电子教案-工业机器人现场编程(川崎)+沈鑫刚+PPT-C-37-O-O-AS语言示教-双托盘码垛编程
川崎机器人培训ppt课件
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２.2 辅助一体型程序的作成顺序
1.作成编程表单
2.命名程序 按 程序 键 ⇒光标移到Ｐｇ
、输入程序名称。
程序
A ＋ 步骤
＊想输入Ｐｇ○○以外的名称时、选择⇒ 文字输入 ⇒ 从键盘 输入
＊程序的名称…以英文字母开头
符号、空格不可用（ ．和＿可以使用）
１５个字以内
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３.对机器人示教 ①显示程序名称、输入准备完成。
辅助数据的修正
３.通过按键、选择
補助 修正
(位置修正)。
４.将机器人移动到辅助数据 、按下
覆盖 记录
(记录)。
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插入步骤
３．比如、步骤2和3之间的话、显示步骤3。
４．通过按键、选择 挿入 (插入)。
５．设定插入步骤的位置数据和辅助数据、按下
覆盖 记录
(记录)。
删除步骤
３．通过按键、选择 削除
3.Lmove #b
pg2
1.Jmove #a
2.Lmove #b
3.Jmove #c
位置数据 #gen=…………… #a =…………… #b =…………… #c =……………
一台机器人的共用数据
同一台机器人内保存的两个不同的程序
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＊ 位置的名称相同的话、即使处于不同的程序中也拥有相同的位置数据。 ＊ 名称（程序、位置名称、变数、实数）
重复运转 通过自动运转、以1个循环确认动作。 重复运转的准备
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CONTROL POWER(控制电源) REPEAT(重复模式) MOTOR POWER(马达电源)
T.LOCK(教示锁定) CYCLE START(循环开始) RUN(启动)
《工业机器人现场编程》教学课件 模块二 ABB工业机器人的基本操作
表2-16 更新转数计数器〔续〕
任务实施〔更新转数计数器〕
表2-16 更新转数计数器〔续〕
任务实施〔更新转数计数器〕
表2-16 更新转数计数器〔续〕
任务实施〔更新转数计数器〕
表2-16 更新转数计数器〔续〕
任务实施〔更新转数计数器〕
1.3 重定位运动
图2-9 重定位运动
工业机器人的重定位运动是指工业 机器人末端执行器以其工具中心点为坐 标原点，在空间中绕着坐标轴做旋转运 动，如图2-9所示。重定位运动也可以 理解为工业机器人绕工具中心点所做的 姿态调整运动。
任务实施〔一、单轴运动的手动操纵〕
表2-12 单轴运动的手动操纵
任务实施〔一、单轴运动的手动操纵〕
任务实施〔三、查看常用信息与事件日志〕
通过示教器显示画面上的状态栏可查看ABB工业机器人的常用信息，如图2-5所示。
图2-5 状态栏中的常用信息
任务实施〔三、查看常用信息与事件日志〕
通过示教单击示教器显示画面 上的状态栏可查看ABB工业机器人 的事件日志，如图2-6所示。事件日 志是系统的记录功能保存的事件信 息，有便于故障的排除。器显示画 面上的状态栏可查看ABB工业机器 人的常用信息，如图2-5所示。
工业机器人现场编程〔ABB〕
模块二 ABB工业机器人的根本操作
目录
任务一 认识与操作ABB工业机器人的示教器
任务二 备份与恢复ABB工业机器人数据
任务三 手动操纵ABB工业机器人
任务四
更新ABB工业机器人的 转数计数器
任务一
认识与操作ABB工业 机器人的示教器
任务引入
要操作ABB工业机器人，就必须与ABB工业机 器人的示教器〔FlexPendant〕打交道。操作员小 王在操作示教器时发现示教器的显示语言是英文， 不利于之后的操作。于是小张向师傅老李求助如何 将示教器的显示语言设置成中文。
机器人现场编程-川崎机器人IO信号的连接19页PPT
