足球机器人设计【文献综述】
机器人足球现状综述
机器人足球发展现状综述内容摘要：目前，国际上机器人足球已发展为两大系列，一是由国际机器人足联（FIRA）组织的微型机器人世界杯足球赛( MiroSot );另一个是由国际人工智能学会组织的机器人世界杯足球赛( RoboCup )。
在机器人足球比赛蓬勃开展的同时，有关机器人理论研究也取得了长足的进步，并且机器人足球比赛开始逐渐的遍布到所有国家。
关键词：机器人足球;发展;现状;迅速机器人足球比赛是今年来国际上迅速开展起来的一种高科技的对抗活动，它涉及人工智能、智能控制、机器人、通信、传感等多个领域的前沿研究和技术融合。
目前，国际上机器人足球已发展为两大系列，一是由国际机器人足联（FIRA）组织的微型机器人世界杯足球赛( MiroSot );另一个是由国际人工智能学会组织的机器人世界杯足球赛( RoboCup )。
在机器人足球比赛蓬勃开展的同时，有关机器人理论研究也取得了长足的进步，并且机器人足球比赛开始逐渐的遍布到所有国家。
一、机器人足球理论知识发展迅速在FIRA比赛蓬勃开展的同时，有关机器人足球系统和机器人足球竞赛理论研究也取得了长足的进步。
在每一届机器人足球世界杯比赛和地区性比赛期间，主办者都会举行相关的培训和研讨会，并召开一些机器人足球专题学术会议。
例如在2002年召开的FIRA Robot World Congress，就录用了来自26个国家的142篇论文；2003年在北京举行的中国机器人足球大赛录用了全国数十所高校的近百余篇论文。
这些论文中介绍了与机器人足球相关的视觉系统、运动规则、动作设计、策略系统设计的最新研究成果。
足球机器人的动作和策略系统研究成绩显著。
在早先的比赛当中，机器人之间缺乏合理的分工合作，常常挤在一起，互相干扰任务完成。
现在这种现象已经不存在了，特别是在仿真系统中，机器人常常打出行云流水的配合，比赛极具观赏性。
同时足球机器人正以一种高技术对抗的形式赢得学术界的认可。
一些学术刊物如《Artifical Intelligence Journal》、《AI Magazine》等都出版了机器人足球专辑。
全自主足球机器人的研究综述
全自主足球机器人的研究综述摘要：机器人足球比赛是一项极具魅力的高科技竞技比赛,它涉及人工智能、机器人学、计算机技术、通讯技术、传感技术等诸多领域的前沿技术。
足球机器人的智能化水平的提高体现了科技发展的最高水平。
现在全自主足球机器人的发展研究更是人类研究的热点之一。
关键词：人工智能足球机器人全自主1、引言机器人足球比赛已经成为一项全世界瞩目的高科技对抗赛。
在世界上影响较大的赛事主要有两个,一个是由国际机器人足球联合会(FIRA)组织的微机器人世界杯,每年举行一次,同时进行这一领域的学术研究；另一个是由国际人工智能协会组织的机器人世界杯RoboCup,也是每年一届,它要求参赛的机器人是自主式的,其复杂程度和制作成本较高。
足球机器人为智能系统的研究提供了一个很好的载体,它充分体现了人工智能、机器人学、传感器技术等多技术的发展水平和融合程度,也从另一个侧面反映了一个国家信息与自动化领域的科技发展水平。
足球机器人不仅将静态环境下单智能体对单智能体的挑战提升为多智能体对多智能体的对抗,并实现了在复杂环境下,以实时控制的方式进行信息的处理和决策分布。
2、足球机器人2.1 足球机器人比赛种类FIRA机器人足球比赛种类:半自主型机器人足球;全自主型机器人足球;仿真机器人足球;超小型半自主机器人机器人足球;超小型全自主机器人足球;类人机器人足球。
RoboCup机器人足球比赛种类:电脑仿真比赛;小型足球机器人赛;中型自主足球机器人赛;四腿机器人足球赛;拟人机器人足球赛。
2.2 机器人足球比赛情况简介在足球场上,是装有完整的智能控制系统的车型足球机器人,机器人可以自主的收集周围的信息和比赛的情况,并能自主的进行行为决策,包括导航定位,寻找足球、队员和球门,遇到对方队员进行自主避障,并选择时机带球入门。
比赛一般先进行小组赛,出线队伍进入下一轮淘汰赛,如果打成平局,则进入加时赛,若仍不能分出胜负,则双方互罚点球决胜负。
比赛分成上下两个半场,各十分钟,中场休息五分钟。
机器人控制系统设计(毕业设计)文献综述
(2)控制系统的硬件结构
通过小组初步讨论决定控制计算机使用研华的主机，运动控制卡选用ADT（深圳众为兴），电机选用伺服电机。
(3)控制系统的软件部分
主要采用VC进行编程，构建一个控制系统平台，在程序中给定坐标后，实现机械手从一点移动到另一点进行上下料的搬运工作。
之所以使用VC，一方面，ADT 的运动控制卡支持VC进行编程，另一方面，使用VC进行编程比较灵活，易于改进和变化。
(4)电路图部分
根据所选的硬件设备，使用Protel进行绘制。
三、作者已进行的准备及资料收集情况
在设计之前，翻阅了多篇关于机器人方面的书籍。
对于控制系统的发展及其在机器人上的应用都有了相关的了解，这为建立机器人控制系统的模型做了一些前期准备工作。
在此期间，还自学Protel和Solidworks等软件，为控制系统的电路设计和程序设计做好了准备。
还借了《单片机基础》、《48小时精通Solidworks2014》、《工业机器人》等书籍便于今后设计过程翻阅参考。
四、阶段性计划及预期研究成果
1.阶段性计划
第1周：阅读相关文献（中文≥10篇，英文≥1篇），提交文献目录及摘要。
第2周：翻译有关中英文文献，完成文献综述、外文翻译，提交外文翻译、文献综述。
第3~6周：控制系统总体设计，提交设计结果。
第7~11周：硬件元器件的选型、I/O口接线图，提交设计结果
第,12~14周：软件编程，装配图。
第15周：工程图绘制，工程图。
第16周撰写毕业设计说明书，提交论文，准备答辩。
机器人足球实验报告
机器人足球实验报告摘要：随着科学技术的不断发展，机器人技术日益成熟，机器人足球作为一种新型的竞技项目在世界范围内得到了广泛的关注和发展。
本实验以机器人足球为研究对象，旨在探究机器人在足球比赛中的性能表现，并对机器人足球比赛中的一些关键问题进行分析和解决。
一、引言机器人足球是一项融合了机械、电子、计算机等多学科知识的综合性竞技项目。
与传统足球不同，机器人足球通过机器人来参与比赛，融入了自动控制、图像识别、路径规划等技术，具有很大的研究价值和实践意义。
二、实验设计与方法本实验以一支机器人足球队为基础，通过对机器人的硬件和软件进行优化，提高机器人的灵活性和对足球的感知能力。
同时，在比赛中分析机器人队伍的战术布局和策略。
首先，我们对机器人的机械结构进行了改进，增加了关节活动范围，提高了机器人的灵活性，使机器人能更好地进行射门、传球和防守等动作。
其次，我们优化了机器人的电子控制系统，增加了感知模块和数据处理单元，提高了机器人对足球和环境的感知能力。
通过图像识别和目标检测算法，机器人能够更准确地识别和跟踪足球，并做出相应的动作。
最后，在比赛中，我们运用了智能算法和策略来指导机器人的行动，如路径规划、团队协作、进攻与防守等。
通过不断的调整和优化，提高了机器人足球队的整体战术水平。
