经典ucOS-II入门教程_第1章(共3章)
uCOS-II一些入门资料(内核架构解析等)
嵌入式系统——基础知识操作系统OS控制和管理计算机软硬件资源，合理组织计算机工作流程，方便用户使用计算机的系统软件。
可将OS看成是应用程序与硬件间的接口或虚拟机。
OS功能：进程管理、存储管理、文件管理、设备管理、网络和通信管理等。
嵌入式操作系统EOS运行在嵌入式硬件平台上，对整个系统及其所操作的部件装置等资源进行统一协调、指挥和控制的系统软件。
EOS特点：微型化、可裁剪性、实时性、高可靠性、易移植性重点关注：高实时性、硬件相关依赖性、软件固化、应用专用性、网络功能。
实时操作系统TROS能使计算机及时响应外部事件请求，并能及时控制所有实时设备与实时任务协调运行，且能在规定时间内完成事件处理的OS。
RTOS基本要求：1、逻辑功能正确：RTOS的计算必须产生正确的结果；2、时间正确：RTOS的计算必须在预定的周期内完成。
RTOS应满足条件：1、多任务系统；2、任务的切换时间应与系统中的任务书无关；3、中断延时的时间可预知并尽可能短。
无论在什么情况下，OS完成任务所需的时间应该是在程序设计时就可预知的。
嵌入式实时操作系统ERTOS用于嵌入式系统，对系统资源和多个任务进行管理，且具有高可靠性、良好可裁剪性等优良性能的，为应用程序提供运行平台和实时服务的微型系统软件。
ERTOS最重要的三项服务：1、多任务管理2、内存管理3、外围资源管理嵌入式微处理器（特点）1、对实时多任务OS有很强的支持能力；2、具有功能很强的存储区域保护功能；3、处理器结构可扩展；4、低功耗；微处理器主要发展方向：小体积、高性能、低功耗微处理器分类：MCU、MPU、DSP、SOC嵌入式系统发展方向1、嵌入式开发是一项系统工程，嵌入式系统厂商不仅要提供嵌入式软硬件系统本身，还需要提供强大的硬件开发工具与软件支持包；2、网络化、信息化的要求随着因特网技术的成熟、宽带的提高而日益提高，使得以往单一功能的设备功能不再单一，结构更加复杂；3、网络互连成为必然趋势（IEEE1394、USB、CAN、Bluetooth等网络接口）；4、精简系统内核、算法、降低功耗和软硬件成本；5、提供友好的多媒体人机界面。
uCOS-II ppt 入门基础
硬件初始化
• 系统启动处理（在调用uC/OS-II操作系统初始化函数 OSInit（）前，需要对CPU进行必要的初始化，例如设置异 常处理栈空间。要使uC/OS-II能够正常运行，时钟任务是 必不可少的。另外，启动代码需要存储在哪个内存空间， 在运行时需要在哪个内存中运行，这些都需要程序员手动 设置。）
典型的main函数
• • • • • • • • • • • • • • void main (void) { /*-----硬件初始化，等用户代码初始化-----*/ ... OSInit(); /* 初始化uC/OS-II */ …/*-------安装中断向量---------*/ /*通过调用OSTaskCreate ( ) 或OSTaskCreateExt ( )创建至少一个任务；*/ OSTaskCreate(TaskStart , (void*)0, &TaskStartStk[TASK_STK_SIZE - 1], 2 ); … /*通过调用OSSemCreate() 创建信号量等任务通信方式；*/ CalcSem = OSSemCreate(0); … OSStart(); /* 开始多任务调度！OSStart()永远不会返回 */ ｝
时钟
PC机上移植和运行uC/OS-II要注意其与PC机中其他操 作系统的关系（主要是与DOS操作系统之间的关系），不 能因为安装了uC/OS-II而使其他操作系统不能正常使用。 • 在PC机中，DOS系统时间的周期为 54.93ms(18.20648HZ)。 • DOS操作系统的系统时钟是由PC机上配置的硬件定时 DOS PC 器产生的。在硬件定时器的每个定时周期结束时，硬件定 时器便向CPU申请一次中断，在中断服务程序中处理DOS 所需要的系统时钟，同时处理DOS系统有关时间的一些管 理事务。在80X86系统的中断向量表中，产生DOS系统时 钟硬件定时器所占用的中断向量为0x08. • 在这我们把uC/OS-II的系统时钟频率设置为200HZ，这 显然比DOS的时钟频率高得多。因此，借用产生的DOS系 统时钟的定时器信号来产生uC/OS-II系统时钟。200除于11 等于18.18约等于18.2.后把uC/OS-II的时钟中断向量安装到 0x08上，而把0x08中原来的DOS的时钟中断向量转存到中 •
ucOS-II入门经典教程 - 第3章(共3章)
码），μ C/OS-II 用两个宏来实现中断的开 意性代码为： 为了使临界段在运行时不受中断 放和关闭，而把与系统的硬件相关的关中 #define OS_ENTER_CRITICAL( )\ 所打断，在临界段代码前必须用 asm( “PUSH PSW”) \ /*通过保存程序状态字来保存中 断和开中断的指令分别封装在这两个宏中： #define OS_ENTER_CRITICAL( )\ 关中断指令使CPU 屏蔽中断请求， 断允许标志*/ asm(“ DI”) \\关中断 asm(“DI”) 而在临界段代码后必须用开中断 //关中断 OS_ENTER_CRITICAL( ) 指令解除屏蔽使得CPU可以响应 #define OS_EXIT_CRITICAL( ) OS_EXIT_CRITICAL( ) #define OS_EXIT_CRITICAL( )\ 中断请求 asm(“POP PSW”) //恢复中断允许标志 asm(“EI”) \\开中断
