运料小车的PLC的控制系统与调试
PLC运料小车的程序控制
运料小车的程序控制一、实验目的1.熟习时间控制和行程控制的原则。
2.掌握准时器指令的使用方法。
3.掌握次序控制继电器指令（SCR）的编程方法。
二、实验器械计算机一台；S7-200PLC—台；PC/PPI编程电缆一根；模拟输入开关一套；JD-PLC3运料小车实验模板一块；导线若干。
三、实验步骤1.按I/O接线图进行接线。
2.输入运料小车的控制程序，编译下载后，调试该程序。
3.按运料小车的次序功能图调试程序。
调试时，用模拟开关模拟输入信号，特别要注意模拟行程开关SQ1和SQ2状态的变化。
注意察看输入、输出状态指示灯（或输入信号、输出负载）的状态变化能否与次序功能图一致。
便于察看，也可点击“程序状态”按钮进行调试。
（1）、次序功能图（2）、I/O端子接线图YV1YV2KM1KM2FR1©1L丨Q0.0Q0.2(3)、梯形图c：crSQlT H-rH：)荊号I mti n ria[s^r0?<7皆开妾1YV1□o.u KMT37宓|J O=.T)网縮5L臭一蚩匹B疮莹―（琢］岡箱5丨篇二占审盘龄IPF岭1£02・SCRRS7丨本轴計1$ko.o i i/>I J用号[i«t注莊1KMl[002苗行RS0I荷和到GE，世字砖到樂三弓C啞序氐|1SQ3工巧J1辻毬\5Q2]101討7裡开关2i 第二乩腹序脚£3?―aCFf)HS ID|蚩乍CF碎耳舒庶忻嗚SOI8LHRW ii申茶刑匚・吕刊⑷屋时再EMC.0W2IN TCH 1D0-円IQOirtRW12[I5S J&K序聘T30$14—11—GCRlJ圏13丨龍三Eh稈序段结束——SCAL)阴U|萼四汇R程厅揑制祥梵15C4“seaRTS15|1车站T ISMttO畑2 I I() T3 E岡踣16左症到为<再序痔到第一孔邂序段3。
16(smE)仔車后.遊回耳垢状戒—se2sc.i—||C H)|地址汪釋|||]'l停止描铤TITLE=程序说明Network1结次序控制程序的设计方法和调试方法。
PLC运料小车自动控制设计
PLC运料小车自动控制设计现代物流管理中，PLC运料小车的自动控制设计是非常重要的，它可以提高物流运输效率，减少人力成本，并确保物流过程中的安全性和可靠性。
在本文中，将会详细介绍PLC运料小车自动控制设计的关键内容。
首先，PLC运料小车自动控制设计涉及到多种传感器的使用。
传感器可以感知环境中的各种信息，并将这些信息传输给PLC控制器。
例如，可以安装距离传感器，用于检测小车与障碍物之间的距离，以避免碰撞发生。
同时，温度传感器可以监测小车所在环境的温度，并在需要时调节小车的工作状态。
通过使用传感器，PLC控制器可以根据环境的变化做出相应的调整，从而实现自动化控制。
其次，PLC运料小车自动控制设计需要确定小车运行的路径和速度。
路径规划是非常重要的一步，可以根据仓库的布局和货物存放位置来确定小车的运行路径。
同时，PLC控制器需要根据货物的重量和大小，以及小车的承载能力来确定小车的运行速度。
在运行过程中，PLC控制器可以根据环境的变化和指令的变化，实时调整小车的路径和速度，以实现最佳的运载效果。
此外，PLC运料小车自动控制设计还需要考虑到交通管理的问题。
在物流仓库中，可能存在多个小车同时运行的情况，为了确保安全和高效，需要PLC控制器对小车的运行进行调度和管理。
通过使用交通管理系统，可以避免小车之间的碰撞，减少运输时间，并确保货物的安全送达。
最后，PLC运料小车自动控制设计还需要考虑到通信系统的建立。
小车与PLC控制器之间需要进行无线通信，以便实现实时的数据传输和指令下达。
可以使用无线传感器网络或者蓝牙技术来建立通信系统，以确保小车和PLC控制器之间的信息传输的稳定性和可靠性。
综上所述，PLC运料小车自动控制设计是非常复杂的工作。
需要考虑到传感器的使用、路径规划、速度调节、交通管理以及通信系统的建立。
只有设计合理、系统稳定，才能实现物流运输过程的高效、安全和可靠。
运料小车的PLC控制系统设计
2013届毕业生毕业设计说明书题目: 运料小车的PLC控制系统设计学院名称：电气工程学院班级：自动F09042013年 5 月20 日目次1 绪论 (1)1.1 课题选题背景及意义 (1)1.2 运料小车的控制概况 (1)1.3 运料小车的发展现状 (2)1.4 课题研究的主要内容 (2)2 总体方案论述 (4)2.1 系统控制方案设计 (4)2.2 PLC选型 (5)2.3 电动机选型 (7)2.4 接触器选型 (8)2.5 热继电器选型 (9)2.6 断路器选型 (9)2.7 行程开关选型 (10)3 系统硬件电路设计 (11)3.1 控制方案的设计 (11)3.2 硬件电路接线图 (11)4 控制系统软件设计 (14)4.1 程序流程图 (14)4.2 程序梯形图 (16)4.3 梯形图编程的分析 (17)4.4 程序语句表 (19)总结 (21)致谢 (22)参考文献 (23)附录一电气控制柜接线图 (24)附录二 PLC接线原理图 (25)附录三电动机主电路图 (26)1 绪论1.1 课题选题背景及意义制造业是现代经济发展中占有关键地位，它的发展状况主导着经济发展的前景，但是，在我国，大部分乡镇企业、私营企业，由于受资金管理等方面的限制，一般来说，送料绝大多数是采用人工手动送料，严重缺乏保护装置，这造成“效率低，劳动强度大，事故发生率大”等特点。