三、实验结果与讨论在实验中，我们对机器人足球队的性能进行了评估。
通过与其他队伍的比赛，我们发现我们的机器人足球队在射门、传球和防守方面表现出色。
机器人的投射精度和射门速度较高，传球的准确性和防守的及时性也得到了很好的提升。
然而，我们也遇到了一些问题。
在比赛中，机器人的感知和决策能力仍然有所不足，有时会出现误判的情况，导致比分失利。
此外，机器人队伍的协作能力也需要进一步提高，以便更好地配合战术运作。
四、结论与展望通过本次实验，我们对机器人足球的发展和应用有了更深入的理解。
机器人足球作为一种新型的竞技项目，具有巨大的潜力和发展空间。
在未来，我们希望能够进一步完善机器人足球队的感知和决策能力，并加强机器人队伍之间的协作，提高机器人足球比赛的整体水平。
机器人文献综述
机器人文献综述摘要：机器人是一种由主体结构、控制器、指挥系统和监测传感器组成的，能够模拟人的某些行为、能够自行控制、能够重复编程、能在二维空间内完成一定工作的机电一体化的生产设备。
机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术。
是当代研究十分活跃、应用日益广泛的领域。
也是一个国家工业自动化水平的重要标志。
关键词：机器人历史机器人分类移动机器人技术一、引言[1]机器人是当代自动化技术和人工智能技术发展的典型体现，也代表着制造技术发展的新水平，是一种由主体结构、控制器、指挥系统和监测传感器组成的，能够模拟人的某些行为、能够自行控制、能够重复编程、能在二维空间内完成一定工作的机电一体化的生产设备。
机器人尤其是工业机器人的广泛应用，极大提高了生产力。
目前世界上使用的机器人已有百万之多，并且次数目仍在快速增长。
其应用领域也从传统的制造业、军事应用逐步扩展到服务业、空间探索等。
二、机器人历史的发展[2]2015年，国内版工业4.0规划——《中国制造2025》行动纲领出台，其中提到，我国要大力推动优势和战略产业快速发展机器人，包括医疗健康、家庭服务、教育娱乐等服务机器人应用需求。
那么机器人发展阶段又如何呢?20世纪20年代前后，捷克和美国的一些科幻作家创作了一批关于未来机器人与人类共处中可能发生的故事之类的文学作品，使得机器人在人们的思想中成为一种无所不能的“超人”。
1954年，美国的戴沃尔制造了世界第一台机器人实验装置，发表了《适用于重复作业的通用性工业机器人》一文，并获得美国专利。
1960年，美国Unim ation公司根据戴沃尔德技术专利研制出第一台机器人样机，并定型生产U n imat e（意为“万能自动”）机器人。
机器人足球设计
void Defender_Right(Environment *env); void Defend1_Right(Environment *env); void Defend2_Right(Environment *env); void Defend_Right_py(Environment *env); 右队防守策略。入口参数：球员指针，环境参量。
机器人足球仿真比赛 课程设计
组 别：A 组 自动化 0409 班 组 员：程钊 012004014613
郝洵 012004014603 潘越 012004014604 王立 012004014626 指导老师：彭刚 提交时间：2005 年 11 月 13 日
机器人足球仿真课程设计
目
录
1． 需求分析
第9页
4．4 程序流程
机器人足球仿真课程设计
第 10 页
机器人足球仿真课程设计
4．5 函数说明 基本动作 void PredictBall ( Environment *env ); 预测球的位置，单步预测，运用微量调节。入口参数：环境参量。
void Velocity ( Robot *robot, double vl, double vr ); 将响应产生的机器人速度写入系统参量中，即引发机器人运动。入口参数：机器人 指针，左轮速度，右轮速度。
新加入的策略 void Kick( Environment *env, Robot *robot, double aim_angle ); 基本动作，绕到球后方，带球运动到对方球场。入口参数：环境参量，球员指针， 目标角度。
足球机器人之策略及路径设计
最後可得到：
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Robotic Interaction Learning Lab
足球机器人之策略及路径设计
支援向量機修正機器人速度 6/6
•圖9：使用SVM得到的速度
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Robotic Interaction Learning Lab
•圖10：使用一般FLC得到的速 度
足球机器人之策略及路径设计
n 最後加入廣義預測控制來幫助我方機器人預估目標下 一次的位置或動作來幫助整個策略更加完善。
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足球机器人之策略及路径设计
前言
n 在生產製造業裡，單一機器人可以取代人力是無庸置 疑，但是在複雜的工作環境下，多重式機器人合作工 作方式會比單一機器人來操控所有的工作來的有效率 但也較為複雜，例如在系統架構中如何決定角色分配， 當系統不理想時如何調整角色分配。
n 多重式機器人系統近年來為許多科學家所深入討論以 及研究，足球機器人就是多重式機器人的一種，所涉 及領域包含控制理論、影像處理、人工智慧、感測訊 號等。
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Robotic Interaction Learning Lab
足球机器人之策略及路径设计
研究動機與目的
n 機器人足球賽的構想起源於加拿大哥倫比亞大學Alan Mackworth教授發表的一篇”On Seeing Robots”[1]的論 文，之後受到學者熱烈的迴響，認為足球機器人比賽 跨多種學術領域整合了機器人學、通訊與電腦技術、 決策與對策，模糊神經網路、人工智慧控制等。
足球机器人之策略及路 径设计
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2020/12/18
足球机器人发展现状综述
⾜球机器⼈发展现状综述12-7-34 201713313016 陈坤林【摘要】：⾜球可谓是全球最受欢迎的运动。
随着机器⼈技术的不断进步，让机器⼈也会踢⾜球不再是天⽅夜谭。
当前的⾜球机器⼈虽然不能完全像⼈⼀样⽐赛，但在⾜球的基本功如快速移动、传球、射门、甚⾄相互配合⽅⾯已取得了令⼈惊叹的成就。
机器⼈⾜球系统的研究涉及⾮常⼴泛的领域，包括机械电⼦学、机器⼈学、传感器信息融合、智能控制、通讯、计算机视觉、计算机图形学、⼈⼯智能等等，吸引了世界各国的⼴⼤科学研究⼈员和⼯程技术⼈员的积极参与。