第3章
μC/OS-Ⅱ的中断和时钟
本章主要内容：
μC/OS-II系统响应中断的过程为：系 统接收到中断请求后，这时如果 注意！中断服务子程序运行结束 CPU 处于中断允许状态（即中断是 之后，系统将会根据情况进行一 开放的），系统就会中止正在运行 μC/OS-II 系统 的当前任务，而按照中断向量的指 次任务调度去运行优先级别最高 向转而去运行中断服务子程序；当 响应中断的过程 的就绪任务，而并不是一定要接 中断服务子程序的运行结束后，系 续运行被中断的任务的。 统将会根据情况返回到被中止的任 务继续运行或者转向运行另一个具 有更高优先级别的就绪任务。
有新高级任务则 运行高级任务
中断的响应过程
void OSIntEnter (void) { if (OSRunning == TRUE) { if (OSIntNesting < 255) { OSIntNesting++; //中断嵌套层数计数器加一 } } }
Ucos-II基础原理讲解,任务创建及中断问题
Ucos-II基础原理讲解,任务创建及中断问题2013-6-26 周三Haibara AI Ucos-II在移植过程中的特性，首先要理解所加入的实时操作系统是一个给予定时器节拍的系统。
怎么理解这个问题呢，由该定时器产生脉冲来驱动不同的任务调度，且由于该系统是基于可剥夺内核类型，任务之间的切换时间间隔也由该定时器完成。
不宜过大，否则会造成CPU利用率不高，不宜过小，否则会造成CPU在执行任务时非常被动，时间特别赶。
就想人的心脏一样，动力是固定的，你非要去跑个100公里，心脏不加速你是会窒息而死的。
我们正常心脏跳动是60次左右，同样，单片机也需要一个这样的相对宽松的节拍驱动。
注：众所周知，脉冲本质上仍由晶振提供（或实时时钟），原理都一样，再次请各位不要较真，就暂时以晶振为例。
大家可以考虑一下，晶振的作用是否特别类似于人体的心脏呢？答案是很显然的。
心脏跳动给人体提供输送血液和养料的压力，晶振的设计原理也正是源于此。
他可以像人体心脏一样提供动力输送各个外设（相当于人体器官）所需要的能量。
说这么多，就是要大家理解，人可以实时做出反应，因为人是有生命的，也就是他有反应、判断和处理能力，可以决定什么时间应该做什么。
但是单片机是没有生命的，换句话说，他所谓的处理能力源于人们的代码和程序。
那么，怎么让单片机像人一样拥有生命呢？答案很简单，给他指令，帮助他决定什么时间该做什么，这也就是所谓的实时操作系统。
不只是ucos，其他实时操作系统也是这个道理。
下面我以代码为例，讲述一下ucos的工作流程，如有错误，还请各位前辈指点。
首先任务是怎么样开始执行的？os_err = OSTaskCreateExt((void (*)(void *)) App_TaskStart, */1 (void * ) 0, 2(OS_STK * )&App_TaskStartStk[APP_TASK_START_STK_SIZE - 1],3(INT8U ) APP_TASK_START_PRIO,4(INT16U ) APP_TASK_START_PRIO,5(OS_STK * )&App_TaskStartStk[0],6(INT32U ) APP_TASK_START_STK_SIZE,7(void * )0,8(INT16U )(OS_TASK_OPT_STK_CLR | OS_TASK_OPT_STK_CHK));9这个东西好像是非常复杂，但是实际上并不需要细究（当然非要细究也是允许的，只不过是C语言而已，看也不是看不懂，对于初学者而言并不推荐而已）。
UCOSII 详解part3
/*检查优先级有效性*/
return (OS_ERR_PRIO_INVALID);
}
#endif
OS_ENTER_CRITICAL();
ptcb = OSTCBPrioTbl[prio];
if (ptcb == (OS_TCB *)0) {
/*被挂起的任务必须存在*/
OS_EXIT_CRITICAL();
}
代码中（1）处为判断要恢复的任务是否为被OSTaskSuspend挂起。当然，如果对应优先
级的任务并没有被OSTaskSuspend挂起，就谈不上使用OSTaskResume恢复。将要恢复的任务
称为目标任务，目标任务的控制块称为目标TCB，那么，前面将目标任务的TCB的地址已经
赋值给了ptcb，目标TCB的OSTCBStat从低到高的第4位标志着任务是否被挂起。而宏OS_ST
在OSTaskSuspend挂起一个任务的时候，要修改就绪表和就绪组，取消任务的就绪标志 ；那么当恢复一个任务的时候，应该加上就绪标志。另外，对于挂起的标志，是在任务控制 块中的OSTCBStat从低到高的第4位，因此，如果恢复一个任务，应该看这一位是否已经被 置位，如果没有被置位，那么恢复操作也应该是无效的。最后，如果一切正常，再将该位进 行复位。
