MR-J3-A系列伺服放大器培训教程

合集下载

三菱电机伺服培训

无：三相 AC200V﹑ 单相 AC230V﹑ 1:单相 AC100V
A:标准脉冲序列、模拟 I/F B:SSCNET 10,20,40,70, 60,100,200,350,500,700 伺服放大器系列名
轴端加工
Ｋ :键槽Ｄ :Ｄ切口
减速器:
Ｇ１，Ｇ５／７
电磁制动器
编码器的种类和结构
项目
增量编码器（ Incremental Encoder）
输出内容
输出相对值针对旋转角的变化量脉冲
停止时的应对接通电源时需要原点复归动作
价格
结构较简单，价格低
绝对编码器（ Absolute Encoder）输出绝对值输出旋转角度的绝对值
接通电源时无需原点复归动作结构较复杂，价格高
AD75P1-P3 QD75P1-P4
定位模块
AD75M、 A1SD75M
驱动器和电机
MR-C-A MR-J2-Jr-A
模拟量信号
MR-J2S-A MR-J2-A
MR-H-AN
脉冲串
MR-H-KAN4
运动控制器 (最大 32轴 )
SSCNET
MR-J2S-B MR-J2-B
MR-H-KBN4
MR-H-BN
逆变回路生成适合马达转速的频率、适合负载转矩大小的电流，驱动马达。逆变模块采用 IGBT开关元件。
PDF created with FinePrint pdfFactory trial version
控制回路运行原理
由位置控制环、速度控制环、电流控制环组成。
2
3
4
PDF created with FinePrint pdfFactory trial version

三菱通用伺服系统培训教程

伺服放大器性能简介
MR-H
MR-J2S
MR-E
50W-55KW 模型自适应控制在线自调整方式串行指令系统 (-H□B) 单轴位置控制器 (-H□AC) CE标志,UL认证
30W-7KW 和MR-J2系列兼容高响应速度 17位ABS编码器 RS232C/RS422通讯接口丰富的软件功能全闭环系统（开发中）
上位控制系统—三菱电机产品
➢ 4轴及以上系列控制
PLC模块： QD75P4，QD75M4 QD70P4，QD70P8
运动控制器： A171SH，A172SH A173UH，A273UH
运动控制CPU：Q172CPU，Q173CPU
三菱电机伺服放大器分类
MR-C 系列 MR-J2/J2S 系列 MR-H 系列 MR-E 系列 MR-J3 系列
容量范围：30----400W 通用型，位置控制实时增益自动调整功能
容量范围：50-----7000W 通用型，优良性价比实时增益自动调整功能
容量范围：50W—55KW 通用型，宽广功率范围低噪音运行
容量范围：100W—2KW 通用型，高水平自动调谐自适应振动抑制控制
容量范围：50W----3.5KW 实现高速度、高精度紧急调谐功能
FX PLC
FX PLC
FX系列 PLC
10GM
ห้องสมุดไป่ตู้定位模块
20GM
1PG
A/Q 系列 PLC
AD75P1P3
QP4D7定5P位1-模块
AD75M、 A1SD75M
运动控制器 (最大 32轴)
SSCNET
驱动器和电机
MR-J2-Jr-A
MR-C-A
模拟量信号

