GTHD直线电机调试方法总结-G

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直线电机调试学习资料

• Peak load (2,7 × FN) • Continuous load (1,7 × FN)
初级： 1FN3900-3WB00-0BA1
N ---- continuous load type 连续负载型 W ---- peak load type 峰值负载型
直线电机安装
实际安装现场
次级
120
100
80
60
40
20
00100来自200300400
Motor current as a %of the rated current
1FN3
例如Fmax为260N的1FN3电机, 期额定引力为760N. 带次级盖的1FN3电机的额定空气间隙为1.3mm.
根据电机的过载能力,可以将电机分为峰值负载与连续负载两种类型.
直线电机调试注意事项
• 在装有绝对光栅尺的情况下, 编码器数据可以在线识别. • 运行电机之前, 要进行磁极位置识别. • 一托二：即一个电机控制模块控制两个电机。依据一个电机的识别过程作两次，注意
两个电机的换向角的差值不能够大于10º，否则依据一个电机的机械位置调整另外一个电机的机械位置直至两个电机的换向角的差值小于10º。 • 运行电机之前, 增加软限位或者硬限位功能.
尔元件的位置要根据订货号的不同安装在出线侧或者是非出线侧. 安装的位置距离磁极极点要为极距的整数倍. 另外, 霍尔元件安装的水平位置也有要求. • 霍尔元件盒不能随意调整方向.
• 初级与磁极要保证在一定的距离范围, 通常为1mm左右.
无论是串联还是并联, 两个初级的安装需要相差极距的整数倍
Δsb = n ‧ 2τM with n = 0, 1, 2, … Δsb = Δx + n ‧ 2τM with n = 0, 1, 2, …

GTHD调试总结--汪敏

目录一、旋转电机与GTHD (2)1、光电编码器 (2)2、旋转电机参数 (3)3、初始化配置流程 (5)4、驱动器调试流程 (11)一、模拟量（速度）控制模式 (11)二、脉冲（位置）模式控制 (16)二、直线电机与GTHD (20)1、光栅尺 (20)2、直线电机参数 (20)3、初始化配置流程 (23)4、驱动器调试流程 (24)一、模拟量（速度）控制模式 (24)二、脉冲（位置）模式控制 (29)备注 (32)一、旋转电机与GTHD1、光电编码器使用普通旋转伺服电机（交流永磁伺服旋转电机）需要用到光电编码器（一种反馈器件，提供位置、速度等信息），光电编码器有两种---增量式编码器和绝对式编码器。

两者的区别在于前者只能知道相对于上电位置的相对位置，后者可以知道当前的绝对位置（位置唯一）。

一般旋转伺服电机都会使用到增量式编码器，说到编码器就需要知道编码器的一项重要性能指标---分辨率（mencres，单位：LRP。

也叫刻线数），也可以用每转脉冲数表示。

电机光电编码器的分辨率有下列几种，10进制的有2000/5000/10000，二进制的有1024/2048/4096/8192。

编码器计数是通过A、B两项信号的信号沿得到的，一个周期内有四个沿，所以每转脉冲数等于分辨率乘以四，而A、B两项信号相差90度。

2、旋转电机参数使用编码器时需要用到下面几个参数：feedbacktype的值须与电机实际反馈类型（接线方式）相符，对于增量式光电编码器反馈，该值设为2menctype的值跟接线有关，主要看有没有接I（index）向和Halls （霍尔：确定转子位置，从而知道输入电流状态）信号。

大多数旋转电机都是带有I向和Halls信号，所以menctype值设为0，而不带Halls 信号的menctype值设为2，这个时候就需要会用到一种代替Halls信号作用的寻找转子的软件方式phasefind（驱动器第一次上伺服时会自动寻找，不断电情况下一般不需要再次寻找，除非电机飞车）。

固高驱动器调试手册-直线电机

目录固高驱动器调试手册 (2)一、设置电机参数及分辨率 (2)二、寻相并验证寻相是否正确 (4)慢速模式 (4)二分搜索法 (7)三、电流环调试 (10)四、惯量比识别 (14)五、傅里叶分析工具 (25)5.1拓展带阻滤波 (27)5.2一阶低通滤波 (28)5.3编码器反馈滤波 (28)5.4速度前馈增益 (29)5.5位置环——一阶低通滤波 (31)六、故障报警 (33)6.1F7——STO (33)固高驱动器调试手册TOYO直线电机—增量式编码器一、设置电机参数及分辨率根据所使用的线马选择对应的动子规格参数以下为LGW17（本体型号）——LMW17（动子规格）参数示例每修改一个参数都需要按回车，否则该值无法生效；填写完参数后点击保存，然后点击编码器修改分辨率。

