实训指导书 亚龙YL-239型自动生产线实训装置

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档案编号
位置编号
产品名称自动生产线实训装置
产品型号YL-239
产品编码
资料类型说明书
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批准:
日期:
亚龙科技集团有限公司
全国机电一体化产品的装配与调试竞赛指定产品
亚龙YL-239型
自动生产线实训装置
实训指导书
亚龙科技集团有限公司
前言
亚龙YL-239型自动生产线实训装置既包含了机电一体化专业所涉及的基础知识、专业知识和基本的机电技能要求,也体现了当前先进技术在生产实际中的应用。

它为学生提供了一个典型的、可进行综合训练的工程环境,为学生构建了一个可充分发挥学生潜能和创造力的实践平台。

在此平台上可实现知识的实际应用、技能的综合训练和实践动手能力的客观考核。

本实训指导书主要阐述亚龙YL-239型自动生产性实训装置的基本结构、工作原理、工作过程和典型产品(PLC、变频器和伺服电机)的使用说明。

期望读者能对照实物,搞清它们的基本结构、动作流程、控制方式和工作原理,能顺利完成考核要求。

由于我们的经验不足,还殷切希望各院校老师和同行专家提出改进建议。

亚龙科技集团
目录
第1章亚龙YL-239型自动生产线料实训系统 (1)
1.1外观 (1)
1.2概述 (1)
1.3装置特点 (1)
1.4实训项目 (2)
1.5配置 (2)
1.6配置清单 (3)
1.7技术参数 (3)
第2章亚龙YL-239型自动生产线实训装置机构说明 (4)
2.1系统工作的主要流程 (4)
2.2工作原理 (5)
2.3送料单元 (5)
2.4直线搬运单元 (6)
2.5加工单元 (7)
2.6成品分拣及存储单元 (8)
2.8控制模块介绍 (8)
2.8.1 PLC模块 (8)
2.8.2 控制模块 (9)
2.8.3 电源及指示报警显示 (9)
2.9西门子I/O分配图 (9)
第3章S7-200 PLC的脉冲输出功能 (10)
1、概述 (10)
2. 使用位控向导编程 (13)
3、项目组件 (18)
第4章气动元件及传感器应用 (21)
4.1气动元件 (21)
4.2气缸电控阀使用 (21)
4.3传感器应用说明 (23)
4.3.1常用传感器的使用说明 (23)
4.3.2磁性开关的使用说明 (23)
第5章认知伺服电机及伺服放大器 (25)
5.1永磁交流伺服系统概述 (25)
5.1.1、交流伺服电机的工作原理 (25)
5.1.2、交流伺服系统的位置控制模式 (26)
5.1.3、位置控制模式下电子齿轮的概念 (26)
2、参数设置方式操作说明 (29)
3、部分参数说明 (30)
第6章变频器的应用 (32)
6.1MM420变频器的安装和接线 (32)
6.2MM420变频器的BOP操作面板 (34)
6.3MM420变频器的参数 (36)
6.4MM420变频器的参数访问 (37)
6.5常用参数设置举例 (38)
第7章附录 (43)
7.1端子接线图 (43)
7.2控制原理图 (44)
7.3伺服驱动器 (45)
7.4伺服电机接线图 (46)
第1章亚龙YL-239型自动生产线实训系统
1.1 外观
图片只供参考,以实物为准
1.2 概述
该装备为机械、现代自动化控制、传感器应用技术等技术应用、研发方向的学生、研究生及老师,提供一个开放性、技术实操性强的实训平台。

整套设备模拟实际工业自动化生产线的生产过程。

该实训装置是在铝合金导轨式实训台上安装了控制单元、直线搬运单元、供料单元、加工单元、成品分拣及存储单元等工作单元,构成一个机电一体化设备的机械平台;电气部分包括可编程控制器、气动系统、伺服控制系统、、变频器、以及各种检测传感器组成的检测系统;传动执行部分包括有平皮带传动、丝杆传动等;驱动部分包括气动、伺服电机驱动、三相交流电机驱动等。