与MR-J3伺服通讯

与MR-J3伺服通讯参数设置：波特率：9600bps起始位：1位数据位：8位校验位：1位（偶校验）停止位：1位通信协议：半双工通信方式站号：0号（PC20=0，PC21=0000）一、外部输入输出信号状态（DIO诊断）1.输入软元件的状态发送：01 30 31 32 02 30 30 03 46 38返回：02 30 41 30 30 30 39 30 30 30 36 03 30 332.外部输入针脚状态的读出发送：01 30 31 32 02 34 30 03 46 43返回：02 30 41 30 30 30 30 30 31 34 46 03 30 463.读出通过通信置ON的输入软元件的状态发送：01 30 31 32 02 36 30 03 46 45返回：02 30 41 30 30 30 30 30 30 30 30 03 46 344.读出外部输出针脚状态发送：01 30 31 32 02 43 30 03 30 42返回：02 30 41 30 30 30 30 30 30 33 46 03 30 445.读出输出软元件的状态发送：01 30 31 32 02 38 30 03 30 30返回：02 30 41 30 30 30 30 30 34 32 44 03 30 45二、软元件的ON/OFF1.转速控制模式下-SON、LSP、LSN、SP2、ST2置为ON发送：01 30 39 32 02 36 30 30 30 30 30 31 32 30 37 03 39 30返回：02 30 41 03 37 342.转速控制模式下-LSP、LSN、SP2、ST2置为ON，SON置为OFF发送：01 30 39 32 02 36 30 30 30 30 30 31 32 30 36 03 38 46返回：02 30 41 03 37 34三、输入输出软元件（DIO）的禁止与解除1.DI禁止发送：01 30 39 30 02 30 30 31 45 41 35 03 45 41返回：02 30 41 03 37 342.DI解除禁止发送：01 30 39 30 02 31 30 31 45 41 35 03 45 42返回：02 30 41 03 37 343.DO禁止发送：01 30 39 30 02 30 33 31 45 41 35 03 45 44返回：02 30 41 03 37 344.DO解除禁止发送：01 30 39 30 02 31 33 31 45 41 35 03 45 45返回：02 30 41 03 37 34四、状态显示1.状态显示的名称和单位的读出00 反馈脉冲累积发送：01 30 30 31 02 30 30 03 46 36返回：02 30 41 20 20 70 75 6C 73 65 50 75 6C 73 65 20 46 2F 42 03 42 44 01 伺服电机的转速发送：01 30 30 31 02 30 31 03 46 37返回：02 30 41 20 20 72 2F 6D 69 6E 53 70 65 65 64 20 46 2F 42 03 36 31 02 滞留脉冲发送：01 30 30 31 02 30 32 03 46 38返回：02 30 41 20 20 70 75 6C 73 65 44 72 6F 6F 70 20 50 6C 73 03 33 30 03 指令脉冲累积发送：01 30 30 31 02 30 33 03 46 39返回：02 30 41 20 20 70 75 6C 73 65 50 75 6C 73 65 20 43 6D 64 03 31 41 04 指令脉冲频率发送：01 30 30 31 02 30 34 03 46 41返回：02 30 41 20 20 20 6B 70 70 73 50 75 6C 73 65 20 46 72 71 03 45 34 05 速度指令电压发送：01 30 30 31 02 30 35 03 46 42返回：02 30 41 20 20 20 76 6F 6C 74 53 70 65 65 64 20 43 6D 64 03 42 45 06 模拟量转矩限制电压发送：01 30 30 31 02 30 36 03 46 43返回：02 30 41 20 20 20 76 6F 6C 74 54 72 71 20 4C 69 6D 69 74 03 45 46 07 再生负载率发送：01 30 30 31 02 30 37 03 46 44返回：02 30 41 20 20 20 20 20 20 25 52 65 67 6E 20 4C 6F 61 64 03 38 35 08 实际负载率发送：01 30 30 31 02 30 38 03 46 45返回：02 30 41 20 20 20 20 20 20 25 45 66 66 63 20 4C 6F 61 64 03 36 44 09 最大负载率发送：01 30 30 31 02 30 39 03 46 46返回：02 30 41 20 20 20 20 20 20 25 50 65 65 6B 20 4C 6F 61 64 03 37 45 0A 瞬时输出转矩发送：01 30 30 31 02 30 41 03 30 37返回：02 30 41 20 20 20 20 20 20 25 49 6E 73 74 6E 20 54 72 71 03 42 43 0B 1转内位置发送：01 30 30 31 02 30 42 03 30 38返回：02 30 41 20 20 70 75 6C 73 65 43 79 63 20 70 6F 73 69 74 03 34 42 0C ABS计数器发送：01 30 30 31 02 30 43 03 30 39返回：02 30 41 20 20 20 20 72 65 76 41 62 73 20 63 6F 75 6E 74 03 41 30 0D 负载惯量比发送：01 30 30 31 02 30 44 03 30 41返回：02 30 41 20 20 20 20 20 20 20 4D 6F 6D 65 6E 74 20 52 74 03 41 41 母线电压0E 发送：01 30 30 31 02 30 45 03 30 42返回：02 30 41 20 20 76 6F 6C 74 20 50 2D 4E 20 56 6F 6C 74 20 03 34 39 2.状态显示数据的读出80 反馈脉冲累积发送：01 30 30 31 02 38 30 03 46 45返回：02 30 41 30 30 30 30 43 36 41 45 37 37 36 44 03 31 4281 伺服电机的转速发送：01 30 30 31 02 38 31 03 46 46返回：02 30 41 30 30 30 30 46 46 46 46 46 46 39 35 03 34 36 82 滞留脉冲发送：01 30 30 31 02 38 32 03 30 30返回：02 30 41 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 03 42 34 83 指令脉冲累积发送：01 30 30 31 02 38 33 03 30 31返回：02 30 41 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 03 42 34 84 指令脉冲频率发送：01 30 30 31 02 38 34 03 30 32返回：02 30 41 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 03 42 34 85 速度指令电压发送：01 30 30 31 02 38 35 03 30 33返回：02 30 41 30 30 33 30 46 46 46 46 46 46 46 43 03 36 34 86 模拟量转矩限制电压发送：01 30 30 31 02 38 36 03 30 34返回： 02 30 41 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 03 42 34 87 再生负载率发送：01 30 30 31 02 38 37 03 30 35返回：02 30 41 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 03 42 34 88 实际负载率发送：01 30 30 31 02 38 38 03 30 36返回：02 30 41 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 35 03 42 39 89 最大负载率发送：01 30 30 31 02 38 39 03 30 37返回：02 30 41 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 39 03 42 44 8A 瞬时输出转矩发送：01 30 30 31 02 38 41 03 30 46返回：02 30 41 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 31 03 42 35 8B 1转内位置发送：01 30 30 31 02 38 42 03 31 30返回：02 30 41 30 30 30 30 30 30 30 30 38 39 31 35 03 43 42 8C ABS计数器发送：01 30 30 31 02 38 43 03 31 31返回：02 30 41 30 30 30 30 46 46 46 46 45 35 31 32 03 32 398D 负载惯量比发送：01 30 30 31 02 38 44 03 31 32返回：02 30 41 30 30 32 30 30 30 30 30 30 30 34 36 03 43 30 8E 母线电压发送：01 30 30 31 02 38 45 03 31 33返回：02 30 41 30 30 30 30 30 30 30 30 30 31 33 35 03 42 44五、参数1.指定参数组基本设定参数（PA**）发送：01 30 38 35 02 30 30 30 30 30 30 03 43 32返回：02 30 41 03 37 34增益。