依次点击①编码器配置→②选择对应的编码器→③设置编码器分辨率编码器分辨率=【极距（mm）*1000】（μm）/读头分辨率例：LGW17极距为40mm，读头分辨率为1μ编码器分辨率=（40*1000）/1=40000设置完编码器分辨率后依次点击①保存→②复位参数设置完成后设备状态无报警信息二、寻相并验证寻相是否正确慢速模式该模式下动子会左右动作2.1依次点击①编码器→②编码器配置，关闭编码器配置2.2寻相方式选择慢速模式，寻相力度百分比依次递增，直到动子运动起来2.2寻相力度不够时驱动器报警L62.3不看第一次寻相结果，进行第二次寻相，观察编码器，正常的寻相方式应为左右摆动90°左边右边二分搜索法该模式动子不会动作2.4寻相完成后点击保存相位，打开示波器分别增加（Iu、Iv、Iw、Vel曲线），观察U、V、W电流以验证寻相是否正确【双击添加曲线】选择好曲线后，将控制源切换成PC将模式切换为电压开环调试依次增加uq_ref（%）的值【220V交流电范围为±5-12】，直到动子运动；若该值增加到12仍无法运动，检查动力线是否正常。

GTHD直线电机调试方法总结_G

GTHD带直线电机的调试方法GTHD参数设置和调试流程.pdf驱动器：GTHD-XXX-2A-AP-1-LM（LM表示直线电机，Linear motor）一定要选用支持直线电机的驱动光栅尺：分辨率1um A+B无霍尔信号电机：以划红线参数为例1 通过驱动器的串口连接线连接驱动按照电机表格中参数填写直线电机配置电机名称：CE133B12电机图片：可不填电机峰值电流：55.8 Arms （注意单位）电机持续电流：8.2 Arms （注意单位）电机最大转速：3000 mm/s （注意单位）电感：1 mH （电机参数没有提供先随便填写一个）电机电阻：1 ohm （电机参数没有提供先随便填写一个）直线电机扭矩常数：70N/Arms （注意单位）转子线圈质量：10 KG（注意：表格中为24Kg，因为GTHD驱动最大可填写10KG 所以超过10KG的就填10KG即可，不影响使用。

如果写入24KG会报错）电机节距：48 mm （咨询电机厂商）相当于旋转电机旋转一圈所走的距离。

2 设置反馈参数编码器类型根据实际应用选择，本例中如上图所示，没有霍尔信号所以选择A+B，在使能的时候进行寻相。

因为磁极距为48mm 根据光栅尺分辨率1um,所以1mm=1000um 48*1000=48000 线数/磁矩。

寻相方式：平滑启动寻相电流：持续电流的30%~50%初始化时间：10ms初始化增益: 0.5在写入电机参数时还需注意一个参数：thermode电机超温模式，需要设为3（忽略温控输入）。

最后把参数写入驱动器即可(以下内容参考GTHD参数设置和调试流程说明文档，跟调试旋转电机方法一致) 3 进入反馈界面寻找相位过程里面：方式：4 平滑启动编码器初始化电流：2A初始化时间：10 ms 编码器初始化增益： 0.5设置好点击寻找相位角，正常电机会使能成功，如果失败则增大电流或者编码器初始化增益。

编码器模拟：模式选择 2 分辨率 48000/4=12000 lpr 此参数控制编码器反馈功能。

直线电机调试

Siemens 1FN3的结构
初级的水冷回路
初级：内置通电线圈
次级的连续封盖，可选次级：永磁部分次级的水冷部分,主要防止机床上热量传递给次级
运行过程中初级与次级之间的引力, 其引力的大小与电机电流有关
Force of attraction as a % of the rated force of attraction
初级： 1FN3900-3WB00-0BA1
N ---- continuous load type 连续负载型 W ---- peak机安装
实际安装现场
次级导轨
缓冲装置光栅尺
润滑油管路
水冷管
安装注意事项
• • • • 为了防止动子冲出床体, 在床体两侧需要加防护缓冲装置. 安装过程中要保证导轨安装水平, 可以通过掉电推移电机的方式来加以确认. 磁极的安装要紧密,防止间隙过大. 如果是绝对值编码器,不需要霍尔元件来识别磁极位置, 如果是增量式编码器, 需要加装霍尔元件, 霍尔元件的位置要根据订货号的不同安装在出线侧或者是非出线侧. 安装的位置距离磁极极点要为极距的整数倍. 另外, 霍尔元件安装的水平位置也有要求.
•
限制数据
直线电机数据
•
物理数据
•
制冷数据
•
霍尔元件盒不能随意调整方向.
•
初级与磁极要保证在一定的距离范围, 通常为1mm左右.
无论是串联还是并联, 两个初级的安装需要相差极距的整数倍
∆sb = n ‧ 2τM with n = 0, 1, 2, …
∆sb = ∆x + n ‧ 2τM with n = 0, 1, 2, …
直线电机调试注意事项
编码器相关参数

直线电机调试

120
100
80
60
40
20
0
0
100
200
300
400
Motor current as a %of the rated current
1FN3
例如Fmax为260N的1FN3电机, 期额定引力为760N. 带次级盖的1FN3电机的额定空气间隙为1.3mm.
.
根据电机的过载能力,可以将电机分为峰值负载与连续负载两种类型.
FMax
FN FN / 2
S3 – or S6 duty
S1
vMin=0.5m/min
Vmax =Vmax (VDC link)
Vmax(FMax)
冲程< 极矩
Vmax(FN)
v
Zero (standstill) velocity force = 0.71 x FN (thermal limiting characteristic) 速度范围: strokes < pole division and for velocities < 0.5m/min (quasi-static)
尔元件的位置要根据订货号的不同安装在出线侧或者是非出线侧. 安装的位置距离磁极极点要为极距的整数倍. 另外, 霍尔元件安装的水平位置也有要求. • 霍尔元件盒不能随意调整方向.
• 初级与磁极要保证在一定的距离范围, 通常为1mm左右.
.
无论是串联还是并联, 两个初级的安装需要相差极距的整数倍
Δsb = n ‧ 2τM with n = 0, 1, 2, … Δsb = Δx.+ n ‧ 2τM with n = 缓冲装置
.
光栅尺
润滑油管路