随着信息科技迅猛、市场经济的发展，国内、国际市场竞争日益激烈，产品更新更为迅速，近年来，由于PLC控制技术的发展，送料机构自动化水平也需越来越高。
提高自动化的水平不仅可以提高生产效率，同时也能保证工人的人身安全。
传统的手工送料已经不再满足要求，这时运料小车应运而生。
运料小车专门用于粒料、粉料、片状料、带状等材料的输送，这无疑是轻、重工行业不可缺少的设备。
1.2 运料小车的控制概况从世界第一台PLC被设计出来到现在，PLC历经几次更新换代，各方面的性能得到了很大完善，技术已经完全成熟。
运料小车的PLC控制
运料小车的PLC控制
图2-1 送料小车的模拟图
运料小车是工业逗料的主要设备之一。
广泛应用于自动生产线冶金、有色盒属、煤矿、港口、码头等行业，各工序之间的物品常用有轨小车来转运。
小车通常采用电动机驱动，电动机正转小车前进，电动机反转小车后退。
本系统的结构工作原理图如图2-1，包括带导轨的运行工作台，DC24V电机，行程开关，起停按钮，可编程控制器，DC24V继电器，DC12V直流电源等。
图2-1是一个运料小车工作示意图，每个工作台设有一个到位开关(SQ)和一个呼叫按钮(SB)。
系统的设计要求为：
（1）按下启动按钮,系统开始工作，按下停止按钮，系统停止工作；
（2）当小车当前所处停靠站的编码小于呼叫按钮的编码时，小车向左运行，运行到呼叫按钮所对应的停靠站时停止，等待30S；
（3）当小车当前所处停靠站的编码大于呼叫按钮的编码时，小车向右行，运行到呼叫按钮HJ所对应的停靠站时停止，等待30S；
（4）当小车当前所处停靠站的编码等于呼叫按钮的编码时，小车保持不动；（5）呼叫按钮开关应具有互锁功能，先按下者优先。
系统变量定义及分配表
表1系统变量定义及分配
3.3 系统接线图设计
系统接线图如图3所示
图3 系统接线图
四．控制系统程序设计
4.1 控制程序流程图设计
图4 控制程序流程图
4.2五工位送料小车自动控制主电路图
五工位送料小车自动控制主电路图如图3-2所示
图5 五工位送料小车自动控制主电路图。
运料小车的PLC控制
PLC技术及应用课程设计（论文）题目：运料小车的PLC控制院（系）：电气工程学院专业班级：学号：指导教师：（签字）起止时间：2课程设计（论文）任务及评语院（系）：电气工程学院教研室：自动化注：成绩：平时20% 论文质量60% 答辩20% 以百分制计算摘要可编程控制器是一种新型的通用控制装置，它将传统的继电器-接触器控制技术、计算机技术和通讯技术融为一体，专门为工业控制而设计，这一新型的通用自动控制装置以其高可靠性、较强的工作环境适应性和极为方便的使用性能，深受自动化领域技术人员的普遍欢迎。
运料小车在现代化的工厂中普遍存在。
传统的工厂依靠人力推车运料，这样浪费了大量的人力物力，降低了生产效率。
本设计采用PLC控制运料小车，驱动设备为电动机，程序设计采用梯形图，小车往返于各个工位，使生产自动化，智能化，大大提高了生产效率，降低了劳动成本。
关键词：可编程控制器（PLC）；自动控制；运料小车；目录第1章绪论 (1)第2章课程设计的方案 (2)2.1概述 (2)2.2系统组成总体结构 (2)第3章硬件设计 (4)3.1可编程控制器（PLC） (4)3.2PLC的选型 (5)3.3I/O地址分配表 (5)3.4PLC的外部接线 (6)第4章软件设计 (8)4.1运料小车控制系统流程图 (8)4.2运料小车控制系统梯形图 (9)第5章课程设计总结 (14)参考文献 (15)第1章绪论可编程控制器是在计算机技术、通信技术和继电器控制技术的发展基础上开发起来的，最初叫做可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller），即PLC，现已广泛应用于工业控制的各个领域。
它以微处理器为核心，用编写的程序不仅可以进行逻辑控制，还可以定时、计数和算术运算等，并通过数字量和模拟量的输入/输出来控制机械设备或生产过程。
20世纪60年代以前，汽车流水线的自动控制系统基本上都采用传统的继电器控制。
在60年代初，美国汽车制造业竞争越发激烈，而汽车的每一次更新的周期越来越短，这样对汽车流水线的自动控制系统更新就越来越频繁，原来的继电器控制就需要经常地重新设计和安装，从而延缓了汽车的更新间。
PLC中运料小车控制系统标志位的设置方法
一、运料小车控制系统工艺要求如下：1、按下开始按钮，小车从起始位置A装料；如果小车不在起始位置，则需要先让小车运行到起始位置。