#define OS_STAT_RDY 0x00u #define OS_STAT_SEM 0x01u #define OS_STAT_MBOX 0x02u #define OS_STAT_Q 0x04u #define OS_STAT_SUSPEND 0x08u
/*未等待*/ /*等待信号量*/ /*等待邮箱*/
（1）
OS_ENTER_CRITICAL();
if (ptcb->OSTCBDly != 0u) { /*如果该任务设置了时间延时或事件等待延时*/
经典ucOS-II入门教程 第3章(共3章)
第4章任务的同步与通信系统中的多个任务在运行时，经常需要互相无冲突地访问同一个共享资源，或者需要互相支持和依赖，甚至有时还要互相加以必要的限制和制约，才保证任务的顺利运行。
因此，操作系统必须具有对任务的运行进行协调的能力，从而使任务之间可以无冲突、流畅地同步运行，而不致导致灾难性的后果。
与人们依靠通信来互相沟通，从而使人际关系和谐、工作顺利的做法一样，计算机系统是依靠任务之间的良好通信来保证任务与任务的同步的。
例如，两个任务：任务A和任务B，它们需要通过访问同一个数据缓冲区合作完成一项工作，任务A负责向缓冲区写入数据，任务B负责从缓冲区读取该数据。
显然，当任务A还未向缓冲区写入数据时（缓冲区为空时），任务B因不能从缓冲区得到有效数据而应该处于等待状态，只有等任务A向缓冲区写入了数据之后，才应该通知任务B去取数据。
例如，任务A和任务B共享一台打印机，如果系统已经把打印机分配给了任务A，则任务B因不能获得打印机的使用权而应该处于等待状态，只有当任务A把打印机释放后，系统才能唤醒任务B使其获得打印机的使用权。
如果这两个任务不这样做，那么也会造成极大的混乱。
总之，多个任务共享同一资源或有工作顺序要求时，在正式工作之前要互相打招呼。
黄宏：别走啊！宋丹丹：我自己的腿，我爱走就走，你管不着！黄宏：腿是你自己的，但手是咱俩的呀！事件任务间的同步依赖于任务间的通信。
在μC/OS-II 中，是使用信号量、邮箱（消息邮箱）和消息队列这些被称作事件的中间环节来实现任务之间的通信的。
宋丹丹黄宏一个简单的信号量发信方1/0收信方共享资源事件控制块为了把描述事件的数据结构统一起来，μC/OS-II使用叫做事件控制块ECB的数据结构来描述诸如信号量、邮箱（消息邮箱）和消息队列这些事件。
事件控制块中包含包括等待任务表在内的所有有关事件的数据typedef struct {INT8U OSEventType;//事件的类型INT16U OSEventCnt;//信号量计数器void *OSEventPtr;//消息或消息队列的指针INT8U OSEventGrp;//等待事件的任务组INT8U OSEventTbl[OS_EVENT_TBL_SIZE];//任务等待表} OS_EVENT;把一个任务置于等待状态要调用OS_EventTaskWait( )函数。
经典ucOS-II入门教程 第1章(共3章)
};
2。不占用连续内存空间。
1。分类存放，但空间上不连续（不
应用：存放需要大大量量的连的续存较储空大间）； 2。检索速度慢，且耗费的时间不固
的表，类似定；档案柜
Created with SmartPrinter trail version
操作系统中经常使用 的数据结构（队列）
操作系统
网络和通信 的管理
设备表
Created with SmartPrinter trail version
I/O设备管理
操作系统中经常使用 的数据结构（数组）
数组
使用上的特点： int a[10]
1。同一数据类型数据 a
a[0]
的集合；
2。占用连续内存空 a+1 a[1]
来把实程现序程的序私的有切堆换栈的指。针赋 IN务T8U 控制块OST是CBS任tat;务//的任务三的当要前状件下态文。标。志
INT8U
OSTCBPrio; //任务的优先级别
予处理器的堆栈指针SP 任务控制块提供了运行环 } OS另 指…_T外针…CB再（; 用SP一）个，数这据个结数构据保结存构任叫务做堆任栈务 境的存储位置。 控制块，它除了保存任务堆栈指针之
Created with SmartPrinter trail version
程序的切换（两句话） 处理器是个傻瓜，PC让
= PC 深 进从序序它P刻行C此占就干地程是可有占啥理序个以了有，解切指知了P它换P路CC道处就动，器是，理干作哪，理哪器啥的个它解个。。关程指系程键向统。哪
小结
一个完整的任务应该有如下三部分： •任务代码（程序） •任务的私有堆栈（用以保护运行环境） •任务控制块（提供私有堆栈也是虚拟处 理器的位置）
嵌入式操作系统uCOS2复习指南
