Panasonic机器人教学编程设定篇
松下焊接机器人离线编程教程
双击Model File
弹出
单击OK
模型被添加
第二步、添加第一轴
右键单击Base，从弹出的 菜单中选择Add axis
单击选择Axis[01]:
由于第一轴是围绕Y轴 旋转的轴，所以Axis Type选择Rotation [V]
设定各个参数
第一轴的坐标系
位置参数
转动范围参数
添加模型
从Standard中选择合适的模型
可以看到，旋转变位机和行走变位机都被建立
目录 1、认识DTPS 2、Installation Link（设备链接）的生成 3、Installation（设备）的建立 4、Installation（设备）属性的编辑 5、编辑外部轴 回转变位机的编辑 行走变位机的编辑 在设备中添加变位机 建立机器人和变位机的关联(设定外部轴) 6、编辑（导入）工件 7、编辑程序 8、双协调的设定 9、其它常用操作的若干说明 如何测量两点间的距离 显示机器人的动作范围 天吊机器人的设定
选择建立的行走变位机 弹出
单击Group
单击OK
行走变位机被添加
目录 1、认识DTPS 2、Installation Link（设备链接）的生成 3、Installation（设备）的建立 4、Installation（设备）属性的编辑 5、编辑外部轴 回转变位机的编辑 行走变位机的编辑 在设备中添加变位机 建立机器人和变位机的关联(设定外部轴) 6、编辑（导入）工件 7、编辑程序 8、双协调的设定 9、其它常用操作的若干说明 如何测量两点间的距离 显示机器人的动作范围 天吊机器人的设定
DTPS具备简易的CAD编辑功能，可以编辑简单的工件，也可以 将其它三维软件编辑的工件导入到DTPS中。
选择Group标签中的Parts
松下机器人操作手册
或者
登录
②窗口显示事例(焊接开始点) ※１９
※18
空走
※19
③窗口显示事例(焊接中间点) ※２０
焊接
※20
④窗口显示事例(焊接结束点) ※２１
Ｐ10
焊接
※21
空走
７．退出当前示教模式
1)按下 窗口切换 键 2)打开[文件]菜单 3)选择 文件保存 选项
※２２ ※２３ ※２４
※２２
窗口切换
※２３
＋
文件
安全开关按下过轻 [力度适中]
伺服电源打开 ＜可以打开＞
安全开关按下力量过大 伺服电源关闭
[力度过大]
＜不能打开＞
※１ ※２
※3
伺服打开
２ 打开 机器人运转 图标 ３．选择坐标系
※２ ※３
按下 右转换键 后，可以使用 键切换坐标
关闭
打开
关节
切换
直角
切换
工具
切换
圆柱
用户
(需要使用扩张机能设定)
＋
右转换键
①
①②两种操作均可
②
＋
持续按下
＋ ＋
前进键
※６向后跟踪
①
＋
未到达示教点 到达示教点
持续按下
・向前跟踪到１以外的其它示教点
②
－ ＋
后退键
．
未到达 到达
Ｐ13
Ｂ．从所选择的程序跟踪修正
１．将模式选择开关打到 示教 一侧 ※１
※１
２．打开 文件 菜单
※２
３．在 文件 菜单上选择 [打开] 选项 ※３ ４．选择「程序」或「最近打开过的文件」
１）打开 MORE 菜单
※１
２）选择 扩张设定
Panasonic机器人教学编程设定篇
Panasonic教学编程设定篇Panasonic教学编程设定篇1、简介1.1 本文档旨在介绍Panasonic的教学编程设定方法和流程。
1.2 Panasonic教学编程设定是指为设定指令和程序，使其能根据预定的操作实现特定的功能。
2、硬件要求2.1 Panasonic2.2 电脑或控制台与连接的USB线3、软件安装3.1 Panasonic教学编程软件，安装到电脑或控制台上。
3.2 打开软件，连接。
4、基本设置4.1 首次使用，进行基本设置，包括联网设置、系统语言设置等。
4.2 确保系统正常运行，各部件工作良好。
5、编写程序5.1 确定执行的任务和动作。