直线电机的工作原理与力矩控制方法

直线电机的工作原理与力矩控制方法直线电机是一种将电能转化为机械能的电磁装置，其工作原理是通过电流在导体中产生的磁场与永磁体之间的相互作用来实现直线运动。

本文将介绍直线电机的工作原理和力矩控制方法。

一、直线电机的工作原理直线电机是由定子和活动子组成的。

定子上有一组线圈，通过变化的电流产生磁场。

活动子上有永磁体，与定子的磁场相互作用，从而产生推动力。

当电流通过定子线圈时，定子的磁场与活动子的磁场相互作用，使得活动子沿直线方向运动。

直线电机的推动力大小与电流强度、磁场强度和活动子与定子的间隙大小有关。

通常情况下，增大电流和磁场强度、减小间隙大小可以增加直线电机的推动力。

二、直线电机的力矩控制方法1. 电流控制法直线电机的推动力与电流强度成正比。

因此，可以通过控制电流来实现对直线电机的力矩控制。

调节电流大小可以改变直线电机的推动力大小。

2. 磁场控制法直线电机的推动力与磁场强度成正比。

通过改变定子线圈的磁场强度，可以实现对直线电机的力矩控制。

可以使用磁场强度调节器来调节磁场强度。

3. 反馈控制法在直线电机中，可以采用位置反馈或力矩反馈的方式实现控制。

通过传感器测量直线电机的位置或力矩，并将反馈信号与期望的位置或力矩进行比较，可以实现闭环控制。

4. PID控制法PID控制是一种常用的控制方法，可以应用于直线电机的力矩控制。

通过调节PID控制器的参数，可以实现对直线电机推动力的精确控制。

直线电机的力矩控制方法还包括预测控制、模糊控制、神经网络控制等。

这些控制方法可以根据具体的应用场景选择和调整。

综上所述，直线电机的工作原理是通过电流在导体中产生的磁场与永磁体之间的相互作用来实现直线运动。

力矩控制方法包括电流控制法、磁场控制法、反馈控制法和PID控制法等。

在实际应用中，可以选择合适的控制方法来满足不同的需求。

GTHD调试总结--汪敏

（前两步属于准备工作） 3、打开 ServoITE，转到 Terminal 界面，把以上参数配置到驱动器内。另外还需设置 vlim（小于等于 mspeed，第一次调试可以设置小一点）和 ilim（小于等于 mipeak）的值，thermode 设置为 3，同时 opmode 设为 2。 4、伺服使能分为软件使能和硬件使能，默认下硬件使能为外部硬件使能（通过 input1 控制，inmode 1 的值为 1），需改为自动硬件使能（把 inmode 1 的值为 0）。在没有错误（有错误，需查清错误原
-->menctype 11
接线类型
-->mencres 2500
分辨率
-->thermode 3
电机超温模式
-->config
配置
-->clearfaults
清除错误
-->st
驱动器状态
Drive Inactive
驱动器未使能
Drive not ready:
No HW enable
硬件未使能
No SW enable
33442.937 [Counts] 可以求得分辨率=|33442-23397|/4=2500
-->izero
测量 mpoles 的值
0.100 [A]
-->zero
-->0
-->izero 0.2
假设电流不够大，可以加大电流
-->zero 1
-->zero
1
-->en
可以用手拧动电机，测试电机一圈需要拧动 N 下
名称
GTHD 内参数名称
单位电机Βιβλιοθήκη 型motortype (motor type )

直线电机运动实验心得

直线电机运动实验心得
上周我们进行了直线电机运动的实验，通过这次实验，我们得知，直线电机是一种通过将封闭式磁场展开为开放式磁场，将电能直接转化为直线运动的机械能，而不需要任何中间转换机构的传动装置。

实验过程中，我们将直线电机的结构看作是将一台旋转电机沿径向剖开，并将电机的圆周展开成直线而形成的。

其中定子相当于直线电机的初级，转子（也称动子）相当于直线电机的次级，当动子通入电流后，动子内部的多组线圈产生强大的磁力线，而定子本来就是有永久性磁力的钕铁硼磁铁，正负排列的永久磁铁也会产生强大的磁力线，由于正负极的交替，这样便在在动子和定子之间的气隙中产生行波磁场，在行波磁场与定子中永磁体的作用下产生驱动力，从而实现运动部件的直线运动。

最终，我们发现，在驱动器的控制下，可以改变运动方向和速度。

在这期间，曾遇到过许多困难，同学之间的互相帮助很重要，独立的思考当然是必要的，但不同的观点往往能使人更加全面地分析问题，发现自己思维的局限性，实验的时候更加合理。