对全部高中资料试卷电气设备，在安装过程中以及安装结束后进行高中资料试卷调整试验；通电检查所有设备高中资料电试力卷保相护互装作置用调与试相技互术关，系电，力通根保1据过护生管高产线中工敷资艺设料高技试中术卷资0配不料置仅试技可卷术以要是解求指决，机吊对组顶电在层气进配设行置备继不进电规行保范空护高载高中与中资带资料负料试荷试卷下卷问高总题中体2资2配，料置而试时且卷，可调需保控要障试在各验最类；大管对限路设度习备内题进来到行确位调保。整机在使组管其高路在中敷正资设常料过工试程况卷中下安，与全要过，加度并强工且看作尽护下可关都能于可地管以缩路正小高常故中工障资作高料；中试对资卷于料连继试接电卷管保破口护坏处进范理行围高整，中核或资对者料定对试值某卷，些弯审异扁核常度与高固校中定对资盒图料位纸试置，卷.编保工写护况复层进杂防行设腐自备跨动与接处装地理置线，高弯尤中曲其资半要料径避试标免卷高错调等误试，高方要中案求资，技料编术试写5交、卷重底电保要。气护设管设装备线备置4高敷、调动中设电试作资技气高，料术课中并3试、中件资且卷管包中料拒试路含调试绝验敷线试卷动方设槽技作案技、术，以术管来及架避系等免统多不启项必动方要方式高案，中；为资对解料整决试套高卷启中突动语然过文停程电机中气。高课因中件此资中，料管电试壁力卷薄高电、中气接资设口料备不试进严卷行等保调问护试题装工，置作合调并理试且利技进用术行管，过线要关敷求运设电行技力高术保中。护资线装料缆置试敷做卷设到技原准术则确指：灵导在活。分。对线对于盒于调处差试，动过当保程不护中同装高电置中压高资回中料路资试交料卷叉试技时卷术，调问应试题采技，用术作金是为属指调隔发试板电人进机员行一，隔变需开压要处器在理组事；在前同发掌一生握线内图槽部纸内 故资，障料强时、电，设回需备路要制须进造同行厂时外家切部出断电具习源高题高中电中资源资料，料试线试卷缆卷试敷切验设除报完从告毕而与，采相要用关进高技行中术检资资查料料和试，检卷并测主且处要了理保解。护现装场置设。备高中资料试卷布置情况与有关高中资料试卷电气系统接线等情况，然后根据规范与规程规定，制定设备调试高中资料试卷方案。
一步一步教你使用uCOS-II
第一篇UCOS介绍第一篇UCOS介绍这个大家都知道。
呵呵。
考虑到咱们学习的完整性还是在这里唠叨一下。
让大家再熟悉一下。
高手们忍耐一下吧！uC/OS II(Micro Control Operation System Two)是一个可以基于ROM运行的、可裁减的、抢占式、实时多任务内核，具有高度可移植性，特别适合于微处理器和控制器，是和很多商业操作系统性能相当的实时操作系统(RTOS)。
为了提供最好的移植性能，uC/OS II 最大程度上使用ANSI C语言进行开发，并且已经移植到近40多种处理器体系上，涵盖了从8位到64位各种CPU(包括DSP)。
uC/OS II可以简单的视为一个多任务调度器，在这个任务调度器之上完善并添加了和多任务操作系统相关的系统服务，如信号量、邮箱等。
其主要特点有公开源代码，代码结构清晰、明了，注释详尽，组织有条理，可移植性好，可裁剪，可固化。
内核属于抢占式，最多可以管理60个任务。
μC/OS-II 的前身是μC/OS，最早出自于1992 年美国嵌入式系统专家Jean brosse 在《嵌入式系统编程》杂志的5 月和6 月刊上刊登的文章连载，并把μC/O S 的源码发布在该杂志的B B S 上。
μC/OS 和μC/OS-II 是专门为计算机的嵌入式应用设计的，绝大部分代码是用C语言编写的。
CPU 硬件相关部分是用汇编语言编写的、总量约200行的汇编语言部分被压缩到最低限度，为的是便于移植到任何一种其它的CPU 上。
用户只要有标准的ANSI 的C交叉编译器，有汇编器、连接器等软件工具，就可以将μC/OS-II嵌人到开发的产品中。
μC/OS-II 具有执行效率高、占用空间小、实时性能优良和可扩展性强等特点，最小内核可编译至2KB 。
μC/OS-II 已经移植到了几乎所有知名的CPU 上。
严格地说uC/OS-II只是一个实时操作系统内核，它仅仅包含了任务调度，任务管理，时间管理，内存管理和任务间的通信和同步等基本功能。
ucos-II操作系统
ucos-II操作系统19.1 操作系统介绍UC/OS-II 中最多可以⽀持64 个任务，分别对应优先级0～63，其中0 为最⾼优先级。
63为最低级，系统保留了4个最⾼优先级的任务和4个最低优先级的任务，所有⽤户可以使⽤的任务数有56个.19.1.1 操作系统简介什么是操作系统操作系统是管理和控制计算机硬件与软件资源的计算机程序，是直接运⾏在“裸机”上的最基本的系统软件，任何其他软件都必须在操作系统的⽀持下才能运⾏。
介于APP和硬件之间。
19.1.1 常见的操作系统常见的操作系统：IOS（苹果）、安卓（）、Windows、Linux、塞班、UCOS、FreeRTOS、RT-T(国产)、Vxworks、eCos等等。
实时操作系统(RTOS)UCOS（学习免费，商⽤需要注册）、FreeRTOS、RT-T(国产)、Vxworks、eCos会给每个任务⼀个基础的时间长度，根据任务的需求适当调整任务时长。
任务与任务直接切换都有相应的规则。
分时操作系统Windows----2000以前、Linux----2.6以前给每⼀个任务分配⼀个固定的时长，如果这个任务在固定的时长内已经空闲，分时操作系统还是会给该任务规定好的时长。
半实时操作系统Windows----7/8/10、Linux----2.6以后19.1 UCOS操作系统介绍19.1.1 操作系统的调度原则UCOS操作系统调度原则是：以任务优先级为调度原则。
任务优先级编号越⼩的，任务优先级越⾼。
注意点：每个任务只有⼀个优先级，不同任务优先级编号不能⼀致。
19.1.1 操作系统的程序结构没有操作系统时整个裸机项⽬⼯程中有且仅有⼀个死循环，这个死循环存在main函数中。
