. 掌握六轴机器人仿真软件的使用方法，如RobotStudio等；3. 熟悉机器人编程语言，如C#等；4. 培养实际操作能力和团队协作精神。
三、实习内容1. 六轴机器人基本结构及工作原理六轴机器人是一种多自由度关节型机器人，由基座、大臂、小臂、腕部、手腕和末端执行器等部分组成。
其工作原理是通过关节转动，使末端执行器在三维空间内实现精确的运动。
2. 六轴机器人仿真软件的使用在本次实习中，我主要使用了RobotStudio软件进行六轴机器人仿真。
RobotStudio是一款由ABB公司开发的机器人仿真软件，具有以下特点：（1）强大的仿真功能：可以模拟机器人的运动轨迹、碰撞检测、运动学分析等；（2）丰富的工具库：提供多种工具，如机器人编程、机器人仿真、机器人离线编程等；（3）用户友好的界面：操作简单，易于上手。
3. 机器人编程语言在本次实习中，我学习了C#语言，用于编写六轴机器人的控制程序。
C#语言是一种面向对象的编程语言，具有易学易用、功能强大等特点。
4. 实际操作能力培养在实习过程中，我通过实际操作，掌握了以下技能：（1）机器人硬件组装与调试；（2）机器人编程与调试；（3）机器人运动轨迹规划与仿真；（4）机器人与外部设备通信。
四、实习成果1. 成功组装了一台六轴机器人模型，并进行了调试；2. 使用C#语言编写了机器人控制程序，实现了机器人的基本运动；3. 利用RobotStudio软件对机器人进行了仿真，验证了控制程序的正确性；4. 参与了团队项目，培养了团队协作精神。
五、实习体会1. 通过本次实习，我对六轴机器人的基本结构、工作原理及运动学参数有了更深入的了解；2. 掌握了RobotStudio软件的使用方法，提高了自己的实际操作能力；3. 学习了C#语言，为今后从事机器人相关领域的工作打下了基础；4. 培养了团队协作精神，提高了自己的沟通能力。
《2024年六自由度串联机器人运动优化与轨迹跟踪控制研究》范文
《六自由度串联机器人运动优化与轨迹跟踪控制研究》篇一一、引言随着科技的飞速发展，六自由度串联机器人（以下简称六轴机器人）在制造业、医疗、航空等领域的应用日益广泛。
然而，要实现六轴机器人的高效、稳定、精准工作，必须对运动优化与轨迹跟踪控制进行深入研究。
本文旨在探讨六轴机器人的运动优化和轨迹跟踪控制策略，以提高机器人的工作效率和精度。
二、六自由度串联机器人概述六轴机器人是一种具有六个旋转关节的串联机器人，通过各关节的协同运动实现末端执行器的空间位置和姿态调整。
其结构紧凑、运动灵活，可广泛应用于各种复杂环境的作业。
然而，由于多关节的协同运动，使得机器人的运动控制和轨迹跟踪面临诸多挑战。
三、运动优化研究（一）优化目标运动优化的主要目标是提高机器人的工作效率和运动精度。
通过优化机器人的运动轨迹，减少关节运动的冗余和震荡，从而提高机器人的工作效率。
同时，优化机器人的运动精度，使得末端执行器能够精确地达到目标位置和姿态。
（二）优化方法针对六轴机器人的运动优化，可采用多种方法。
其中，基于遗传算法的优化方法是一种有效的策略。
该方法通过模拟自然进化过程，寻找最优的关节运动轨迹。
此外，还可以采用基于动态规划、模糊控制等方法的优化策略。
四、轨迹跟踪控制研究（一）控制策略轨迹跟踪控制是六轴机器人控制的核心问题。
为了实现精确的轨迹跟踪，可采用基于PID控制、模糊控制、自适应控制等策略。
其中，PID控制是一种经典的控策略，可通过调整比例、积分和微分参数，实现精确的轨迹跟踪。
（二）控制器设计针对六轴机器人的轨迹跟踪控制，需要设计合适的控制器。
控制器应具备高精度、高稳定性的特点，能够实时调整机器人的运动状态，实现精确的轨迹跟踪。
此外，控制器还应具备自适应能力，能够根据外部环境的变化，自动调整机器人的运动参数。
五、实验与分析为验证六轴机器人运动优化与轨迹跟踪控制策略的有效性，进行了大量实验。
实验结果表明，采用优化后的运动轨迹，机器人的工作效率和运动精度得到了显著提高。
六轴机器人实习报告
一、实习背景随着工业自动化程度的不断提高，工业机器人的应用越来越广泛。
六轴机器人作为工业机器人的一种，具有高度灵活性和强大的运动能力，能够满足各种工业生产的需求。
为了深入了解六轴机器人的应用，提高自己的实践能力，我参加了为期一个月的六轴机器人实习。
二、实习目的1. 熟悉六轴机器人的结构和工作原理；2. 掌握六轴机器人的编程和调试方法；3. 了解六轴机器人在工业生产中的应用；4. 培养自己的动手能力和团队协作精神。