5.2 使用教学编程软件创建新的程序。
5.3 编写程序代码，包括运动控制、传感器读取、逻辑判断等。
5.4 调试程序，排查可能的错误。
6、程序和执行6.1 连接和电脑。
6.2 将编写好的程序到。
6.3 在上执行程序，观察的行为。
7、程序参数调整7.1 如有需要，调整程序中的参数，以满足实际应用需求。
7.2 重新和执行调整后的程序。
7.3 不断进行测试和调整，直至行为符合预期。
8、程序保存和备份8.1 将编写好的程序保存到电脑或控制台上，进行备份。
8.2 定期进行程序的备份和更新，以防止数据丢失或程序错误。
附件：1、Panasonic教学编程软件安装包2、基本设置说明3、编程示例代码法律名词及注释：1、版权：指作者对其创作的作品享有的权利。
2、专利：指为了鼓励技术创新和知识共享，国家授予发明人或其他人在技术领域的知识创造上所取得的一种独占权利。
3、商标：指标识企业商品和服务的符号，可以是文字、图形、字母、数字或其组合，用以区别企业和其他企业的商品和服务。
松下机器人操作手册
R-Shift Key L-Shift Key 3Point Deadman Switch （Deadman Switch） ＋key（Plus key） －key（Minus key）
Ｐ2
安全开关
示意图
２．如何正确使用示教器 （将示教器电缆缠绕在胳膊上,使示教器拿的平稳、安全）
设定
控制器
・在设定窗口 |
输入用户ID
「robot」（英文小写字母）
（允许使用浏览功能）
・在设定窗口 |
输入登录密
码「0000」（数字）。
◎标准设定 （系统管理员级）
用户ID
robot
用户登录密码
0000
当输入错误需要修正时,可以使用BS清除+
・B2以后的版本 【允许使用自动登录功能】 设定 → 管理工具 → 用户管理→
１）打开 MORE 菜单
※１
２）选择 扩张设定
※５
ａ．焊接区间转换
ｂ．示教中使用焊丝接触监测功能
ｃ．使用转换缓冲器
ｄ．程序测试功能
ｅ．跟踪设定
取消
※５
扩张设定
Ｐ12
④文件(程序)的检查・修正操作
Ａ．当前示教程序的跟踪修正
※１
１．选择机器人运动OFF ※１
功能键
ON(灯亮)
OFF(灯灭)
２．移动指针到[程序窗口]的指定行程序上 ※２
①
①②两种操作均可
②
＋
持续按下
＋ ＋
前进键
※６向后跟踪
①
＋
未到达示教点 到达示教点
持续按下
・向前跟踪到１以外的其它示教点
松下机器人操作说明
产业机器人操作说明书基本操作型号No.YA-1 NA 系列VR Ⅱ系列GⅡ控制器内容1. 结构2. 如何使用示教盒3. 工作时得到的协助 (帮助)4. 示教模式操作 (示教)5. AUTO 模式6. 查看7. 有用的文件编辑功能 8. 错误和警报 9. 图标 10. 次序指令目录使用本产品之前，请仔细阅读本手册并保存本手册以备以后使用。
OM0105045E00(0105045)0108Panasonic机器人VRⅡ系列的"操作手册"系统 名字 描述和备注 用法安全手册 Panasonic机器人是在使用者遵守本手册内容的前提上被设计和制造的。
使用者在使用本列表中其他手册前一定要首先阅读并了解本手册的内容。
本手册解释了与工业机器人相关的基本法律和规则以及在逐步进行安装，维护和修理时的安全规程。
本文件用于机器人安装时的培训程序以及对所有机器人操作人员定期的安全操作培训。
机器人系统操作手册文件解释了标准机器人系统的配置和安装,例如通常的CO2焊接机器人系统。
本文件用于了解机器人系统的配置和安装中通常的系统连接。
机器人本体操作手册本文件解释了机器人本体的运输，安装，连接，初始设定，维护和修理。
文件的内容被限制在设备的硬件。
本文件供从事安装及维护的人员使用。
机器人控制器操作手册本文件解释了机器人控制器的运输，安装，连接，初始设定，维护和修理。
本文件的内容仅限于设备的硬件。
