26.V2X技术演进与融合-汽车电子咖啡厅
v2x通信技术与智能交通系统的交互
智能交通系统采用多种关键技术，包括传感器技术、通信技术、计算机技术、控制技术以 及人工智能等。
系统组成
智能交通系统由交通管理中心、交通信号控制、智能交通导航、交通信息采集与发布等多 个子系统组成，它们协同工作以实现智能交通系统的整体目标。 v2x通信技术与智能交通系统关系
互补关系：v2x通信技术与智能交 通系统在功能和目标上具有互补 性。v2x通信技术为智能交通系统 提供了实时、高效的信息交互能 力，使得各子系统间能够协同工 作，实现交通系统的整体优化。 而智能交通系统则为v2x通信技术 提供了广阔的应用场景和需求， 推动了v2x通信技术的不断发展和 完善。
CHAPTER 02
v2x通信技术原理及关键技 术
v2x通信技术原理
车与万物互联
V2X通信技术是车辆与外界进行信息交换的技术，它使得车辆可以与车辆、基 础设施、行人以及其他交通参与者进行实时信息交流，实现车与万物的互联。
基于无线通信技术
V2X通信技术主要基于无线通信技术，如DSRC（专用短程通信）和C-V2X（基 于蜂窝网络的V2X），通过无线信号传输信息，使得交通参与者能够实时感知 周围环境并做出相应的决策。
3. 决策制定
根据交通状态，交通管理中心 会制定相应的交通控制策略。
5. 执行控制
车辆、路边设施和行人设备接 收到信息后，按照预定策略执 行相应动作。
智能交通系统中V2X的角色
信息传输媒介
V2X作为车辆与其他系统组件之间的 通信桥梁，确保信息的实时、准确传 输。
提高交通安全
通过V2X通信，车辆可以实时获取周 围车辆和路况信息，从而避免潜在危 险。
网络安全
随着v2x通信技术的广泛应用，网络安全问 题日益突出。未经授权的访问、恶意攻击和 数据篡改等可能对交通系统造成严重后果。 因此，需要加强网络安全防护，采用加密技 术、身份认证等手段，确保v2x通信的安全 性。
V2X车路协同技术简介
V2X车路协同技术介绍目录1车路协同定义 (3)2V2X定义 (4)3车路协同发展背景 (5)4车路协同产业链分析 (5)5车路协同关键技术 (8)6车路协同典型应用场景 (9)1车路协同定义智能驾驶分为感知、决策、执行三大模块。
通过高精度图、雷达、摄像头、DGPS和IMU等对自身及周围环境进行感知，通过对数据的融合和处理，完成对行人、车辆及其他障碍物的检测并规划局部路径，进而实现对车辆的横纵向及加速、制动等控制。
针对智能驾驶汽车这一对象而言，V2X参与了部分感知和决策的功能，使车变得更加智能。
从整个用车环境来看，智能车仅是V2X系统中的一部分。
车路协同的定义，工信部给出的定义是：采用先进的无线通信及新一代互联网技术，全方位实现车车、车路动态的实时信息交互，在全时空动态交通信息采集与融合的基础上，开展车辆的安全控制及道路的协同管理，保证交通安全、提高通行效率，实现安全、高效、环保的道路交通系统。
车路协同系统主要分为路侧系统、车载系统、云端系统。
2V2X定义V2X，其目的，就是希望实现车辆与一切可能影响车辆的实体实现信息交互，目的是减少事故发生，减缓交通拥堵，降低环境污染，提升驾驶体验和安全性。
V2V(Vehicle to Vehicle，车到车) 是指通过车载终端进行车辆间的通信。
车载终端可以实时获取周围车辆的车速、位置、行车情况等信息，V2V通信主要应用于避免或减少交通事故、车辆监督管理等。
➢V2P(Vehicle to Pedestrian，车到行人) V2P是指弱势交通群体（包括行人、骑行者等）。
➢V2N(Vehicle to Network，车到网络) V2N是指车载设备通过接入网/核心网与云平台连接，云平台与车辆之间进行数据交互。
V2N通信主要应用于车辆导航、车辆远程监控、紧急救援、信息娱乐服务等。
➢V2I(Vehicle to Infrastructure，车到基础设施 ) 是指车载设备与路侧基础设施（如红绿灯、交通摄像头、路侧单元等）进行通信。
V2X技术应用路线概览
小 时 的行 车 速 度 下 ， 与方圆 ３ ０ ０米 内的 车 辆 、 行 并 且实 现 了不 同通 信 协 议 的 切换 和协 同 。 通 用 汽车作 为 Ｖ ２ Ｘ技术 发展 的积 极倡 导方 ， 已 经在 美 国率 先 上 市 了 ２ ０ １ ７款 凯迪 拉 克 Ｃ Ｔ Ｓ ，这 种
信传 感 器 对 于 自动 驾驶 的擅长 领 域 ， 使 车辆 可 以分 警 、 车辆失 控 预警 。 二是 Ｖ ２ Ｉ 车与 基础设 施通 信 。 包 享彼 此 的行 车 速度 、方 向 以及 运行 数 据 等信 息 ， 做 括 闯红灯 预警 、 工作 区减 速预 警 。在 目前 的 Ｖ ２ Ｘ技 到两 种传 感 器互 补 ， 通 过 车端 信 息 融合 为 自动驾 驶 术 的支持 下 ， 已经 可 以 实现 车辆 在 １ ３ ０ — １ ６ ０千米／ 汽车提 供 更加全 面 的环 境信息输 入 。从 而实 现接 近