为了促进⾜球机器⼈技术的发展，FIRA国际机器⼈⾜球联合会和ROBOTCUP国际机器⼈⾜球世界杯赛等机器⼈⾜球赛事组织先后成⽴。
本⽂将简要阐述⾜球机器⼈的基本原理，介绍世界各国对⾜球机器⼈系统的最新研究成果，并展望⾜球机器⼈的前景。
【关键词】：机器⼈、⾜球、结构一、 足球机器人系统简介足球智能机器人系统是多个机器人活动在一个实时、噪声以及对抗性的复杂环境下，通过协作、配合朝一个共同的目标行动。
它包括：智能机器人系统、智能体数据结构设计多智能系统、实时图像处理与模式识别、移动机器人技术、机器的传动与控制、传感器与数据融合和无线通讯等等。
中型组足球机器人比赛是近几年国内外新兴一个组别，它要求多个机器人在完全自主的状态下完成控球，传球，配合，射门等动作，相当于一个分布式多智能体控制系统。
其中需要解决的关键问题包括，图像采集以及信号处理，路径规划，无线通讯，控制决策，多传感器信息融合等技术。
足球机器人系统大致由四个子系统构成：实时多目标跟踪的视觉子系统,基于人工智能的决策子系统，无线通讯子系统，机器人小车子系统。
二、 足球机器人硬件结构分析以小型足球机器人为例，其硬件根据功能划分,主要由6 部分组成:行走机构、击球机构、带球机构、电路部分(决策,控制和通信等电路) 、电源装置及辅助部分(小车底盘,外罩) 。
1． 行走机构小型足球机器人小车通常有两轮式、三轮式或履带式。
足球机器人控制系统设计
安徽建筑工业学院毕业设计（论文）课题：足球机器人的控制系统设计专业：机械设计制造及其自动化班级： 08机械1班学生姓名：肖后昆学号： *********** 指导教师：**2012 年6月1日摘要机器人足球和足球机器人是近几年在国际上迅速开展起来得高技术对抗活动。
本文以机器人世界杯为背景，采用数字信号处理器(DSP)作为核心芯片，研究足球机器人的控制系统设计以及相应的控制算法应用。
通过研究足球机器人的运动特性及控制，能为将来进一步探讨例如机器人路径规划、人工智能及多机器人合作等研究打下基础。
本文首先介绍了足球机器人的兴起，足球机器人的现状及其意义。
接着讨论了足球机器人的体系结构，机器人比赛的系统的组成，工作模式及系统结构，然后简要介绍了足球机器人的比赛的要求，并在最后讨论了控制的对象即我们设计的足球机器人的机电系统结构，包括所选用的电机及其各种运动结构的设计。
第三、四、五章是本文的核心部分，第三章讲述了关于机器人控制系统的硬件电路设计。
首先根据控制要求分析系统所需的硬件结构，然后针对每一部分进行电路设计分析。
第四章是关于控制系统的软件策略。
首先根据系统的控制求介绍了软件控制的总体思想与机构，然后分析机器人的动力学和运动学模型，在建立模型的基础上阐述算法的应用。
第五章是关于足球机器人的决策子系统的体系结构及其模型的建立。
关键词：足球机器人、TMS320LF2407、运动控制、建模、决策子系统ABSTRACTSoccer robots and RoboCup are the high technology activities in recent years that have attracted wide concerns among many countries. Based on RoboCup，this paper deal with the design and research of control system of robot by using a new core CPU (DSP). The main concerns of this paper are soccer robots and I hope with the design of soccer robots, some research on their locomotive properties and control systems, this could build up solid foundation for further research in such areas as Mobile Robot Path Planning, Artificial Intelligence and Multi-Agent Collaborative Behavior.Having introduced the rise of the soccer robot at first, current situation and meaning of the soccer robot. the impact of medium-sized group of robot competition system, the working model and system architecture, and then briefly introduced robot soccer competition requirements, and discussed in the final control of the object that we design the mechanical and electrical soccer robot system architecture, including the selection of the motor and the design of the structure of a wide variety of sports.Chapter three , four and five is mainly concerned. Chapter three is concenred with the hard ware design of control system. It firstly analyzes the hard ware structures and then there are detailed design and analysis on each structure. Chapter four deal with software strategies. Firstly it discusses he software structures according to the system requirements, and then it analyzes Dynamic Model and Movement Model，It analyzes use of some control arithmetic.The fifth chapter is on the soccer robot decision-making subsystem architecture modelKey words: Soccer robot、TMS320LF2407、Motion control、Modeling、Decision subsystem摘要 (2)ABSTRACT (3)第一章绪论 (6)1.1 足球机器人的简介 (6)1.2.1 RoboCup中型组足球机器人研究现状 (9)1.2.2 