2、装料时间为10s，10s后小车前进驶向放料位置1进行8S放料，然后再回到起始位置A装料。
3、小车返回到起始位置A继续装料10s，然后先经过放料位置1（不停），继续往放料位置2前进，在放料位置2进行8s放料后返回到起始位置A进行循环运行。
4、当按下停止按钮后，假如小车正运行在一个周期中，则需要小车完成这个周期后停在起始位置A处。
二、控制程序思路：本例中的关键点有以下几个：（1）判断是否在起始位置，以及确定不在起始位置后回到起始位置时是继续运行；（2）如何设置标志位，确定小车第二次经过放料位置1时不停止，且在第一次到达放料位1时不会往放料位置2走。
（3）如何确保按下停止按钮后小车继续完成本周期的运行后再停止。
（一）判断是否在起始位置，以及确定不在起始位置后回到起始位置时是继续运行1、按下启动按钮，如果车在A位置，则直接进行装料；2、如果不在A位置则需要先回到A位置，如下为回到A位置的程序；3、回到A位置后是继续进行装料，不用再次按下启动按钮了，所以要判定其当前为已经启动过了，如下图中的m1.5 ；至此，启动过程结束了，开始进行装料。
（二）如何设置标志位，确定小车第二次经过放料位置1时不停止，且在第一次到达放料位1时不会往放料位置2走的问题？1、设置小车第一次到达放料位置1，且定时8s放完料后为小车完成第一次放料的标志：2、作用一：这个标志位m20.5被置位后，用于控制小车在第二次通过放料位置1时小车不停止：3、作用2：这个标志位m20.5被置位后，用于控制小车在第一次到达放料位置1时不会继续前进（这是由于小车装好料后前进定时程序均是10s，定时器用的是同一个，且运行方向也一致）（三）如何确保按下停止按钮后小车继续完成本周期的运行后再停止。
在按下停止按钮后，需要确保小车的两个标志位均已经复位（即已经完成了本周期的运行过程），且小车处在上料的位置A时才可以进行整线停线。
运料小车的PLC控制
运料小车的PLC控制概述运料小车（Material Handling Cart）是一种用来运输物品的小型车辆。
它通常由运载部分（如平台）和移动部分（如轮子）组成。
在许多工业应用中，运料小车被广泛应用于物流、生产线和仓库等场合，以提高生产效率和降低人工成本。
PLC（Programmable Logic Controller）是一种专用于工业自动化领域的计算机控制系统。
它通常由输入模块、输出模块、中央处理器和编程软件等组成，并可以通过编程实现自动控制。
在运料小车中，PLC的应用可以实现自动控制运载部分的高低、前后移动等功能。
运料小车的PLC控制系统设计输入模块运料小车上的输入设备通常包括传感器和按键等。
传感器用于获取外部环境信息，例如测量货物重量、检测行驶路线等；按键则用于人工控制小车的运动。
在PLC控制系统设计中，应将这些输入设备与相应的输入模块相连接，以实现对小车的实时控制。
输出模块运料小车上的输出设备通常包括电机和气缸等。
电机用于驱动小车的轮子前进或后退，气缸则用于控制运载部分的高低。
在PLC控制系统设计中，应将这些输出设备与相应的输出模块相连接，以实现对小车的运动和运载部分高低的实时控制。
中央处理器PLC控制系统的中央处理器是控制系统的核心。
在运料小车中，中央处理器负责实时读取输入模块的信号，判断控制逻辑，并输出对应的控制信号到输出模块。
中央处理器的性能和可靠性对PLC控制系统的稳定性和可靠性具有重要的影响。
编程软件PLC控制系统的编程软件通常用于编写和调试控制逻辑。
设计者可以通过编程软件实现自动控制和优化控制逻辑，提高小车的运行效率和可靠性。
运料小车的PLC控制系统实现为了实现运料小车的PLC控制功能，需要进行如下操作：1. 设计控制逻辑首先，需要根据具体的控制需求，设计对应的控制逻辑，并将其编译成PLC控制程序。
2. 配置输入输出模块其次，需要将小车上的输入输出设备与PLC控制系统的输入输出模块相连接，并进行初始化配置。
运料小车的PLC控制
任务一 单台电动机启/停的PLC控制
它采用可编程的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、 定时、计数和算术运算等操作指令，并通过数字式、模拟式的输入和输 出，控制各种类型的机械或生产过程。可编程控制器及其有关设备，都 应按易于使工业控制系统形成一个整体，易于扩充其功能的原则拼行设 计。
项目七 运料小车的PLC控制
1 任务一 单台电动机启/停的YLC控制 2 任务二 电动机正反转的YLC控制 3 任务三 皮带运输机的YLC控制 4 任务四 生产线产品计数控制 5 项目实施 运料小车的YLC控制
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任务一 单台电动机启/停的PLC控制
一、项目任务
广泛使用的生产机械，一般都是由电动机来起动，也就是说，生产机械 的各种动作都是通过电动机的各种运动来实现的。因此，控制了电动机 也就间接地实现了对生产机械的控制。