对应 到技术维度 ， 大致分为物理层 、 介质层 、 传 输
层、 应用 层 ， 当 ４个 层 次 的标 准 达 成 一 致 ， 才 能实
术， 助 力 人 类 实 现更 安 全 、 更 便 捷 和 更 优 化 的明 日 交通 。
一
新 的大 潮 中 ，科 技 工 作 者 已经 研 发 出 ８项 Ｖ ２ Ｘ技 现 “ 沟通 ” 。 目前 与通 信 行业 相 关 的物 理层 、 介质 层 和传 输 层 标 准都 尚未 确 定 ， Ｄ Ｓ Ｒ Ｃ 、 Ｌ Ｔ Ｅ — Ｖ等 通信 技 术在 车
场景 应用 欠缺 的感 知 能力 。 中 国网联 汽 车 技术 应 用 层 标 准 目前 正 在制 订 之中． 技 术 阶段 已经上 升 到数 据 交互 内容 和格 式 的
A SPICE新能源汽车开发 汽车电子咖啡厅
Project management Risk management
Software construction
QA、CM、Review、CRM、PRM
2016年8月29日
上海捷能汽车技术有限公司
Shanghai E-Propulsion Auto Technology Co. Ltd.
11
ISO 26262实践-意义
流程 技术
原有体系
ISO 26262
传统质量控制体系： ISO 9001、 TS 16949
系统开发流程体系： A-SPICE
• ISO 9001/TS 16949/ A-SPICE • 完整生命周期(增加概念、硬件、
生产运营) • 评审活动有依据ASIL等级的独立
（供应商）
ACQ.11 Technical requirement ACQ.12 Legal and administrative requirement ACQ.13 Project requirement ACQ.14 Request for proposals ACQ.15 Supplier qualification
增加
8%
扩展
75%
复用
17%
文化及内涵增加
质量文化
+
安全文化
ASPICE过程要求
+
功能安全过程要求 技术、方法要求
2016年8月29日
上海捷能汽车技术有限公司
Shanghai E-Propulsion Auto Technology Co. Ltd.
13
ISO 26262实践-策略
差距 分析
1
V2X车联网技术研究与应用
V2X车联网技术研究与应用摘要：自动驾驶技术快速发展，C-V2X车路协同已成为车联网主流技术路线并被我国采用。
研究整体技术方案及架构，从终端、边缘、云端三层分析各单元功能及平台作用。
结合中国汽车工程协会标准提出的两阶段应用场景，指出车联网在未来发展过程中面临的挑战。
关键词：C-V2X； OBU；RSU； MEC；V2X平台；典型应用1、自动驾驶技术发展现状自动驾驶在人工智能和汽车产业的飞速发展下已成为业内外关注的焦点，自动驾驶技术代表了未来汽车的发展方向。
依据美国汽车工程师协会（SAE）制定的自动驾驶分级标准，自动驾驶可分为L0～L5共6级。
单车智能的自动驾驶已实现L2、L3级别的自动驾驶，单车智能对感知、决策、控制提出了极高的要求，随着智能等级的提高，技术难度呈指数级上升，成本也显著增加。
V2X车联网技术借助新一代信息通信技术，实现车与人、车与车、车与路以及车与城市基础设施之间的全方位网络连接。
因此车联网技术可以弥补单车智能感知和决策上的不足，对实现高级别自动驾驶具有重要作用。
2、V2X通信标准比较目前，世界上用于V2X通信的主流技术包括专用短程通信（dedicatedshort range communication，DSRC）技术和基于蜂窝移动通信系统的C-V2X （cellular vehicle to everything）技术（包括LTE-V2X和5G NR-V2X）。
DSRC是美国主导的V2X通信协议，虽然产业链相关参与方包括许多车厂在DSRC系统上做了很多研究和测试评估，但其商用进展一直不理想，针对自动驾驶等新应用也没有清晰的技术和标准演进路线。
由我国大唐电信和华为公司参与拟订的3GPP标准LTE-V2X作为面向车路协同的通信综合解决方案，能够在高速移动环境中提供低时延、高可靠、高速率、安全的通信能力，满足车联网多种应用的需求。
并且LTE-V2X能够直接利用蜂窝网络，以及现有的基站和频段，组网成本明显降低。
车联网中基于V2X技术的路径规划与优化研究