manual_伺服电机手册2(中文)

伺服放大器
DOCOM DICOM
DC24V
伺服放大器
DOCOM DICOM
DC24V
控制输出
信号
RA
控制输出
信号
RA
(3) 试运行和调试
注意
在操作之前，请检查参数设置。不正确的设置可能导致部分机器执行不可预知的操作。不能过度改变参数设置。操作将不稳定。
(4) 使用
注意
提供外部紧急停止电路确保能够立即停止操作并切断电源。必须由合格的技术工程师进行拆卸作业以及维修工作。在报警复位前，确保输入到伺服放大器的运行信号为断开以防止事故。如果运行信号接通时报警复位将发生突然再起动。不要改装设备。采用噪声滤波器等使电磁干扰的影响最小化，电磁干扰可能由伺服放大器附近的电子设备引起。使用带指定伺服电机的伺服放大器。伺服电机上的电磁制动用于保持伺服电机轴，不能用于一般制动。对于服务寿命和机械结构（如丝杠和伺服电机通过定时带连接）等原因，电磁制动可能不保持伺服电机轴。为了确保安全，在机器侧安装停止装置。
在紧急（强制）停止期间电路必须为断开。
伺服电机
RA EMG 24VDC
电磁制动器
出现任何报警时，排除原因，确保安全，在重新起动操作之前不能激活报警。当瞬时电源中断后恢复电源时远离机器，因为机器可能突然起动（机器设计时考虑如果重新起动时保证安全）。
(6) 维护，检查和部件更换
注意
伺服放大器的电解电容将会老化。为防止由于故障而产生的二次事故，建议在用于一般环境中时，电解电容每 10 年更换一次。请咨询我们的销售代表。
2. 防止火灾
注意
不要将伺服放大器、伺服电机以及再生电阻安装在易燃物质上或靠近易燃物质。否则，可能导致火灾。当伺服放大器发生故障时，切断主伺服放大器侧的电源。持续的大电流可能导致火灾。当使用再生电阻时，如果出现错误的信号，切断主电源。否则，再生电阻故障或类似故障可能使再生制动电阻过热，导致火灾。

三菱电机伺服培训课程讲义(基础概念)

