ABB机器人系统输入输出信号解释

系统输出 Auto On Backup Error Backup in Progress
Cycle On Emergency Stop Execution Error Mechanical Unit Active Mechanical Unit Not Moving Motor Off Motor On Motor Off State Motor On State Motor Supervision On Motor Supervision Triggered Path Return Region Error
Power Fail Error
Production Execution Error Run Chain OK Simulated I/O Task Executing TCP Speed
TCP Speed Reference
说明 自动运行状态 备份错误报警 系统备份进行中状态，当备份结束后或者错 误时信号复位 程序运行状态 紧急停止 运行错误报警 激活机械单元 机械单元没有运行 电动机下电 电动机上电 电动机下电状态 电动机上电状态 动作监控打开状态 当碰撞检测被触发时信号置位 返回路径失败状态，机器人当前位置离程序 位置太远导致 动力供应失效状态，机器人断电后无法从当 前位置运行 程序执行错误报警 运行链处于正常状态 虚拟 I/O 状态，有 I/O 信号处于虚拟状态 任务运行状态 TCP 速度，用模拟输出信号反映机器人当前 实际速度 TCP 速度参考状态，用模拟输出信号反映机 器人当前指令中的速度
说明 电动机上电 电动机上电并启动运行 电动机下电 加载程序并启动运行 中断触发 启动运行 从程序启动运行 停止 快速停止 软停止 在循环结束后停止 在指令运行结束后停止 报警复位 急停复位 重启系统 加载程序文件，加载后系统原理文件丢失可以与数字输出信号关联 起来，将系统的状态输出给外围设备作控制只用（例如系统运行模 式、程序执行错误，急停等）
系统输入：将数字输入信号与机器人系统的控制信号关联起 来，就可以通过输入信号对系统进行控制（例如电动机上电，程序 启动开始，停止等）
系统输入 Motor On Motor On and Start Motor Off Load and Start Interrupt Start Start at Main Stop Quick Stop Soft Stop Stop at And of cycle Stop at And of Instruction Reset Execution Error Signal Reset Emergency Signal System Restart Load Backup