RoboCup中型组足球机器人研究意义 (9)1.4本章小结 (10)第二章足球机器人的体系结构 (10)2.1机器人足球的系统原理组成 (11)2.2足球机器人的系统工作模式 (13)2.3足球机器人的系统结构组成 (14)2.4足球机器人的技术要求 (15)2.5足球机器人机电结构系统[]6 (17)第三章足球机器人控制系统硬件设计 (21)3.1控制系统的硬件电路的组成结构[]7 (21)3.2.1 TMS320LF2407的简介 (22)3.2.2基于TMS320LF2407的主控系统设计[]10 (23)3.3电机驱动电路设计[][]1211 (25)3.3.1直流电机调速控制原理 (25)3.3.2直流电机驱动设计[]13 (26)3.4传感器电路设计[]7 (28)3.4.1加速度传感器电路设计[]14 (28)3.4.2近红外探测传感器的电路设计[]8 (31)第四章足球机器人的控制对象建模 (34)4.1控制系统的具体要求[][][]1715 (34)164.2足球机器人的动力学建模[]18 (36)4.3足球机器人的运动学建模[]19 (39)第五章中型足球机器人决策子系统分析与设计 (43)5.1 决策子系统分析 (43)5.1.1 决策子系统的任务 (43)5.1.2 决策子系统的特点 (45)5.2 决策子系统的体系结构 (46)5.2.1 决策子系统模型 (46)5.2.2 自上而下的分层递阶决策推理模型 (47)第六章总结与展望 (51)6.1 总结 (51)6.2 对今后工作的展望 (52)参考文献 (53)致谢 (55)附录一英文科技文献翻译 (56)附录二毕业设计任务书 (66)第一章绪论1.1 足球机器人的简介一、起源机器人足球的最初想法由University of British Columbia, Canada 的Alan Mackworth 教授于1992年正式提出。
自主式足球机器人决策系统的设计与实现的开题报告
自主式足球机器人决策系统的设计与实现的开题报告1. 研究背景足球机器人是一种智能化的机器人，可以用于实现足球比赛。
足球机器人通常需要集成计算机视觉、机器学习等多种技术，以实现自主决策、运动控制、目标追踪等功能。
目前，足球机器人在实际比赛中已经有了广泛的应用，但是其决策系统的设计和实现仍然存在一些问题和挑战。
本文旨在设计和实现一种自主式足球机器人决策系统，以提高足球机器人的智能化水平和比赛表现。
2. 研究内容本文的主要研究内容包括以下几个方面：（1）足球机器人自主决策算法的设计：针对足球比赛中的场景和规则，设计一种适合足球机器人使用的自主决策算法，包括对比赛场上其他机器人的位置、球的位置、比赛规则等信息进行分析和处理，以实现机器人的自主决策。
（2）足球机器人运动控制系统的设计：设计一种适合足球机器人使用的运动控制系统，可以实现机器人的运动控制和行为规划，以响应决策算法的指令。
（3）足球机器人数据处理和分析系统的设计：设计一种能够有效地处理和分析足球机器人传感器采集的数据的系统，包括对机器人自身状态、环境条件等数据进行处理和分析，以提高机器人的决策准确性和效率。
（4）足球机器人硬件和软件系统的整合：整合足球机器人硬件和软件系统，包括对足球机器人的传感器、运动控制、决策算法等进行整合和优化，以实现足球机器人的自主决策和运动控制。
3. 研究方法本文将采用以下研究方法：（1）文献综述法：通过调研和分析目前足球机器人领域的相关文献，了解和学习足球机器人的相关技术和方法，为足球机器人决策系统的设计和实现提供参考。
（2）实验研究法：通过实际的足球机器人实验，测试和优化决策系统的性能和表现，以实现足球机器人的自主决策和运动控制。
（3）模拟仿真法：通过使用计算机模拟仿真软件，模拟足球机器人的运动控制和决策过程，以进一步优化和测试决策系统的性能和表现。
4. 研究计划本文的研究计划如下：阶段一：文献综述和问题分析（1个月）主要任务：调研和分析足球机器人领域的相关文献，了解和学习足球机器人的相关技术和方法，分析和归纳当前足球机器人决策系统存在的问题和挑战。
毕业设计论文足球机器人
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目 录
• 引言 • 足球机器人概述 • 足球机器人关键技术 • 足球机器人设计与实践 • 足球机器人未来展望 • 结论与建议
01 引言
研究背景与意义
研究背景
随着科技的发展，机器人技术逐渐渗透到各个领域，其中足 球机器人是一个备受关注的方向。足球机器人不仅具有娱乐 性，还能在教育、竞赛和科研等领域发挥重要作用。
利用更先进的传感器和测量技术，足 球机器人将能够更准确地感知环境、 判断位置和距离，提高比赛中的反应 速度和准确性。
应用前景展望
教育领域
足球机器人可以作为教育工具， 用于培养青少年的编程、机器人 技术和体育技能，促进综合素质 的发展。
体育赛事
随着技术的不断进步，足球机器 人有望成为正式的体育比赛项目， 为人们提供全新的观赏体验。
详细描述
机器学习技术包括监督学习、无监督学习和强化学习等，用于训练机器人识别球场上的情况、预测对手的动作、 优化自身的策略等。通过不断地学习和训练，机器人能够逐渐提高自己的技能水平足球机器人设计与实践
设计理念与原则
功能性
足球机器人应具备完成足球比赛的基本功能， 如移动、传球、射门等。
详细描述
运动控制技术涉及对足球机器人的驱动、协调和平衡等方面的控制，包括对电 机、舵机等执行机构的精确控制，以及通过算法实现机器人快速、准确的动作 反应。
传感器技术
总结词
传感器技术是实现足球机器人感知环境的关键，它使机器人能够获取球场上的信息并做出相应的决策 。
详细描述
传感器技术包括对球场环境、对手和队友的位置、速度等信息的感知，常用的传感器有红外传感器、 超声波传感器和摄像头等。这些传感器能够实时获取球场上的信息，为机器人的决策提供依据。
足球机器人设计【文献综述】
文献综述机械设计制造及其自动化足球机器人设计一、前言足球运动是大家都非常喜爱的运动。
让机器人来踢足球呢？听起来是天方夜谭，可是他确实存在，足球机器人诞生于20世纪末，是高科技与体育运动结合的产物，其目标是到2050年前后，在“可比”的条件下，一支智能足球机器人比赛队伍要能战胜当时的人类世界足球冠军队。
这是从事智能足球机器人事业的科技工作者所面临的十分艰巨的挑战。
智能足球机器人涉及计算机、自动控制、传感与感知融合、无线通讯、精密机械和仿生材料等众多学科的前沿研究与技术融合，包括动态不确定环境中的多主体合作、实时推理~规划~决策、机器人学习和策略获取等当前人工智能的热点问题。
智能足球机器人系统的研究和开发是培养信息自动化科技人才的重要手段，也是展现高科技发展的生动窗口和促进科技成果实用化的一个途径。
]1[二、国内外足球机器人发展的现状在人工智能与机器人学历史上，1997年将作为一个转折点被记住。
在1997年5月，IBM 的“深蓝”击败了人类国际象棋世界冠军，人工智能界40年的挑战终于取得了成功。