这次实验为我提供了与众不同的学习方法和学习机会，让我从传统的被动授学转变为主动求学；从死记硬背的模式中脱离出来，转变为在实践中学习，增强了领悟、创新和推断的能力。

当然，由于能力有限，有些方面肯定是存在不足或者错误，今后应当努力改正，并且不断充实自己，要在这方面取得更大的进步。

GTHD直线电机调试方法总结-G

GTHD直线电机调试方法总结-GGTHD带直线电机的调试方法GTHD参数设置和调试流程.pdf'【驱动器：GTHD-XXX-2A-AP-1-LM（LM表示直线电机，Linear motor）一定要选用支持直线电机的驱动光栅尺：分辨率1um A+B无霍尔信号—电机：以划红线参数为例1 通过驱动器的串口连接线连接驱动按照电机表格中参数填写直线电机配置电机名称：CE133B12电机图片：可不填、电机峰值电流：55.8 Arms （注意单位）电机持续电流：8.2 Arms （注意单位）电机最大转速：3000 mm/s （注意单位）电感：1 mH （电机参数没有提供先随便填写一个）电机电阻：1 ohm （电机参数没有提供先随便填写一个）直线电机扭矩常数：70N/Arms （注意单位）转子线圈质量：10 KG（注意：表格中为24Kg，因为GTHD驱动最大可填写10KG 所以超过10KG的就填10KG即可，不影响使用。

如果写入24KG会报错）￥电机节距：48 mm （咨询电机厂商）相当于旋转电机旋转一圈所走的距离。

2 设置反馈参数编码器类型根据实际应用选择，本例中如上图所示，没有霍尔信号所以选择A+B，在使能的时候进行寻相。

因为磁极距为48mm 根据光栅尺分辨率1um,所以1mm=1000um 48*1000=48000 线数/磁矩。

寻相方式：平滑启动！寻相电流：持续电流的30%~50%初始化时间：10ms初始化增益: 0.5在写入电机参数时还需注意一个参数：thermode电机超温模式，需要设为3（忽略温控输入）。

最后把参数写入驱动器即可(以下内容参考GTHD参数设置和调试流程说明文档，跟调试旋转电机方法一致) 3 进入反馈界面$寻找相位过程里面：方式：4 平滑启动编码器初始化电流：2A初始化时间：10 ms 编码器初始化增益： 0.5设置好点击寻找相位角，正常电机会使能成功，如果失败则增大电流或者编码器初始化增益。