1.3 装置特点
1、整台装置采用小型化设计,整体合理紧凑,性价比高,非常适合学校在实训、教学
中对工位数量的要求;
2、丰富的实训内容:装置可满足学校教学、实训活动中对课程、项目不同的需求, 可完成实训项目20多种;
3、适合的教学、实训指导书:从浅入深、由易到难、循序渐进、层次分明,根据学校的教学进度,提供多个合理的实训项目和实训指导,是职业院校日常教学活动中的最佳助手。

4、该实训装置PLC模块的I/O 端子、变频器的接线端子、伺服驱动器的接线端子,各单元的传感器的接线端子均连接线排上,能根据实际需要对其相应的选择单元进行灵活的相连,既保证学生基本技能的训练、形成和巩固,又保证电路连接的快速、安全和可靠。

1.4 实训项目
1.自动检测技术的应用实训
2.气动技术的应用实训
3.可编程控制器的编程实训
4.伺服电机、三相电机的应用控制实训
5.变频器的应用实训
6.伺服驱动器的应用实训
7.检测传感器的应用实训
8.自动控制技术教学与实训
9.机械系统安装和调试实训
10.系统维护与故障检测实训
1.5 配置
该装置配置了可编程控制器(西门子PLC)、变频器、气动装置、传感器、气动机械手装置、供料装置、多种输送装置、分拣装置等实训机构。

整个系统为模块化结构,提供开放式实训平台,实训可根据不同的实训要求进行组合。

系统的控制部分采用可编程控制器(PLC),执行机构由气动电磁阀-气缸构成的气压驱动装置、丝杆传动机构平皮带传动机构,实现了整个系统连续自动运行。

整个实训装置的单元之间信号控制线与驱动信号线都引到接线排上,让教学灵活多变。

既保证学生基本技能的训练、形成和巩固,又保证电路连接的快速、安全和可靠。

1.6配置清单
序号名称主要元件或型号、规格






1 装置底座890×720×60 mm 各
1

2 PLC可编程控制器西门子CPU226/DC/DC/DC 1 台
3 I/O扩展模块西门子EM 221 1 台
4 开关稳压电源YL-003 1 台
5 按钮模块选择开关1只,复位按钮黄色1只、启动按钮绿色1只、
停止按钮红色1只,漏电开关1只
1 套
6 报警指示灯24 V/6 A、12 V/2 A各一组;急停按钮1只,转换开关2
只,蜂鸣器1只,复位按钮黄、绿、红各1只,自锁按钮
黄、绿、红各1只,24V指示灯黄、绿、红各2只;
1 套
7 报警指示灯LTAL7-24 (24VDC) 1 套
8 直线搬运单元伺服电机一套,磁性开关5只,紧凑型导杆气缸1只,导
杆气缸1只,Y型气动机械夹1只,电磁阀组件1套;光电
传感器3只,光纤传感器1只,丝杆导轨1套;
1 套
9 供料单元标准气缸2只,井式供料机构1套,光电传器2只,光纤
传感器2只,磁性开关4只,电磁阀组件1套;
1 套
10 加工单元立式冲压机构1套,导杆气缸1只,光电传器1只,电磁
阀组件1套;
1 套
11 成品分拣及存储单元交流减速电动机1台,变频器1台,皮带式物料输送线1
套,标准气缸2只,金属传感器1只,光电传感器1只,
电磁阀组件1套;
1 套
12 物料 1 套
13 连接导线 1 套
14 气管 1 套
15 相关编程及通讯线缆 1 套
16 配套工具 1 套
17 产品配套光盘程序及相关资料 1 套
18 实训指导书 1 套1.7 技术参数
1. 交流电源:220VAC±10% 50 Hz;
2. 温度:-10~40 ℃;环境湿度:≤90%(25℃);
3. 外形尺寸:长×宽×高=890×720×510 mm;
4. 整机功耗:≤1.0 kW;
5. 安全保护措施:具有接地保护、漏电保护功能,安全性符合相关的国家标准。

