松下机器人基本操作参考资料
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19
Panasonic（中国）焊接学校
(十) 结束操作后，将模式开关的钥匙旋转到“Teach”側，关闭除 尘器设备，旋闭保护气瓶上的气阀，放空气管内的残余气体，将机器 人归为零位，退出示教程序，然后按要求关闭电源，把示教器的控制 电缆线盘整放好，将示教器挂在指定的位置，整理完现场后离开。
(六)机器人从操作者安全角度考虑预先设定好一些运行数据和 程序，初学者未经许可不要进入这些菜单进行更改，以免发生危 险操作中如遇到异常提示应及时报告，不要盲目操作。
(七)机器人动作中如遇危险状况时，应及时按下紧急制动开关， 使机器人停止，以免造成人员伤害或物品的损坏
18
Panasonic（中国）焊接学校
Panasonic（中国）焊接学校
松下机器人基本操作课程
唐山松下欢迎您！
1
Panasonic（中国）焊接学校
机器人是什么？
2
Panasonic（中国）焊接学校
机器人一词的由来
1920年捷克作家卡雷尔·恰佩克在他的科幻 小《罗萨母万能机器人制造公司》首次提到 机器人一词 捷克文中的 robota（劳役或苦工之意）
1、 焊接机器人的主要作用？
代替人，从事繁复、危险的工作
2、 焊接机器人的特点？
效率高、质量好、计划性强 消除人工劳动的不确定因素 易于实现流水化作业
3、 焊接机器人的发展趋势？
向高智能化发展，彻底改变人类的生活方式
5
焊枪 机器人本体
Panasonic（中国）焊接学校
送丝装置
机器人控制箱
机器人示教器
9
GⅢ型控制器主要规格参数
Panasonic（中国）焊接学校
1、标准容量40000点（可扩容） 2、同时控制6轴（最多27轴） 3、间接风冷（内部循环方式） 4、TP:SD卡插槽×1; USB×2 5、示教器质量约0.98kg(不 含电缆，业内最轻） 6、控制箱质量60kg
10
TM机器人特点介绍4
焊枪对中功能
【TCP调整简单・高精度化】
这是采用设置在了机器人上的基准点，对焊 枪进行对中的新功能。 使用焊枪对中功能把机器人移动到指定位置 后，采用安全支架的调整机构，将焊枪枪尖 对准基准点，没有对枪尺即可进行工具补偿。 在机器手的局部上设置基准点，甚至比使用 对枪尺时的设定精度还要高。 TCP ： 工具中心点（Tool Center Point）
Panasonic（中国）焊接学校
对中用 基准点
对枪尺
【以往的方式】
【焊枪对中功能】
11
Panasonic（中国）焊接学校
2、机器人的动作
12
机器人工作原理
Panasonic（中国）焊接学校
机器人的工作原理是：“示教-再现”。“示教”就是 机器人学习的过程，在这个过程中，操作者需手把手的 教机器人做某些动作，而机器人的控制系统会以程序的 方式记忆下来。机器人按照记录下来的程序展现这些动 作的过程，叫做“再现”。
VR006GD
VR008 VR004 VR006L
VR系列
一个大脑 『融合』
TA1400GX TA1400GXP
TM1000
TA1000 TA1400
TA1600 TA1800 TA1900
TM1400
TA1000WG TA1400WG
TA1600WG TA1800WG
TA/TM系列
4
Panasonic（中国）焊接学校
TW轴：手腕（转动）
FA轴：肩（转动）
UA轴：躯体（前后） RT轴：腰（扭转）
机器人：6个自由度
人：7个自由度
TA机器人本体各轴与人的比较
8
TM1400机器人本体主要规格参数
标准型
Panasonic（中国）焊接学校
1、结构：6轴独立多关节型 2、手腕负载：6kg 3、重复定位精度：±0.08mm 4、最远到达距离：1437mm 5、总功率：3400w 6、安装姿态：普通、天吊 7、质量：约170kg
人造人=机器人 Robot
机器人的性质
机器人是具有生物功能的空间三维坐标机器
3
Panasonic（中国）焊接学校
Panasonic 机器人的历史
1980年 松下弧焊机器人投放上市
模拟 『连接』
1993年 推出电源一体型数字结合机器人
AW400 AW500 AW550
AW660
AW1000 AW2000
FG焊接机器人部品图
机器人焊接电源
6
RW轴：手臂（扭转） FA轴：肩（转动）
Panasonic（中国）焊接学校
BW轴：手腕（扭转） TW轴：手腕（转动）
RT轴：腰（扭转）