FX PLC FX PLC
运动控制器 (最大 32轴)
FX系列PLC
控制 (I/O)
10GM 20GM
定位模块
AD75P1-P3 QD75P1-P4
运动控制 (位置控制)
1PG
定位模块
AD75M、 A1SD75M
SSCNET
MR-C-A
MR-H-KAN4
MR-J2S-A MR-J2-A MR-H-AN
2
1.2、脉冲串定位系统框图
脉冲串
编码器反馈
其它控制器
* 日本最常用的模式 * 易于产品支持 * 高位置环增益(半闭环)
讲义 – Copyright © 2005 三菱电机上海FA技术服务中心 – All Rights Reserved
3
第二章三菱伺服产品概要
人机界面
HMI
GPP PC
A/Q 系列 PLC
3、大容量－－－－－－电源再生方式
讲义 – Copyright © 2005 三菱电机上海FA技术服务中心 – All Rights Reserved
15
3.1、伺服放大器的组成－－主回路
4、动态制动器动态制动器具有在基极断路时，在伺服马达端子间加上适当的电阻器进行短路消耗旋转能，使之迅速停转的功能。
26
放大器容量 10、20、40、60、 70、100、200、 350、500、700 11k、15k、22k、 30k、37k
无：标准型，EN兼容 UL：UL兼容无：三相200V 1：单相100V
A：标准型 B：SSCNET型 C：单轴定位内置型
10
讲义 – Copyright © 2005 三菱电机上海FA技术服务中心 – All Rights Reserv 2005 三菱电机上海FA技术服务中心 – All Rights Reserved

三菱伺服试培训教材

三菱伺服培训教材第一章概要1.1 运动控制器的特点1.2.1 实模式概略1.2.2 实模式框图1.3.1 虚模式概略1.3.2虚模式框图1.4系统建立步骤1.5小结1.1 运动控制器的特点1、QPLC CPU 和多CPU系统复杂的伺服控制由Q MOTION CPU 模块进行处理，其他的机械控制，过程控制由QPLC CPU负责2、符合多用途的产品Q172CPU 1~8轴的多轴定位功能Q173CPU 1~32轴的多轴定位功能3、可与伺服放大器进行高速的串行通讯通过SSCNET网络进行高速通讯，可进行伺服数据收集、参数变更、伺服测试、伺服监控、机械言程序监控。

4、可实现绝对位置系统通过带有绝对位置编码器的伺服马达可以实现绝对位置定位。

5、操作系统（OS）可变更根据不同的工艺控制要求，可以选择对应适用的OS版本•SV13 用于搬运及组装。

如搬运机、注塑机、涂装机等•SV22用于自动机。

如同步控制，食品、包装等•SV43用于机床行业•SV51用于机械手6、凸轮软件（仅用于SV22）将机械机构中常用的凸轮机构以伺服马达控制，变换为虚拟模式的凸轮输出。

7、机械支持语言（仅用于SV22）将运动从原来的机械性的整合解放出来，通过软件对机械机构的运动控制器进行处理，从而执行伺服马达的控制，可以提高定位控制的功能和性能，通过电气化的方式减少机械结构上的制约，达到更合理的设计效果。

减少系统成本。

1.5小结第二章功能说明2.1 运动控制器规格2.2运动控制器的系统配置2.2.1 Q173CPU2.2.2 Q172CPU2.2.3 Q172LX/EX2.2.4 Q173PX2.3小结2.3小结本章主要说明的Q运动控制器系统的硬件组成、Q172/Q173CPU之间的功能比较以及运动控制器专用模块的功能说明第三章多CPU系统3.1多CPU系统概述3.2多CPU的安装位置3.2.1多CPU输入输出编号3.3 共享存储器的自动刷新3.4 多CPU运动控制器专用指令3.4 .1 SFC程序启动命令SFCS3.4 .2 SFC程序启动命令SVST3.4 .3 值变更命令CHGA/CHGV/CHGT3.4 .4 软元件读取/写入DDWR/DDRD3.5 小结3.1多CPU系统概述多CPU系统将多台（最多4台）QPLC CPU/Q Motion CPU 安装在基板上，由各QPLC CPU/ Q Motion CPU 对输入输出模块，智能模块进行控制的系统。