生产机械在进行正常生产活动时，需要连续运行，但是在试车或进行调 整工作时，往往需要点动控制来实现短时运行。电动机单向启动、停
止控制线路如图7-1所示，它能实现电动机直接启动和自由停车的控制 功能。现改用PLC来实现该控制。
二、知识链接
S7一200系列共有27条逻辑指令，多用于开关量逻辑控制，本章主要讲 述基本逻辑指令的梯形图和语句表的基本编程方法。
用LD, LDN指令，支路终点用OLD指令。 ③如果有多个电路块串、并联，从第二个电路块开始，在每一个电路块
后面加ALD,OLD指令，支路数量没有限制。 ④ALD , OLD指令没有操作数。
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任务一 单台电动机启/停的PLC控制
三、项目分析
本任务I/0分配见表7-4，硬件接线如图7-6所示。
四、项目实施
基于PLC的运料小车控制系统设计
基于PLC的运料小车控制系统设计现代物流系统中，运料小车被广泛应用于物料搬运和运输过程。
为了提高生产效率和安全性，需要一个可靠的控制系统来管理和控制运料小车。
本文将详细介绍基于可编程逻辑控制器（PLC）的运料小车控制系统的设计。
首先，我们需要确定运料小车的控制需求和功能。
根据实际需求，设计师可以确定运量小车的速度、转弯半径、负载能力等基本参数。
在这个基础上，我们可以继续设计控制系统。
PLC是一种特殊的计算机，其功能类似于人机接口（HMI）和传感器/执行器之间的中间件。
PLC具有高可靠性、可编程性和实时性的特点，非常适合用于控制物流运输过程中的小车。
运料小车控制系统主要包括以下几个部分：传感器、PLC和执行器。
传感器用于检测小车的位置、速度、负载等信息，并将这些信息传递给PLC。
PLC根据传感器输入的信息，通过执行器控制小车的运动、速度和负载等参数。
在传感器方面，可以使用激光测距传感器来检测小车的位置和距离，使用速度传感器来测量小车的速度。
对于负载检测，可以使用称重传感器或压力传感器。
PLC可以使用特定的编程软件进行编程。
程序可以基于运料小车的控制需求，如路径规划、运动控制、负载检测等。
编程软件通常具有图形化界面，可以方便地将传感器的输入和执行器的输出与逻辑运算符、计数器和定时器等连接起来，以实现特定的控制功能。
执行器可以是电机或气动元件，用于控制小车的运动、速度和负载。
电机控制可以通过调整电机转速或控制转矩来实现。
气动元件可以控制小车的转弯半径和速度。
除了传感器、PLC和执行器之外，还需要注意安全问题。
可以在小车上安装碰撞传感器或红外传感器，以避免与障碍物发生碰撞。
另外，还可以在PLC程序中添加紧急停止功能，以便在发生紧急情况时及时停止小车。
总体来说，基于PLC的运料小车控制系统设计需要考虑控制需求和功能，选择合适的传感器和执行器，编写适当的PLC程序，同时确保安全性。
通过合理的设计和实施，可以提高物流运输过程中运料小车的效率和安全性。
实训二 PLC控制运料小车
作业4：
两处卸料的小车控制系统的梯形图设计： 要求：运料小车右行在SQ3处卸料一半后；继续右行在 SQ2处卸料剩余的一半后返回到SQ1处。如此往复。
装料
卸料一半
卸料另一半
作业5：
两处卸料的小车控制系统的梯形图设计： 要求：运料小车第一次右行在SQ3处卸料后返回；第二次 右行在SQ2处卸料返回。如此往复。
实训二 PLC控制运料小车
一、实训目的 1、用PLC构成一个运料小车的控制系统。 2、熟练掌握编程软件的基本操作 3、掌握PLC的外部接线及操作。
运料小车的控制
装料
卸料
按下正转起动按钮X0后，设备的运动部件在左限位开 关X3和右限位开关X4之间不停地循环往返，直到按下 停止按钮X2. 装卸料的时间设为6s。
装料
第一次卸料
第二次卸料
±24V PLC
~24V
修改、完善以满足控制要求：
1）小车在两处装料、卸料需要延时，应增加定时器。
2）延时结束，小车要能自动继续左行或右行，在SQ1或SQ2处，就算曾经按下停止按钮，小车 仍然会自行起动。 解决方法：增加辅助继电器记忆起动信号
PLC控制运料小车讲解
PLC控制运料小车一、课题要求：要求：根据给定的设备和仪器仪表，在规定的时间内完成程序的设计、安装、调试等工作，达到课题规定的要求。
二、设计原则：按照完成的工作是否达到了全部或部分要求，由实验老师对其结果进行评价。
三、课题内容：其中启动按钮S01用来开启运料小车，停止按钮S02用来手动停止运料小车（其工作方式见考核要求2选定）。
按S01小车从原点起动， KM1接触器吸合使小车向前运行直到碰SQ2开关停， KM2接触器吸合使甲料斗装料5秒，然后小车继续向前运行直到碰SQ3开关停，此时KM3接触器吸合使乙料斗装料3秒，随后KM4接触器吸合小车返回原点直到碰SQ1开关停止，KM5接触器吸合使小车卸料 5秒后完成一次循环。