第2章 亚龙YL-G006型自动生产线实训装置机构说明
2.1 系统工作的主要流程
系统启动
初始位置

复位
交替供料
出料台检测
报警

是直线搬运单元搬运
若干时间后
加工单元加


加工完成
机械手搬
运是
若干时间后
分拣料口检

分拣机构根据检测是的数据对彩料进行分拣是




系统停机

加工料台检

是否有料否
是报警
2.2 工作原理
系统上电后在按钮盒上按启动按扭后,若系统不再初始位置,则系统进行复位动作;当系统复位到初始位置后,料仓检测传感器检测料仓有工件时,传输信号触发直线搬运单元进行搬运,供料仓由两个井式料仓组成,两料仓交替向系统提供金属与塑料两种工件直至料仓无料停止,料台检测到工件后直线搬运单元机械手运行到料台处,将工件从料台夹起运行搬运到加工单元,到达加工单元处将工件放置在物料加工台上等待加工完成。

料台加工传感器检测到工件时触发加工气缸对其进行加工作业,加工完成后输送信号让直线手动机构对其搬运。

加工完成后机械手将加工完成的工件夹起输送到分拣单元处,将工件放置放料台处后返回到原点进行下周期的工作。

分拣单元料台检测到工件后触发电机转动输送工件对取进行分拣。

2.3 送料单元
图2-1 供料模块
供料单元的作用是储料和对已有的工件进行有序的分配,并将料推送到传送检测机构上启动变频器工作。

供料单元的构成如图2-1所示,运动部分主要包括两料仓和两料推料气缸。

已经放置在纵向料仓中的工件检测传感器检测到位,被单杆气缸驱动的推料板向前推动,及时保证横向料槽中有到位的工件,为推料气缸进行推出料好准备。

当工件被机械手搬运后,推料气缸缩回,让一个工件从料仓中滑下,完成一次分料过程。

2.4 直线搬运单元
图2-2 直线搬运单元
直线搬运总成:由直线执行器及搬运机械手组成,由三种气缸组成的机械手负责工件的抓取及摆放。

直线执行器负责带动机械手精确移动,从而实现将工件在各单元之间的精确搬运。

直线搬运单元的组成如图2-2所示,直线执行器采用松下伺服电机进行驱动,高精度
滚珠丝杆进行传动,高精度滚珠导轨进行导向,实现高精度定位控制。

采用松下光电传感
器对直线执行器滑块进行两端限位和复位。

在机械手的手指上安装有光纤传感器,用以检
测机械手指上是否抓到了工件。

2.5 加工单元
图2-3 加工单元
加工单元是将由直线输入单元搬运过来的工件,对其模拟冲压加工的过程。

加工单元的结构组成如图2-3所示,该单元主要由一台模拟冲压机及相应的传感器组成,其功能是完成对工件的冲压加工工作。

详见图3-8 所示,当搬运单元上的机械手将工件放入冲压机加工位后,传感器7检测到加工位有工件,就通知冲压机上的导杆气缸4动作,带动冲模对工件进行冲压。

搬运单元上的机械手再将加工好的工件送入下一个单元
2.6成品分拣及存储单元
图2-4 成品分拣及存储单元
该单元主要由一台直线皮带输送机、一台成品分拣机构、一台三滑道成品储存器及一台变频器组成。

其功能是将搬运单元机械手送来的成品按金属与颜色分别送入三滑道成品储存器中,结构组成如图2-4所示。

成品分拣及存储单元是将成品的工件分别检测分拣到相应的储存过程。

2.8 控制模块介绍
本装置电气部分:由S7-CPU226(晶体管型)PLC 为主控机,EM221 I/0扩展模块,
控制开关、稳压开关电源及报警指示灯组成:
2.8.1 PLC模块
PLC主控机用于按程序控制各执行部件的动作,从而完成预先设定的工作程序。