在1997年7月4日，NASA的“探路者”在火星成功登陆，第一个自治机器人系统Sojourner释放在火星的表面上。
与此同时，RoboCup也朝着开发能够战胜人类世界杯冠军队的智能足球机器人队走出了第一步。
足球机器人的最初想法是由加拿大不列颠哥伦比亚大学的艾伦·马克沃斯（Alan Mackworth）教授于1992年提出的。
日本学者迅速对这一想法进行了系统的调研和可行性分析。
1993年6月，包括浅田埝（ Minoru Asada）、Yasuo Kuniyoshi和北野宏明（Hiroaki Kitano）在内的一些研究工作者决定创办一项机器人比赛，暂时命名为RoboCup J联赛。
然而在一个月之内，他们就接到绝大部分是日本以外的研究工作者的反应，要求将比赛扩展成一个国际性的联合项目。
由此他们就将这个项目改名为机器人世界杯赛（Robot World Cup Soccer Games，简称RoboCup）。
关于机器人足球比赛策略仿真系统的设计与建模总结
关于《机器人足球比赛策略仿真系统的设计与建模》总结本文首先讨论了机器人足球比赛的动态模型,其次讨论机器人的基本行为(前进、避障等) 和基本动作(射门、截球等) ,最后提出了仿真比赛的控制策略。
对于机器人的动态模型，球的运动模型以及机器人的推球模型中所出现的方程，只需知道了解一下即可，看不懂的也无需深究，编程时可直接使用。
在机器人足球比赛中,机器人的基本行为包括移动和避障两种,基本动作包括射门点球、截球、阻挡、扫球等。
需要注意的是避障用的是势场法（仿真机器人中涉及到的势场法，模糊控制等都是是现在人工智能研究的领域，对人工智能或者数学建模感兴趣的同学可以去了解一下，我个人觉得，对于这些方面，理工阅览室提供的资源还是比较丰富的）。
基本动作的话论文中讲的比较清晰，只是配的图形不清楚，不过这些图在百度里都可以找到，你们可以根据自己的需要去百度里搜一下。
这篇论文对机器人的比赛策略提供了两种，修正的防守策略和全攻全守策略，我个人觉得，这两种策略很有用，它的思想也很清楚，可以考虑把它编出来放在策略函数中。
机器人足球控制系统的设计与实现
机器人足球控制系统的设计与实现随着科技的不断发展，机器人技术也在不断地被应用到生产、医疗、教育等各个领域中。
其中，机器人足球作为人工智能的重要代表之一，不仅可以增强学生的学习兴趣，还能提高机器人的实时控制能力。
本文将详细介绍机器人足球控制系统的设计与实现。
一、机器人足球的基本原理机器人足球是指一种由多个机器人组成的足球队伍，这些机器人通过信号传输系统实现相互协作。
在比赛过程中，机器人需要在规定的场地内进行进攻和防守，并完成得分任务。
机器人足球比赛不仅考察了机器人的技术水平，还需要考虑到机器人之间的协作能力。
机器人足球的实现必须依赖于现代机器人技术、感知技术和控制技术。
通过图像识别技术、声音识别技术等感知技术获取比赛现场的信息，并通过控制算法实现机器人的协作。
二、机器人足球控制系统的设计原则机器人足球控制系统分为下位机和上位机两部分。
其中下位机主要负责机器人的动作控制，包括机器人运动、转向等；上位机则负责控制比赛的整体流程、机器人的策略、成绩统计等。
机器人足球控制系统的设计需要考虑以下几个方面：1.系统的稳定性：机器人足球比赛需要机器人保持良好稳定性才能准确地完成动作。
2.系统的实时性：机器人足球比赛对系统的实时性要求很高。
由于机器人足球比赛的特殊性质，机器人在欺骗对手、防守和攻击等方面需要在千分之一秒的时间里做出决策和反应。
3.系统的可靠性：机器人足球比赛的场地条件复杂，机器人面临着不同形态、不同方位的挑战。
因此，机器人足球控制系统必须保证其可靠性。
三、机器人足球控制系统的实现方法机器人足球控制系统的设计效果取决于工程师是否能够合理地配置控制软件、硬件，并对其进行定制。
下面我们介绍机器人足球控制系统的实现方法。
1.机器人设计机器人设计是机器人足球控制系统的核心。
机器人设计应该合理、可持续、经济、实用、优美。
设计时应考虑到机器人足球比赛的场地大小和比赛规则，选择适合自己使用的机器人部件，制作机器人足球控制系统的硬件平台。
自主式足球机器人控制系统设计研究
教学 活动。
办公 自动化 杂志
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图 ２ 全 自主 足球 机器 人 系统 结 构 之 二
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图 ４ 电气 连 接 示 意 图
Ｋｅ ｗｏ ｄ ｏ ｃ ｒ ｏ ｏ ＤＳ Ｃ ｎｒｌ ｙｔｍ ｙ ｒ ｓ Ｓ ｃ ｅ ｂ ｔ ｒ Ｐ ｏ ｔ ｓｅ ｏｓ
一
、
引 言
目前 ， 国内外 Ｒ Ｂ Ｕ Ｏ Ｃ Ｐ自主式机 器人 足球 比赛 已经 引起科
技工作者 的广泛关 注。比赛 中所 采用的 自主足球机器 人实际上 是一个 自主工作 的小车 ， 自主机 器人 内部装 载有完整 的嵌 入计
Ｆ ｏ ｘａ ｕ Ｈ ｎｇ ｉ
（ａｕｔ ｆ ｃａｉａ＆ Ｐ ｗｅ ｎｉｅｒ ｇ Ｈｅ ａ ｉｅｓｙｏ ｅｈ ｏｏＹ Ｊ ｏｕ ４ ４０ ） Ｆｃｌ ｏ ｈｎｃｌ ｏ ｒ ｇｎｅｉ ， ’ ｎＵｎｖｒｔ ｆ ｃｎ ｌｇ ｉ ｚｏ ５ ００ ｙ Ｍｅ Ｅ ｎ ｎ ｉ Ｔ ａ
Ａ ｓｒｃ ｏｃｒｒｂ ｔ ｒｖ ｅ ｈ ｌ ｎｅｓｂｅｔｏ ｔｌｇｎ ｏｏ ｄｓｉｌ ｅ，ｈｓ ａ ｅ ｒｓｎｓａＤ Ｐ ｂ ｓｄ ｂ ｔ ｔＳ ｃｅ ｏ ｐｏ ｉ ｓａｃ ａ ｅ ｇ ｕ ｊｃ ｆｒｉ ｅ ｉ ｔ ｂ ｔ ｉ ｐｉ ｓ ｔｉ ｐ ｐ ｒｐｅｅ ｔ Ｓ — ａｅ ａ ｏ ｄ ｌ ｎ ｌｅ ｒ ｃ ｎ
构归纳起来 主要 可分为三种类型 ， 分别如 图 １ 图 ２ 图 ３ 、 、 所示 。
图 １ 全 自主 足 球 机 器 人 系统 结 构 之 一
在图 １ 所示 的方案 中 ， 算 机 系 统 不 仅 用 于 系 统 决 策 规 划 ， 通 过 运 动 控 制 卡 还
基于深度学习的人工智能足球机器人系统设计
基于深度学习的人工智能足球机器人系统设计人工智能（Artificial Intelligence，简称AI）技术的快速发展为许多领域带来了新的突破和机遇。
其中，人工智能足球机器人系统的设计与研究是近年来备受关注的热点之一。
本文将探讨基于深度学习的人工智能足球机器人系统的设计原理、关键技术和应用前景。
一、简介人工智能足球机器人系统是一种将人工智能技术应用于足球机器人的集成系统，旨在实现机器人对足球赛事的智能参与和实时决策。
该系统可以通过自主感知环境、自主学习和决策等机制，提升机器人在足球场上的运动能力和应对策略。
基于深度学习的人工智能足球机器人系统，以其优秀的模式识别和决策能力，为机器人在足球比赛中的表现带来巨大突破。
二、设计原理基于深度学习的人工智能足球机器人系统的设计原理主要包括感知、决策和控制三个关键环节。
1. 感知感知是人工智能足球机器人系统的第一步，通过传感器获取环境信息以帮助机器人理解比赛场景。