三、实习时间2022年x月x日 - 2022年x月x日四、实习地点某知名工业机器人企业五、实习内容1. 六轴机器人基础知识学习实习初期，我们学习了六轴机器人的基本结构、运动原理和特点。
通过理论学习和实际操作，我们掌握了六轴机器人的六个关节的运动范围、运动速度和运动精度等参数。
2. 六轴机器人编程和调试在掌握了六轴机器人基础知识后，我们开始学习六轴机器人的编程和调试。
实习期间，我们学习了使用机器人编程软件进行编程，包括路径规划、速度控制、碰撞检测等功能。
同时，我们还学会了使用示教器进行机器人调试，包括坐标系的设置、关节限位器的调整等。
3. 六轴机器人在工业生产中的应用实习期间，我们参观了企业的生产线，了解了六轴机器人在工业生产中的应用。
例如，六轴机器人可以用于焊接、喷涂、装配、搬运等环节，提高生产效率和产品质量。
4. 实际操作和项目实践在实习过程中，我们参与了企业的一个实际项目，负责六轴机器人的编程和调试。
通过团队协作，我们成功完成了项目的实施，提高了自己的实际操作能力。
六、实习收获1. 深入了解了六轴机器人的结构和工作原理；2. 掌握了六轴机器人的编程和调试方法；3. 学会了使用机器人编程软件进行编程和调试；4. 了解了六轴机器人在工业生产中的应用；5. 培养了团队协作精神和实际操作能力。
七、实习总结通过这次六轴机器人实习，我对工业机器人的应用有了更深入的了解，提高了自己的实践能力。
在今后的学习和工作中，我将继续努力，不断提高自己的专业技能，为我国工业自动化事业贡献自己的力量。
工业机器人实验室实习报告
工业机器人实验室实习报告一、实习背景与目的随着科技的飞速发展，工业机器人作为智能制造的重要组成部分，已经在我国各行各业中得到了广泛的应用。
为了更好地了解工业机器人的基本原理和实际操作，提高自身的实践能力，我参加了为期两周的工业机器人实验室实习。
本次实习旨在让我们深入了解工业机器人的结构、功能、编程和应用，培养我们实际操作和解决实际问题的能力。
二、实习内容与过程1. 实习前的准备在实习开始前，指导老师为我们讲解了工业机器人的基本概念、发展历程和应用领域，使我们对于工业机器人有了初步的认识。
同时，我们还学习了安全操作规程，以确保实习过程中的安全。
2. 实习内容（1）工业机器人基本结构实习的第一天，我们参观了实验室，并了解了工业机器人的基本结构，包括机身、关节、末端执行器等。
通过实地观察，我们对于工业机器人的构成有了更加直观的认识。
（2）工业机器人编程在接下来的几天里，我们学习了工业机器人的编程语言，包括运动控制、任务规划等。
通过编写简单的程序，我们掌握了工业机器人编程的基本方法，并能够独立完成一些简单的任务。
（3）工业机器人操作与调试实习的中期，我们开始了工业机器人的实际操作。
在指导老师的帮助下，我们学会了如何操作工业机器人，并进行了一些简单的调试。
通过实际操作，我们对于工业机器人的操作有了更加深入的了解。
（4）工业机器人应用案例分析在实习的最后几天，我们学习了工业机器人在不同领域的应用案例，如焊接、搬运、装配等。
通过对这些案例的分析，我们了解了工业机器人在实际生产中的应用和优势。
三、实习收获与反思通过这次实习，我收获颇丰。
首先，我对于工业机器人的基本原理和结构有了更加清晰的认识，学会了工业机器人的编程和操作。
其次，我了解了工业机器人在各个领域的应用，看到了智能制造的未来。
最后，我在实际操作中培养了自己的动手能力和解决问题的能力。
然而，我也意识到自己在实习过程中还存在一些不足。
例如，在编程和调试过程中，我发现自己对于一些细节问题的处理不够到位，需要进一步提高自己的细心程度。
六轴机械手臂实习报告
随着科技的飞速发展，自动化和智能化技术在我国制造业中得到了广泛应用。
作为现代工业生产中不可或缺的一部分，机器人技术日益受到重视。
六轴机械手臂作为机器人技术的代表，具有灵活的运动能力和广泛的应用前景。
为了深入了解六轴机械手臂的工作原理和应用，我参加了为期两周的六轴机械手臂实习。
二、实习目的1. 了解六轴机械手臂的结构组成、工作原理和性能特点；2. 掌握六轴机械手臂的编程和操作方法；3. 熟悉六轴机械手臂在实际生产中的应用场景；4. 提高自己的动手能力和实践操作技能。
三、实习内容1. 六轴机械手臂结构组成及工作原理（1）结构组成：六轴机械手臂主要由底座、关节、驱动器、末端执行器、控制系统等组成。