(完整版)三菱伺服培训教程

试运行
常见问题解决方法
在参数设置完成后进行试运行，观察电机运行是否平稳、准确。
针对调试过程中出现的常见问题，如电机不转、速度不稳定等，检查接线、参数设置等方面，逐一排查并解决问题。
编码器原理及应用
04
编码器类型及特点分析
01
增量式编码器
输出脉冲信号，通过计数设备来知道其位置，具有无限的分辨率。
应用领域
三菱伺服系统广泛应用于机床、自动化设备、机器人、航空航天等领域，为各种高精度、高速度、高稳定性的控制需求提供解决方案。
市场需求
随着制造业的转型升级和智能制造的快速发展，伺服系统的市场需求不断增长。同时，客户对伺服系统的性能、稳定性、可靠性等方面的要求也越来越高，需要厂商不断提升产品品质和服务水平。
伺服系统基本原理
掌握伺服系统的构成、工作原理及性能指标等基础知识。
伺服系统故障诊断与排除
了解伺服系统常见故障类型及原因，掌握故障诊断与排除的基本方法。
行业发展趋势分析
智能化发展
随着工业4.0和智能制造的推进，伺服系统将更加智能化，实现自适应、自学习、自优化等
功能。
高精度、高速度
为满足高端装备制造的需求，伺服系统的精度和速度将不断提高。
方向检测
通过识别编码器输出的脉冲的相位来判断电机的旋转方向。
编码器选型、安装与调试技巧
01
选型技巧
根据实际需求选择合适的编码器类型、分辨率、输出信号等参数。
02
安装技巧
确保编码器安装牢固，避免振动和冲击对其造成影响；正确连接编码器
的电缆，避免接错或接触不良。
03
调试技巧
在调试过程中，要注意观察编码器的输出信号是否正常，检查其与控制

伺服教材-J3A

整定/机械特性确认
采集数据 : 0.4ms x 30000点=12sec (J2S : 0.8ms x 1024点)
27
3.3 伺服设置软件介绍
速度 – 力矩曲线监控功能
速度 / 力矩曲线数据监控在操作模式中可以确认力矩余量
短時間運転領域連続運転領域
实际运行曲线
28
3.4 容量选型软件介绍
中，从原来的指令+1减去1脉冲的震荡，计数器值成为0 ⑥结果使DA转换输出0V到放大器，放大器使马达停止 ⑦完成1脉冲的定位
10
1.3.1 伺服放大器控制回路
速度控制处理流程
① 模拟量形式的速度指令进入速度运算器，使电机开始运行
② 电机运行后使用编码器旋转，发出脉冲反馈
③ 脉冲反馈经过FV转化为相应的模拟量进入伺服驱动器
思考：伺服电机与普通三相异步电机的区别？
连续运转区域
瞬时运转区域
7
1.2.2 伺服电机
• 编码器种类和结构
8
1.3.1 伺服放大器控制回路
• 伺服控制回路
位置环
电流环
速度环
9
1.3.1 伺服放大器控制回路
位置控制处理流程
假设脉冲指令为1个脉冲，输入时动作为： ①偏差计数器成为+1 ②转变为1个脉冲对应的电压进入放大器 ③放大器产生SPWM波驱动马达旋转 ④编码器也相应旋转，发出1脉冲的震荡 ⑤1脉冲的震荡再次输入到偏差计数器
通讯连接
ＵＳＢ1.1 通用接口
MR-J3-A 和 B系列更快的响应速度实时数据采集提高了20倍以上
USB USB
USB mini-B
USB B
与运动控制器的连接

(完整版)三菱伺服培训教程

位置指令减速时间设置
内部速度指令（多段速）
多段速接线控制
速度转矩加减速时间
NO.13 s加减速
NO.13 s加减速参数
NO.14转矩指令时间常数
NO.15站号设定
422通讯模式接线
232模式通信连接
232通信接线1
NO16波特率选择、报警清除
伺服放大器站号有无
通信协议报文格式
内部转矩限制NO.28
模拟量速度偏置（出厂已设置好）
模拟量转矩偏置
模拟量输出通道偏置
电磁制动延时NO.33
负载伺服转动惯量比NO.34
NO.35位置环增益2
速度环增益
速度积分、微分补偿
微分
输入信号自动置位NO.41
控制模式切换NO.42
多功能引脚参数设置
cn1b-5针脚参数设定
三菱伺服培训
一、硬件接线
伺服主电路三相电接线图
伺服单相电源供电接线
伺服放大器与伺服电机接线
伺服系统的接地
伺服内部线路
数字接口接线原理——源型输入
数字接口接线原理——漏型输入
数字输出电感负载接线
数字输出电灯负载接线
位置控制接线
差分脉冲接线
模拟量输入
模拟量输出
编码器集电极输出
两路模拟量输出格式NO.17
NO.18状态显示设置
当第一位设置为零后第二位的各模式显示
参数显示例子
三、扩展参数1
NO.20
脉冲波形选择NO.21
脉冲波形详解
速度位置控制正反转极限碰到停止方式
前馈增益NO.23
零速设定NO.24
模拟量最大转速限制
模拟量最大转矩百分比设置
输出脉冲数设置NO.27