借助深度学习算法，可以将视觉传感器采集到的图像数据转化为有意义的信息。
在足球比赛中，机器人需要准确感知球的位置、其他机器人的位置和动作等，以决策最佳行动。
通过卷积神经网络（Convolutional Neural Network，简称CNN）等技术，可以有效提取图片中的特征并进行目标检测，从而实现对环境的感知。
2. 决策决策是指机器人根据感知到的信息进行推理和决策的过程。
在足球比赛中，机器人需要根据球的位置和移动轨迹，判断出最佳的策略来达到进球的目的。
基于深度学习的决策模型通常使用深度神经网络（Deep Neural Network，简称DNN）来建模和训练，使机器人能够通过模式识别和数据驱动的方式优化决策策略。
决策模型的训练可以使用强化学习等算法，通过不断与环境交互实现自我提升。
3. 控制控制是指机器人实施执行决策的过程，包括运动控制、动作执行等。
在足球比赛中，机器人需要快速、灵活地运动，以实现精准的球控和射门等动作。
FIRA机器人足球仿真策略技术报告
系统测试方案与实施
测试环境搭建
测试用例设计
选择合适的硬件平台和软件环境，包 括计算机、传感器、执行器等硬件设 备，以及操作系统、编程语言、仿真 软件等软件工具。
根据所设计的足球仿真策略，设计一 系列测试用例，涵盖不同情境和难度 级别，以便全面检验策略的有效性和 鲁棒性。
测试过程实施
按照测试用例的步骤进行实际操作， 记录测试过程中的数据和结果，并对 测试结果进行分析和解释。
对机器人足球仿真系统进行更深入的研究和优化，提高 其性能和可靠性。
未来展望：针对本文存在的局限性，未来研究可以从以 下几个方面展开
结合机器学习算法和强化学习算法，提高策略的自适应 性和学习能力。
考虑将本文所提出的策略应用于实际机器人足球比赛中 ，并进行实验验证。
THANKS
决策模块设计
详细介绍了一种基于强化学习的决策模块设计方法，包括基 于 Q-learning 的动作选择器和基于神经网络的决策模型训练 方法。
04
机器人视觉系统与传感器数据融合
引言
背景
随着机器人技术的不断发展，机器人足球已成为一项具有挑战性的任务。为 了提高机器人在足球比赛中的表现，需要研究高效的视觉系统和传感器数据 融合算法。
传感器选择
为了实现高效的传感器数据融合 ，本报告选择了多种传感器，包 括红外传感器、超声波传感器、 惯性测量单元（IMU）等。这些 传感器可以提供不同的感知信息 ，如距离、方向、速度等。
数据预处理
为了提高数据融合算法的准确性 ，需要对传感器数据进行预处理 。本报告采用了滤波、去噪等算 法来处理传感器数据，以减小测 量误差和噪声。
机器人足球是人工智能和机器人技术结合 的产物，对于推动相关领域的发展具有重 要意义。
FIRA机器人足球仿真策略技术报告
2023 fira机器人足球仿真策略技术报告CATALOGUE 目录•引言•足球仿真策略技术概述•fira机器人足球仿真策略设计•仿真实验与结果分析•结论与展望•参考文献01引言足球机器人技术的研究和发展对于提高机器人的智能化水平、增强机器人的运动能力以及拓展机器人在娱乐、体育等领域的应用具有重要意义。
足球机器人仿真策略的研究可以为理解足球机器人的运动特性、优化机器人的控制算法、提高机器人的决策能力提供重要的理论和实践支持。
研究背景与意义VS本报告主要研究了基于Fira机器人的足球仿真策略，包括机器人的运动学模型、控制算法、决策制定等方面的内容。
采用理论分析和实验验证相结合的方法，对Fira机器人在足球仿真环境中的运动特性、决策能力、适应能力等方面进行了深入的研究和探讨。
研究内容与方法02足球仿真策略技术概述足球游戏规则与策略足球比赛规则包括比赛场地、球门、越位、犯规等规则的介绍。
进攻与防守策略分析常见的前锋、中场、后卫等球员的进攻与防守策略。
战术安排与调整探讨球队整体及个体球员在不同比赛情况下的战术安排与调整。
010203系统总体架构介绍机器人足球仿真系统的硬件和软件构成，包括传感器、执行器、控制器等。
传感器数据采集分析如何通过传感器采集球场环境信息，如球员位置、球的位置等。
控制器设计与实现探讨控制器的设计原则和实现方法，包括决策和控制算法的运用。
机器人足球仿真系统架构现有足球仿真策略技术的优缺点优点：能够根据既定的规则进行决策，策略的可解释性强。
基于学习的策略缺点：需要大量的数据和计算资源进行训练，且可解释性较差。
基于规则的策略缺点：难以适应规则的变化，通用性较差。
优点：能够通过学习适应各种不同的场景和规则变化。
010*********03fira机器人足球仿真策略设计高度智能化fira机器人配备了先进的传感器和人工智能算法，能够自主感知环境、做出决策并协调运动，具有很高的智能化水平。
fira机器人的特点与优势快速反应能力fira机器人配备了高速的伺服电机和先进的运动控制系统，能够快速、准确地响应指令并做出动作。
微型足球机器人射门动作研究毕业设计
摘要足球机器人比赛是集高新技术、娱乐、比赛于一体的科技竞赛。
其技术是近几年国际上兴起来的，已经引起了社会的广泛关注和极大兴趣。
微型足球机器人系统是基于视觉的足球机器人系统，主要由机器人小车子系统、视觉子系统、决策子系统和通讯子系统四个部分组成。
足球机器人比赛中，射门动作的好坏直接决定了比赛的输赢，因此每个参赛队伍都极其重视射门动作，并在其上投入了大量的研究工作。
本文主要研究了微型足球机器人中的射门动作。
首先主要是在熟悉机器人研究平台后，建立足球机器人的运动学模型和动力学模型。
模型中的参数采用遗传算法进行参数辨识。
经过分析，并与样本进行比较，发现模型是非线性模型，于是将模型进行分段。
建立仿真平台，编写部分相关程序。
其次分析了现有的几种射门算法，总结其优缺点并设计了自己新的射门算法。
本论文所设计的新的射门算法是根据机器人与球的距离以及机器人与球的连线与球与球门的连线的夹角这两个变量来决定相关参数，包括中心线速度在内。
这些参数同样由遗传算法优化得到，即寻找出一组参数能使机器人在任何角度和距离下实现射门动作，最后都能以较小的时间达到目标并且机器人在目标点的运动方向较好。
最后将新的射门算法在仿真平台中进行实验分析，并与实验室已有的射门动作进行比较。
总结出自己设计的射门动作的优缺点，并对今后的进一步工作进行了展望。