车联网中基于V2X技术的路径规划与优化研究一、前言随着车联网技术的不断发展和普及，基于车辆间通信的V2X技术日益成熟，为汽车提供了更多的交互和联动功能，例如路径规划和优化。
本文将从技术层面和应用层面两个方面，探讨车联网中基于V2X技术的路径规划与优化研究。
二、技术层面分析（一）V2X技术简介V2X技术是指车辆与其他交通参与者之间的无线通信技术。
其中，“V”代表车辆（Vehicle），“X”代表任何与车辆行驶相关的对象，例如道路、交通灯、其他车辆等。
V2X技术基于5G、Wi-Fi、蓝牙等不同的无线技术，实现车辆之间和车辆与基础设施之间的通信。
（二）基于V2X的路径规划在V2X场景下，车辆可以通过接收其他车辆和基础设施的信息，了解交通状况和道路情况，从而更准确地规划出最佳路径。
例如，当前面的车辆发出了变道的信号，另一辆车可以通过接收到该信息，提前准备变道或调整行驶速度，从而避免为了跟随前车而重复变道。
同时，V2X技术还可以帮助车辆识别出由于车流量大或交通事故等原因造成的道路拥堵情况，从而规划绕路或减速行驶，以避免受阻。
这种方式不仅可以减少车辆的行驶时间，还可以降低交通事故的发生率。
（三）基于V2X的路径优化除了路径规划，V2X技术还可以帮助车辆进行路径优化。
在行驶过程中，车辆可以通过接收其他车辆和基础设施的信息，了解交通状况和道路情况，从而更好地控制行驶速度和车距。
例如，在高速公路上行驶时，V2X技术可以让车辆之间建立对话，了解前面的车辆行驶的速度和方向，从而自动调整自己的速度和车距，以保持一个相对安全的距离。
这种方式不仅可以提高车辆安全性，还可以提高道路的流量和效率。
三、应用层面分析（一）智能交通系统基于V2X技术的智能交通系统可以实现实时路况监控、拥堵预警、信号优化等功能。
例如，在交通拥堵的情况下，系统可以根据车流量和速度，自动调节交通信号灯的时间和节奏，以减少拥堵。
同时，智能交通系统还可以将交通管理信息传输到车辆上，为驾驶员提供更准确的导航和道路信息，从而提高车辆行驶效率和安全性。
V2X车联网技术
V2X车联网技术随着科技的不断发展和进步，车联网技术也逐渐成为汽车行业的一个热门话题。
V2X车联网技术作为车联网的一个重要组成部分，已经引起了广泛的关注。
本文将介绍V2X车联网技术的定义、基本原理、应用场景和未来发展前景，帮助读者更好地了解并应用这项先进的技术。
1. 定义V2X是Vehicle-to-Everything的缩写，是指车辆与一切物体之间的互联互通。
它通过无线通信技术，将车辆与道路基础设施、其他车辆、行人甚至云端进行实时信息交互和数据共享。
V2X车联网技术的目标是提高道路安全性、交通效率和环境友好型。
2. 基本原理V2X车联网技术主要基于无线通信和数据传输。
通过车辆上搭载的感知和通信设备，它可以实时获取路况、交通信号和其他车辆的信息，并将其传输到其他车辆或者交通管理中心。
同时，车辆也可以接收来自其他车辆和交通基础设施的信息，以实现互相协同和自主决策。
3. 应用场景V2X车联网技术可以广泛应用于以下场景：- 道路安全：通过车辆之间的实时通信，可以及时发现并避免潜在的碰撞危险，提高行车安全性。
- 交通管理：通过实时收集和共享交通信息，实现智能交通灯控制和拥堵疏导，提高交通效率。
- 自动驾驶：V2X车联网技术可以与自动驾驶系统相结合，实现车辆之间的协同驾驶和交通规划。
- 电动汽车充电和能源管理：V2X技术可以实现车辆与充电桩的智能连接和能源管理，提高充电效率和能源利用率。
4. 未来发展前景V2X车联网技术在未来具有广阔的发展前景。
随着5G通信技术的普及和无人驾驶技术的进一步成熟，V2X技术将进一步提供更稳定、更快速的数据交互和通信能力。
同时，与人工智能和大数据分析相结合，V2X技术还可以为交通管理和智能城市建设提供更多的应用可能性。
综上所述，V2X车联网技术作为一项重要的车联网技术，具有广泛的应用场景和未来发展前景。
它不仅可以提高道路安全性和交通效率，还可以实现车辆之间的协同驾驶和智能交通管理。
车联网V2X通信技术及应用介绍
一、车联网体系车联网是物联网在交通这个特殊行业的典型应用。
在车联网体系参考模型中主要包括三层：数据感知层、网络传输层和应用层。
1．数据感知层数据感知层承担车辆与道路交通信息的全面感知和采集，是车联网的神经末梢，通过传感器、RFID（射频）、车辆定位等技术，实时感知车况及控制系统、道路环境、车辆当前位置、周围车辆等信息，实现对车辆自身属性以及车辆外在环境，如道路、人、车等静、动态属性的提取，为车联网全面、原始的终端信息服务。