四、设计要求：1、编程方法由实验老师指定：⑴用欧姆龙系列PLC简易编程器编程⑵用计算机软件编程2、工作方式：A．小车连续循环与单次循环可按S07自锁按钮进行选择，当S07为“0”时小车连续循环，当S07为“1”时小车单次循环；B．小车连续循环，按停止按钮S02小车完成当前运行环节后，立即返回原点，直到碰SQ1开关立即停止；当再按启动按钮S01小车重新运行；C．连续作3次循环后自动停止，中途按停止按钮S02则小车完成一次循环后才能停止；3、按工艺要求画出控制流程图；4、写出梯形图程序或语句程序；5、用欧姆龙系列PLC简易编程器或计算机软件进行程序输入；6、在考核箱上接线，用电脑软件模拟仿真进行调试。
五、输入输出端口配置：输入设备输入端口编号接考核箱对应端口启动按钮S01 0000 SO1停止按钮S02 0001 SO2开关SQ1 0002 电脑和PLC自动连接开关SQ2 0003 电脑和PLC自动连接开关SQ3 0004 电脑和PLC自动连接选择按钮S07 0005 S07六、问题：小车工作方式设定：A．小车连续循环与单次循环可按S07自锁按钮进行选择，当S07为“0”时小车连续循环，当S07为“1”时小车单次循环；B．小车连续循环，按停止按钮S02小车完成当前运行环节后，立即返回原点，直到碰SQ1开关立即停止；当再按启动按钮S01小车重新运行；C．连续作3次循环后自动停止，中途按停止按钮S02小车完成一次循环后才能停止。
基于plc的运料小车控制设计
基于plc的运料小车控制设计
运料小车控制系统是一个通过PLC控制的自动化系统，用于控制小车的运动、停止和转向等行为。
该控制系统主要由以下部分组成：
1. 传感器：传感器用于检测小车的位置和方向，例如光电开关、接近开关、编码器等，并将传感器信号发送给PLC。
2. PLC：PLC是运料小车控制系统的核心部分，它接收传感器信号、处理控制逻辑、发出控制信号以控制小车运动、停止和转向等行为。
3. 电机驱动器：电机驱动器用于控制小车的电机，包括启动、停止和控制速度等功能，可以直接接入PLC中。
4. 操作面板：操作面板用于操作和监控整个控制系统，包括显示小车位置、方向和速度等信息，可以与PLC进行通信。
运料小车控制系统的具体设计如下：
1. 确定PLC型号和输入输出配置。
2. 安装传感器并将其接入到PLC的输入端口上，如接近开关和编码器。
3. 设计控制逻辑并编写PLC程序，包括小车的运动、停止和转向等控制逻辑。
4. 安装电机驱动器并将其接入到PLC的输出端口上。
5. 设计操作面板并编写人机界面程序，包括小车位置、方向和速度等显示信息。
6. 调试控制系统并进行实际运行测试，确保系统能够正常工作。
总之，基于PLC的运料小车控制设计是一种实用、高效的自动化控制系统，能够有效控制小车的运动、停止和转向等行为，提高物流运输的效率和精度。
PLC控制运料小车
!-项目七PLC 控制运料小车的运行1．项目任务本项目的任务设计一个运料小车来回运动PLC 控制系统。
系统控制要求以下：小车来回运动循环工作过程说明以下：小车处于最左端时，压下行程开关SQ4，SQ4为小车的原位开关。
按下启动按钮SB2，装料电磁阀 YC1 得电，延时 20s，小车装料结束。
接着控制器KM3 、KM5 得电，向右快行；遇到限位开关SQ1 后， KM5 失电，小车慢行；遇到 SQ3 时， KM3 失电，小车停止。
今后，电磁阀YC2 得电，卸料开始，延时 15s 后，卸料结束；接触器KM4 、 KM5 得电，小车向左快行；遇到限位开关SQ2，KM5 失电，小车慢行；遇到SQ4KM4 失电，小车停止，回到原位，达成一个循环工作过程。
整个过程分为装料、右快行、右慢行、卸料、左快行、左慢行六个状态，这样周而复始的循环。
图 7-1 运料小车来回运动表示图!-2．任务流程图本项目的详细学习过程见图2-2 。
图 7-2 任务流程图学习所需工具、设施见表7-1 。
表 7-1工具、设施清单序号分类名称型号规格数目单位备注1工常用电工工具1套2具万用表MF4713PLC FX1N-40MR1只4设运料小车1个5沟通接触器KM3 、 KM4 、 KM53备6三相电源插头16A1只7电磁阀YC1 、 YC228行程开关SQ1、 SQ22限位开关SQ3、 SQ421．功能图编程的特色功能图也叫状态图。
它是用状态元件描绘工步状态的工艺流程图。
功能转移图与步进梯形图表达的都是同一个程序，其长处是让用户每次考虑一个状态，而不用考虑其余的状态，进而使编程更简单，并且还能够减少指令的程序步数。
功能转移图中的一个状态表示次序控制过程中的一个工步，所以步进梯形图也特别合用于时间和位移等次序的控制过程，也能形象、直观的表示次序控制。
功能编程开始时，一定用STL 使 STL 接点接通，进而使主母线与子母线接通，连在子母线上的状态电路才能履行，这时状态就被激活。
运料小车的PLC控制系统
AN I0.1 = M0.0 A T37 = Q0.1