三菱电机伺服系统(培训)

NO.0
NO.1
NO.31
1根总线上最多可带32台伺服放大器，站号从0-31
·伺服设置软件 MR Configurator
MR-J2S SETUP151E 用于MR-J2S MR-E SETUP154E 用于MR-E 基本功能监控电机运行情况，同时还可以采集数据构成曲线图
轻松设定伺服参数，同时还有诊断功能
· MR-J2S-B的特
点
SSCNETⅡ高速串行总线连接型，指令传输速度为可10连M接bp支s持SSCNET网络的控制器实现高速复杂精确动作
Q系列定位模块QD75M
Q172/173CPU运动控制器
连接方便，便于设备安装调试
集成的控制器软件，方便系统进行参数和定位数据设置
·SSCNET与传统接线方式比
0
0.5
1
1.5
2
设定运行速度和加减速时间做试运行
设定运行位移做定位运行
高级功能
机械分析功能
增益相位
共振点 30秒内快速完成共振点的检测
机器模拟功能
速度命令位置增益1
自动识别电机ID号电机力矩限制
电机/机械特性
速度增益1
位置增益2 读取写入
速度增益2 速度积分补偿
曲线图
·电机速度 ·滞留脉冲 ·速度命令 ·力矩
高速系列
HC-KFS46 6000 r/min HC-KFS410 10000 r/min
· MR-J2S-A的特点
通用脉冲串输入型，可选择3种脉冲输入波形内置电子齿轮，可对定位指令进行调整可连接FX系列PLC，脉冲发生器FX2N-1PG/10PG和定位模块FX2N-10GM/20GM 也可连接A和Q系列脉冲输出型定位模块 A1SD75P/D,QD75P/D和QD70P4/8等也可以连接其他品牌的PLC,但必须考虑接口电路问题

伺服基础培训资料全

输入：使之产生力矩的指令值
放大器力矩指令 +
（不可控制转速）
－
力矩控制
・负载扭矩＞产生扭矩・・马达被动停止・负载扭矩＝产生扭矩・・・・停止
Tl
+T Tps
－
0
・负载扭矩＜产生扭矩・・・・马达自行控制停止
产生力矩
负载力矩
Tcmd
+ Vα
16
伺服电机的结构
转子
定子
轴承
刹车
感应器
马达轴
刹车〔可选
转子〔永久磁石
半导体设备
机械加工
机器人
成型机
一般工业设备
医疗器械
20
• 伺服系统之应用 • 数控机床的应用 • 同步能力,快速响应能力,低速稳态控制能力
； • 匹配NC控制器的能力,网络化能力等 • 中高端产品的供应商集中在西门子、Fanuc
等 • 主要是强调轨迹控制和插补控制能力.
21
• 伺服系统之应用 • 包装印刷行业的应用 • 同步控制能力,张力控制,网络化能力等； • 横切功能：飞剪、追剪等； • 电子凸轮功能 • 无轴〔电子轴传动技术,主要技术供应商为德国的博世力士乐、
27
• 案例二：排料
28
感谢聆听！ Thanks
29
知识回顾 Knowledge Review
CNC 插补指令
位置控制单元
+ -
位置控制调节器
速度控制单元
+
-
速度控制调节与驱动
机械执行部件
实际位置反馈
实际速度反馈
检测与反馈单元
电机
8
指令信号〔位置、速度、力矩
伺服马达