数据感知层的数据来源包括多个部分，一是车辆自身的感知，例如速度、加速度、位置、横摆角加速度等，主要通过车内总线、GPS和其他感知设备来实现；二是对周围车辆行驶状态的感知，比如周围车辆的位置、方位、速度、航向角，这就需要车间通信，以及道路环境的感知，比如交通信号状态、道路拥堵状态、车道驾驶方向、这就需要车路通信，每辆车和路边设施单元需要把自己感知到的信息分发出去；三是通过后台或第三方应用交互来获取更多的数据，比如天气数据等。
2．网络传输层为了车与车、车与路、车与人、车与云（车与后台中心）之间实现信息共享，这就需要考虑通信协议的制定。
网络层通过制定满足业务传输需求的能够适应通信环境特征的网络架构和协议模型，在一种网络环境下整合不同实体所感知到的数据，通过向应用层屏蔽通信网络类型，为应用程序提供透明的信息传输服务。
通过云计算、虚拟化等技术的综合应用，充分利用现有网络资源，为上层应用提供强大的通信支撑和信息支撑服务。
3．应用层车联网的各项应用必须在现有网络体系和协议基础上，兼容未来可能的网络拓展功能。
应用需求是推动车联网发展的原动力，车联网在实现智能交通管理、车辆安全控制、交通事件预警等功能的同时，还应为车联网用户提供车辆信息查询、信息订阅、事件告知等各类服务功能。
同时可以运用云计算平台，面向政府管理部门、整车厂商和信息服务运营企业以及个人用户在内的不同类型用户，提供汽车综合服务与管理功能，共享汽车与道路交通数据，从而支持新型的服务形态和商业运营模式。
V2X技术现状和发展分析
V2X技术现状和发展分析随着城市道路等基础设施逐渐完善以及人民对出行需求的提高，汽车已经进入了千家万户。
蓬勃发展的交通行业，势必带来诸如堵车、交通事故等等问题。
车联网的出现可以减轻城市交通的压力，对V2X技术的现状和发展进行分析，以期更好的推动车联网的发展是撰写本文的主要目的。
随着经济的发展，汽车的保有量持续增加，堵车和交通事故均成为社会性问题。
为了解决这些问题，国家一直在积极发展交通基础建设，完善安全驾驶规章制度，但是收效甚微。
车联网的出现，可以有效缓解由于车辆增长带来的各种问题，通过提升城市交通的智能化水平，为人们的出行提供了便利，使得出行更安全，更方便。
车联网是由车辆位置、速度和路线等信息构成的交互网络，实现了车车、车人、车与传感设备之间的通信。
V2X技术是实现车联网的关键技术。
1、V2X概要V2X就是使车辆和周围环境中一切可能与其发生关联的事物进行通信的技术，包括与周围车辆通信的V2V技术，与信号灯等交通设施通信的V2I技术，还有可以与行人的智能手机间通信的V2P技术等。
与自动驾驶技术中常用的摄像头或激光雷达相比，V2X拥有更广的使用范围，它具有突破视觉死角和跨越遮挡物的信息获取能力，同时可以和其他车辆及设施共享实时驾驶状态信息，还可以通过研判算法产生预测信息。
另外，V2X是唯一不受天气状况影响的车用传感技术，无论雨、雾或强光照射都不会影响其正常工作。
2、主要实现技术目前实现V2X的两大主流技术阵营分别为由美国主导DSRC（IEEE 802.11p）标准以及国内企业（大唐电信、华为等）推动的LTE-V。
2.1专用短程通信技术（Dedicated short range communications，DSRC）。
它是一种高效的无线通信技术，可以实现在特定小区域内对高速运动下的移动目标的识别和双向通信，实时传输图像、语音和数据信息，将车辆和道路有机连接。
（1）组成：DSRC由物理层标准IEEE 802.11p又称为WA VE（Wireless Access in Vehicular Environment）及网络层标准IEEE 1609所构成，包含车载装置（On Board Unit，OBU）与路侧装置（Road Site Unit，RSU）两项重要组件，透过OBU 与RSU提供车间与车路间信息的双向传输，RSU再透过光纤或行动网络将交通信息传送至后端平台。
V2X技术在智慧交通中的应用拓展
V2X技术在智慧交通中的应用拓展随着5G技术的普及和物联网的崛起，智慧交通成为了未来交通发展的趋势。
V2X技术作为智慧交通的重要组成部分，正在逐步被广泛应用于车联网、智慧公路、城市智能交通等领域。
本文将就V2X技术在智慧交通中的应用拓展进行探讨。
一、V2X技术的概念与发展V2X技术全称为车辆到一切通信技术（Vehicle-to-Everything），是指车辆与周边的一切通信的技术体系。
它是传统车联网技术的升级版，能够实现车辆之间的信息共享及与路边基础设施的互联互通。
V2X技术的发展经历了三个阶段。
第一阶段是车辆对车辆通信（V2V），主要应用于车联网，实现车辆之间的信息共享，提升行驶安全。
第二阶段是车辆对基础设施通信（V2I），主要应用于智慧公路领域，实现车辆与路边基础设施的互联互通，提升道路流量和安全。
