橡胶履带摆腿复合行走机构建模与研究

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的灵活转弯，前摆腿单元向上折转可使装置顺利爬上台阶式障碍，后摆腿单元向下折转可使装置平稳地支撑，避免后翻。传感
器支撑臂有两个自由度，在电机驱动下可以分别绕垂直轴和水平轴旋转，实现传感器在空间姿态调整。关键词：ＡＤＡＭＳ：橡胶履带；机器人；驱动电机中图分类号：ＴＨ１６文献标识码：Ａ文章编号：１００１ — ３９９７（２０１３）０９ — ０２１３ — ０４
ａｎｄｔａｔｈｅｌａｓｔ，ｔｅｈｒｏｂｏｔｍｅｃｈｎｉａｃｌｐａｒｏｐｅｒｔｉｅｓｗｅｒｅｅｖｌａｕｔｅａｄ．Ｒｏｂｏｔｏｖｅｒｌｌａｓｔｒｕｃｔｕｒｅｓｉｄｉｖｉｄｅｄｉｎｔｏｔｈｒｅｅｓｅｃｔｏｎｉ，ｎ，加ｍ
琚
０３０００６）
０３００２４；２．煤炭科学研究总院太原研究院，山西太原
摘
要：应用ＡＤＡＭＳ软件对三段式橡胶锰带摆腿复合行走机器人行走机构进行了虚拟样机建模，通过系统的运动学／动力
学仿真与分析，选定了主驱动电机型号，得出了机器人在各种工况下的最大加速度与速度，最后对机器人机械性能进行了评价。机器人整体结构分三段，左右共六段履带单元通过主双联轮、从双联轮和小轮连结起来，左、右主履带分别驱动，实现装置
ＷＡＮＧＴｉｅ，ＷＡＮＧＬｉａｎｇ，ＳＨＥＮＪｕｎ
（１．ＶｅｈｉｃｕｌａｒＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＴＹＵＴ，ＳｈａｎｘｉＴａｉｙｕａｎ０３００２４，Ｃｈｉｎａ；２．ＴａｉｙｕａｎＲｅｓｅａｒｃｈＩｎｓｔｉｔｕｅｏｆＣｈｉｎａＣｏａｌＲｅｓｅａｒｃｈＩｎｓｔｉｔｕｔｅ，ＳｈａｎｘｉＴａｉｙｕａｎ０３０００６，Ｃｈｉｎａ）
第９期２０１３年９月
机械设计与制造
ＭａｃｈｉｎｅｒｙＤｅｓｉｇｎ＆Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｅ２１３
橡胶履带摆腿复合行走机构建模与研究
王
（１．太原理工大学梁，沈
ｄｏｕｂｅｌｗｈｅｅｌａｎｄｌｉｔｔｌｅｗｅｅｈｌｃｏｎｎｅｃｔｔｏｇｅｔｈｅｒａｒｏｕｎｄｓｉｘｓｅｃｔｏｎｉｏｆｔｈｅｃｒａｗｌｅｒｕｎｉｔ，ｔｈｒｏｕｇｈｔｈｅｍｈｄｕｐｅｌｘ，ｆｒｏｍｌｅ：ａｎｄｒｆｍａｉｎｃｒａｗｌｅｒｄｒｉｖｅｓｒｅｓｐｅｃｔｉｖｅｌｙ．ｔｏａｃｈｅｉｖｅｌｅｆｘｉｂｌｅｔｕｒｎｉｎｇｄｅｖｉｃｅ，ａｎｄｆｒｏｎｔｅｌｇｕｎｉｔｔｕｒｎｓｕｐｗｈｃｉｈＣｎａｅｔｈｅｄｅｖｉｃｅ
Ａｂｓｔｒａｃｔ：ｈｐｒｅｓｅｎ￣ｔｈｅｅｓｔａｂｌｉｓｈｍｅｎｔｏｆＶｉｒｔｕａｌＰｒｏｔｏｔｙｐｅｍｏｄｅｌｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔｗｈｉｃｈｃｏｕｌｄｗｌａｋｂｙｓｗｉｎｇｌｅｇｗｉｔｈａｔｈｒｅｅ — ｓｅｃｔｉｏｎｒｕｂｂｅｒｐｅｄｒ￣ｌｔｈｒｏｕｇｈＡＤＡＭＳ．Ｓｉｍｕｌａｔｏｎｉａｎｄａｎｌａｙｓｉｓｏｎｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｎｄａｄｙｎａｍｉｃｐｅ矿０ｒｍｅｆｔｏｈｅｍｏｄｅｌｔｈａｔｈａｓｂｅｅｎｃａｒｒｉｅｄｏｎ．Ｓｅｌｅｃｔｅｄｔｙｐｅｓｆｔｏｈｅｍａｉｎｄｒｉｖｅｏｔｍｏｒ，ａｎｄｅｄｄｕｃｅｄａｃｃｅｌｅｒｔａｏｎｉｎｄａｖｅｌｏｃｉｔｙｆｔｏｅｈｒｏｂｏｔｏｎａｌｌｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓ，
ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎａＶｉｒｔｕａｌＰｒｏｔｏｔｙｐｉｎｇＭｏｄｅｌｉｎｇｏｆＴｒａｖｅｌｌｉｎｇＭｅｃｈａｎｉｓｍＣｏｍｐｏｕｎｄｗｉｔｈＲｕｂｂｅｒＰｅｄｒａｉｌａｎｄＳｗｉｎｇＬｅｇ