2. 外部马达电源ON 1）使用“外部马达电源 ON”时的连接 短接 1TR 板端子块连接器 X9 的引脚 5-6，开启马达电源至 ON。在连
接器 X9 上的引脚 5和 6 之间连接一个开关或继电器触点。须使用脉冲信号， 不允许一直闭合。
2）不使用“外部马达电源 ON”时的连接 断开 1TR 板端子块连接器 X9 的引脚 5-6，在这两个引脚之间不连任
4. 外部暂停 1）使用“外部保持” 将 1TR 板端子块连接器 X9 的引脚 7-8 上的跳接线去除，按下图连接
外部暂停触点。此触点开路时，机器人将暂停。
2）不使用“外部暂停” 在 1TR 板的端子块连接器 X9 连接器上，将引脚 7-8 跳接。
5. 示教/再现（硬件输出信号） 此信号从 1TR 板端子块连接器 X8 的引脚 9-10 上输出。
三、课程预告
川崎工业机器人I/O信号的应用实例
The End！
谢谢
图所示连接安全围栏的开关触点。
2）不使用“安全围栏输入”时的连接 将1TR 板的端子块连接器 X8 的引脚 1-2，3-4跳线。
（3）外部触发开关输入（仅在示教模式下有效） 1）使用“外部触发开关输入”（使用2 个安全回路）
2）不使用“外部触发开关输入” 将 1TR 板端子块连接器 X8 的引脚 5-6 和 7-8 跳接。
一、I/O信号的连接
川崎RS10L工业机器人的硬件专用信号连接
到E20控制器的1TR 板的端子块上（X7、
X8、X9连接器）。
川崎RS10L工业机器人的通用信号（包括软 件专用信号）连接到E20的由控制器中的
1TW 板处的连接器上（CN2、CN4连
接头）。
E20控制器内部结构
一、I/O信号的连接-硬件专用信号的连接
电子教案与课件：《工业机器人现场编程》2.5工业机器人的安全保护机制
3.说明IRC5控制柜控制面板上各按钮或旋钮的 功能。。
4.何时需要更新转数计数器，为什么？ 5.工业机器人控制器的功能主要有哪些？ 6.工业机器人的安全保护机制有哪些？
实践练习
1.熟悉RC5控制柜控制面板换。
3.练习更新转数计数器。
注意事项
（1）紧急停止功能只能用于其特定用途及 已定条件。
（2）紧急停止功能用于在遇到紧急状况时 立即停止设备。
（3）紧急停止不得用于正常的程序停止， 因为可能会造成操纵器额外的不必要磨损。
紧急停止设备
在操纵器系统中，有多个可运行以实现紧急停 止的紧急停止装置。示教器和控制器机柜上有 紧急停止按钮，操纵器中也有其他类型的紧急 停止（详阅本书3.1章节）。
安全保护空间指的是保护装置的保护范围。例如，操纵器 单元由单元门及其互锁装置进行安全保护。
安全保护机制包含许多串联的保护装置。当一个保护装置 启动时，保护链断开，此时不论保护链其它部分的保护装 置状态如何，机器都会停止运行。
思考题
1.工业机器人由哪些部分组成？各自起什么作用？ 2.什么是机器人控制器？控制器在工业机器人中
安全停止的类型
（1）自动模式停止AS：在自动模式中断 开驱动电源。在手动模式中，这个输入是 不活动的。
（2）常规停止GS：在所有操作模式中断 开驱动电源。
（3）上级停止SS：在所有操作模式中断开 驱动电源。用于外部设备。
安全保护
实际操作中，有些危险不能合理地消除或不能通过设计完 全排除，安全保护就是借助保护装置使作业人员远离这些 危险。某些安全保护机制（如光幕）激活时，保护装置可 通过以受控方式停止操纵器来防止危险情形，可通过将保 护装置连接到操纵器控制器上的任何安全停止输入来实现。 每个现有保护装置都具有互锁装置，激活这些装置时将停 止操纵器。操纵器单元门包含互锁，在打开单元门时该互 锁将停止操纵器。恢复正常操作的唯一方法是关闭单元门。
川崎工业机器人操作课件
（总电源、变压器箱电源、控制器电源、机器人气泵）。 注：机器人气泵电源在S7-200PLC 安装板上
⑵ 【A】+【运行】 右上角[RUN]灯亮 按【暂停】， [RUN] -> [HOLD]灯亮 。
⑶ 【A】+【马达开】 右上角[MOTOR]灯亮。
⑷ 按【手动速度】选择2或3。 速度1-2-3-4-5-1切换。