其它地⽅可以有死循环但是必须要有退出条件。
有操作系统时整个操作系统项⽬⼯程中可以有多个死循环，每个任务中有⼀个死循环，main函数中⽆死循环。
注意点：操作系统在main中必须完成两点：①设定好操作系统⼼跳节拍；②创建⼀个任务(该任务必须创建成功)。
uCOS-II 入门理解
uCOS-II 初级程序员指南（一）uC/OS-II 简介uC/OS-II是一种基于优先级的可抢先的硬实时内核。
自从９２年发布以来,在世界各地都获得了广泛的应用,它是一种专门为嵌入式设备设计的内核,目前已经被移植到４０多种不同结构的CPU 上,运行在从８位到６４位的各种系统之上。
尤其值得一提的是,该系统自从２.51版本之后,就通过了美国FAA认证,可以运行在诸如航天器等对安全要求极为苛刻的系统之上。
鉴于uC/OS-II可以免费获得代码,对于嵌入式RTOS而言,选择uC/OS无疑是最经济的选择。
（二）uC/OS-II应用程序基本结构应用uC/OS-II,自然要为它开发应用程序,下面论述基于uC/OS-II的应用程序的基本结构以及注意事项。
每一个uC/OS-II应用至少要有一个任务。
而每一个任务必须被写成无限循环的形式。
以下是推荐的结构：void task ( void* pdata ){INT8U err;InitTimer(); // 可选For( ;; ){// 你的应用程序代码…….……..OSTimeDly(1); // 可选}}以上就是基本结构,至于为什么要写成无限循环的形式呢？那是因为系统会为每一个任务保留一个堆栈空间,由系统在任务切换的时候换恢复上下文,并执行一条reti 指令返回。
如果允许任务执行到最后一个花括号（那一般都意味着一条ret指令）的话,很可能会破坏系统堆栈空间从而使应用程序的执行不确定。
换句话说,就是“跑飞”了。
所以,每一个任务必须被写成无限循环的形式。
程序员一定要相信,自己的任务是会放弃CPU使用权的,而不管是系统强制（通过ISR）还是主动放弃(通过调用OS API)。
现在来谈论上面程序中的InitTimer()函数,这个函数应该由系统提供,程序员有义务在优先级最高的任务内调用它而且不能在for循环内调用。
注意,这个函数是和所使用的CPU相关的,每种系统都有自己的Timer初始化程序。
UCOS-II操作系统详解
VμC/OS 和μC/OS-II是专门为计算机的嵌入式应用设计的，绝大部分代码是用C语言编写的。
CPU 硬件相关部分是用汇编语言编写的、总量约200行的汇编语言部分被压缩到最低限度，为的是便于移植到任何一种其它的CPU 上。
工作原理编辑uC/OS-II是一种基于优先级的可抢先的硬实时内核。
要实现多任务机制,那么目标CPU必须具备一种在运行期更改PC的途径,否则无法做到切换。
不幸的是,直接设置PC指针,还没有哪个CPU支持这样的指令。
但是一般CPU都允许通过类似JMP,CALL这样的指令来间接的修改PC。
我们的多任务机制的实现也正是基于这个出发点。
事实上,我们使用CALL指令或者软中断指令来修改PC,主要是软中断。
但在一些CPU上,并不存在软中断这样的概念,所以,我们在那些CPU上,使用几条PUSH指令加上一条CALL指令来模拟一次软中断的发生。
在uC/OS-II里,每个任务都有一个任务控制块(Task Control Block),这是一个比较复杂的数据结构。
在任务控制块的偏移为0的地方,存储着一个指针,它记录了所属任务的专用堆栈地址。
事实上,在uC/OS-II内,每个任务都有自己的专用堆栈,彼此之间不能侵犯。
这点要求程序员在他们的程序中保证。
一般的做法是把他们申明成静态数组。
而且要申明成OS_STK类型。
当任务有了自己的堆栈,那么就可以将每一个任务堆栈在那里记录到前面谈到的任务控制快偏移为0的地方。
以后每当发生任务切换,系统必然会先进入一个中断,这一般是通过软中断或者时钟中断实现。
然后系统会先把当前任务的堆栈地址保存起来,仅接着恢复要切换的任务的堆栈地址。
由于哪个任务的堆栈里一定也存的是地址（还记得我们前面说过的,每当发生任务切换,系统必然会先进入一个中断,而一旦中断CPU就会把地址压入堆栈）,这样,就达到了修改PC为下一个任务的地址的目的。
任务管理编辑uC/OS-II 中最多可以支持64 个任务，分别对应优先级0～63，其中0 为最高优先级。
uCOS-II嵌入式操作系统介绍与移植
OSStartHighRd
1、该函数是在OSStart函数中调用 2、负责从最高优先级任务的TCB中获得该任务的堆
栈指针sp，并依次将cpu现场恢复，这时系统就将 控制权交给用户创建的该任务进程，直到该任务被 阻塞或者被其他更高优先级的任务抢占cpu 3、该函数仅在多任务启动时被执行一次，用来启 动之前创建的第一个，也就是最高优先级的任务执 行
3、可从网站上获 得全部源码及其在各种体系结构平 台上的移植范例。
uC/OS-II特点
1、uC/OS-II内核具有可抢占的实时 多任务调度功能
2、提供了许多系统服务，如信号量、 消息队列、邮箱、内存管理、时间 函数等
3、这些功能可以根据不同的需求进 行裁减。
uC/OS-II的移植
ARM处理器相关宏定义
1、退出临界区
#defineOS_ENTER_CRITICAL() ARMDisableInt()
2、进入临界区