横川直线电机驱动器调试说明书

横川直线电机驱动器调试说明书1. 引言本文档旨在为用户提供横川直线电机驱动器的调试指南。

横川直线电机驱动器是一种用于控制直线电机运动的设备，具有高精度、高速度和高可靠性的特点。

本文档将介绍调试前的准备工作、调试步骤及注意事项，帮助用户顺利完成驱动器的调试。

2. 调试前的准备工作在开始调试之前，需要进行一些准备工作，以确保调试过程顺利进行。

2.1 硬件连接首先，确保横川直线电机驱动器与直线电机正确连接。

检查连接是否牢固，并确保信号线与电源线正确接入。

此外，还需要根据实际需求连接外部传感器或编码器等辅助设备。

2.2 软件设置在进行调试之前，需要将横川直线电机驱动器与相应的控制软件进行配对。

通过软件界面，可以设置驱动器的参数和运行模式等。

确保软件已成功安装，并按照说明书操作进行设置。

2.3 安全措施调试过程中，需要注意安全问题。

确保工作环境符合相关安全要求，并佩戴必要的防护设备。

在调试过程中，避免触摸电源线和高压部件，以免发生电击事故。

3. 调试步骤在完成准备工作后，可以开始进行横川直线电机驱动器的调试。

以下是一般的调试步骤：3.1 驱动器参数设置首先，通过软件界面进入参数设置模式。

根据实际需求，设置驱动器的工作模式、速度范围、加速度和减速度等参数。

确保参数设置正确，并保存设置。

3.2 初始位置设定在开始运动之前，需要设定直线电机的初始位置。

通过软件界面选择初始位置设定功能，并按照说明进行操作。

在设定初始位置时，可以使用外部传感器或编码器等辅助设备来提高精度。

3.3 运动控制测试完成初始位置设定后，可以进行运动控制测试。

通过软件界面选择运动控制功能，并输入所需的目标位置和速度等参数。

观察直线电机是否按照预期运动，并检查运动过程中是否有异常情况出现。

3.4 参数调整与优化根据运动控制测试的结果，可以对驱动器的参数进行调整与优化。

通过软件界面进入参数调整模式，并根据实际情况进行参数的微调。

不断进行测试和调整，直到达到理想的运动效果。

动磁式直线电机定位误差检测与校正

动磁式直线电机定位误差检测与校正目录一、内容概述 (2)1.1 直线电机应用领域 (2)1.2 定位误差对性能的影响 (3)1.3 研究的重要性和必要性 (4)二、动磁式直线电机概述 (6)2.1 直线电机基本原理 (6)2.2 动磁式直线电机的结构特点 (7)2.3 动磁式直线电机的应用领域 (8)三、定位误差检测 (9)3.1 定位误差的定义及分类 (10)3.2 检测原理和方法 (12)3.3 检测流程与步骤 (13)四、定位误差校正技术 (14)4.1 校正方法概述 (14)4.2 静态误差校正技术 (16)4.3 动态误差校正技术 (17)4.4 智能校正方法与技术趋势 (18)五、实验与分析 (19)5.1 实验系统搭建 (20)5.2 实验方案设计与实施 (21)5.3 实验结果分析 (23)六、应用实例研究 (24)6.1 实际应用背景介绍 (25)6.2 定位误差检测与校正过程展示 (26)6.3 应用效果评估与反馈 (27)七、结论与展望 (28)7.1 研究总结 (29)7.2 技术创新点梳理 (30)7.3 未来研究方向与展望 (31)一、内容概述本文档旨在详细介绍动磁式直线电机定位误差检测与校正的方法和原理。

随着科技的不断发展，动磁式直线电机在各个领域的应用越来越广泛，其精度和稳定性对于整个系统的性能至关重要。

研究和掌握动磁式直线电机的定位误差检测与校正是提高其性能的关键。

本文档首先介绍了动磁式直线电机的基本原理和结构特点，然后详细阐述了定位误差的产生原因及其对系统性能的影响。

在此基础上，针对动磁式直线电机的定位误差，提出了多种有效的检测方法，包括直接测量法、间接测量法、自适应控制法等。

针对不同类型的定位误差，给出了相应的校正策略和方法，以提高系统的精度和稳定性。

本文档还对动磁式直线电机定位误差检测与校正的实际应用进行了详细的案例分析，以验证所提出的方法和策略的有效性。

直线电机的安装调试方法

直线电机的安装调试方法
1. 嘿，直线电机安装调试第一步，那就是得认真准备好场地呀！就像建房子得先有牢固的地基一样。

你可别小瞧这一步哦！比如，咱们要是在一个乱糟糟、满是杂物的地方安装，那不就像在沼泽地里盖房子，能稳吗？肯定不行呀！所以场地清理干净整洁是超级重要的啦。

2. 直线电机拿来了，得小心轻放呀，这可不是随便扔那儿就行的。

好比是呵护一个宝贝蛋，轻拿轻放它才能安好呀！想想看，要是你粗鲁对待，它能好好工作给你回报吗？肯定不能呀！所以啊，一定拿稳了放到位。

3. 安装的时候，每一个螺丝都要拧紧咯！这就跟系鞋带一样，松了可就容易出问题。

就像你跑步的时候鞋带松了，那不得摔个大跟头呀！可别偷这点懒哦！
4. 调试那可得细心再细心呀！就像给病人看病一样，得仔细检查各项指标。

比如说电机运行的速度、精度等等，一个小细节都不能放过呀，不然到时候出问题可就麻烦大啦！
5. 嘿，还记得要给直线电机做好润滑呀！这好比给汽车加机油，能让它跑得更顺畅呢！要是不做这一步，那不就像让运动员干跑不喝水，能撑多久呀？所以润滑很关键哦！
6. 连接线路的时候可不能出错呀，这就像走迷宫，得找对路才行。

万一接错了线，那不就像走错了路，还怎么到达目的地呀！一定要仔细对照图纸哟！
7. 测试的时候得全神贯注呀，看着它运行的状态，有没有异常啥的。

这可关系到后面能不能正常工作呀，就像考试一样，得认真对待才能拿高分呀，对不？
8. 要是安装调试过程中发现了问题，别慌！冷静下来解决呀！这就像遇到困难一样，慌乱有啥用呢，得积极面对去克服呀！
9. 总之呀，直线电机的安装调试可不能马虎，这里面的学问大着呢！每一步都得做好，它才能乖乖为咱工作呀！。