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：面板上键入延时序号（0-9）
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：【菜单】-【键盘】-【辅助功能】
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：选择【简易示教设定】
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：选择【计时器】
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
• ⑸ 坐标系选择 关节/基坐标/工具：JOINT/BASE/TOOL/ 分别试验3个坐标，并记录运行方式。
⑹ 握杆轻握 听到“咔”声响，表示握杆成功。
• ⑺ 机器人移动 X-/X+、Y-/Y+ 、Z-/Z+ 、 RX-/RX+、RY-/RY+ 、RZ-/RZ+ 坐标系变换，再执行上述操作 共18种操作，笔记本记录运行情况。
注：C1MOVE：圆弧插补移动，运动到中间点
⑹ 按[文字输入]，输入#C2,按两次“↙”键
#号开头，表示是变量，后续还需要进行位置示教
⑺ 按[动作辅助]，选择[C2MOVE]
注：C2MOVE：圆弧插补移动，运动到第3点
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
• ⑻ 按[文字输入]，输入#C3,按两次“↙”键 ⑼ 按【I】键，选择[位置示教画面] ⑽ 再选择[位置直接示教] 注：通过【↑】【↓】键选择 ⑾ 选择[变量]，回车 注：通过【→】键选择 ⑿ 输入 #C2，回车 ⒀ 手动示教第2个位置C2，然后按【记录】
工业机器人技术专业教学资源库《工业机器人现场编程(川崎)》课
工业机器人技术专业教学资源库课程标准课程名称：工业机器人现场编程编制人：黄忠慧邮箱：电话：编制时间：2014.09编制单位：常州机电职业技术学院注释：牵头院校制定课程标准，并确定文件号为1.0版本，其他使用此课标的院校可根据自身学校情况进行修订并做记录。
《工业机器人现场编程》课程标准一、课程定位《工业机器人现场编程》是工业机器人技术专业的一门专业核心课程，以传感器技术、电气控制技术等为基础，以适应工业机器人应用系统集成、安装调试等岗位对工业机器人编程的需要为目标。
课程主要讲授工业机器人的系统构成、示教系统的使用、程序指令等知识，综合运用气动技术、电气控制技术、伺服电机驱动、运动与控制等技术，培养学生工业机器人基本操作与应用、工业机器人编程、工业机器人系统维护等方法和能力。
前导课程:《液压与气动技术》、《电气控制技术》、《可编程控制器应用技术》、《运动控制技术》等。
后续课程:《工业机器人工作站系统集成》。
二、课程目标1．知识目标1）熟悉工业机器人的操作安全知识；2）熟悉工业机器人的种类和功能；3）掌握工业机器人的系统构成；4）掌握工业机器人示教器的使用方法；5）掌握工业机器人坐标系相关知识；6）掌握工业机器人功能指令相关知识；7）熟悉工业机器人外围设备相关知识；8）熟悉工业机器人系统备份的相关知识。
2.能力目标1）能安全规范的操作工业机器人；2）能看懂工业机器人技术手册；3）能根据具体应用选择相应的机器人坐标系；4）能对工业机器人系统程序进行备份恢复；5）能熟练手动操作工业机器人；6）能通过示教器对工业机器人进行编程控制；3．素质目标1）具有操作机器人必备的保证人身安全和设备安全相应素质，能遵守机器人使用手册的相关安全条款。
2）具备工业机器人应用中的6S管理的基本能力。
3）具备机器人运用环境的选泽、安全措施的采用三、课程内容与要求四、教学条件1.教材选用和编写建议教材：《工业机器人现场编程》校本教材参考书：蒋庆斌，陈小艳．工业机器人现场编程．北京：机械工业出版社，2014汪励，陈小艳．工业机器人工作站系统集成．北京：机械工业出版社，2014 技术手册：各公司仿真软件使用手册、工业机器人使用手册等2.实训条件3.网络学习资源五、教学评价实现实践考核与知识考核相结合，过程考核与阶段考核相结合的考核方式。