（2）工作原理：六轴机械手臂通过关节的运动实现末端执行器的空间位置和姿态调整，从而完成各种复杂的作业任务。
2. 六轴机械手臂编程与操作（1）编程：六轴机械手臂的编程主要采用工业机器人编程语言，如ROS、PCL等。
实习期间，我们学习了ROS机器人操作系统，掌握了基本的编程方法。
（2）操作：操作六轴机械手臂需要熟练掌握其控制系统，包括示教器、软件界面等。
实习期间，我们学习了如何通过示教器进行路径规划和运动控制，以及如何通过软件界面进行编程和调试。
3. 六轴机械手臂应用场景（1）工业生产：六轴机械手臂在汽车、电子、食品等行业具有广泛的应用，如装配、焊接、搬运、检测等。
（2）科研与教育：六轴机械手臂在科研领域可用于实验、仿真等；在教育领域，可用于培养学生动手能力和实践操作技能。
1. 通过实习，我对六轴机械手臂的结构组成、工作原理和应用场景有了全面的认识。
2. 在编程和操作方面，我掌握了基本的编程方法和操作技巧，为今后从事相关领域工作奠定了基础。
3. 实习过程中，我深刻体会到理论与实践相结合的重要性，以及动手能力和实践操作技能在工业生产中的价值。
4. 在今后的学习和工作中，我将不断提高自己的专业素养，为我国机器人产业的发展贡献自己的力量。
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六轴工业机器人模块实验报告姓名：张兆伟班级：13 班学号：2015042130日期：2016年8月25日六轴工业机器人模块实验报告一、实验背景六自由度工业机器人具有高度的灵活性和通用性，用途十分广泛。
本实验是在开放的六自由度机器人系统上，采用嵌入式多轴运动控制器作为控制系统平台，实现机器人的运动控制。
通过示教程序完成机器人的系统标定。
学习采用C++编程设计语言编写机器人的基本控制程序，学习实现六自由度机器人的运动控制的基本方法。
了解六自由度机器人在机械制造自动化系统中的应用。
在当今高度竞争的全球市场，工业实体必须快速增长才能满足其市场需求。
这意味着，制造企业所承受的压力日益增大，既要应付低成本国家的对手，还要面临发达国家的劲敌，二后者为增强竞争力，往往不惜重金改良制造技术，扩大生产能力。
机器人是开源节流的得利助手，能有效降低单位制造成本。
只要给定输入成值，机器人就可确保生产工艺和产品质量的恒定一致，显著提高产量。
自动化将人类从枯燥繁重的重复性劳动中解放出来，让人类的聪明才智和应变能力得以释放，从而生产更大的经济回报。
二、实验过程1、程序点0——开始位置把机器人移动到完全离开周边物体的位置，输入程序点 0。
按下手持操作示教器上的【命令一览】键，这时在右侧弹出指令列表菜单如图：按手持操作示教器【下移】键，使{移动 1}变蓝后，按【右移】键，打开{移动 1}子列表，MOVJ 变蓝后，按下【选择】键，指令出现在命令编辑区。
修改指令参数为需要的参数，设置速度，使用默认位置点 ID 为 1。
（P1 必须提前示教好）。
按下手持操作示教器上的【插入】键，这时插入绿色灯亮起。
然后再按下【确认】键，指令插入程序文件记录列表中。
此时列表内容显示为：MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原点）2、程序点1——抓取位置附近（抓取前）位置点1必须选取机器人接近工件时不与工件发生干涉的方向、位置。
（通常在抓取位置的正上方）按下手持操作示教器上的【命令一览】键按手持操作示教器【下移】键，使{移动 1}变蓝后，按【右移】键，打开{移动 1}子列表，MOVJ 变蓝后，按下【选择】键，指令出现在命令编辑区。
修改指令参数为需要的参数，设置速度，把位置点 ID 修改为 2。
（P2 必须提前示教好）。
按下手持操作示教器上的【插入】键，这时插入绿色灯亮起。
然后再按下【确认】键，指令插入程序文件记录列表中。
此时列表内容显示为：MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原点）MOVJ P=2 V=25 BL=0 （第一点）3、程序点 2——抓取位置设置运行速度，接近抓取位置可以选择较低速度。
接近夹取点2，建议采用机器人坐标模式。
按下手持操作示教器上【坐标系】键，把坐标系切换至机器人坐标系模式。
用轴操作键在机器人坐标系下移动至机器人抓取位置2。
记录程序2点的时候采用直线插补模式，按下手持操作示教器上【插补】键，切换插补方式至直线插补方式。