PLC与
I/O扩展模块的结合,使主控机具有32点的输入和24点的输出,不但保证了本装置控制对
I/O需求,也为教学过程中的扩展提供保障。

由于系统使用伺服电机进行传送定位需要高速脉冲因
此主机使用的是晶体型的主机。

2.8.2 控制模块
控制开关总成:总电源控制及控制指令的控制,人们通过按钮开关将相应的控制指令发送给PLC,从而实现对整个装置的控制。

配套了三个按钮开关(启动、停止及复位)、一个两位选择开关(备用)及一个220V AC漏电开关,可以在实训中可以重新定义这些开关,从而充分满足各种编程实训中对输入控制要求。

而漏电开关则对总电源进行控制,并具有漏电保护功能如图2-8.1所示。

图2-8.1控制开关总成外观图
2.8.3 电源及指示报警显示
24VDC 稳压开关电源:向各个24VDC用电部件提供稳定的电源。

该电源的额定负载电源为:6A;
报警指示灯总成:该指示灯由一个红色灯和一个绿色灯组成,可以表达五条。

上电待机、正常运行、缺料报警等。

可根据教学要求进行各种指示定义。

2.9 西门子I/O分配图
序号名称说明地址序号名称说明地址
控制系统(S7-200 CPU226+EN221)
1 加工气缸上限位I0.0 1 伺服脉冲Q0.0
2 加工气缸下限位I0.1 2 警示灯(黄)Y1
3 加工台物料检测I0.2 3 伺服方向信号Y2
4 料仓1物料检测(塑料)I0.3 4 警示灯(绿)Y3
5 料台1物料检测I0.4 5 警示灯(红)Y4
6 料仓1推料后限位I0.5 6 分拣推料1电控阀Y5
7 I0.6 7 分拣推料2电控阀Y6
8 料仓1物料检测(塑料)I0.7 8 加工气缸电控阀Y7
9 料台1物料检测I1.0 9 气动手爪电控阀Y10
10 料仓1推料后限位I1.1 10 手爪伸缩电控阀Y11
11 I1.2 11 手臂抬升电控阀Y14
12 直线搬运单元左限位I1.3 12 变频器DIN1 Y15
13 直线搬运单元原点检测I1.4 13 推料1电控阀Y16
14 直线搬运单元右限位I1.5 推料2电控阀
15 手爪抓料检测I1.6
16 手爪夹紧检测I1.7
17 手爪缩回到位I2.0
18 手爪伸出限位I2.1
19 手臂抬升限位I2.2
20 手臂下降限位I2.3
21 分料台左限I2.4
22 启动信号I2.5
23 停止信号I2.6
24 复位信号I2.7
25 分拣推料1伸出限位I3.0
26 I3.1
27 分拣推料2伸出限位I3.2
28 I3.3
29 入料口检测I3.4
30 分拣金属检测I3.5
31 分拣塑料检测I3.6
第3章S7-200 PLC的脉冲输出功能
1、概述
S7-200有两个内置PTO/PWM发生器,用以建立高速脉冲串(PTO)或脉宽调节(PWM)信号波形。

一个发生器指定给数字输出点Q0.0,另一个发生器指定给数字输出点Q0.1。

当组态一个输出为PTO操作时,生成一个50%占空比脉冲串用于步进电机或伺服电机的速度和位置的开环控制。

内置PTO功能提供了脉冲串输出,脉冲周期和数量可由用户控制。

但应用程序必须通过PLC内置I/O提供方向和限位控制。

为了简化用户应用程序中位控功能的使用,STEP7--Micro/WIN提供的位控向导可以帮
助您在几分钟内全部完成PWM,PTO或位控模块的组态。

向导可以生成位置指令,您可以用这些指令在您的应用程序中为速度和位置提供动态控制。

2、开环位控用于步进电机或伺服电机的基本信息
借助位控向导组态PTO输出时,需要用户提供一些基本信息,逐项介绍如下:
⑴最大速度(MAX_SPEED)和启动/停止速度(SS_SPEED)
图3-1是这2个概念的示意图。

MAX_SPEED是允许的操作速度的
最大值,它应在电机力矩能力的范围
内。

驱动负载所需的力矩由摩擦力、
惯性以及加速/减速时间决定。

图3-1 最大速度和启动/停止速度示意SS_SPEED:该数值应满足电机在低速时驱动负载的能力,如果SS_SPEED的数值过低,电机和负载在运动的开始和结束时可能会摇摆或颤动。