#defineOS_EXIT_CRITICAL() ARMEnableInt()
堆栈增长方向
1、堆栈由高地址向低地址增长，这个也 是和编译器有关的，当进行函数调用时， 入口参数和返回地址一般都会保存在当 前任务的堆栈中，编译器的编译选项和 由此生成的堆栈指令就会决定堆栈的增 长方向。
#define OS_STK_GROWTH 1
OS_CPU.c的移植
1、任务堆栈初始化 2、系统hook函数 3、中断级任务切换函数
任务堆栈初始化OSTaskStkInit
1、由OSTaskCreate或OSTaskCreateExt调用 2、用来初始化任务的堆栈并返回新的堆栈指针stk。
退出/进入临界区函数 ARMDisableInt/ARMEnableInt
uCOS-II中文版电子书+第1章
第一章：范例在这一章里将提供三个范例来说明如何使用 µC/OS-II。
笔者之所以在本书一开始就写这一章是为了让读者尽快开始使用 µC/OS-II。
在开始讲述这些例子之前，笔者想先说明一些在这本书里的约定。
这些例子曾经用Borland C/C++ 编译器（V3.1）编译过，用选择项产生Intel/AMD80186处理器（大模式下编译）的代码。
这些代码实际上是在Intel Pentium II PC （300MHz）上运行和测试过，Intel Pentium II PC可以看成是特别快的80186。
笔者选择PC做为目标系统是由于以下几个原因：首先也是最为重要的，以PC做为目标系统比起以其他嵌入式环境，如评估板，仿真器等，更容易进行代码的测试，不用不断地烧写EPROM，不断地向EPROM仿真器中下载程序等等。
用户只需要简单地编译、链接和执行。
其次，使用Borland C/C++产生的80186的目标代码（实模式，在大模式下编译）与所有Intel、AMD、Cyrix公司的80x86 CPU兼容。
1.00 安装 µC/OS-II本书附带一张软盘包括了所有我们讨论的源代码。
是假定读者在80x86，Pentium，或者Pentium-II处理器上运行DOS或Windows95。
至少需要5Mb硬盘空间来安装uC/OS-II。
请按照以下步骤安装：1.进入到DOS（或在Windows 95下打开DOS窗口）并且指定C：为默认驱动器。
2.将磁盘插入到A：驱动器。
3.键入 A：INSTALL 【drive】注意『drive』是读者想要将µC/OS－II安装的目标磁盘的盘符。
INSTALL.BAT 是一个DOS的批处理文件，位于磁盘的根目录下。
它会自动在读者指定的目标驱动器中建立\SOFTWARE目录并且将uCOS-II.EXE文件从A：驱动器复制到\SOFTWARE并且运行。
µC/OS－II将在\SOFTWARE目录下添加所有的目录和文件。
UCOS-II操作系统详解
VμC/OS 和μC/OS-II是专门为计算机的嵌入式应用设计的，绝大部分代码是用C语言编写的。
CPU 硬件相关部分是用汇编语言编写的、总量约200行的汇编语言部分被压缩到最低限度，为的是便于移植到任何一种其它的CPU 上。
工作原理编辑uC/OS-II是一种基于优先级的可抢先的硬实时内核。
要实现多任务机制,那么目标CPU必须具备一种在运行期更改PC的途径,否则无法做到切换。
不幸的是,直接设置PC指针,还没有哪个CPU支持这样的指令。
但是一般CPU都允许通过类似JMP,CALL这样的指令来间接的修改PC。
我们的多任务机制的实现也正是基于这个出发点。
事实上,我们使用CALL指令或者软中断指令来修改PC,主要是软中断。
但在一些CPU上,并不存在软中断这样的概念,所以,我们在那些CPU上,使用几条PUSH指令加上一条CALL指令来模拟一次软中断的发生。
在uC/OS-II里,每个任务都有一个任务控制块(Task Control Block),这是一个比较复杂的数据结构。
在任务控制块的偏移为0的地方,存储着一个指针,它记录了所属任务的专用堆栈地址。
事实上,在uC/OS-II内,每个任务都有自己的专用堆栈,彼此之间不能侵犯。
这点要求程序员在他们的程序中保证。
一般的做法是把他们申明成静态数组。
而且要申明成OS_STK类型。
当任务有了自己的堆栈,那么就可以将每一个任务堆栈在那里记录到前面谈到的任务控制快偏移为0的地方。
以后每当发生任务切换,系统必然会先进入一个中断,这一般是通过软中断或者时钟中断实现。
然后系统会先把当前任务的堆栈地址保存起来,仅接着恢复要切换的任务的堆栈地址。
由于哪个任务的堆栈里一定也存的是地址（还记得我们前面说过的,每当发生任务切换,系统必然会先进入一个中断,而一旦中断CPU就会把地址压入堆栈）,这样,就达到了修改PC为下一个任务的地址的目的。
任务管理编辑uC/OS-II 中最多可以支持64 个任务，分别对应优先级0～63，其中0 为最高优先级。
学习ucOS-II的经典.PPT
} }
6
μC/OS-II提供的另一个系统任务是统
计任务OSTaskStat( )。这个统计任务
每的系秒时统计间提算，一并供次把的C计P另U算在结一单果个位以时任百间分务内比被的使形用 式存放在变量OSCPU—sag—e中统，计以任便应务用
9
它的原型如下：
应用程序在创建一个新任务的
