一类3-RPS并联机器人构型正解新法

一类3-RPS并联机器人构型正解新法
张彦斐;宫金良;高峰
【期刊名称】《中国机械工程》
【年(卷),期】2007(018)002
【摘要】从机器人运动单元和机器人末端运动特征出发,给出了并联机器人的构型正解新方法.采用该方法求解了RPS支链所具有的末端运动特征表达式,分析了三种具有不同支链布置形式的3-RPS并联机器人的末端运动特征求解问题.对相应的运算结果进行了对比分析,得到了一些有益的结论.
【总页数】4页(P197-200)
【作者】张彦斐;宫金良;高峰
【作者单位】山东理工大学,淄博,255049;山东理工大学,淄博,255049;上海交通大学振动、冲击、噪声国家重点实验室,上海,200240
【正文语种】中文
【中图分类】TP2
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