如果SS_SPEED的数值过高,电机会在启动时丢失脉冲,并且负载在试图停止时会使电机超速。

通常,SS_SPEED值是MAX_SPEED 值的5%至15%。

⑵加速和减速时间
加速时间ACCEL_TIME:电机从
SS_SPEED速度加速到MAX_SPEED速
度所需的时间。

减速时间DECEL_TIME:电机从
MAX_SPEED速度减速到SS_SPEED速度所需要的时间。

图3-2加速和减速时间
加速时间和减速时间的缺省设置都是1000毫秒。

通常,电机可在小于1000毫秒的时间内工作。

参见图3-2。

这2个值设定时要以毫秒为单位。

注意:电机的加速和失速时间要经过测试来确定。

开始时,您应输入一个较大的值。

逐渐减少这个时间值直至电机开始失速,从而优化您应用中的这些设置。

Y6
⑶移动包络
一个包络是一个预先定义的移动描述,它包括一个或多个速度,影响着从起点到终点的移动。

一个包络由多段组成,每段包含一个达到目标速度的加速/减速过程和以目标速度匀速运行的一串固定数量的脉冲。

位控向导提供移动包络定义界面,在这里,您可以为您的应用程序定义每一个移动包络。

PTO支持最大100个包络。

定义一个包络,包括如下几点:①选择操作模式;②为包络的各步定义指标。

③为包络定义一个符号名。

⑴选择包络的操作模式:PTO支持相对位置和单一速度的连续转动,如图3-3所示,相对位置模式指的是运动的终点位置是从起点侧开始计算的脉冲数量。

单速连续转动则不需要提供终点位置,PTO一直持续输出脉冲,直至有其他命令发出,例如到达原点要求停发脉冲。

图3-3 一个包络的操作模式
⑵包络中的步
一个步是工件运动的一个固定距离,包括加速和减速时间内的距离。

PTO每一包络最大允许29个步。

每一步包括目标速度和结束位置或脉冲数目等几个指标。

图3-4所示为一步、两步、三步和四步包络。

注意一步包络只有一个常速段,两步包络有两个常速段,依次类推。

步的数目与包络中常速段的数目一致。

图3-4 包络的步数示意
2. 使用位控向导编程
STEP7 V4.0软件的位控向导能自动处理PTO脉冲的单段管线和多段管线、脉宽调制、SM 位置配置和创建包络表。

本节将给出一个在YL-335A上实现的简单工作任务例子,阐述使用位控向导编程的方法和步骤。

表3-1是YL-335A上实现步进电机运行所需的运动包络。

表3-1 步进电机运行的运动包络
运动包络站点脉冲量移动方向
1 供料站→加工站 470mm 85600
2 加工站→装配站 286mm 52000
3 装配站→分解站 235mm 42700
4 分拣站→高速回零前 925mm 168000 DIR
5 低速回零单速返回DIR
1、使用位控向导编程的步骤如下:
1)为S7--200 PLC选择选项组态内置PTO/PWM操作。

在STEP7 V4.0软件命令菜单中选择工具→位置控制向导并选择配置S7-200PLC内置PTO/PWM操作,如图3-5所示。

图3-5 位控向导启动界面
2)单击“下一步”选择“QO.0”,再单击“下一步”选择“线性脉冲输出(PTO)”。

图3-6 选择PTO或PWM界面
3)单击“下一步”后,在对应的编辑框中输入MAX_SPEED和SS_SPEED速度值。

输入最高电机速度“90000”,把电机启动/停止速度设定为“600”。

这时,如果单击MIN_SPEED 值对应的灰色框,可以发现,MIN_SPEED值改为600,注意:MIN_SPEED值由计算得出。

用户不能在此域中输入其他数值。

图3-7
4)单击“下一步”填写电机加速时间“1500”和电机减速时间“200”
图3-8 设定加速和减速时间
5)接下来一步是配置运动包络界面,见图3-9。

图3-9 配置运动包络界面
该界面要求设定操作模式、1个步的目标速度、结束位置等步的指标,以及定义这一包络的符号名。

(从第0个包络第0步开始)
在操作模式选项中选择相对位置控制,填写包络“0”中数据目标速度“60000”,结束位置“85600”,点击“绘制包络”,如图3-10所示,注意,这个包络只有1步。