(a) 梯形图 反复使用=指令
(b) 语句表
不能连续使用=指令
3．触点并联指令O(Or)/ON(Or not) (1)指令功能 O：或操作，在梯形图中表示并联连接一个常开触点。 ON：或非操作，在梯形图中表示并联连接一个常闭触点： (2)指令格式(如图所示)
为电动机正反转的控制线路，该线路可以实现电动机正转－停止－反转
－停止控制功能。现改用PLC来实现该控制。
知识链接
在程序设计过程中，常常需要对输入、输出继电 器或内部存储器的某些位进行置1或置0的操作，S7200CPU指令系统提供了置位与复位指令，从而可以 很方便地对多个点进行置1或置0操作，使PLC程序的 编程更为灵活和简便。
4）S/R指令通常成对使用，也可以单独使用或与指令配合使用，对同 一元件，可以多次使用S/R指令。
5）S/R指令可以互换使用次序使用，但由于PLC采用扫描工作方式， 当置位、复位指令同时有效时，写在后面的指令具有优先权。
6）置位指令可以对计数器和定时器复位，而复位时计数器和定时器 的当前值被清零。
二、边沿脉冲指令
S7-200PLC的边沿脉冲指令包括上升沿脉冲指令和下
降沿脉冲指令格式。边沿脉冲指令常用于启动、关断条件
的判定以及配合功能指令完成一些逻辑控制任务。
1、正跳变触点检测到一次正跳变(触点的输入信号由0变为 1即上升沿脉冲)时，或负跳变触点检测到一次负跳变(触点 的输入信号由1变为0即下降沿脉冲)时，触点接通一个扫描 周期。
用于串联电路块的并联连接
1．逻辑取(装载)及线圈驱动指令LD/LDN (1)指令功能
基于PLC的自动送料小车的控制系统设计
基于PLC的自动送料小车的控制系统设计自动送料小车（Automated Guided Vehicle，AGV）是一种能够自主导航并执行货物运输任务的无人驾驶车辆。
PLC（Programmable Logic Controller）被广泛应用于工业控制系统中，它可以对AGV进行控制和监控。
本文将介绍基于PLC的自动送料小车的控制系统设计。
1.系统架构2.车辆导航AGV车辆的导航可以采用多种方式，如激光导航、磁导航、视觉导航等。
其中，激光导航是一种成熟且精度高的导航方式。
AGV车辆通过激光传感器不断扫描环境，获取地图信息并确定自己的位置，然后根据目标位置进行导航。
PLC控制器接收到目标位置后，会通过与AGV车辆的通信接口将导航指令发送给车辆。
同时，PLC控制器也会接收车辆的实时位置信息，用于实时监控和调度任务。
3.任务调度在自动送料小车的控制系统中，PLC控制器负责任务的调度和分配。
根据系统中的任务优先级和车辆当前状态，PLC控制器会为每个车辆分配相应的任务。
这些任务包括货物的取放、货物的运输、车辆的充电等。
PLC控制器会根据任务的优先级和车辆的位置、状态等信息，制定最优的调度策略。
通过合理的任务调度，可以提高系统的效率和生产能力。
4.AGV驱动器AGV驱动器负责控制车辆的运动。
它接收PLC控制器发送的运动指令，并控制车辆的速度和方向。
AGV驱动器还可以监测车辆的运动状态，如速度、位置等，并将这些信息反馈给PLC控制器。
PLC控制器可以根据车辆的运动状态进行实时监控和控制。
例如，当车辆遇到障碍物时，PLC控制器会根据传感器的反馈信息，及时调整运动方向或停止车辆的运动，确保车辆的安全。
5.系统安全性设计在自动送料小车的控制系统设计中，安全性是一个重要的考虑因素。
为了确保系统的安全运行，可以采取以下措施：-安全区域划分：将工作区域划分为安全区域和非安全区域，并通过传感器实时监测车辆与人员或其他障碍物的距离，避免发生碰撞事故。
装卸料小车多方式运行的PLC控制系统设计
唐山工业职业技术学院毕业设计（论文、创作）说明书题目装卸料小车多方式运行的PLC控制系统设计系别自动化工程系班级 10电气12姓名崔长远学号 108993339指导教师石连文2013年 04月 20日目录摘要 (1)关键字 (1)一、概述 (2)1.1控制系统在运输小车中的作用与地位 (2)1.2运料小车的发展概况 (2)1.3 本课题研究的主要内容 (2)二、功能需求分析 (2)2.1控制系统介绍 (2)2.2可编程控制器 PLC的特点 (3)2.3运输小车系统方案的选择 (4)2.4运料小车控制系统的控制内容与要求 (4)2.5方案论证 (5)三、具体设计 (6)3.1 PLC的选择和程序设计 (6)3.2系统变量定义及分配表 (6)3.3控制系统程序设计 (7)3.4系统接线图设计 (7)3.5系统调试及结果分析 (15)四、总结 (16)参考文献 (17)装卸料小车多方式运行的PLC控制系统设计10电气12崔长远摘要早期运料小车电气控制系统多为继电器—接触器组成的复杂系统，这种系统存在设计周期长、体积大、成本高等缺陷，无数据处理和通信功能，必须有专人负责操作，将PLC应用到运料小车电气控制系统，可实现运料小车的自动化控制，降低系统的运行费用，PLC运料小车电气控制系统具有连线简单，控制速度快，可靠性和可维护性好，易于安装、维修和改造等优点。