第三阶段是车辆与所有物联系通信（V2X），主要应用于城市智能交通领域，实现车辆与城市所有物体的互联互通，提升城市交通安全和效率。
二、V2X技术在智能交通中的应用1. 智能交通信号控制V2X技术可以与路边设备连接，实现智能信号控制，优化交通灯改变周期，并且提供实时路况信息，解决交通拥堵的问题。
同时，通过V2X技术，车辆能够更加精准地折线，在减少等待时间的同时，减少了汽车尾气排放量。
2. 主动安全控制系统V2X技术可以使车辆之间进行信息共享，主动安全控制系统可以通过交互的方式实现车辆的协作，包括自动紧急制动、避让转向、目标检测等。
当车辆在行驶过程中遇到危险情况时，主动安全控制系统能够及时响应，提高交通安全性。
3. 非机动车保护在现代城市中，非机动车辆成为了交通事故的主要肇事者，V2X技术能够通过给非机动车辆、行人和机动车辆安装设备，并将它们互相连接，实现交通管制和安全控制。
V2X技术可以实时监测非机动车辆及行人的行踪和位置，避免潜在的危险，提高行车安全。
4. 自主自动驾驶V2X技术为未来自主自动驾驶提供了很好的基础。
V2X技术发展历程及应用研究
V2X技术发展历程及应用研究V2X是指车联网技术中的车与一切（Vehicle to Everything）通信技术，包括车与车（V2V）、车与基础设施（V2I）、车与行人（V2P）以及车与网络（V2N）之间的通信。
它可以实现车辆之间的信息共享，提高道路安全性，提供车辆导航和控制，改善交通流量等。
1.第一阶段：早期的车载通信系统主要是通过车载终端与基础设施进行通信，该系统被称为车路通信（VICS）。
它起初是以广播方式传播交通信息，如路况、交通事故、交通灯信息等。
2.第二阶段：随着无线通信技术的快速发展，车辆之间的通信也得到了提升。
V2V通信系统可以通过短距离通信技术（如802.11p/WAVE）在车辆之间传输实时数据，实现车辆之间的信息交互。
该阶段的V2X系统主要用于提供车辆的安全警示和行车决策支持。
3.第三阶段：由于车辆的智能化和自动化的发展，对于车辆之间信息交流的需求不断增长。
V2X逐渐向车辆自动驾驶技术发展。
这一阶段的V2X系统包含了车辆与基础设施之间的通信（V2I）、车辆与行人之间的通信（V2P）等，以实现更高级别的车辆自动驾驶和交通管理。
1.提高交通安全：V2X技术可以实时收集道路信息，并通过与其他车辆和基础设施通信，提供实时的交通状况信息，包括路况、拥堵、施工等。
这使得驾驶者可以提前做出决策，避免事故的发生。
2.改善交通流量：V2X技术可以实现对车辆的实时调度和路线规划，通过实时交通信息的共享，减少拥堵和交通堵塞，提高整体交通效率。
3.支持智能导航：V2X技术可以提供车辆导航和路径规划的信息，帮助驾驶者选择最佳路线，并提供实时的交通变化和路况信息。
4.促进车辆自动驾驶技术：V2X技术是实现自动驾驶的关键技术之一、通过与其他车辆和基础设施进行通信，车辆可以更加准确地对道路情况进行感知，并做出相应的决策。
这一技术不仅可以提高车辆自动驾驶的安全性和可靠性，还可以减少交通拥堵和碰撞事故的发生。
V2X技术在智能交通中的应用
V2X技术在智能交通中的应用
一、V2X技术简介
V2X技术是指车辆与基础设施之间进行通信的技术，主要包括车对车（V2V）、车对基础设施（V2I）、车对行人（V2P）等通信方式。
该技术能够实现车辆之间的信息交流、交通信息的共享以及车辆与道路基础设施的联动控制。
二、V2X技术的优势
V2X技术在智能交通中的应用有很多优势。
首先，它可以提高道路交通的效率，避免拥堵现象的发生。
其次，它可以提高道路安全性，预防交通事故的发生。
此外，V2X技术能够实现车辆的自主驾驶，减少人为驾驶带来的风险和不确定因素。
三、V2X技术的应用场景
V2X技术在智能交通中有很多应用场景。
首先，它可以帮助城市管理部门实现交通管理和监控。
其次，它可以实现车辆之间的信息交换和共享，从而提高道路交通的效率和安全。
此外，V2X 技术还可以帮助公共交通部门实现站点管理和车辆调度，从而提高公交服务的质量和效率。
四、V2X技术的未来发展趋势
随着科技的不断发展，V2X技术在智能交通中的应用前景十分广泛。
未来，该技术将会更加普及和完善，不仅能够提高道路交通的效率和安全，还能够帮助交通管理部门实现更加精准的监控和管理。
同时，随着自动驾驶技术的发展，V2X技术将成为自动驾驶汽车的重要支撑技术，进一步推动智能交通的发展。
五、总结
V2X技术在智能交通中的应用前景非常广阔，它能够提高道路交通的效率和安全，预防交通事故的发生，帮助城市管理部门实现精准的交通管理和监控。
未来，随着科技的进步和自动驾驶技术的发展，V2X技术将迎来更加广阔的应用前景。