10《工业机器人操作与编程》教案ppt
装配机器人编程与操作
总结词
熟悉装配机器人的编程与操作流程
详细描述
介绍装配机器人在生产线上的应用，以及如何对其进行编程和操作。通过实践操作，使 学生熟悉装配机器人的工作流程，掌握其基本操作，如定位、抓取、放置等，并能够根
据实际需求进行编程，实现自动化装配。
焊接机器人编程与操作
总结词
掌握焊接机器人的编程与操作技巧
可以自动安排机器人在不同的工作区域执行不同的任务。
CHAPTER 05
工业机器人应用实践
搬运机器人编程与操作
总结词
掌握搬运机器人的基本操作和编程方法
详细描述
介绍搬运机器人的工作原理、硬件组成和软件编程。通过实践操作，使学生掌握搬运机器人的基本操 作，如启动、停止、速度调节等，并能够根据实际需求进行简单的编程，实现自动化搬运。
VS
详细描述
介绍焊接机器人的工作原理、硬件组成和 软件编程。通过实践操作，使学生掌握焊 接机器人的基本操作，如调整焊接参数、 移动焊枪等，并能够根据实际需求进行编 程，实现自动化焊接。同时，强调焊接机 器人的安全操作规范，确保学生能够在实 际工作中安全、有效地使用焊接机器人。
CHAPTER 06
课程总结与展望
CHAPTER 03
工业机器人操作基础
工业机器人硬件组成
控制器
伺服系统
传感器
末端执行器
工业机器人的大脑，负 责接收和执行指令。
控制机器人的运动，包 括关节、手臂等。
检测机器人周围环境， 实现自主导航和定位。
执行抓取、搬运等操作 ，如夹爪、吸盘等。
工业机器人操作系统
实时操作系统
负责多任务调度和资源管理。
技术发展与课程更新
工业机器人操作与编程教材PPT
任务1 认识工业机器人
拓展与提高1——十大工业机器人品牌 七、柯马（COMAU）－意大利 八、爱普生（DENSO EPSON）机器人(机械手)－日本 九、日本安川（Yaskawa Electric Co.）－日本 十、新松(SIASUN)机器人－中国
任务2 搬运编程与操作
2.1 新建、编辑和加载程序 2.1.1 程序的基本信息 2.1.2 新建程序 2.1.3 打开、加载程序 2.1.4 程序编辑、修改 2.1.5 程序检查 2.1.6 自动运行
任务2 搬运编程与操作
2.2.5 搬运运动规划和示教前的准备 2、示教前的准备 （2）坐标系设定 本任务中使用气动吸盘从传送带A上抓取物品，将其放置到 另外一条传送带B上的盒子里，运动轨迹相对简单，示教取点较 容易，所以可以在基坐标系下编程，不需要建立新的工具坐标 系。
任务2 搬运编程与操作
2.2.5 搬运运动规划和示教前的准备
任务2 搬运编程与操作
2.1.1 程序的基本信息 1.常见的程序编制方法有两种，示教编程方法和离线编程方法。 （一）示教编程方法：是由操作人员引导，控制机器人运动，记 录机器人作业的程序点，并插入所需的机器人命令来完成程序的 编制； （二）离线示教：是操作者不对实际作业的机器人直接进行示教， 而是在离线编程中进行编程或在模拟环境中进行仿真，生成示教 数据，通过PC间接对机器人进行示教。
图2-22 搬运任务示意图
任务2 搬运编程与操作
2.2.6 搬运示教编程 为了使机器人能够进行再现，就必须把机器人运动命令编成程序。利用工 业机器人把工件从A点搬到B点，此程序由6个程序点组成，搬运程序如下：
表2-4 搬运程序
程序 WAIT 1 J P[1] 100% FINE J P[2] 80% FINE DO [1] = ON WAIT 1 J P[3] 80% FINE J P[4] 100% FINE J P[5] 80% FINE DO [2] = ON WAIT 1 J P[6] 100% FINE 程序注释 等待1秒（为了配合传送带节拍，可根据实际情况修改） 控制机器人工具点（吸盘）移动到传送带1上方 移动吸盘贴近工件 工具抓取工件 等待吸盘吸附工件 工具抓取工件抬到安全高度 中间点 控制机器人工具点（吸盘）移动到传送带2上方 工具放置工件 等待吸盘释放工件 工具抬高到程序起始点，便于第二次搬运
电子教案-工业机器人现场编程(KUKA)+陈小艳+PPT课件-C-01-O-K-机器人安全知识-课件