J3伺服放大器代码及故障处理

更换伺服放大器或再生选件。
再生制动晶体管异常
6、再生制动晶体管发生故障。
检查方法：
1)、再生选件异常过热。
2)、即使卸下内置再生电阻或再生选择也报警。
更换伺服放大器。
显示
名称
内容
主要原因
处理方法
AL.31
过速
转速超过了瞬时允许速度
1、输入指令脉冲频率过高。
请正确设定指令脉冲
2、加减速时间过小导致超调过大。
1、伺服电机动力线（U、V、W）短路。
改正接线。
2、伺服放大器晶体管（IPM）故障。
调查方法：
拆下输出U、V、W相的接线，再使电源ON，也发生报警（AL.32）。
更换伺服放大器。
3、伺服放大器U、V、W的接地。
正确接线。
4、由于外来噪声的干扰，过流检测电路出现错误。
采用噪声对策。
AL.33
过压
转换器母线电压的输入值在DC400V以上
1、没有使用再生选件。
请使用再生选件。
2、虽然使用了再生选件，但参数No.PA02设为“□□00（不使用）”。
请正确设定。
3、内置的再生制动电阻或再生制动选件的导线断路或脱落。
1、更换导线。
2、正确连接。
4、再生制动晶体管故障。
更换伺服放大器。
5、内置再生制动电阻或再生选件的容量不足。
1、内置再生制动电阻时更换伺服放大器
请正确连接。
3、高频度或连续再生制动运行使再生电流超过了再生选件的允许再生功率。
检查方法：
通过状态显示器查看再生负载率。
1、降低定位频率。
2、更换容量更大的再生制动选件。
3、减小负载。
4、电源电压异常：
MR-J3-□A：AC260V以上

AI系列伺服放大器的连接上课讲义

2024/10/20
TRAINING-LZW
30
SPM
BEIJING-FANUC
2024/10/20
TRAINING-LZW
130
31
SPM
BEIJING-FANUC
2024/10/20
TRAINING-LZW
32
主轴传感器
BEIJING-FANUC
2024/10/20
TRAINING-LZW
JA7B
9 串行输出接口的连接器
JA7A
10 电机传感器的连接器
JYA2 Mi,MZi,BZi
11 脉冲编码器和一转信号的连接器 JYA3
12 分离型主轴传感器的连接器
JYA4 仅B型
13 电机电源的连接器
TB2
14 地线孔
警告:当LED灯亮的时候, 不要碰模块部件或连接电缆.电气元件的振动有危险.
5 输出连接器
CXA2A
6 位置编码器和SPM间通讯的连接器 JX4 检测板输出信号
7 连接负载表和速度表的连接器
JY1 检测板输出信号
8 串行输入接口的连接器
JA7B
9 串行输出接口的连接器
JA7A
10 电机传感器的连接器
JYA2 Mi,MZi,BZi
11 脉冲编码器和一转信号的连接器 JYA3
12 分离型主轴传感器的连接器
警告:当LED灯亮的时候, 不要碰模块部件或连接电缆. 电气元件的振动有危险.
TRAINING-LZW
20
SPM结构
BEIJING-FANUC
2024/10/20
TRAINING-LZW
21
SPM结构
2024/10/20

永宏A3伺服产品培训-含基础知识

实物
遵命!!主人
a
4
第一章：伺服概述
1.2 伺服定义
•伺服系统：是使物体的位置、方位、状态等输出，能够跟随输入量（或给定值）的任意变化而变化的自动控制系统。 •在自动控制系统中，能够以一定的准确度响应控制信号的系统称为随动系统，亦称伺服系统。 •伺服的主要任务是按控制命令的要求，对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制得非常灵活方便。
1.5伺服电机的结构
转子
转子
转子
感应器
轴承
马达轴转子（永久磁石）定子（线圈）
刹车（可选）感应器
动力线 a 接口
编码器线接口
14
1.6 伺服电机的编码器
第一章：伺服概述
作用：速度控制或位置控制系统的检测元件. 分类：增量型和绝对型。
类别：数字传感器
增量式编码器将位移转换成周期性的电信号，再把电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。
a
5
第一章：伺服概述
1.3 自动控制应用举例:
生活中自动控制的例子
人根据杯子的水量、无意识地思考需要时间。
水量（少、一半、7成程度、全满）
开关的关闭
需要时间（需要点時間；快点；慢慢地）
这个时候的人行动扭开关监视水龙头的水流调节开关的大小监视杯子里的水流当目标水量接近时关闭开关
水道
二、命名规则
a
30
型号与规格表
二、命名规则
a
31
型号与规格表（续一）
二、命名规则
a
32
型号与规格表（续二）
二、命名规则
a
33
型号与规格表（续三）