智能网联汽车V2X 技术研究
45Internet Technology互联网+技术本研究工作开展前，首先需要明确智能网联汽车联网通信需求和网络基本框架，分析在当前5G 时代的发展背景下，智能网联汽车V2X 技术应用过程中需要解决的问题，全面提高V2X 技术的实际应用水准，确保智能网联汽车的持续稳定发展。
智能网联汽车是汽车产业转型升级的重要标志，主要在传统汽车功能的基础上，通过传感器、控制器等一系列硬件设施的装配与应用，在保证现代通讯要求的同时，在网络技术的支持下实现车与x 之间的数据共享。
一、智能网联汽车主流V2X 技术标准及研发方向（一）技术标准智能网联汽车的环境感知、行车决策制定需要V2X 技术作为支持，实现车与车之间的智能通信，充分发挥出自动化驾驶具有的功能作用，制定出明确的控制目标。
在V2X 技术研发阶段，除了提供专用的短程通信通道之外，还需要结合主流通信标准分析5G 技术时代的到来，结合汽车智能控制的根本需求，充分发挥出V2X 技术的竞争优势。
V2X 技术能够保证在高速移动过程中数量传输数据的稳定性，降低数据传输延迟，实现对车辆运行的安全控制，建立安全网络架构，避免在行驶过程中由于行车车辆过多导致的技术体系容量下降等问题，为企业创造更高的经济效益，满足新时期V2X 技术的应用需求。
（二）研发方向移动通信网络技术在汽车研发与制造中的有效应用，经过长时间的业务融合与发展，已经成为汽车研究制造领域不可或缺的重要技术，当前智能网联汽车项目的开发，将目光放在V2X 技术研发的基础上，确保车联网系统的稳定性。
随着技术的逐渐成熟，车与车之间的智能化通信成为现实，通信网络技术能够提高智能车辆的控制成效，在5G 时代的背景下降低网络延迟，提高智能网联汽车的感知能力、决策能力。
赵统一（1983.02.26-），汉族，河南驻马店，本科，中级，研究方向：密码学，网络安全。
智能网联汽车V2X 技术研究文|赵统一摘要：信息技术的不断发展，以互联网为基础的新技术、新工艺被广泛应用于汽车制造领域，改善了传统的汽车设计制造方案，全面提高智能网联汽车的生产力水平。
探讨V2X车联网关键技术及应用
探讨V2X车联网关键技术及应用作者：赵光辉来源：《时代汽车》2019年第15期摘要：21世纪，是高度信息化和智能化的世纪，人类的各种社会活动都离不开互联互通，人类享受了现代信息科技的极大便利。
在如今的中国社会出行是一件很方便的事情，汽车的普及和各种公共交通工具的高速发展使得人们已经可以日行万里，越来越多的人们有了私家车。
然而庞大的人口基数、滞后的城市交通道路体系给道路造成了严重的堵塞，经常使得车辆寸步难行。
严重的交通问题已经阻碍了国民的正常出行和经济的发展，为了解决该问题，研究人员提出了很多方案，在寻求最佳方案的路上做了许多尝试，推动了新技术的发展[1]。
交通堵塞不仅仅会耽误人们出行时间，还会衍生出一系列的交通事故，给人们的出行带来负面影响，所以解决交通堵塞既可以提高出行效率，也可以提升出行安全。
随着信息技术的不断发展，一种全新的技术理念应运而生，就是能够支撑智慧交通和自动驾驶的V2X技术，它因为能够精确地制定出行路线，并且在解放人类的双手的情况下使人们安全到达目的地而备受赞誉。
本篇文章将以这项技术作为解决交通问题的重点对象，为读者们介绍V2X所涉及的关键技术和技术标准，通过关键技术的分析得出了V2X车联网的典型应用，并对V2X技术进行了总结和前景展望[2]。
关键词：车联网;V2X;DSRC;LTE-V;5G1 引言V2X 的全称是Vehicle to X，这其中的X字母所指示的物体是路边的基础设施（Infrastructure）、車辆（Vehicle）、人（Pedestrian）、路（Road）、网络（Network）或者云（Cloud）等。
之所以能够这样将V2X的概念表述出来，是因为人们对于物联网的掌握和认识越来越深入，并且在此基础上能够正确认识D2D（Device to Device）技术。
对于V2X来说，它是由V2V，V2I，V2P，V2N/C等四个部分所组成的。
在工作的过程中，这四个部分并不是独立工作的，而是互相之间智能协调工作的，尤其是在5G技术加持下成为了自动驾驶的关键部分，这是能够解放人类双手的重要的技术。
V2X技术发展历程及应用研究-图文
电信工程技术与标准化大数据与物联网专题2016年第2期V2X 技术发展历程及应用研究卓义斌，缪照浜，高月红，杨大成（北京邮电大学无线理论与技术研究室，北京 100876）摘要V2X车联网技术作为物联网的具体应用，同时在智能交通系统中发挥着巨大的作用。
随着科技的不断发展，V2X技术在中国也得到了飞快的提升。
本文通过对V2X技术的分析与讨论，对现有的V2X技术进行了一个总结。