随着经济的发展，运料小车不断扩大到各个领域，从手动到自动，逐渐形成了机械化、自动化。
将PLC应用到运料小车电气控制系统，可实现运料小车的自动化控制，降低系统的运行费用。
通信和数据连接功能选项使得PLC在体积、通信和特殊功能模块等重要的应用方面非常完美。
本课题主要包括：分析被控对象和明确系统控制要求、PLC选型、确定系统的I/O设备的数量及种类、控制流程设计、控制程序设计。
PLC在运料小车控制系统中的应用，已经在国内外工程、工厂中得到实际应用，具有巨大的经济和社会价值，其智能化和自动化的思路值得以后继续深入研究和推广。
自动仓库运料小车的PLC控制系统
摘要PLC用存储逻辑代替接线逻辑，大大减少了控制设备外部的接线，使控制系统设计及建造的周期大为缩短，同时日常维护也变得容易起来，更重要的是使同一设备经过改变程序而改变生产过程成为可能。
本次课程设计为基于PLC的自动仓库运料小车控制系统的设计。
系统构成有10个仓库，每个仓库有一个呼叫指示灯，运料小车停在任意位置。
当呼叫指示灯亮时允许呼叫，当呼叫指示灯灭时呼叫无效。
当呼叫仓库小于小车位置，小车后退，当呼叫仓库大于小车位置，小车前行。
运料小车在被呼叫仓库位置时，要停留30分钟后允许呼叫。
本次课程设计中通过各仓库行程开关的通断情况判断小车当前位置，以便了解呼叫位置和小车当前位置的相对情况，从而控制电动机的正转、反转和停止，达到了对运料小车自动控制的设计要求。
关键词：行程开关；PLC；指示灯目录第1章绪论 (1)第2章课程设计的方案 (2)2.1概述 (2)2.2系统组成总体结构 (2)第3章硬件设计 (4)3.1模块选择 (4)3.2模块连接 (5)3.3行程开关的选择 (5)3.4系统功能及I/O分配表 (6)3.5PLC外部接线 (6)3.6电动机正反转控制设计及其选型 (7)第4章软件设计 (9)4.1程序设计流程图 (9)4.2梯形图程序设计 (10)第5章系统测试与分析/实验数据及分析 (15)第6章课程设计总结 (16)参考文献 (17)第1章绪论早期运料小车电气控制系统多为“继电器—接触器”组成的复杂系统，这种系统存在设计周期长、体积大、成本高等缺陷，几乎无数据处理和通信功能，必须有专人负责操作。
后期系统通常把PLC控制技术与变频器调速相结合，利用PLC 控制变频器，再通过变频器优良的调速性能，可实现运料小车的自动化控制。
在工业快速发展，科技日新月异的今天，运料小车应该逐渐向智能化发展。
运料小车在现代化的工厂中普遍存在。
传统的工厂依靠人力推车运料，这样浪费了大量的人力物力，降低了生产效率，不满足社会发展趋势。
【精品】PLC运料小车控制
【精品】PLC运料小车控制PLC运料小车控制系统是一种常见的自动化生产设备控制系统，用于指导和控制运料小车在生产线上的移动。
该控制系统不仅能够精确定位运料小车的位置，还可以高效地调度小车的运行路线，从而有效地提高生产效率。
本文将会介绍PLC运料小车控制系统的原理和实现方法。
PLC运料小车控制系统的核心是一个带有运算能力的工业计算机，该计算机通过编程实现小车的移动控制、位置探测、速度调节、路径计算等功能。
具体来说，该系统包括以下几个部分：1、编程控制器：编程控制器是PLC系统的核心设备，它负责指导和控制小车的移动。
编程控制器可以实现各种逻辑运算操作，能够根据不同的生产需求，灵活地进行运行程序的设计和修改。
2、传感器设备：传感器设备是PLC系统中另一个重要的组成部分。
通过传感器设备，系统能够实现对小车位置、速度等参数的实时检测和反馈。
常用的传感器设备包括光电开关、红外线传感器等。
3、执行机构：执行机构包括小车的驱动器和各种运动控制组件。
驱动器主要用于对小车进行推动和控制，对小车的速度、方向等参数进行精确调控，确保运货小车能够顺畅、精确、高效地行驶。
二、PLC运料小车控制系统的实现方法1、运行程序的设计在PLC系统中，需要通过编程控制器来完成运行程序的设计。
运行程序设计应该结合生产需求，根据不同的工作环境，灵活调整运行程序，从而达到更好的控制效果。
2、传感器的选择传感器的选择应根据实际需要进行决策。
不同的传感器设备在使用效果、材质和工作原理上存在差异，应结合生产环境的特点和使用需求，选用合适的传感器设备。
3、程序的优化在PLC系统的运行过程中，系统程序的优化是至关重要的。
程序的优化可以大大提高运行效率，减少能耗，并且可以有效延长设备的使用寿命。
四、总结PLC运料小车控制系统在自动化生产环境中拥有广泛的应用。
通过编程实现小车的移动控制、位置探测、速度调节、路径计算等功能，能够高效地调度小车的运行路线，从而提高生产效率。
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PLC课程设计指导书
课题：
运料小车的PLC的控制系统与调试
姓名：
学号：
班级：机电082