直线电机操作方法

直线电机操作方法直线电机（linear motor）是根据法拉第电磁感应定律原理工作的一种电动机。

它与常见的旋转电机不同，直线电机直接将电能转化为机械直线运动。

其结构简单，无传动装置，传动效率高，具有速度快、加速度大、响应快、定位精度高等优点。

作为现代工业自动化领域的重要设备，它广泛应用于线性导轨、机床、物流输送、工业自动化、半导体设备、高速列车等领域。

直线电机的操作方法主要包括以下几个方面：1. 供电和连接：直线电机需要将电源与电机进行连接，以提供工作所需的电能。

通常情况下，直线电机的电源连接方式与其他电机类似，可以通过三相交流电源或直流电源供电。

用户需根据直线电机的电气参数和工作环境选择合适的电源连接方式和电源输入电压，确保电机能够正常工作。

2. 控制信号输入：直线电机的运动需要通过控制信号进行控制。

在实际应用中，可以通过软件编程或专用控制器设置电机的运动参数，包括速度、加速度、位置等。

同时，还可以通过其它传感器（如位置传感器、力传感器等）获取反馈信号，实现闭环控制，提高系统的稳定性和精度。

3. 运动控制模式选择：直线电机具有多种运动控制模式可供选择，根据实际需要选择合适的模式。

例如，位置控制模式可以实现直线电机的定位功能，速度控制模式可以实现电机的匀速运动，力控制模式可以实现电机的力反馈控制。

根据不同的应用场景和需求，选择最合适的运动控制模式，可以最大限度地发挥直线电机的性能。

4. 防护和维护：在直线电机的操作过程中，需要注意电机的防护和维护工作。

首先，需要确保电机正常工作的环境温度和湿度，避免电机受潮、过热等异常情况。

同时，还需注意保护电机的机械部件，避免与外界物体发生碰撞造成损坏。

定期对直线电机进行检查和维护，包括清洁、润滑、紧固等工作，以确保电机的长期稳定运行。

总结起来，直线电机的操作方法包括供电和连接、控制信号输入、运动控制模式选择以及防护和维护等方面。

通过合理选择电源连接方式、设置控制参数以及做好防护和维护工作，可以保证直线电机的正常运行并发挥其最大的性能。

直线电机百科知识-直线电机模组出现噪音如何解决

直线电机百科学问—直线电机模组显现噪音如何解决直线电机模组是由直线电机、驱动器、编码器、导轨和结构零部件构成的系统集成，是通过将电能转化为直线运动的机械能，且转换过程中不需要其他中心机构就可实现直线传输的传动装置。

直线电机模组已经成为现代工业中常常用到的一种机械设备部件，其具有高效应、低噪声、高精度、速度快等优点，被广泛应用于自动化领域。

在使用直线电机模组的过程中，有时也会碰到直线电机模组有噪音，这个时候应当怎么解决？直线电机模组的噪声重要分为以下几种情况：1、灰尘多的环境简单显现噪音。

解决方法：在购买直线电机模组的时候，配件选购防尘装置，风琴罩、铝盖板或选择全封闭式模组，加了防尘之后就不怕杂质进入模组里面，其而影响模组的速度、精度和使用寿命，更不会有噪音显现。

2、不同的设备需要不同的预压，会显现噪声情况。

预压等级分为轻预压、中预压、重预压和超重预压。

直线电机模组在不同的设备上面的预压不同，就会产生大小不一的声音。

预压适中噪音相对小，重复定位精度更好，预压偏低，重复定位精度降低，噪音大。

不同预压方法的选择条件如下:轻预压，适用于载荷方向明确、手感好、冲击力小、2轴并列运行的设备。

设备精度要求低，每次要求滑动阻力小。

如：装订机械、工业机械XY轴、焊接机、各种材料供应设备、数控雕铣机、光铣床等。

中预压:有悬臂荷载或力矩的设备，有单轴运行的设备，有轻荷载要求高精度的设备。

如磨床工作台进给轴、工业机器人、数控车床、测量仪器等。

重预压:要求设备刚性高，冲击大，机床负荷大，切割重。

如加工底座、数控车床、磨床的砂轮进给轴、铣床、立式或卧式镗床以及刀具导轨。

超重预压:要求刚性高，轰动性影响大，如作业机械的Z轴，适合重载预压的机械。

解决方法：依据设备不同，使用前调整预压。

3、选型不正确，部分设备轻载。

很多客户由于无法计算其动载荷，所以觉得选择大的而不是小的确定会加添噪音，使电机过载，从而缩短寿命。

解决方法：依据实际需求，选择合适的模组型号。

高创驱动器直线电机调试方法

高创驱动器直线电机调试方法一）高创驱动器直线电机调试基础（包括调试哪些参数有何作用，对于常出现的报警的应对方法）二）、恢复参数后，快速检测此参数能否使电机有理想运动状态。

（快速方法）三）、高创驱动器直线电机调试方法（一般流程）新用户须先熟悉说明：1新用户使用高创驱动器驱动器须先看一）和三），熟悉操作和软件各个按钮，）。

2对于直接恢复参数的用户，下面三）的第6步，13步不能操作，切记。

3三）的第14步是调试过程中频繁使用的，用于改参数，测试变量，4若在调试上吃力，调试了很长时间都不行，电机运行情况非常异常，采取以下措施：先恢复参数（通俗地说把参数灌进驱动器），后从三）第13步开始操作下去。

或者咨询工程师。

一）、高创驱动器直线电机调试基础一、调整参数一般有如下：8控制模式下：比例增益，积分增益，微分-积分增益，扭矩滤波器1，扭矩滤波器2，自适应增益比例因子，Kff Spring增益，Kff Spring滤波器，微分增益，平滑处理4 控制模式下：加上这两个参数，电子齿轮滤波器深度，电子齿轮速度/加速度滤波器深度。

一、针对调试过中出现的坏现象有针对性地调试某些增益。

1 声音过大---------------------------调，自适应增益因子、平滑处理、终端输入KCD、KCI 、KCP，扭矩滤波器1、扭矩滤波器22 跟随误差PE过大----------------调，比例增益，微分-积分增益、3 电流声过大------------------------调，KCD，在“终端“输入KCD4 增加响应性------------------------调，积分增益5每个增益都有最佳的一个数值取值区间，过大过小，都会影响电机的运动情况，6 一般情况，电机运动都是受各个增益综合影响，此时，需适当调节不同参数使得电机运动达到理想状态。

二、各个增益主要作用。

1 平滑处理----------------------------------------增大其值，可令加减速的变化遵守S曲线的变化，达到平滑加减速的效果2 自适应增益因子，-----------------------------影响电机的刚性。