安全停止 STOP1 安全停止 STOP2
一种由安全控制系统触发并监控的停止。 该制动过 程由机器人控制系统中与安全无关的部件执行并由安全控 制系统监控。 一旦机械手静止下来，安全控制系统就关断 驱动装置和制动器的供电电源。
STOP 0或STOP1（取决于故障原因）
运行期间工作模式被切换 打开防护门 （操作人员防护装置） 松开确认键 持续按住确认键或出现故障 按下急停按钮 安全控制系统或安全控制系统外围设备中的故障
安全停止 2 安全停止 1
安全停止 2 安全停止 1 -
安全停止 1 安全停止 0
总结
• 通过以上学习，了解机器人的安全防护装置的分类及使用 • 掌握机器人安全防护措施及机器人安全停止类型。
1所有人员必须能够丌受妨碍地看到机器人系统2必须保证所有人员之间都可以直接看到对方操作人员必须选定一个合适的操作位置使其可以看到危险区域并避开危险在手动快速运行方式t2下的安全提示未监控操作人员防护装置防护门只有在必须以大于手动慢速运行的速度进行测试时才允许使用此运行方式在这种模式下丌得进行示教在测试前操作人员必须确保确认装置的功能完好操作人员的操作位置必须处于危险区域之外在自动和外部自动运行下的安全提示必须配备安全防护装置而且它们的功能必须正常所有人员应位于由防护装置隔离出的区域之外安全防护措施关闭总电源在进行机器人的安装维修保养时切记要将总电源关闭
自由旋转装置可用于基轴驱动电机，视机器人类型而定，也可用于手轴驱动电机。 如果使用自由旋转装置，必须确保制动器功能正常。为此需执行制动测试，如果没有 通过测试，则需要更换电机；如果不能提供控制系统的制动测试或无法进行测试，则 更换相应的电机。
电子教案-工业机器人现场编程(川崎)+沈鑫刚+PPT-C-43-O-O-川崎机器人通讯
三、课程预告
• 川崎工业机器人I/O信号的连接
使用，那些没有分配给软件专用信号的输入/输出通道，均可用作通用信号。 • 在再现模式运行程序中，通用信号被输出到端口，或从端口输入。川崎
RS10L工业机器人中通用信号连接在 1TW 的 CN2 和 CN4 连接器上。 • 从硬件配置来说，通用输入/输出信号与软件专用信号是一样的。软件专用
信号预先定义并用于条件输出、遥控操作以及专用功能。通用信号可依据 各种应用可自由使用。
三、川崎工业机器人I/O信号的类型
川崎工业机器人外部 I/O（输入/输出）信号可分为三种类型： • （1）硬件专用信号 • （2）软件专用信号 • （3）通用信号
三、川崎工业机器人I/O信号的类型-硬件专用信号
• 硬件专用信号 ：信号由硬件系统提供，它的设置（使用/不使用）是可选
的。硬件专用信号被连接到 控制器内1TR板的端子块上。
• 硬件专用信号主要用于外部控制操作，它通过切换内部硬件线路来实现。
• 硬件专用信号有以下 6 个：
硬件专用输入信号
硬件专用输出信号
1. 外部控制电源 ON/OFF
1. 示教/再现开关
2. 外部马达电源 ON
2. 错误发生（故障）
3. 安全回路 OFF
4. 外部暂停
三、川崎工业机器人I/O信号的类型-软件专用信号
• 软件专用信号 ：信号由软件系统提供，它的设置（使用/不使用）是可选
的。常用的软件专用信号如下：
软件专用输入信号
软件专用输出信号
1. 外部马达电源 ON（EXT. MOTOR ON） 1. 马达电源 ON（MOTOR ON）
2. 外部错误复位（EXT. ERROR RESET） 2. 错误发生（ERROR）
川崎机器人培训.ppt
插补
各轴坐标:六个轴单独移动
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基准坐标(Base)
基准坐标:平行于基准坐标的ＸＹＺ轴移动,人位于机器人右侧，满
足左手定则
插补
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工具坐标(Tool)
工具坐标定义在JT6的工具上,以JT6中心点为中心，头向外 外Z轴正方向，满足左手定则。工具坐标系随着机器人位姿 的改变而改变。 插补 当手臂向上时