注意)机器人安装时软件的初始设定见"操作手册，高级操作"。
本文件供从事安装及维护的人员使用。
可选设备操作手册本文件解释GⅡ系列可选设备的安装，连接和修理。
本文件的内容仅限于设备的硬件。
注意)机器人安装时软件的初始设定见"操作手册高级操作"。
本文件用于可选设备。
本文件供从事安装及维护的人员使用。
操作手册基本操作本文件针对首次操作 Panasonic GⅡ机器人的操作人员。
本文件解释了基本的机器人功能和基本的机器人焊接操作。
松下机器人编程操作
安全 (1)1).注意事项 (1)2).以下场合不可使用机器人 (1)3).安全操作规程 (1)1．机器人基本操作说明 (2)1.1 机器人显示屏说明 (3)1．2机器人自动运行条件 (5)1．3程序的创建、复制、删除 (6)1.4 程序编辑 (11)1.5 机器人数据备份及恢复 (18)1.6 机器人基本设置 (23)1.7 报警查看 (30)1.8 I/O操作 (31)1.9码跺编辑 (33)1．10 位置修改 (38)安全1).注意事项1.FANUC机器人所有者、操作者必须对自己，机器人周边人员和设备的安全负责。
FANUC 不对错误使用机器人的安全问题负责。
FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安全设备，必须遵守安全条款。
2. FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试者、安装者必须熟悉FANUC 机器人的编程方式和系统应用及安装。
3. FANUC机器人和其他设备有很大的不同，在于机器人可以以很高的速度移动很大的距离。
2).以下场合不可使用机器人1,燃烧的环境2.有爆炸可能的环境3.无线电干扰的环境4.水中或其他液体中5.运送人或动物6.攀附7.其他！FANUC公司不为错误使用的机器人负责。
3).安全操作规程3.1).示教和手动机器人1）禁止带手套操作示教盘和操作盘。
2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。
3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。
4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。
5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。
3.2).生产运行1）在开机运行前，须清楚了解机器人根据所编程序将要执行的全部任务。
2）必须清楚了解所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。
3）必须清楚了解机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下使用这些按钮。
4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。
松下机器人操作说明
产业机器人操作说明书基本操作型号No.YA-1 NA 系列VR Ⅱ系列GⅡ控制器内容1. 结构2. 如何使用示教盒3. 工作时得到的协助 (帮助)4. 示教模式操作 (示教)5. AUTO 模式6. 查看7. 有用的文件编辑功能 8. 错误和警报 9. 图标 10. 次序指令目录使用本产品之前，请仔细阅读本手册并保存本手册以备以后使用。
OM0105045E00(0105045)0108Panasonic机器人VRⅡ系列的"操作手册"系统 名字 描述和备注 用法安全手册 Panasonic机器人是在使用者遵守本手册内容的前提上被设计和制造的。
使用者在使用本列表中其他手册前一定要首先阅读并了解本手册的内容。
本手册解释了与工业机器人相关的基本法律和规则以及在逐步进行安装，维护和修理时的安全规程。