关键词：射门动作，运动学模型，动力学模型，参数辨识，遗传算法ABSTRACTThe soccer robot game is the scientific and technological contests which integrate the high and new techniques, amusement and competition. The techniques have rised up since a few years ago, which have already caused social extensive concern and interest. The system of miniature football robot which is based on the vision system is mainly composed of the robot small car system, vision sub- system, the decision sub- system and the communication sub- system.In the soccer robot game, the operative quality of shooting comes to decide the gain or loss of game, so every team which takes part in the contest focused on the action of shooting, and did a great deal of research work.This paper mainly focused on the shooting action of the miniature soccer robot. Firstly, it mainly is kinetics model and dynamics model of establishment soccer robot after acquainting with a robot research platform. In the model the parameters are got by Genetic Algorithm. Through analysis, carrying on a comparison with the sample, and discovering that the model is a non-line model, and then dividing the model to several line segments, then build the platform and write part of related procedures.Secondly, we analyzed several existed calculate ways of shooting. Summed up its merits, and shortcomings and designed the new calculate way of shooting .The new calculate way of shooting is based on the distance of the robot and the ball, and the angle’s difference between the on-line of ball and gate and another on-line of the robot and ball . These parameters are got by Genetic Algorithm .It can find out a group of parameters to enable the robots achieve the goal action in any angle and distance, finally can be able to take less time to reach the goals and have a better direction of the movement of the objectives of the robots.Finally, a new algorithm was carried out for experimental analysis in Shooting Simulation Platform, and was compared with the shooting action which exists in the lab, and summed up the advantages and disadvantages of the movement, so as to carried on an outlook to further work prospects.Keywords：Shooting action, kinematic model, dynamic model, genetic algorithm目录中文摘要 (Ⅰ)ABSTRACT (Ⅱ)1绪论 (1)1.1课题背景与研究意义 (1)1.1.1足球机器人的简介 (1)1.1.2国内外研究现状 (2)1.1.3足球机器人射门动作研究意义 (3)1.2本文主要研究内容及创新点 (3)1.2.1主要研究内容 (3)1.2.2本文创新点 (4)1.3论文的构成 (4)2足球机器人射门问题 (6)2.1微型足球机器人系统简介 (6)2.1.1机器人小车子系统 (7)2.1.2视觉子系统 (7)2.1.3决策子系统 (7)2.1.4通讯子系统 (7)2.2.5关键技术内容 (8)2.2微型足球机器人射门问题 (9)3仿真平台的建立 (12)3.1仿真模型 (12)3.1.1运动学模型 (12)3.1.2动力学模型 (15)3.2基于遗传算法的参数辨识 (19)3.2.1样本获取 (19)3.2.2适应度函数 (19)3.3建立仿真平台 (23)3.3.1仿真系统的用例分析 (23)3.3.2仿真系统的序列图 (25)3.3.3模块化分析 (27)4基于仿真的射门算法的研究和设计 (31)4.1射门算法的研究 (31)4.2射门算法的设计 (32)4.3基于遗传算法的射门参数辨识 (35)5实验分析 (40)6总结与展望 (42)参考文献 (44)1 绪论1.1课题背景与研究意义机器人足球比赛是集高新技术、娱乐比赛于一体，它是由韩国科学技术学院（KAIST）金钟焕教授在1995年11月第一次为发展多智能体技术而提出来的。
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文献综述机械设计制造及其自动化足球机器人设计一、前言足球运动是大家都非常喜爱的运动。
让机器人来踢足球呢？听起来是天方夜谭，可是他确实存在，足球机器人诞生于20世纪末，是高科技与体育运动结合的产物，其目标是到2050年前后，在“可比”的条件下，一支智能足球机器人比赛队伍要能战胜当时的人类世界足球冠军队。
这是从事智能足球机器人事业的科技工作者所面临的十分艰巨的挑战。
智能足球机器人涉及计算机、自动控制、传感与感知融合、无线通讯、精密机械和仿生材料等众多学科的前沿研究与技术融合，包括动态不确定环境中的多主体合作、实时推理~规划~决策、机器人学习和策略获取等当前人工智能的热点问题。
智能足球机器人系统的研究和开发是培养信息自动化科技人才的重要手段，也是展现高科技发展的生动窗口和促进科技成果实用化的一个途径。
]1[二、国内外足球机器人发展的现状在人工智能与机器人学历史上，1997年将作为一个转折点被记住。