首先通过分析V2X概念及车联网的Ad hoc 网络结构与分层网架构，进一步介绍了V2X车联网技术在国内外的发展情况，并阐述了V2X在实际交通中的几个重要应用，最后通过分析车联网在技术上的关键问题，希望能为车联网的进一步研究提供方向。
关键词V2X；物联网；智能交通中图分类号 TN915 文献标识码 A 文章编号 1008-5599（2016）02-0020-05DOI:10.13992/根据市场结果分析，车辆已经继手机和电脑之后，成为发展第三快的设备生产者。
根据人民网《2014年国民经济和社会发展统计公报》的统计数据，我国2014年底，全国民用汽车保有量达到历史新高的15447万辆，比2013年增长了12.4%。
同时伴随着经济的飞速发展，道路交通问题也日益成为人们的焦点。
《2014年国民经济和社会发展统计公报》指出，2014年全国交通事故万车死亡人数为2.22人次，可得出2014年因交通事故死亡人数约为3.4万人，且在近10年内，我们因交通事故死亡人数基本呈逐年增加趋势。
如今，交通问题已经成为全球共同关注的安全问题，为了避免更多的交通事故及事故所带来的巨大损失，V2X车联网技术逐渐进入人们的视野并成为研究的焦点。
随着通信技术的飞速发展，即便在高速行驶的汽车间也能实现数据的互通，因收稿日期：2015-10-20此人们通过运用V2X 技术，通过车辆之间，车辆与基础设施之间以及车辆与行人之间的通信及时获取周边环境的信息，以帮助车辆避开拥堵路段和危险路段，有效的降低了交通事故的发生。
V2X运营的研究进展
V2X运营的研究进展V2X（车联网）即车辆通信技术，是指实现车辆与车辆、车辆与道路基础设施之间的无线通信。
V2X技术可以实现车辆之间的信息互通，通过收集和分享信息，提高交通安全性、效率和环境可持续性。
以下是V2X运营的研究进展。
首先，V2X运营的研究重点之一是通信技术。
目前，V2X使用的通信技术主要有Wi-Fi、蜂窝网络和卫星通信。
研究人员正在寻找最佳通信技术以满足V2X通信的需求，并提高通信的可靠性和实时性。
此外，研究人员还关注通信安全性，尤其是对于V2X通信的认证和加密保护。
其次，V2X运营的研究还关注车辆感知技术。
V2X需要车辆能够感知周围环境，包括检测其他车辆、行人、障碍物等。
因此，研究人员致力于开发更先进的感知技术，如雷达、摄像头和激光传感器，并将其与V2X通信系统集成在一起，以实现更准确的环境感知和情景分析。
第三，V2X运营的研究还关注交通管理技术。
V2X可以使交通管理部门获得实时交通信息，进而实现智能的流量调度和交通控制。
研究人员正在开发基于V2X的智能交通管理系统，利用大数据和机器学习算法预测交通状况，优化交通信号控制，减少拥堵和排放。
此外，V2X运营的研究还考虑了智能车辆和自动驾驶技术。
V2X可以为智能车辆提供更多的决策支持和环境信息，从而实现更高级别的自动驾驶功能。
研究人员正在开发V2X与自动驾驶系统的集成技术，通过车辆之间和车辆与基础设施之间的协作，提高自动驾驶的安全性和可靠性。
最后，V2X运营的研究还包括对V2X商业模式和标准的研究。
研究人员正在探索V2X的商业化路径，包括车辆制造商、通信运营商和技术提供商之间的合作模式。
此外，研究人员还致力于推动V2X标准化，以确保不同厂商之间的互操作性和兼容性。
总结起来，V2X运营的研究进展包括通信技术、车辆感知技术、交通管理技术、智能车辆和自动驾驶技术以及商业模式和标准。
这些研究进展将进一步推动V2X的发展，为未来智能交通系统的建设提供了基础和支持。
V2X技术在自动驾驶中的应用
V2X技术在自动驾驶中的应用随着技术不断的进步，自动驾驶已经成为了当今的一个热点话题。
很多人都认为自动驾驶是未来汽车行业的一个重要发展方向。
但是，自动驾驶面临着很多问题，如何保证安全是自动驾驶技术进一步普及的重要问题之一。
而V2X技术，也就是车联网技术，成为了解决自动驾驶安全问题的重要方案。
V2X技术是指车辆与基础设施之间通过无线通信相互连接，实现交通信息共享，从而提高交通安全和通行效率。
V2X技术能够实现车辆与车辆之间、车辆与交通信号灯、车辆与道路设施等之间的通信和信息共享，从而能够更好地支持自动驾驶。
在自动驾驶中，V2X技术主要可以有以下应用：1.提高交通安全自动驾驶虽然可以实现全天候、全路况驾驶，但是在复杂路况下，自动驾驶车辆也会遇到很多问题。
V2X技术可以实现车辆之间的通信，从而可以及时地了解周围车辆的动态，避免出现盲区和死角，提高车辆的安全性。
例如，在交叉口时，V2X技术可以通过与交通信号灯的通信，及时地了解交通信号灯的状况，从而避免车辆出现闯红灯的情况。