指导老师：杨青
完成日期：20101216
江海学院
目录一．控制系统的工作原理
二：PLC控制系统的设计
三：联机调试
四：小结
五：参考文献
运料小车的PLC控制系统设计与调试
一．控制系统工作原理
小车运料示意图如图1 所示，为小车一处装料，两处
轮流卸料。
小车由电动机拖动，电机正转，小车前进，电机反转，小车后退。
料斗底门和小车底门均由电磁阀控制，
得电打开，断电闭合。
小车前、中、后终端位置均由限位开关控制。
按下右启动按钮小车右行（前进）至限位开关SQ1 处
停下来装料，20 S 后结束，开始左行。
当碰到SQ2 后停下来第一次卸料，15 S 后右行，碰到SQ1 又停下来装料，20 S 后结束，又开始左行，经过SQ2 不停，当碰到SQ3 后停下来第二次卸料，15 S 后右行，碰到SQ1 后又停下来装料。
完成一个工作周期动。
二．PLC系统的设计
1.系统的硬件设计
1.1PLC的选择与配置
依据小车控制系统的工艺流程、实际控制需求以及
输入/ 输出变量特点, 选用日本三菱公司生产的FX1s- 20MR (20 点I/O,继电器输出方式) PLC,其输入点数为12,输出点数为8,完全能够满足工艺控制需求。
输入点用来控制小车控制方式的选择、启动、限位停止及控制系统的运行情况,输出点用来控制小车前进、后退，装料、卸料。
PLC 单元配有数据通讯口, 实施PC 机和PLC 的数据通讯
1.2.控制系统的电路组成
图2 是电机正反转主电路（控制小车前进、后退），图3是PLC 控制部分输入/输出端子接线电路
图2、图3 中KM1 和KM2 分别是控制电机正转运
行（小车前进）和反转运行（小车后退）的交流接触器。
用KM1 和KM2 的主触点改变进入电动机的三相电源的相
序, 即可以改变电动机的旋转方向。
图3 中KM1 的线圈
串联了KM2 的辅助常闭触点,KM2 的线圈串联了KM1
的辅助常闭触点,组成了硬件互锁电路。
可以避免由于正
反转（小车前进、后退）切换过程中电感的延时作用,导致原来接通的接触器的主触点还未断弧时, 另一个接触器
的主触点已经合上而造成交流电源瞬间短路的故障。
通
过主电路与PLC 的控制电路的接线, 才能实现PLC 对
系统的控制。
1.3．系统输入输出分配
二.系统软件设计
按照系统总体设计要求和系统实际情况，利用三菱
FX 系列PLC 的编程环境FXGP_WIN-C 编程软件编写控
制程序，它不仅可以把用户程序写入到PLC 的用户程序
存储器中,而且方便对程序的修改、调试等操作,同时也可适时监控程序系统运行状态。
根据控制要求和I/ O 地址，采用经验设计法编写的控制程序如图4 所示。
具体设计思路：小车在一个周期中两次左行都要碰
到中间限位开关SQ2（X4）。
SQ2 第一次碰到时小车卸料，第二次碰到SQ2 时继续前进。
因此应设计一个具有记忆
功能的编程元件（M0），来区分是第一次还是第二次碰到SQ2.
小车第一次碰到SQ2 时停止运行卸料，所以X4 常
闭触点串在Y2 的线圈电路中，才能使小车停止左行，同时应接通Y4 和T1 进行卸料与定时，故X4 和X5 的常开触点并联接通Y4 线圈卸料。
但第二次碰SQ2 时小车不
停止左行，在X4 的常闭触点处并联了记忆元件M0 的常开点。
因此，小车第一次左行碰到X4 停止运行并开始卸料，同时使M0 接通，其常开触点闭合并自锁以保证小车第二次左行碰到X4 不会停止，继续前进到SQ3（X5）处停止卸料，又应使M0 断开，以保证下一工作循环第一次碰到SQ2（X4）能停止左行。
由于小车从SQ2（X4）处右行返回时M0 会被接通，
使小车下一次到达SQ2 处无法停止左行，因此，在M0 电路中串入Y1 的常闭触点，保证右行经过SQ2 时M0 状态不发生变化。
三.系统联机调试
控制程序调试在室内模拟现场情况，按照图2 电机正反转主电路和图3PLC 输入/输出接线图进行电路安装，通过
RS232 电缆把程序写入PLC，通过测试符合控制要求。
装入现场，电机启停灵活，各行程开关、电磁阀动作灵活，系统工作正常。
小车运料控制系统经调试后达到了稳定，控制状态良好。
四.结论
经过一周的课程设计，PLC结束了。
在这一周的时间里，老师带领我们，指导我们完成实验。
在老师的帮助下，我们轻松愉快的度过了一周，在这一周的时间里，我们有欢笑也有汗水。
学到了一些新的知识，在学习上应该互相帮助互相鼓励，生活上也也应该如此，做些什么一个该一步有一个脚印，脚踏实地的对待每一件事情，这样才能把事情做好，把老师交给我们的任务轻松愉快的完成。
课程设计期间我们分为八个组，每组的任务都不同，给我们增加了难度，平时实验或设计都是一个班级一起或分成两组，这就显示每组的能力，效率。
认真对待的程度。
在我们这一组里的每个成员都哼努力的搜集有关的资料争取提前完成，当然其他的组也是不甘示弱也很尽力的完成自己的任务。
在这一周我们过的很充实，在汗水中我们接受了一次知识的洗礼。
五.参考文献。