在1997年5月，IBM 的“深蓝”击败了人类国际象棋世界冠军，人工智能界40年的挑战终于取得了成功。
在1997年7月4日，NASA的“探路者”在火星成功登陆，第一个自治机器人系统Sojourner释放在火星的表面上。
与此同时，RoboCup也朝着开发能够战胜人类世界杯冠军队的智能足球机器人队走出了第一步。
足球机器人的最初想法是由加拿大不列颠哥伦比亚大学的艾伦·马克沃斯（Alan Mackworth）教授于1992年提出的。
日本学者迅速对这一想法进行了系统的调研和可行性分析。
1993年6月，包括浅田埝（ Minoru Asada）、Yasuo Kuniyoshi和北野宏明（Hiroaki Kitano）在内的一些研究工作者决定创办一项机器人比赛，暂时命名为RoboCup J联赛。
然而在一个月之内，他们就接到绝大部分是日本以外的研究工作者的反应，要求将比赛扩展成一个国际性的联合项目。
由此他们就将这个项目改名为机器人世界杯赛（Robot World Cup Soccer Games，简称RoboCup）。
与此同时，一些研究人员开始将机器人足球作为研究课题。
隶属于日本政府的电子技术实验室（ETL）的松原仁(Itsuki Noda)以机器人足球为背景展开多主体系统的研究，并已经开始开发一个专用的足球比赛模拟器。
这个模拟器后来成了RoboCup的正式足球比赛仿真平台。
日本大阪大学的浅田埝教授、美国卡内基－梅隆大学的Veloso教授（RoboCup联盟现任主席）和她的学生Peter Stone等也开展了同类工作。
没有这些先驱者的参与，RoboCup 就不可能产生。
由此，机器人足球迅速成长为国际人工智能和机器人学研究的一个重要主题和方向。
1993年9月，RoboCup第一次发表公告，并草拟了明确的规则。
于是，在很多会议和研讨会上进行了关于组织和技术问题的讨论，包括AAAI-94(美国人工智能联合会会议)，JSAI(日本人工智能学会)研讨会以及其他机器人界的会议。
同时，松原仁(Noda)在ETL的小组宣布了仿真比赛平台初始版本(LISP版本)，这是为进行多主体系统研究而开发的第一个足球领域的开放系统仿真平台，后来又通过Web发布了1.0版本的仿真比赛平台(C++版本)。
这个仿真平台的第一次公开演示是在IJCAI-95。
1995年8月，在加拿大蒙特利尔召开的国际人工智能会议(IJCAI-95)上发表了公告，将在名古屋与IJCAI-97联合举办首届机器人世界杯足球赛及会议。
同时，为了发现与组织大型RoboCup比赛有关的潜在问题，决定先举办Pre-RoboCup-96。
作出这个决定是为了留出两年的准备和开发时间，这样研究小组就可以开始开发机器人和仿真的球队，同时也能有时间筹集研究经费。
1996年11月4日到8日，在大阪的国际智能机器人与系统会议(IROS-96)上举行了Pre-RoboCup-96。
有8支球队参加了仿真组比赛，并展示了参加中型组比赛的真正的机器人。
虽然规模不大，但这是第一次将足球赛用于促进研究与教育的比赛。
1997年，在国际最权威的人工智能系列学术大会——第十五届人工智能联合大会上，智能足球机器人被正式列为人工智能的一项挑战。
第一次正式的RoboCup比赛和会议获得了巨大的成功。
比赛仅设了机器人组和仿真组两个组别，来自美国、欧洲、澳大利亚、日本等40多支球队参加，5000多名观众观看了比赛。
从此，智能足球机器人成为人工智能和机器人学新的标准问题。
RoboCup作为机器人学和人工智能研究领域的最重要的活动之一蓬勃发展起来。
自1997年至今，足球机器人世界杯已经走过了15个春秋，由最初的11个国家的38支队伍增加到现在的40多个国家的500多支队伍，比赛项目也由当初的仿真组、小型足球机器人组、中型机器人组及表演项目发展到现在的十几个组别的比赛。
RoboCup的举行有力地促进了智能足球机器人的研究，其参赛国家和队伍进一步扩大，技术水平不断提高。
可以预见，随着智能足球机器人一些关键技术的解决，人机大战即将到来。
RoboCup足球机器人赛最重要的目的是检验信息自动化前沿研究，特别是多主体系统研究的最新成果，交流新思想和新进展，从而更好的推动基础研究和应用基础研究及其成果转化。
通过竞赛，各种不同的新思想、新原理和新技术可以得到客观的评价。
因而RoboCup 智能足球机器人世界杯赛和学术大会受到了世界各国，特别是美、日、德等发达国家的高度重视。
我国在这方面起步较晚，因此更需要奋起直追。
2001年6月26日中国自动化学会机器人竞赛工作委员会成立大会在清华大学召开，该委员会将负责统一协调、组织全国的机器人竞赛活动，863计划还提供了专项基金予以资助，标志着我国机器人竞赛事业进入了一个崭新阶段。
我国计算机、自动化和机器人领域的多位著名专家参加了大会兵发表了讲话，包括戴汝为院士、张启先院士等。
该委员会为中国科学技术协会和中国自动化学会的组成部分，其宗旨是通过机器人比赛让更多的人尤其是青少年朋友了解机器人、喜爱机器人，普及现代科学知识，为我国的机器人事业培养更多的优秀人才，推动自动化与机器人技术的发展和创新，为我国的快速持续发展贡献力量。
中国高校组建的第一支足球机器人对是东北大学的牛牛队，该队于1997年组建，1999年首次代表中国参加在巴西举行的FIRA系列的国际大赛。
组建中国第一支RoboCup足球机器人的是中国科技大学的仿真2D蓝鹰队，2000年该队参加了澳大利亚墨尔本举办的RoboCup足球机器人世界杯赛，是首支代表中国参赛的RoboCup足球机器人队。
2001年，清华大学风神队第一次参加在美国西雅图举办的RoboCup足球机器人世界杯赛，夺得仿真2D组世界冠军，为中国高校在世界赛场上的首个冠军。
此后，中国高校纷纷进入世界大赛，并有多个高校多次获得世界冠军。
而且中国每年都在举办机器人大赛，中国机器人大赛是在中国自动化学会机器人竞赛工作委员会主持下的全国最高级别的机器人赛事，包括了RoboCup所有赛事及FIFA赛事，另外还加上中国本土特色的一些比赛，比如机器人游北京，机器人武术擂台赛、水下机器人比赛等。
可以预见，足球机器人必将在中国高校与研究机构蓬勃发展。
]1[经过15年的发展，足球机器人比赛已经不可同日而语了。
我们有理由相信到21世纪中叶，完全自治的类人机器人足球队战胜人类世界冠军。
三、结束语一个成功的划时代计划必须完成一个非常引人注目而且能引起广泛关注的目标。
其重要问题是设定一个足够高的目标，才能取得一系列为完成这个任务我饿必需的技术突破，同时这个目标也要有广泛的吸引力和兴奋点。
最成功的例子是阿波罗太空计划，虽然送人登上月球带来的经济效益很小，但为达到这个目标而发展的技术是如此重要，以至于成了美国工业强大的技术和人员基础。
足球机器人的最终目标是;到21世纪中叶，一支完全自治的人型足球机器人遵守国际足联的规则战胜当时的人类世界冠军。
这个目标可能过于雄心勃勃，但是随着科学技术的飞速发展，我们有理由相信这个目标并不遥远。
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