UA轴：躯体（来自百度文库后）
机器人：6个自由度
TM 机器人本体各轴介绍
7
Panasonic（中国）焊接学校
BW轴：手腕（扭转）
RW轴：手臂（扭转）
(八)程序编好后，用跟踪操作把程序空走一遍，逐行修改轨迹点， 检查行走轨迹和各种参数准确无误后，旋开保护气瓶的阀门，然后， 按亮示教器上的检气图标，调整流量计的悬浮小球，一般在15L/min 的位置，关闭检气，把光标移至程序的起始点。
(九)进行焊接作业前，先将示教器挂好，钥匙旋转到“Auto”侧， 打开除烟尘设备后，按下机器人启动按钮。观察电弧时，应手持面罩， 避免眼睛裸视或皮肤外露而被弧光灼伤，发现焊接异常应立刻按下停 止按钮，并做好记录。
15
Panasonic（中国）焊接学校
13-右切换键；14-左切换键；15-安全开关（三段位）
16
Panasonic（中国）焊接学校
3、机器人的安全
17
Panasonic（中国）焊接学校
(五)示教过程中要将示教器时刻拿在手上，不要随意乱放，左 手套进挂带里，避免失手掉落。电缆线顺放在不易踩踏的位置， 使用中不要用力拉拽，应留出宽松的长度。
在实际工作中，通常需要将示教程序试运行，并进 行修改、调整，才能得到有效的工作程序。
13
Panasonic（中国）焊接学校
14
Panasonic（中国）焊接学校
1-启动按钮；2-暂停按钮；3-伺服ON按钮；4-紧急停止按钮； 5-+/-键；6-拨动按钮；7-登录键；8-窗口切换键；9-取消键； 10-用户功能键；11-模式切换开关；12-动作功能键
AW3000 AW4000 AW5000 AW5000N AW7000 AW8010 AW8010N AW8006
AW6000
AW系列
数字 『结合』
2004年 电源融合型 TAWERS 机器人问世
AW006 AW005C
AW005CL VR006C
VR006GX VR006GXP
AW010 AW005AL
Panasonic（中国）焊接学校
(十) 结束操作后，将模式开关的钥匙旋转到“Teach”側，关闭除 尘器设备，旋闭保护气瓶上的气阀，放空气管内的残余气体，将机器 人归为零位，退出示教程序，然后按要求关闭电源，把示教器的控制 电缆线盘整放好，将示教器挂在指定的位置，整理完现场后离开。
(六)机器人从操作者安全角度考虑预先设定好一些运行数据和 程序，初学者未经许可不要进入这些菜单进行更改，以免发生危 险操作中如遇到异常提示应及时报告，不要盲目操作。
(七)机器人动作中如遇危险状况时，应及时按下紧急制动开关， 使机器人停止，以免造成人员伤害或物品的损坏
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Panasonic（中国）焊接学校
Panasonic（中国）焊接学校
松下机器人基本操作课程
唐山松下欢迎您！
1
Panasonic（中国）焊接学校
机器人是什么？
2
Panasonic（中国）焊接学校
机器人一词的由来
1920年捷克作家卡雷尔·恰佩克在他的科幻 小《罗萨母万能机器人制造公司》首次提到 机器人一词 捷克文中的 robota（劳役或苦工之意）
1、 焊接机器人的主要作用？
代替人，从事繁复、危险的工作
2、 焊接机器人的特点？
效率高、质量好、计划性强 消除人工劳动的不确定因素 易于实现流水化作业
3、 焊接机器人的发展趋势？
向高智能化发展，彻底改变人类的生活方式
5
焊枪 机器人本体
Panasonic（中国）焊接学校
送丝装置
机器人控制箱
机器人示教器
9
GⅢ型控制器主要规格参数
Panasonic（中国）焊接学校
1、标准容量40000点（可扩容） 2、同时控制6轴（最多27轴） 3、间接风冷（内部循环方式） 4、TP:SD卡插槽×1; USB×2 5、示教器质量约0.98kg(不 含电缆，业内最轻） 6、控制箱质量60kg
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TM机器人特点介绍4
焊枪对中功能
【TCP调整简单・高精度化】
这是采用设置在了机器人上的基准点，对焊 枪进行对中的新功能。 使用焊枪对中功能把机器人移动到指定位置 后，采用安全支架的调整机构，将焊枪枪尖 对准基准点，没有对枪尺即可进行工具补偿。 在机器手的局部上设置基准点，甚至比使用 对枪尺时的设定精度还要高。 TCP ： 工具中心点（Tool Center Point）