三菱mrJE300伺服说明书

三菱mrJE300伺服说明书
MR-JE-300A三菱详细说明
1.常规接口的伺服放大器，多可对应4Mpps脉冲频率。

2.针对运动控制网络SSCNETⅢ/H的驱动器。

标配全闭环控制，可以驱动旋转伺服电机，直线伺服电机。

3.针对运动控制网络SSCNETⅢ/H的驱动器。

可同时驱动2台伺服电机，节省安装空间和接线。

标配全闭环控制，可以驱动旋转伺服电机，直线伺服电机。

专业提供三菱伺服编码器电缆：
MR-JCCBL5M-L/H，MR-JHSCBL5M-L/H
MR-J3ENCBL5M-A1-L/H，MR-J3ENSCBL5M-L/H
MR-ENCBL5M-L/H，MR-EKCBL5M-L/H，MR-ESCBL5M-L/H
电源电缆：MR-PWS1CBL5M-A1-L/H
电源接头：MR-PWCNK1，MR-PWCNK2，MR-ECNP1-B，MR-ECNP2-B，MR-ENCP1-B1，MR-ECNP2-B1
航空插头：MR-PWCNS1，MR-PWCNS2，MR-PWCNS3，MR-PWCNS4，MR-PWCNS5。

信号接头：MR-J2CN1，MR-J3CN1，MR-ECN1，MR-A-TM
端子台：MR-TB20，MR-TB50，A6TBXY36
端子电缆：
MR-J2TBL05M（可提供0.3-15米长度）
MR-J2M-CN1TBL05M（可提供0.3米-5米长度）MR-J2S-B驱动器通信电缆：
MR-J2HBUS05M（可提供0.3-30米长度）
MR-J3-B驱动器通信电缆：
MR-J3BUS03M（可提供0.3-30米长度）。

MR培训资料

MELSERVO-J3系列直线伺服放大器amp电机三菱电机株式会社名古屋制作所是获得了环境保护管理系统ISO14001和质量管理系统ISO9001认证的工厂。

实现高速高精度直线伺服电机采用直接驱动，因此具有高刚性。

全闭环系统可实现高精度运行。

可进行高速运行（2m/s）以往传统的传动机构不能达到这样高的运行速度。

当使用带SSCNETⅢ网络控制连接型的Q系列运动控制器控制直线伺服时，可轻松实现高精度同步运行和多头运行。

与MR-J3-B系列兼容，可构建高精度高响应系统，提高系统可靠性。

MR-J3-B的“鲁棒干扰补偿功能”可抑制由干扰所产生的速度偏移而导致的速度不均匀。

具有无铁芯和有铁芯两种类型兼容高性能伺服放大器MR-J3-BLM-H2 系列和LM-F系列（液冷型）具有紧凑的结构和强大的推力。

这些型号的直线伺服可应用于从半导体安装到物料传送系统等不同的领域。

LM-U2 系列属于无铁芯类型同样适用于大推力应用场合，共有9种类型电机可供选择。

该类型特别适用于在运行中要求无推力波动的系统，如丝网印刷机和检测机等。

运动控制器Q173DCPU Q172DCPUQ173HCPU Q172HCPUQD75MH直线伺服MR-J3-□B4-RJ004U□直线伺服电机LM-H2 系列LM-F 系列LM-U2 系列最大持续推力最大持续推力自冷持续推力液冷最大最大持续推力LM-H2有铁芯LM-F有铁芯LM-U2无铁芯推力（N）9 型号9 型号８型号101006096024005080060060003003000180003200100010000SSCNETⅢLM-H2LM-FLM-U21理想的多头系统同步驱动配置用于两个轴之间需要高精度同步运行的大推力场合。

在多头驱动系统中，可通过相互独立的控制指令来控制两个移动的电机线圈（初级侧线圈），因此可简化机械结构。

这种配置最适用于需要缩短运行节拍时间的系统中。

伺服设置软件-MR Configurator通过在个人电脑上安装并运行MR Configurator伺服设置软件可轻松的进行直线伺服系统的参数设置、增益调整、监视、诊断和试运行。

MR-J3-A系列伺服放大器培训教程

三菱电机伺服培训

三菱通用伺服系统培训教程

与MR-J3伺服通讯

manual_伺服电机手册2(中文)

最新MR-J3伺服应用例子参数

三菱电机伺服培训课程讲义(基础概念)

三菱伺服试培训教材

(完整版)三菱伺服培训教程

伺服教材-J3A

(完整版)三菱伺服培训教程

三菱电机伺服系统(培训)

伺服基础培训资料全

J3伺服放大器代码及故障处理

AI系列伺服放大器的连接上课讲义

永宏A3伺服产品培训-含基础知识

三菱mrJE300伺服说明书

MR培训资料