汇川驱动器直线电机调试说明书

直线电机调试简易说明书一、接线说明强电接线端子分配：CN1信号分配图：脉冲信号说明CN1接线示例图（以位置控制模式为例）：编码器端口说明：通信连接线说明：二、调试步骤1.打开IS_Opera3.12后台软件，出现一下提示窗口选择Y，则软件自动搜索RS232串口；选择N，则根据用户实际使用的串口进行设置：然后点击“打开串口”即可完成通信连接。

出现以下提示窗口时，直接点击“确定”。

打开IS_Opera3.12后台软件之后，还没有通信连接的，可以从菜单栏点击“开始”→“连接串口”进行通信连接。

2.确认参数数据库为IS620P_Linear_V7.2.mdb。

确认软件版本：驱动器H00.02非标型号为663.01或以上版本，MCU版本号H01-00为7.2，FPGA版本号H01-01为4.1。

3.点击，在参数H02-41输入厂家密码：1430，然后点击。

注意，只有参数H02-41一项打“√”。

出现以下提示窗口，点击“确定”即可。

4.点击，然后点击选中驱动器全部参数，如图所示：点击，读取驱动器全部参数。

参数读取完成后，点击，取消勾选驱动器全部参数。

点击，修改电机参数，然后点击将电机参数写入驱动器。

写入参数时的登录名：admin，密码：admin。

后面驱动器所有参数的写入都使用来写入。

输入用户名和密码之后，点击“确定”。

登录成功，点击“确定”。

点击“确定”，开始写入参数。

参数可以一个个勾选和取消勾选，也可以用以下方法进行勾选和取消勾选：点击鼠标右键，出现菜单：点击“本页全选”或者“本页取消”即可。

同样，利用这个菜单也可以实现参数的读取或者写入。

电机参数说明：H00-00：电机型号设为65535；H00-11：连续电流，单位：0.01A；H00-12：连续推力，单位：0.01N；H00-13：峰值电流，单位：0.01A；H00-14：额定速度，单位：mm/s（如果电机未标注，设置为3000）；H00-15：最大速度，单位：mm/s（如果电机未标注，设置为3000）；H00-16：动子质量，单位：g；H00-17：永磁同步电机极对数：1；H00-18：定子电阻，也称相间电阻，单位：0.001Ω；H00-19：定子电感Ld，也称相间电感，单位：0.01mH；H00-20：定子电感Lq；也称相间电感，单位：0.01mHH00-21：线反电势系数，单位：mV/m/s；H00-22：转矩系数，也叫推力常数，单位：0.01N/A；H00-23：电气常数，单位：0.01ms（如果电机未标注，写入出厂默认值）；H00-24：电机常数，单位：0.01N/W2（如果电机未标注，写入出厂默认值）；H00-30：编码器选择：0x30-直线光栅尺；H00-31：直线电机N-S极距，单位：0.1mm（为N-N极距/2）；H00-32：光栅尺分辨率，单位：0.01um。

GREAT-60TT调试(2)

4, 基本参数的设置
4.1 系统参数
1) 在系统主界面下调节液晶对比度到合适状态(按住快速度叠加键同时按 "PGUP"或"PGDN") 2)按照驱动配置设置系统初始参数 A,在"系统参数"的101号设置当前参数为步进参数. B,在"系统参数"的102号设置当前参数为伺服参数. 注:1,具体设置根据驱动配置而定. 2,在对应的参数下按两次"确认"即可完成. 3,此次设置主要是针对步进,伺服的特性,对关于速度的参数做了相应调整. 3)在"系统参数"的33号设置机床类型(前/后刀座标系,立/卧式前.即:0 卧式前,1卧式后,8立式前,9立式后. )
150iTJ-II, 150iTJ-II, 150iMJ-II 60TT 66TAi 66Ti
价格
高性价比
系统连接:
电机
交流伺服驱动器
最多可控 XZ两个轴适用于车床
步进驱动器 A,B,C,D副面板可选配步进电机
1 物品准备 A,优盘本系统可视别市面上80%的U盘. B,RS-232串行通讯电缆屏蔽线制做,线长不大于10米 C,通讯软件(GTcom) 专用通讯软件,广泰提供 D,工具一套
8,回参考点功能调试
A,参考点功能设置系统参数NO.41开机回参考点提示(0表提示,8表强制,9表超强制) (不需要回参考点,设置为除0,8,9以外的数) B,确定参考点检测开关:手动触发参考点开关,在诊断界面看是否有效, 并确定开关类型,若为常闭型需设置"系统参数"的44号参数(系统默认为常开类型). C,确定回参考点的方向(开关位置),系统默认为正向,若其中某轴或都需改变方向,则需设置"系统参数"的43号参数. D,确定回参考点的方式,是否检测电机零脉冲信号和检测其方向. "系统参数"NO.42设置.匹配伺服时为确保回参考点精度,建议设置为 0或2(伺服参数初始值为0);配步进时不需要检测零脉冲信号,因此设置为1或3(步进参数初始值为1).