Panasonic（中国）焊接学校
对中用 基准点
对枪尺
【以往的方式】
【焊枪对中功能】
11
Panasonic（中国）焊接学校
2、机器人的动作
12
机器人工作原理
Panasonic（中国）焊接学校
机器人的工作原理是：“示教-再现”。“示教”就是 机器人学习的过程，在这个过程中，操作者需手把手的 教机器人做某些动作，而机器人的控制系统会以程序的 方式记忆下来。机器人按照记录下来的程序展现这些动 作的过程，叫做“再现”。
VR006GD
VR008 VR004 VR006L
VR系列
一个大脑 『融合』
TA1400GX TA1400GXP
TM1000
TA1000 TA1400
TA1600 TA1800 TA1900
TM1400
TA1000WG TA1400WG
TA1600WG TA1800WG
TA/TM系列
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Panasonic（中国）焊接学校
TW轴：手腕（转动）
FA轴：肩（转动）
UA轴：躯体（前后） RT轴：腰（扭转）
机器人：6个自由度
人：7个自由度
TA机器人本体各轴与人的比较
8
TM1400机器人本体主要规格参数
标准型
Panasonic（中国）焊接学校
1、结构：6轴独立多关节型 2、手腕负载：6kg 3、重复定位精度：±0.08mm 4、最远到达距离：1437mm 5、总功率：3400w 6、安装姿态：普通、天吊 7、质量：约170kg
人造人=机器人 Robot
机器人的性质
机器人是具有生物功能的空间三维坐标机器
3
Panasonic（中国）焊接学校
Panasonic 机器人的历史
1980年 松下弧焊机器人投放上市
模拟 『连接』
1993年 推出电源一体型数字结合机器人
AW400 AW500 AW550
AW660
AW1000 AW2000
FG焊接机器人部品图
机器人焊接电源
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RW轴：手臂（扭转） FA轴：肩（转动）
Panasonic（中国）焊接学校
BW轴：手腕（扭转） TW轴：手腕（转动）
RT轴：腰（扭转）
UA轴：躯体（来自百度文库后）
机器人：6个自由度
TM 机器人本体各轴介绍
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Panasonic（中国）焊接学校
BW轴：手腕（扭转）
RW轴：手臂（扭转）
(八)程序编好后，用跟踪操作把程序空走一遍，逐行修改轨迹点， 检查行走轨迹和各种参数准确无误后，旋开保护气瓶的阀门，然后， 按亮示教器上的检气图标，调整流量计的悬浮小球，一般在15L/min 的位置，关闭检气，把光标移至程序的起始点。
(九)进行焊接作业前，先将示教器挂好，钥匙旋转到“Auto”侧， 打开除烟尘设备后，按下机器人启动按钮。观察电弧时，应手持面罩， 避免眼睛裸视或皮肤外露而被弧光灼伤，发现焊接异常应立刻按下停 止按钮，并做好记录。
15
Panasonic（中国）焊接学校
13-右切换键；14-左切换键；15-安全开关（三段位）
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Panasonic（中国）焊接学校
3、机器人的安全
17
Panasonic（中国）焊接学校
(五)示教过程中要将示教器时刻拿在手上，不要随意乱放，左 手套进挂带里，避免失手掉落。电缆线顺放在不易踩踏的位置， 使用中不要用力拉拽，应留出宽松的长度。
在实际工作中，通常需要将示教程序试运行，并进 行修改、调整，才能得到有效的工作程序。
13
Panasonic（中国）焊接学校
14
Panasonic（中国）焊接学校
1-启动按钮；2-暂停按钮；3-伺服ON按钮；4-紧急停止按钮； 5-+/-键；6-拨动按钮；7-登录键；8-窗口切换键；9-取消键； 10-用户功能键；11-模式切换开关；12-动作功能键
AW3000 AW4000 AW5000 AW5000N AW7000 AW8010 AW8010N AW8006
AW6000
AW系列
数字 『结合』
2004年 电源融合型 TAWERS 机器人问世
AW006 AW005C
AW005CL VR006C
VR006GX VR006GXP
AW010 AW005AL