李国才 寻迹小车设计方案

寻迹小车设计方案
设计人；李国才
一．设计的意义研究目标、产品的必要性
随着时代的进步，小车已经走进了人类的生活，这是科学技术的重大成果，现在科技已经成为了人类娱乐的一种手段，
作为一个初级电子爱好者，研究一下小车的电子电路规律这对
我们以后对电学有更深的认识。

二．循迹小车简介
循迹一般是黑色轨迹，传感器发出的红外信号被接收后送入比较器。

如果小车偏出黑色轨迹，一边的比较器会输出信号，让MCU处理。

因为黑色轨迹对光的吸收和地面不同。

二．循迹小车成品图
三．循迹小车框图
此电路分为检测、控制、驱动三大模块。

四．循迹车原理图
五. 循迹小车基本工作原理和LM393放大器的介绍
循迹一般是黑色轨迹，传感器发出的红外信号被接收后送入比较器。

如果小车偏出黑色轨迹，一边的比较器会输出信号，让MCU处理。

因为黑色轨迹对光的吸收和地面不同。

不需要
加旁路电容。

差分输入电压可以大于Vcc并不损坏器件，保护
部分必须能阻止输入电压向负端超过-0.3V。

LM393的输出部
分是集电极开路，发射极接地的NPN输出晶体管，可以用多
集电极输出提主要是靠光敏二极管探测光线的强弱，当光线照
射到二个光敏电阻的时候，光敏电阻的阻止减少，比较器的电
位也就降低，输出为0，在数字电路里称为低电位，8550因为
是PNP的三级管，比较器链接在基极，所以三极管处于导通状
态，二个轮子同时前进；当左轮的光敏电阻被黑线遮住没有光
反射的时候，电压就会增高，LM393是高增益,宽频带器件，像
大多数比较器一样，如果输出端到输入端有寄生电容而产生耦
合，则很容易产生震荡。

这种现象仅仅出现在当比较器改变状
态时，输出电压过渡的间隙，电源加旁路滤波并不能解决这个
问题，标准PC板的设计对减小输入—输出寄生电容耦合是有
助的。

减小输入电阻至小于10K将减小反馈信号，而且增加甚
至很小的正反馈量(滞回1.0~10mV)能导致快速转换,使得不可
能产生由于寄生电容引起的振荡，除非利用滞后，否则直接插
入IC(集成电路板integrated circuit，缩写：IC) 并在引脚上加
上电阻将引起输入—输出在很短的转换周期内振荡，如果输入
信号是脉冲波形，并且上升和下降时间相当快，则滞回将不需要。

比较器的所有没有用的引脚必须接地。

LM393偏置网络确立了其静态电流与电源电压范围2.0~30V无关。

通常电源供或OR ing功能。

输出负载电阻能衔接在可允许电源电压范围内的任何电源电压上，不受Vcc端电压值的限制。

此输出能作为一个简单的对地SPS开路(当不用负载电阻没被运用)，输出部分的陷电流被可能得到的驱动和器件的β值所限制。

当达到极限电流(16mA)时，输出晶体管将退出而且输出电压将很快上升.
输出饱和电压被输出晶体管大约60ohm 的γSAT限制。

当负载电流很小时,输出晶体管的低失调电压(约1.0mV)允许输出箝位在零电平。

输出负载电阻能衔接在可允许电源电压范围内的任何电源电压上，不受Vcc端电压值的限制.此输出能作为一个简单的对地SPS开路(当不用负载电阻没被运用)，输出部分的陷电流被可能得到的驱动和器件的β值所限制.当达到极限电流(16mA)时，输出晶体管将退出而且输出电压将很快上升。

输出饱和电压被输出晶体管大约60ohm 的γSAT限制。

当负载电流很小时,输出晶体管的低失调电压(约1.0mV)允许输出箝位在零电平。

五．制作时间
50天及时完成、
六.制作人
107全部成员
指导老师；姜老师
2014. 9. 15。