本文件用于机器人安装时的培训程序以及对所有机器人操作人员定期的安全操作培训。
机器人系统操作手册文件解释了标准机器人系统的配置和安装,例如通常的CO2焊接机器人系统。
本文件用于了解机器人系统的配置和安装中通常的系统连接。
机器人本体操作手册本文件解释了机器人本体的运输，安装，连接，初始设定，维护和修理。
文件的内容被限制在设备的硬件。
本文件供从事安装及维护的人员使用。
机器人控制器操作手册本文件解释了机器人控制器的运输，安装，连接，初始设定，维护和修理。
本文件的内容仅限于设备的硬件。
注意)机器人安装时软件的初始设定见"操作手册，高级操作"。
本文件供从事安装及维护的人员使用。
可选设备操作手册本文件解释GⅡ系列可选设备的安装，连接和修理。
本文件的内容仅限于设备的硬件。
注意)机器人安装时软件的初始设定见"操作手册高级操作"。
本文件用于可选设备。
本文件供从事安装及维护的人员使用。
操作手册基本操作本文件针对首次操作 Panasonic GⅡ机器人的操作人员。
本文件解释了基本的机器人功能和基本的机器人焊接操作。
松下机器人外部启动连接与设定
松下机器人外部启动连接与设定一、机器人连线1.机器人输入：⑴ 状态输入：将外部启动盒的停止按钮的一端并联至机器人状态输入端口组的 8 号端口（已内部指定停止端口）将机器人状态输入端口组的 7 号端口（内部指定再启动端口）跳线短接至通用输出端口组的 8 号端口（一般指定此端口为选通端口）⑵ 通用输入：将外部启动盒的启动按钮的一端连接至机器人通用输入端口组（八个端口），按启动盒的工位，1 号工位的启动连接至通用输入端口组的 1 号端口，2 号工位联结至 2 号端口，以此类推；将所有外部启动盒的重启动按钮的一端并联至通用输入端口组的 8 号端口（一般接至此端口）。
2.机器人输出：⑴ 状态输出：无连接。
⑵ 通用输出：将机器人状态输入端口组的 7 号端口跳线短接至通用输出端口组的 8 号端口（一般指定此端口为选通端口）3.启动盒连线：将外部启动盒所有按钮（除急停按钮）的一端作为COM 端串联，并将各启动盒COM 端并联接在机器人COM 端的任意端口（4 个端口）。
二、机器人设定（1）接好线后，打开电源。
示教盒处于示教状态;（2）打开机器人菜单栏的“设定”选项，选择控制柜,启动方式；（3）选择“自动方式”，“编号方式”，“信号方式”；（4）选择“配置输入”，确认“1”设定为 1 号端口，“2”设定为 2 号端口，“4”设定为 3 号端口（这里的 1，2，4 是指端口 1，2，3 所对应的程序“Prog0001”，“P rog0002”，“Prog0004”的简写）；（5）选择“配置输出”，确认“选通”设定为 8 号端口（通用输出端口组）；（6）回到“设定”，选择“I/O”，最后一项“状态输入输出”，在小窗口中找到“外部在启动”，选择并设定为“有效”及8 号端口（通用输入端口组），完成设定。
注：可以编写一些处于工位上的简单动作程序，并肩其通过对应工位的调用程序的“CALL”命令调用，来确认启动盒的连线与设定是否正确。
松下机器人操作手册
⑩ 示教练习 ・直线示教练习 ・直线修正练习 ・圆弧示教练习 ・圆弧修正练习 ・摆动运动示教练习 ・摆动修正练习 ・综合练习
Ｐ1
2 3 4
5 6-7 ７ ７
８ ９ 10 11 11 12 12
13 14 15 16-17 18 18
持续按下
＋―键
键
OK ＋
或者
登录
Ｃ．从程序检查・修正操作下退出
１．窗口切换
※１
２．选择 文件 菜单 ※２
19
20-21 22 23 23
24
25 26 27 28 29 30 30 31 31
32 32 32 33
34 35 36 37 38 39 40
① 示教器说明（中文/英文 Windows CE 系统）
１．各种功能键说明
左转换键、安全开关 （背面）
功能键
暂停开关
紧急停止开关