任务堆栈的初始化 由方行由将一其虚时 任 初 栈 事于式μ用在步μO堆来实拟S候始指先务O各不户本的C，处完栈CT/S种尽来书介O/a，数针存时_任理S初Os成S处相编有绍-SkT务器必据、放CI始-C任K理同写关IPIr堆的的须（程在化Ie务U*vvOI)器，。μN；栈在初aOoo移S各把 任序任函t堆ii的因实CTSdd_的始创e/植1TS寄寄此现数O在 务状(栈务(*6aT初化*S时p建UstK存该这-dkO初)a存系 指态的始（I，aSso任中S*kt器函个ItpT始o化复器kp统 针字堆)移按t,务通a(It及数函von就位s化植所所o启 、等栈si函k过对需数t,i(是）dS工的使需动 任等中数堆 要的t调*对。章用k作p栈用具要I用这务）d该节的)n的,的户体i任的任个堆，中处t操在细务(务做理作进节的)进器，
程序通过访问它来了解CPU的利用率， 所以这个系统任务OSTaskStat( )叫做 统计任务
7
任务及的优优先先级权别 用O常明常使O个固O应把计别OSSSS户_数应数用_定_用优任是_CLLL可F用一的OO地O程先务：OGWSWW权 一 表 优 则 低以.程旦优E_μ，E序级，E0HSLCSS，个先表分 示根序被先T中O系T中别因T/_W__1O级级示为 。据中定级P通E统P还此PO，SRSRRS别别任应任义I过T数6_总I使用I2_O_4IOO…L用务，为给P，I务都最字个是用户自-OR1OW把程优则：表I共把了任动个SE的用高优0O_S表任序先意示赋0O最统务赋LT优一，先S，O_示务的级味最_值低计可给WP先个数级L1ER需别着低O，的任的优任以空SIW级数字别TO要的系优E2方务优先务使闲-_S，别字1P越，，数 统先T法级， 用任自R的先_…I越来大每在目中级P，别系的务动OR…-文。可别I来统优。2赋O，，件该供的+说则先如给1共会级果统
ucOS-II 入门教程好好学
讲座的主要内容
一.计算机操作系统的基本概念 二.操作系统中常用的数据结构 三.并发操作系统的概念 四.任务的要素 五. μC/OS-II的任务管理（任务调度） 六. μC/OS-II的中断和时钟 七. μC/OS-II的任务的同步与通信 八. μC/OS-II的存储管理 九.硬件抽象层和测试台
OSTaskOISd_lEXOeIS(Td_leC)CR的tIrT++I系C; A统L( )任; 务////计 开数 放中断
} }
μC/OS-II提供的另一个系统任务是统
计任务OSTaskStat( )。这个统计任务
每的系秒时统计间提算，一并供次把的C计P另U算在结一单果个位以时任百间分务内比被的使形用 式存放在变量OSCPU—sag—e中统，计以任便应务用
（一实个质实上体是。一个线程），任务μ堆C栈/OS-
II就是一个能对这些小任务的运
行进行管理和调度的多任务操作
系统。
任务切获 的得 任换待 务运 控过行 制任 块程务
处理器的SP=任 务块中保存的SP
如何获得待运行 任务的任务控制
块？
恢复待运行任务 的运行环境
处理器的PC=任 务堆栈中的断点 地址
实其质实上，系程统序是切通换过的SP关的键切是换 程序代码、私有堆栈、任 O4S_。ST通K用*寄O存ST器CB内St容kPtr; //指向任务这堆些栈内栈容顶也的常指叫针 …5…。函数调用信息（已存在于堆栈） 做任务的上下文。
来把实程现序程的序私的有切堆换栈的指。针赋 IN务T8U控制块OST是CBS任tat;务//的任务三的当要前状件态。标志
什么是计算机操作系统
（Operating System，OS）
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
!"#$%&'() *+,-./012
s)tuvwx*yw *1z{|}~
01 2 3 4 2 578 4 9
3 1 4 1 8 4 2 14 1 3 8 2 1 8 777 8 2 2 4
!"#$%& '()*)+ ,-./ !" 89:;<=$ 01.2013 4567
01 2 3 4 2 578 4 9
3 1 4 1 8 4 2 14 1 3 8 2 1 8 777 8 2 2 4
LMNOPQRSTU VW X Y Z [ \ ] ^ _a b c \ Y d )W a e
_`abcdefcg hgifjkl !"#$%&'() mnopqrst !*+,-./0& 12"#3,456789 y z {deu uvwx ,:;< v|ngi}~ =>?@ABCD gwgd G H II&JKL ECF eg|ol ,MNOPQ-RS T,UVW67, de bc MXYZ&[[\?])
3 1 4 1 8 4 2 14 1 3 8 2 1 8 777 8 2 2 4
01 2 3 4 2 578 4 9
3 1 4 1 8 4 2 14 1 3 8 2 1 8 777 8 2 2 4
BCHIJKL3MNO PQBCHI9 PQBCHI ! 7E " 1234567 8 ! 9" :;< FGBCHI 9=> ?@ABCD
01 2 3 4 2 578 4 9
3 1 4 1 8 4 2 14 1 3 8 2 1 8 777 8 2 2 4
¡¢
01 2 3 4 2 578 4 9
3 1 4 1 8 4 2 14 1 3 8 2 1 8 777 8 2 2 4
,YZ9^<
!"