大型电机调试步骤

大型电机调试步骤一、前期准备工作在进行大型电机的调试之前，需要进行一系列的准备工作，以确保调试的顺利进行。

首先需要确认所需的设备和工具是否齐全，包括电源供应器、测量仪器、连接线缆等。

同时，还需要对调试现场进行安全检查，确保没有任何危险因素存在。

另外，还需要准备好调试所需的文档和资料，包括电机的技术参数、调试方案等。

二、检查电机连接在进行电机调试之前，需要对电机的连接进行检查。

首先需要检查电机的电源连接是否正确，包括主电源、控制电源、保护电源等。

同时，还需要检查电机的接地情况，确保接地良好，以防止静电积累或其他安全隐患。

另外，还需要检查电机的控制信号线和传感器信号线的连接情况，确保连接正确可靠。

三、电机空载运行在进行正式的调试之前，首先需要对电机进行空载运行测试。

将电机与电源连接好后，先将电机的控制信号调整到最小值，然后逐步增加控制信号，观察电机的运行情况。

在空载运行过程中，需要注意观察电机的转速、电流、温度等参数，并记录下来。

通过对空载运行数据的分析，可以初步了解电机的性能情况，为后续的调试工作提供参考。

四、电机负载运行在空载运行测试完成后，需要对电机进行负载运行测试。

将电机与负载设备连接好后，逐步增加负载，观察电机的运行情况。

在负载运行过程中，需要注意观察电机的负载特性、功率因数、效率等参数，并记录下来。

通过对负载运行数据的分析，可以进一步了解电机的工作情况，并对电机的控制参数进行调整。

五、电机保护装置测试在电机负载运行测试完成后，需要对电机的保护装置进行测试。

包括过载保护、短路保护、欠压保护等。

通过模拟故障情况，观察电机保护装置的动作情况，确保保护装置能够及时有效地保护电机。

同时，还需要测试电机的自动重启功能，确保电机在故障解除后能够自动重新启动。

六、电机调速性能测试在电机保护装置测试完成后，需要对电机的调速性能进行测试。

通过改变电机的控制信号，观察电机的转速变化情况。

在调速性能测试中，需要注意观察电机的响应速度、稳定性、速度精度等参数，并记录下来。

直线电机调整及参数设定

直线电机安调步骤技术课：黄辉一、方向判断1、直线电机的正向判断：1）线圈移动型（动力电缆的反方向为正向）：2）磁板移动型（动力电缆的同向为正向）：2、光栅尺的正向判断：1）观察光栅尺主体标记（heidenhaim字样）的方法2）通过位置画面观察准备工作：修改参数2022=111，同时断开直线电机三相动力线手动推动直线电机，POS画面显示坐标值增大的方向即为光栅尺的正向。

3、调整动力线相序当上述直线电机的正向和光栅尺的正向不一致时，必须调整直线电机的动力线进行适应，以保证两者方向相同。

步骤如下：二、参数设定：1、设定平台：系统：31i+PANEL i伺服软件版本：90E3直线电机：Lis15000C2/3HV（磁板宽度60mm，水冷）光栅尺：海德汉LC193F（分辨率0.01um），绝对光栅尺系统检测单位：0.1um（1013#1=1：IS-C，可根据实际需要调整设定）2、参数设定步骤：设定步骤（1）：电机初始化1）初始化位：P2000#0=12）AMR设定：P2001=03）移动方向：P2022=111/-111（根据实际需要）4）电机代码：P2020=3915）直线电机有效位：P2010#2=1设定步骤（2）：伺服参数设定1）速度脉冲数设定：P2023=3125/16/分辨率（um）=19531（可近似取整）2）位置脉冲数设定：P2024=625/分辨率（um）=62500（超出32767）故可设定P2024=6250，P2185=103）忽略a编码器断线报警：P2013#7=14）设定AMR变换系数：P2112和P2138方法一：仅使用P2112的情况（当计算结果为整数时可使用）P2112=磁板长度（mm）/分辨率（um）=6000，P2138=0 方法二：两者均使用的情况（适用于任何情况）：磁板长度（mm）×1000/分辨率（um）=P2112×2P2138计算得出：P2112=46875（超出32767），P2138=7故最终设定：P2112=23438（四舍五入），P2138=8 5）设定柔性齿轮比：P2084和P2085FFG=分辨率（um）/检测单位（um）=0.01/0.1=1/10设定步骤（3）：磁极位置检测（在进行该步骤前，先保证直线电机可以动作）：1）磁极位置检测功能有效：P2213#7=12）AMR偏执有效：P2229#0=13）编写梯形图将G135的对应位强制为1，磁极位置检测开始4）磁极位置检测完成之后，系统自动将偏置参数写入P2139 设定步骤（4）：过热参数设定：对于水冷型直线电机，需要修改如下参数（自冷型初始化设定即可）1）OVC报警参数POVC1：P2062=325632）OVC报警参数POVC2：P2063=25573）OVC报警参数POVCLMT：P2065=76014）电流频率参数RTCURR：P2086=20295）停止时OVC倍率OVCSTP：P2161=140设定步骤（5）：绝对编码器设定1）绝对编码器有效：P1815#5=12）绝对零点建立：P1815#4=1（需安装具体步骤和实际情况设定）。