川崎机器人的示教器
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程序选择
程序
A ＋ 步骤
Ａ
Ｂ区域画面菜单
菜单
Ｂ
Ｃ区域画面菜单 Ｃ
菜单
步骤选择
程序
步骤
Ｂ区域 ⇔ Ｃ区域的切换 A ＋ 菜单
A＋
重复条件选择
＋
A
菜单
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2、操作机器人前期准备工作
⑴保证工作区域整理整顿，清洁。 ⑵按照规定穿呆工作服、安全鞋、安全帽等 ⑶了解机器人常规参数，技术指标，了解各个开关按钮的作用 ⑷经过一定的机器人知识培训，理解机器人的安全操作守则，并严格遵守 ⑸机器人手臂上没有悬挂任何重物 ⑹通电测试各个机械臂是否能正常运行，是否有严重的杂音 ⑺手抓示教器要正确，按照要求来做，防止摔坏示教器 ⑻机器人运动时，操作者必须退到机器人的运动范围外，以免机器人失灵
3，紧急停止状态下
当机器人不正常动作，可能会引起人身受伤等的危险状况时，就立即按下任 何一个紧急停止按钮，来切断马达电源。紧急停止按钮装在控制器前面、示教器 、安全围栏上等。
执行紧急停止，可能会出现错误信息。在这样情况下，要启动机器人，应首 先复位错误，然后再打开马达电源。
工业机器人编程实训 - 教案
工业编程实训教案一、引言1.1工业的发展背景1.1.1工业革命与自动化需求的增长1.1.2工业技术的发展历程1.1.3工业在现代工业中的应用领域1.1.4工业编程的重要性1.2教程的目的和意义1.2.1培养工业编程技能的需求1.2.2提升学生实际操作和解决问题的能力1.2.3促进理论与实践相结合的教学方法1.2.4为工业自动化领域培养专业人才1.3教程的结构和安排1.3.1教程的章节划分和内容概述1.3.2实践环节与理论教学的结合1.3.3教学资源和材料的准备1.3.4教学评估和反馈机制的建立二、知识点讲解2.1工业编程基础2.1.1工业的基本构成和工作原理2.1.2编程语言的选择和特点2.1.3编程环境和工具的使用方法2.1.4编程中的基本概念和术语2.2工业编程进阶2.2.1复杂运动轨迹的编程技巧2.2.2外部轴和附加设备的编程2.2.3视觉系统的集成与应用2.2.4编程中的故障诊断与处理2.3工业编程实践案例2.3.1选择适合的编程案例和项目2.3.2案例分析和编程步骤的讲解2.3.3编程实践中的安全注意事项2.3.4编程实践中的创新思维和方法三、教学内容3.1工业编程理论教学3.1.1工业编程的基本概念和原理3.1.2常用编程语言和工具的介绍3.1.3编程中的逻辑控制和数据处理3.1.4编程中的调试和优化技巧3.2工业编程实践教学3.2.1实践教学环境和设备的准备3.2.2实践教学中的操作步骤和安全规范3.2.3实践教学中的问题解决和技巧应用3.2.4实践教学中的团队合作和交流3.3工业编程综合应用3.3.1工业编程在自动化生产线中的应用3.3.2工业编程在智能制造领域的应用3.3.3工业编程在竞赛中的应用3.3.4工业编程在科研和开发中的应用四、教学目标4.1知识目标4.1.1掌握工业编程的基本概念和原理4.1.2熟悉常用编程语言和工具的使用方法4.1.3了解工业编程在不同领域的应用4.2技能目标4.2.1能够独立进行工业编程操作4.2.2能够解决编程过程中的常见问题4.2.3能够将编程技能应用于实际项目中4.3态度目标4.3.1培养对工业编程的兴趣和热情4.3.2培养团队合作和交流的能力4.3.3培养创新思维和解决问题的能力五、教学难点与重点5.1教学难点5.1.1工业编程中的复杂逻辑控制5.1.2工业编程中的外部轴和附加设备的集成5.1.3工业编程中的故障诊断与处理5.2教学重点5.2.1工业编程的基本概念和原理5.2.2常用编程语言和工具的使用方法5.2.3工业编程在不同领域的应用六、教具与学具准备6.1教具准备6.1.1工业模型或实物6.1.2编程软件和计算机设备6.1.3安全防护装备和工具6.1.4教学视频和演示材料6.2学具准备6.2.1笔记本电脑或平板电脑6.2.2编程教材和参考资料6.2.3学习日志和笔记本6.