启动开关
伺服启动开关
液晶显示器
Ｐ3
３．ID 设定
・ID 设定（B2以后的版本具有自动登录功能）
新程序的示教 程序修正 程序编辑 系统设定
这些操作都需要 ID 登录（用户级别如 右图所示）
・＜ID 登录界面＞
用户级别 ・操作员级
运转操作 ・程序员级
运转操作＋程序示教 ・系统管理员级
运转＋示教＋系统设定
※如何显示用户ID登录界面
ﾌｧﾝｸｼｮﾝｷｰⅠ
４．运转 推荐坐标（直角坐标／运动）（工具坐标／角度）
1)各轴运动时坐标系的选择
直角
焊枪的运动
外部轴
工具标准运动
工具中心
松下机器人示教编程详解入门篇
a、滑动【5拨动按钮】到【文件】侧压进入，继续滑动按钮到【新建】侧压进入
b、文件类型、工具、机构选择默认，文件名可以修改，滑动按钮侧压选中文件名。
c、按下【BS】键可进行删除，而后拨动滑轮选择字母或数字、符号等进行命名。
a、将机器人动作打开，保证画面在增加示教点状态。
a、按住【14右切换键】同时按下【7登录键】，弹出当前画面
b、用上述方法对【插补方式】和【空走/焊接】进行选择，并最终按下【7登录键】登录示教点P002。
手动移动机器人到达P003点位置。
★4、登录P003
a、按住【14右切换键】同时按下【7登录键】，弹出当前画面
b、重复以上操作，但这一点应选择【焊接点】，按下【7登录键】登录示教点P003。
手动移动机器到达P004点位置。
★5、登录示教a、关闭机器人动作
将光标移动到P001点，按下复制键
，
点，按下粘贴键
★8、设定焊接参数:d、将光标移动到【ARC-SET】一列侧压滑轮选中。
e、对参数进行设定，侧击滑轮修改数值。
★9、跟踪确认；将光标移到【Begin】一列，把机器人动作打开，选
中跟踪键，加伺服按住【MOVE+】,侧压推动滑轮进行跟踪，跟踪为逐
F3（从左往右依次为a、b 图）
（从左往右依次为a、b 图）
a、b、c、d、e 图）
(从左往右依次为9、10图)
点P002。
松下机器人通常设定
10、自动备份设定
在“设定”菜单上，点 击“备份”显示备份对 话框。
11、其它设定
屏保、工具补偿等等
焊接电源的设定
独立焊接电源
一体化焊接电源
焊接电源的设定
焊接电源的设定
焊接电源的设定
焊接开始
焊接结束
DeviceNet分割
DeviceNet分割
I/O状态
谢谢聆听
设定基本参数
3、设定软限界
在“设定”菜单上，点击“机器 人”然后点击“软限界”将显示 如右对话框。
4、微动设定
在“设定”菜单上，点击“机 器人”然后点击“微动”将显 示如右对话框。
设定基本参数
5、日期设定
在“设定”菜单上，点击“管理 工具”然后点击“日期/ 时间” 将显示对话框。
6、语言设定
在“设定”菜单上，点击“TP” 然后点击“其他语言”将会 显示设定对话框。
松下机器人教育训练
松下机器人
作成/讲解：杨桂潮 2009.10.20
课程内容 1.松下机器人控制器构成 2.设定基本参数 3.焊接电源的设定 4.DeviceNet分割
理论：50分钟 实操：50分钟
控制器构成
正向
控制器构成
冷却风扇
开关
焊接控 制卡 伺服CPU卡
主CPU卡 制动器
控制器构成
示教电缆
设定基本参数
7、编程(示教)文件夹的设定
在“设定”菜单上，点击“TP”然 后点击“文件夹设定”将显示设 定对话框。
8、设定速度限制
在“设定”菜单上，点击“控 制器”然后点击“速度限制” 将显示设定对话框。
设定基本参数
9、平滑等级设定
在“设定”菜单上, 点击“控制 器”，“运动参数”，“平滑等级” 将显示设定对话框。
松下机器人操作手册
控制器
・在设定窗口 |
输入用户ID
「robot」（英文小写字母）
（允许使用浏览功能）
・在设定窗口 |
输入登录密
码「0000」（数字）。
◎标准设定 （系统管理员级）
用户ID
robot
用户登录密码
0000
当输入错误需要修正时,可以使用BS清除+