按下手持操作示教器上的【插入】键，这时插入绿色灯亮起。
然后再按下【确认】键，指令插入程序文件记录列表中。
保持程序点 2 的姿态，按下手持操作示教器上的【命令一览】键，选择【I/O】里面的 DOUT 指令，进行相应的 IO 参数设置。
先后按下手持操作示教器上的【插入】键和【确认】键，即可插入手爪工作指令。
（这步需要根据实际情况操作具体 IO）。
此时列表内容显示为：MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原点）MOVJ P=2 V=25 BL=0 （第一点）MOVL V=25 BL=0 （第二点）DOUT DO=1.2 VALUE=0DOUT DO=1.3 VALUE=1（夹取指令具体 IO 根据实际情况操作）4、程序点 3——同程序点 1 (抓取后）程序点3通常在抓取位置的正上方。
一般可与程序点1在同一位置。
设置运行速度，接近抓取位置可以选择较低速度。
按下手持操作示教器上的【命令一览】键，按手持操作示教器【下移】键，使{移动 1}变蓝后，按【右移】键，打开{移动 1}子列表，MOVL 变蓝后，按下【选择】键，指令出现在命令编辑区。
修改指令参数为需要的参数，设置速度，把位置点 ID 修改为 2（P2 必须提前示教好）。
按下手持操作示教器上的【插入】键，这时插入绿色灯亮起。
然后再按下【确认】键，指令插入程序文件记录列表中。
此时列表内容显示为：MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原点）MOVJ P=2 V=25 BL=0 （第一点）MOVL V=25 BL=0 （第二点）DOUT DO=1.2 VALUE=0DOUT DO=1.3 VALUE=1（夹取指令具体 IO 根据实际情况操作）MOVL P=2 V=10 BL=0 （第三点和第一点选择一样的点）5、程序点 4——中间辅助位置程序点4通常选择与周边设备和工具不发生干涉的方向、位置。
一般可以选择取点和放点中间上方的安全位置。
设置运行速度，可以选择较高的速度。
用轴操作键把机器人移到比较安全的位置４。
记录程序2点的时候可采用关节或者直线插补模式，按下手持操作示教器上【插补】键，切换插补方式至关节插补方式。
按下手持操作示教器上的【插入】键，这时插入绿色灯亮起。
然后再按下【确认】键，指令插入程序文件记录列表中。
此时列表内容显示为：MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原点）MOVJ P=2 V=25 BL=0 （第一点）MOVL V=25 BL=0 （第二点）DOUT DO=1.2 VALUE=0DOUT DO=1.3 VALUE=1（夹取指令具体 IO 根据实际情况操作）MOVL P=2 V=10 BL=0 （第三点和第一点选择一样的点）MOVJ V=50 BL=0 （第四点）6、程序点 5——放置位置附近 ( 放置前)在从程序 4 点到程序 5 点的过程中可以采用较高速度。
必须选取机器人接近工件时不与工件发生干涉的方向、位置。
（通常在抓取位置的正上方）。
按下手持操作示教器上的【命令一览】键，按手持操作示教器【下移】键，使{移动 1}变蓝后，按【右移】键，打开{移动 1}子列表，MOVJ 变蓝后，按下【选择】键，指令出现在命令编辑区。
修改指令参数为需要的参数，设置速度，把位置点 ID 修改为 2（P2 必须提前示教好）。
按下手持操作示教器上的【插入】键，这时插入绿色灯亮起。
然后再按下【确认】键，指令插入程序文件记录列表中。
此时列表内容显示为：MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原点）MOVJ P=2 V=25 BL=0 （第一点）MOVL V=25 BL=0 （第二点）DOUT DO=1.2 VALUE=0DOUT DO=1.3 VALUE=1（夹取指令具体 IO 根据实际情况操作）MOVL P=2 V=10 BL=0 （第三点和第一点选择一样的点）MOVJ V=50 BL=0 （第四点）MOVJ P=3 V=50 BL=0 （第五点）7、程序点 6——放置位置设置运行速度，接近抓取位置可以选择较低速度。
接近夹取点6，建议采用机器人坐标模式。
按下手持操作示教器上【坐标系】键，把坐标系切换至机器人坐标系模式。