#$% &$ )*+,&$
DEFGHIJK 9
789 BC9
56&$
'(&$ <=9 :; 34&$
d0e
!"#$"#%&'( )*+,-&' ./012345 67894:
PQ PQ PQ
fghij"#-klh "#mnop-kl BCDEF:
GHIJKLM ?NO4PQRD
d0e STU1]S^5 STU>?H456V 6V_KX56` bXc94TU>?:5 WXY56: a:P 6:PQZ[ PQZ[\1 QZ/0 \1
3 1 4 1 8 4 2 14 1 3 8 2 1 8 777 8 2 2 4
'()UVW5678 *+R6 *+> ?0%&'()@A S.T XAY !"#$%&'()
01 2 3 4 2 578 4 9
3 1 4 1 8 4 2 14 1 3 8 2 1 8 777 8 2 2 4
01 2 3 4 2 578 4 9
3 1 4 1 8 4 2 14 1 3 8 2 1 8 777 8 2 2 4
{|}~
v v
9:;<=> ? @AB,CDE QRQS QT QU QG QF Q5 Q6 '()*+,-. 3 3 6 4 6 75P /012 4 5 7 3 I5 3 4 F 7 3 IF 3 4 G 7 3 IG 3
01 2 3 4 2 578 4 9
3 1 4 1 8 4 2 14 1 3 8 2 1 8 777 8 2 2 4
! !
!"#$%&'( ) !"#$*+,-./0 1 23!"#$'( 4 567 8:;< => ? @ @ 56ABC56DEF => ? @ @ *HIJK G:;< L:;< => ? @ @ 56MNOPQ => ? @ @ STAB R:;< U VWXYZI[\]
QR S &'T+7 UVW3X YZ([\ ]0 ^ &_`ab cdef0
3 4 5 6 7 5 8 9 7 5 8 : ; < = > 6 ? < 4 : < @ > 6 ? < 43 >B CDEFGHEFIJK VOWXYZ A > L CMNOPQRSTUC [ C\GS]^_TUWMPQ`M abcdPQSeTUfK g Chijkl^mnopUMq rK
01 2 3 4 2 578 4 9
3 1 4 1 8 4 2 14 1 3 8 2 1 8 777 8 2 2 4
!"#$%& '()*+, 126 -./0 !" 789:;<=> 12/345
01 2 3 4 2 578 4 9
#$%&'( )*+,-./0
#$%&'()+,-./0
! => "
*
123456789 :;<
?@3456
01 2 3 4 2 578 4 9
3 1 4 1 8 4 2 14 1 3 8 2 1 8 777 8 2 2 4
45&67=BC ?& *+,-.!/012 3 67@DE$'()F&GH= 45&6789:;<(= IJE$F&GHKL!*/% M#NO6745PQ=
!"#$%& '( ) 56789:&2# *+,&*-+,. '( " @AB ;<= '( &2# CDEFGH. -;<= !. '("#/0!&*/12 3& !-423.
>? @A
01 2 3 4 2 578 4 9
3 1 4 1 8 4 2 14 1 3 8 2 1 8 777 8 2 2 4
. / 012&$
!"#$% &' b5c/def
Y Z [\ ] ( ^ _ ( )*+&,-.&, \ \ g )h-9i2 ] ^ _ /012 j )klmno \ ] ( _ \ a( 3 )456789: pqr2 ] 3 _ \ a3 \ ;2 s )tef45 < )=>/?@ABC \ a< \ ] < _ 67:;u DEF*GHIJA BE@+JKL2 \ ] ` _ M )ABCNOKL a` \ PQRSGTU/V &'CG&'CVJ WX) wxyz
01 2 3 4 2 578 4 9
3 1 4 1 8 4 2 14 1 3 8 2 1 8 777 8 2 2 4
"# $%&'()*+,-./01234 5'()6/*+7890:;< ! ! ,ABCDE0FG< =# 5>?@2% H # ! ! JKLM2NOPQRSTUBCV WXY< Z # [\]^*+0"_`abc< d # [\efghi06/*+jklmno p< q # n7rs0]tu< v # wxyz{t0|}~<
01 2 3 4 2 578 4 9
3 1 4 1 8 4 2 14 1 3 8 2 1 8 777 8 2 2 4
!"#$%&' ()*+,-./ &0/12345 6789:) ;<-./=(>?) '(>@5ABC DEFG'(&H IJK5
;< =:>?@A
01 2 3 4 2 578 4 9
3 1 4 1 8 4 2 14 1 3 8 2 1 8 777 8 2 2 4
) *+,#-./012 34 67\]^UV#$%z{ YhFGDiW 5 *6789:;1< 2 4 67 !M6789 = *+,>?@A!12 < B4 | } ~ | | | jXYhFGk C *DEA!FG :67899#:; H *IJKE&'1L!MN894 iZ[67#l mn* 67#>? 67# OPQERSJTUVW!6789 67\]^opq 6789 :;1< 2 4XYSJTUVZ[67 rstOuVv# \]^X_`aW!6789:;b RSJTUVXw Pc%deW!67fg&'* S67xyRS*
01 2 3 4 2 578 4 9
3 1 4 1 8 4 2 14 1 3 8 2 1 8 777 8 2 2 4
% &'( )*+, )*-. /0 1 &23 4567 890