ethercat开发之对象字典的映射原理

EtherCAT开发中的对象字典（OD）是一个非常重要的概念。

它可以被理解为一切信息皆对象，例如某个数据、属性、设备ID、大小、方向、某个IO变量的值等等。

这些对象按照一定的索引和子索引在OD中组成字典，以便于通过特定的路径进行查找和访问。

EtherCAT协议中的PDO（过程数据对象）是对象字典中可以被映射的对象集合。

这些对象包含一个对象引用列表以及以bit为单位的长度。

PDO映射包含一个或多个对象，这些对象之间存在映射关系，例如PDO_1由Object_1，Object_2，Object_3组成，每个对象都有一个长度。

PDO映射表由一系列被映射对象的数目和具体被映射的对象组成。

这些信息存储在SSC（系统服务客户）工具生成的Object.h文件中的实时过程数据的对象结构体中。

例如，PDO的映射表位于对象目录索引0x1A00～0x1BFF中。

在EtherCAT通信中，PDO是由主设备发起并周期性广播的，并且通过PDO映射将数据传输到从设备。

这种映射关系使得主设备和从设备之间的数据交互更加高效和可靠。

总的来说，EtherCA T中的对象字典及其映射原理提供了灵活且高效的数据通信机制，使得主设备和从设备可以方便地进行数据交互。