用轴操作键在机器人坐标系下移动至机器人抓取位置6。
记录程序6点的时候采用直线插补模式，按下手持操作示教器上【插补】键，切换插补方式至直线插补方式。
按下手持操作示教器上的【插入】键，这时插入绿色灯亮起。
然后再按下【确认】键，指令插入被程序文件记录列表中。
保持程序点 6 的姿态，按下手持操作示教器上的【命令一览】键，弹出指令列表：选择【I/O】里面的 DOUT 指令，进行相应的 IO 参数设置。
先后按下手持操作示教器上的【插入】和【确认】键，即可插入手爪工作指令。
（这步需要根据实际情况操作具体 IO）此时列表内容显示为：MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原点）MOVJ P=2 V=25 BL=0 （第一点）MOVL V=25 BL=0 （第二点）DOUT DO=1.2 VALUE=0DOUT DO=1.3 VALUE=1（夹取指令具体 IO 根据实际情况操作）MOVL P=2 V=10 BL=0 （第三点和第一点选择一样的点）MOVJ V=50 BL=0 （第四点）MOVJ P=3 V=50 BL=0 （第五点）MOVL V=10 BL=0 （第六点）DOUT DO=1.2 VALUE=1DOUT DO=1.3 VALUE=0（松开夹具指令具体 IO 根据实际情况操作）8、程序点 7——放置位置附近 ( 放置后)程序点7通常在抓取位置的正上方。
一般可与程序点5在同一位置。
设置运行速度，接近抓取位置可以选择较低速度。
按下手持操作示教器上的【命令一览】键。
按手持操作示教器【下移】键，使{移动 1}变蓝后，按【右移】键，打开{移动 1}子列表，MOVL 变蓝后，按下【选择】键，指令出现在命令编辑区。
修改指令参数为需要的参数，设置速度，把位置点 ID 修改为 3（P3 必须提前示教好）。
按下手持操作示教器上的【插入】键，这时插入绿色灯亮起。
然后再按下【确认】键，指令插入程序文件记录列表中。
此时列表内容显示为：MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原点）MOVJ P=2 V=25 BL=0 （第一点）MOVL V=25 BL=0 （第二点）DOUT DO=1.2 VALUE=0DOUT DO=1.3 VALUE=1（夹取指令具体 IO 根据实际情况操作）MOVL P=2 V=10 BL=0 （第三点和第一点选择一样的点）MOVJ V=50 BL=0 （第四点）MOVJ P=3 V=50 BL=0 （第五点）MOVL V=10 BL=0 （第六点）DOUT DO=1.2 VALUE=1DOUT DO=1.3 VALUE=0（松开夹具指令具体 IO 根据实际情况操作）MOVL P=3 V=20 BL=0 （第七点）9、程序点 8——最初程序点和最后程序点重合下面，我们就试着把最终位置的程序点8 与最初位置的程序点0设在同一个位置。
按下手持操作示教器上的【命令一览】键。
按手持操作示教器【下移】键，使{移动 1}变蓝后，按【右移】键，打开{移动 1}子列表，MOVJ 变蓝后，按下【选择】键，指令出现在命令编辑区。
修改指令参数为需要的参数，设置速度，使用默认位置点 ID 为 1。
（P1 必须提前示教好）。
按下手持操作示教器上的【插入】键，这时插入绿色灯亮起。
然后再按下【确认】键，指令插入程序文件记录列表中。
此时列表内容显示为：MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原点）MOVJ P=2 V=25 BL=0 （第一点）MOVL V=25 BL=0 （第二点）DOUT DO=1.2 VALUE=0DOUT DO=1.3 VALUE=1（夹取指令具体 IO 根据实际情况操作）MOVL P=2 V=10 BL=0 （第三点和第一点选择一样的点）MOVJ V=50 BL=0 （第四点）MOVJ P=3 V=50 BL=0 （第五点）MOVL V=10 BL=0 （第六点）DOUT DO=1.2 VALUE=1DOUT DO=1.3 VALUE=0（松开夹具指令具体 IO 根据实际情况操作）MOVL P=3 V=20 BL=0 （第七点）MOVJ P=1 V=10 BL=0 （第八点）三、实验结果按照以上步骤操作机器人，能够很好的完成机器人抓取物品的动作，并且误差很小。