・B2以后的版本 【允许使用自动登录功能】 设定 → 管理工具 → 用户管理→
※２
＊ 运动速度取决于Jog键旋转的格数
②
直角
或
或
＋+ －
※３
＊ 右图中的「高」「中」「低」速度同
设定速度相对应。
速度的限制在More中选择示教设定
※１
※２
【示教详细设定】 在 P12 进行说明
3)微动运动操作
机器人运动一段指定距离后自动停止
标准速度 高 30ｍ（限制在 15ｍ） 中 10ｍ 低 3ｍ
＋加 －减
英文名称 Emergency STOP Switch （EMG. STOP） （E. STOP） START Switch
HOLD Switch
Servo ON Switch
Jog Dial Enter Key
Window Change Key
Cancel Key
User Function Key
ﾌｧﾝｸｼｮﾝｷｰⅠ
４．运转 推荐坐标（直角坐标／运动）（工具坐标／角度）
1)各轴运动时坐标系的选择
直角
焊枪的运动
外部轴
工具标准运动
工具中心
直角
移动时
切换
切换
左转换键
左转换键
坐标切换
松下机器人基本操作
直 线 示 教 练 习 ① 新程序的创建（在练习的时候请将该页资料放在桌子上。
）操作方法 １ 打开机器人电源。
２ 将模式选择开关置于 示教 状态。
３ 打开文件菜单。
４ 从文件菜单中选择“新建”５ 选择 OK或者按下确认键。
６ 打开机器人运转图标７ 轻轻地按下安全开关，然后开启伺服电 源。
机器人进入手动操作模式。
（OK +）同 作用相同＜需要检查确认的事项＞ 示教内容追加替换 坐标系删除＋＋OK ＋ /ＯＮ (灯亮)跟踪检查 １ 关闭机器人运转图标OFF(灯灭)２ 用指针移动滚动条到程序最前面 ●Begin of Program３ 打开机器人运转图标ON(灯亮)４ 打开机器人跟踪图标进行跟踪操作前进后退＋ 右切换键ON (灯亮)＋停止ずっとＯＮ＋停止ずっとＯＮ退出当前操作 １ 打开/关闭机器人运转图标。
２ 打开窗口切换键。
３ 选择文件菜单。
４ 选择保存文件(程序)。
是否保存？ ５ 关闭当前文件。
OFF (灯灭)＋ ＋＋/＋ ＋追加示教点① MOVEP 示教点⑤ MOVEL1. 速度【高】按下 键1. PTP 确认(直线 30m/min 空走)2. 速度【中】按下 键 2. 画面确认后 OK +1 （ＰＴＰ 10m/ min 空走）53. 画面确认后 OK +或者键示教点② MOVEL示教点⑥ MOVEL1. 速度【高】按下 键(直线 30m/ min 空走)跟踪确认2. 画面确认后 OK +示教点⑧ MOVEL示教点⑪ MOVEL6１.速度【低】按下 键1.速度【中】按下 键(直线 ３m/min 焊接) 2. 画面确认后 OK +11（直线 10m/min 空走）2. 画面确认后 OK +8关节 直角 工具 圆柱 用户 插补形式PTP 直线 圆弧 直线 圆弧 摆动 摆动速度低速中速高速焊接开/关 ON・OFF1. 变更为直线插补方式2 2. 速度【中】按下键（直线 10m/ min 空走） 3. 画面确认后 OK +焊接焊接焊接 3 示教点③ MOVEL 1. 焊接操作确认2. 速度【中】按下 键(直线 10m/ min 焊接) 3. 画面确认后 OK +4示教点④ MOVEL 1. 空走操作确认2.速度【低】按下 键（直线 3m/ min 空走） 3.画面确认后 OK +7示教点⑦ MOVEL 1. 焊接操作确认2. 速度【中】按下 键（直线 10m/min 焊接） 3. 画面确认后 OK +9示教点⑨ MOVEL 1. 空走操作确认2. 速度【低】按下 键(直线 3m/ min 空走) 3. 画面确认后 OK +10示教点⑩ MOVEL 1. 速度【高】按下 键（直线 30m/ min 空走） 2. 画面确认后 OK +焊接开启焊接关闭(空走)P34。