包络的符号名按默认定义。

这样,第0个包络的设置,即从供料站→加工站的运动包络设
置就完成了。

现在可以设置下一个包络。

图3-10 设置第0个包络
点击“新包络”,按上述方法将下表中上3个位置数据输入包络中去。

站点位移脉冲量目标速度移动方向加工站→装配站 286mm5200060000
装配站→分解站 235mm4270060000
分拣站→高速回零前 925mm16800057000DIR
低速回零单速返回20000DIR
表中最后一行低速回零,是单速连续运行模式,选择这种操作模式后,在所出现的界面中(见图3-11),写入目标速度“20000”。

界面中还有一个包络停止操作选项,是当停止信号输入时再向运动方向按设定的脉冲数走完停止,在本系统不使用。

图3-11 设置第4个包络
6)运动包络编写完成单击“确认”,向导会要求为运动包络指定V存储区地址(建议地址为VB75~VB300),默认这一建议,单击“下一步”出现图3-12,单击“完成”。

图3-12
3、项目组件
运动包络组态完成后,向导会为所选的配置生成三个项目组件(子程序),分别是:PTOx_RUN 子程序(运行包络),PTOx_CTRL子程序(控制)和PTOx_MAN子程序(手动模式)子程序。

一个由向导产生的子程序就可以在程序中调用如下图示
图3-17
它们的功能分述如下:
⑴PTOx_RUN子程序(运行包络):命令PLC 执行存储于配置/包络表的特定包络中的运动操作。

图3-14
EN位:启用此子程序的使能位。

在“完成”位发出子程序执行已经完成的信号前,请确定EN位保持开启。

START参数:包络的执行的启动信号。

对于在START参数已开启且PTO当前不活动时的每次扫描,此子程序会激活PTO。

为了确保仅发送一个命令,请使用上升缘以脉冲方式开启START 参数。

Profile(包络)参数:包含为此运动包络指定的编号或符号名。

Abort(终止)参数命令,开启时位控模块停止当前包络并减速至电机停止。

Done(完成)参数:当模块完成本子程序时,Done 参数 ON。

Error(错误)参数:包含本子程序的结果。

C_Profile参数:包含位控模块当前执行的包络。

C_Step参数:包含目前正在执行的包络步骤。

⑵PTOx_CTRL子程序:(控制)启用和初始化与步进电机或伺服电机合用的PTO输出。

请在用户程序中只使用一次,并且请确定在每次扫描时得到执行。

即始终使用SM0.0作为EN的输入。

图3-15
I_STOP(立即停止)输入:开关量输入。

当此输入为低时,PTO功能会正常工作。

当此输入变为高时,PTO立即终止脉冲的发出。

D_STOP(减速停止)输入:开关量输入。

当此输入为低时,PTO功能会正常工作。

当此输入变为高时,PTO会产生将电机减速至停止的脉冲串。

“完成”输出:开关量输出。

当“完成”位被设置为高时,它表明上一个指令也已执行。

Error(错误)参数:包含本子程序的结果。

当“完成”位为高时,错误字节会报告无错误或有错误代码的正常完成。

如果PTO向导的HSC计数器功能已启用,C_Pos参数包含用脉冲数目表示的模块;否则此数值始终为零。

⑶PTOx_MAN子程序(手动模式):将PTO输出置于手动模式。

这允许电机启动、停止和按不同的速度运行。

当PTOx_MAN子程序已启用时,任何其他PTO子程序都无法执行。

图3-16
RUN(运行/停止)参数:命令PTO加速至指定速度(Speed(速度)参数)。

您可以在电机运行中更改Speed参数的数值。

停用RUN参数命令PTO减速至电机停止。

当RUN已启用时,Speed参数确定着速度。

速度是一个用每秒脉冲数计算的DINT(双整数)值。

您可以在电机运行中更改此参数。

Error(错误)参数包含本子程序的结果。

如果PTO向导的HSC计数器功能已启用,C_Pos参数包含用脉冲数目表示的模块;否则此数值始终为零。

第4章气动元件及传感器应用
4.1 气动元件
本系统气动主要分为两部分:1、气动执行元件部分有双作用单出杆气缸、双作用单出双杆气缸、无杆气缸、薄型气缸、摆台、气动手爪等。