2.4编程练习题和案例研究6.3教学辅助工具6.3.1投影仪和多媒体设备6.3.2实践操作台和工具箱6.3.3教学互动平台和在线资源6.3.4教学评估和反馈工具七、教学过程7.1引入和导入7.1.1引入工业编程的背景和意义7.1.2导入教学目标和内容概述7.1.3引导学生思考和提出问题7.1.4激发学生的学习兴趣和动机7.2理论教学和实践操作7.2.1讲解工业编程的基本概念和原理7.2.2演示编程软件和工具的使用方法7.2.3引导学生进行编程练习和实践操作7.2.4解答学生的问题和疑惑7.3.3提供反馈和评价学生的表现7.3.4鼓励学生提出改进和创新的建议八、板书设计8.1教学内容的呈现8.1.1列出教学目标和重点8.1.2提供关键概念和术语的定义8.1.3展示编程步骤和流程图8.1.4提供实践操作和案例研究的示例8.2教学过程的引导8.2.1引导学生进行思考和讨论8.2.2提供编程练习题和解题思路8.2.3引导学生进行实践操作和实验8.2.4提供反馈和评价学生的表现8.3教学辅助材料的展示8.3.1展示教学视频和演示材料8.3.2展示编程软件和工具的操作界面8.3.3展示实践操作台和工具箱的使用方法8.3.4展示教学评估和反馈工具的应用九、作业设计9.1编程练习题9.1.1设计基础编程练习题9.1.2设计进阶编程练习题9.1.3设计综合应用编程练习题9.1.4提供编程练习题的参考答案和解题思路9.2案例研究和项目设计9.2.1提供工业编程的案例研究9.2.2设计实际项目需求的编程任务9.2.3提供项目设计的指导和支持9.2.4提供项目评价和反馈的标准十、课后反思及拓展延伸10.1教学效果评估10.1.1分析学生的参与度和互动情况10.1.2评估学生的编程技能掌握程度10.1.3收集学生的反馈和建议10.1.4分析教学目标的达成情况10.2教学方法和策略的改进10.2.1反思教学方法和策略的有效性10.2.2提出改进教学方法和策略的建议10.2.3探索新的教学方法和策略的应用10.2.4与同行交流重点和难点解析1.教学难点与重点的把握2.教学过程的设计与实施3.作业设计与课后反思1.教学难点与重点的把握工业编程中的复杂逻辑控制是一个教学难点，需要通过详细的讲解和示例来帮助学生理解和掌握。
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.PROGRAM palletize_relative
row.max=3 col.max=3 xs=190 ys=190 SPEED 100 ALWAYS ACCURACY 100 ALWAYS HOME OPENI 1 flg=0 POINT pallet=b 10 POINT d=pallet+start POINT put=d
FOR row=1 TO row.max FOR col=1 TO col.max SPEED 30 ACCURACY 1 JMOVE #a DRAW 0，0，-200 CLOSEI 1 TWAIT 2 DRAW 0，0，200 JMOVE put DRAW 0，0，-200 OPENI 1
TWAIT 2 DRAW 0，0，200 POINT put=shift（put BY -xs，0，0） END POINT put=SHIFT（d BY 0，-ys*row，0） END IF flg<>0 GOTO 30 flg=1 POINT pallet=c GOTO 10 30 type“***endБайду номын сангаас**” STOP .END
双托盘码垛位姿变量示教
AS语言示教
双托盘码垛编程
AS语言码垛编程-码垛编程-双托盘码垛
工业机器人将零件从送料器到位工位（位姿 #a正下方200mm处）上捡起，并依次（起始 放置位置为位姿start正下方200mm处））放 置到平面托盘的三行三列的工位上（放置工 位如中黑点所示，各工位间间距190）。
说明：托盘和托盘上的工位都平行于工业机 器人基础坐标系的XY平面。为简化编程考虑， 省略外部I/O信号（如SWAIT、SIGNAL等命令） 对送料器和机器人的联锁控制及同步处理。