2、气动控制元件部分有单控电磁换向阀、双控电磁换向阀、节流阀、磁性限位传感器等。

4.2 气缸电控阀使用
气缸示意图如图4-2所示:
图4-2 气缸示意图
注:气缸的正确运动使物料分到相应的位置,只要交换进出气的方向就能改变气缸的伸出(缩回)运动,气缸两侧的磁性开关可以识别气缸是否已经运动到位。

双电控换向阀示意图如图5-3所示:
图4-3 双电控换向阀示意图
注:双向电控阀用来控制气缸进气和出气,从而实现气缸的伸出、缩回运动。

电控阀内装的红色指示灯有正负极性,如果极性接反了也能正常工作,但指示灯不会亮。

单电控换向阀示意图如图4-4所示:
图4-4 单电控换向阀示意图
注:单向电控阀用来控制气缸单个方向运动,实现气缸的伸出、缩回运动。

与双向电控阀区别在双向电控阀初始位置是任意的可以随意控制两个位置,而单控阀初始位置是固定的只能控制一个方向。

气动手爪控制如图4-5所示:
图4-5 手爪控制示意图
当手爪由单向电控气阀控制时,如上图所示,电控换向阀线圈得电,手爪夹紧;电控换向阀线圈断电,手爪张开。

当手爪由双向电控气阀控制时,手爪抓紧和松开分别由一个线圈控制,在控制过程中
不允许两个线圈同时得电。

4.3 传感器应用说明
4.3.1常用传感器的使用说明
电感式接近传感器由高频震荡、检波、放大、触发及输出电路等组成。

震荡器在传感器检测面产生一个交变电磁场,当金属物料接近传感器检测面时,金属中产生的涡流吸收了震荡器的能量。

使震荡减弱以至停滞。

震荡器的震荡及停振这两种状态,转换为电信号通过整形放大器转换成二进制的开关信号,经功率放大后输出。

光电传感器是一种红外调制型无损检测光电传感器。

采用高效果红外发光二极管\光敏三极管作为光电转换元件。

工作方式有同轴反射和对射型。

在本实训装置中均采用同轴反射型光电传感器,它们具有体积小,使用简单,性能稳定,寿命长,响应速度快,抗冲击,耐震动,接受不受外界干扰等优点。

4.3.2磁性开关的使用说明
磁性开关是用来检测气缸活塞位置的,即检测活塞的运动行程的。

它可分为有触点式和无触点式两种。

本装置上用的磁性开关均为有触点式的。

它是通过机械触点的动作进行开关的通(ON)断(OFF)。

用磁性开关来检测活塞的位置,从设计、加工、安装、调试等方面,都比使用其他限位开关方式简单、省时。

触点接触电阻小,一般为50~200mΩ,但可通过电流小,过载能力较差,只适合低压电路。

响应快,动作时间为1.2ms。

耐冲击,冲击加速度可达3002
m s,无漏电流存在。

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使用注意事项:
1)安装时,不得让开关受过大的冲击力,如将开关打入、抛扔等;
2)不要把控制信号线与电力线(如电动机供电线等)平行并排在一起,以防止磁性开关的控制电路由于干扰造成误动作;
3)磁性开关的连接线不能直接接到电源上,必须串接负载,且负载绝不能短路,以免开关烧坏;
4)带指示灯的有触点磁性开关,当电流超过最大允许电流时,发光二极管会损坏;若电流在规定范围以下,发光二极管会变暗或不亮。

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