又如，在高速公路上，V2X技术可以通过与周围车辆的通信，了解周围车辆的行驶状态，从而避免车辆之间的冲突。
2.提高路况识别能力自动驾驶车辆需要通过识别道路信息，进而做出驾驶决策。
而V2X技术可以通过与道路设施的通信，获取道路信息，从而提高自动驾驶车辆的路况识别能力。
例如，在复杂天气下，自动驾驶车辆通过与路侧设施的通信，能够获取天气信息，从而在行驶过程中做出相应的行驶决策。
3.提高驾驶交互性在自动驾驶中，驾驶员的角色已经发生了很大的转变。
驾驶员不再需要全程驾驶车辆，而是需要与车辆进行交互，从而指导车辆的行驶。
V2X技术可以通过与车载设备的通信，提高驾驶员对车辆的控制能力。
例如，在需要临时关闭自动驾驶系统时，驾驶员可以通过与车辆的通信，实现手动驾驶。
又如，在需要进行车道切换时，驾驶员可以通过与车辆的交互，指导车辆进行车道切换。
总的来说，V2X技术是自动驾驶实现普及的一个重要方案。
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ADAS与V2X技术的演进与
融合创新
16 December 2016
上海博泰郑洪江
议程
A.议题一V2X技术市场发展走势
B.议题二V2X技术标准解读
C.议题三车厂对V2X终端需求分析
D.议题四V2X与其他技术融合发展创新
智能化和网联化代表了智能网联汽车发展的两种不同路径，其最终发展目标将是具有网联功能的智能汽车或者智能化的网联汽车。
智能网联汽车以ADAS及自动驾驶技术为核心，与ITS和车联网的范畴存在一定的重叠。
（1）协同式智能车辆控制
（2）智能交通管理与信息服务（3）汽车智能制造、电商及后服务
搭载先进的车载传
感器、控制器、执
行器等装置，并融
合现代通信与网络
技术，具备复杂的
环境感知、智能决
策、协同控制和执
行等功能，可实现
安全、舒适、节能、
高效行驶，并最终
可替代人来操作的
新一代汽车。
汽车的智能化：将有助于提升其驾驶操控和安全性能；
汽车的网联化：是实现交通管理、信息服务的基础，也为实现汽车智能提供重要支撑。
HA FA 级智能汽车PA CA 级智能汽车实现驾驶辅助功能软件集成控制
DA 级智能汽车驾驶辅助
部分或高度自动驾驶完全自主驾驶智慧共享2015201820252020实现底层执行控制模块、ADAS 功能模块及协同控制器的产业化，支撑DA 智能化
2022集成网联感知信息接口集成式控制器，实现PA/CA 功能的集成控制器支撑PA/CA 智能化整车产品和智慧城市运行接口实现集成网联控制接口的集成式网络控制器，开发可实现HA/FA 的集成控制器，实现智能汽车专用处理器、专用芯片的工业化生产和应用
支撑HA/FA 智能化整车产品和智慧城市运行接口
V2X 是指搭载先进的传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与X（人、车、路、云等）智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现“安全、高效、舒适、节能”的智能系统。
包括：智能网联汽车、智能网联交通
议程
A.议题一V2X技术市场发展走势
B.议题二V2X技术标准解读
C.议题三车厂对V2X终端需求分析
D.议题四V2X与其他技术融合发展创新
Standard
IEEE 802.11p
IEEE 1609
IEEE 802.11an
ARIB STD -T109
ETSI ES 202 663
SAE J2735
DSRC技术基于802.11p协议及其
延伸扩展，起源于20世纪90年代，其典型应用场景分为安全相关的应用和非安全相关的应用。
由于DSRC技术针对车辆的高移动性和数据传输的高可靠、低延迟等需求进行了优化，适合应用在V2V （车与车）和V2I（车与路边设施）和安全相关的场景。
LTE-V以LTE蜂窝网络作为V2X的基础。
重复使用现有的蜂巢式基础建设与频谱。
LTE V2X主要解决交通实体之间的“共享传感”（Sensor Sharing）问题，可将车载探测系统（如雷达、摄像头）从数十米、视距范围扩展到数百米以上、非视距范围，成倍提高车载AI的效能，实现在相对简单的交通场景下的辅助驾驶。
LTE V2X包括集中式（LTE-V-Cell）和分布式（LTE-V-Direct）两种技术。
其中LTE-V-Cell以基站为分布中心，LTE-V-Direct则是车车之间的直接通信。
《合作式智能运输系统-车用通信系统（C-ITS）应用层及应用数据交互标准》
议程
A.议题一V2X技术市场发展走势
B.议题二V2X技术标准解读
C.议题三车厂对V2X终端需求分析
D.议题四V2X与其他技术融合发展创新
在智能汽车进化到具有完全自主驾驶能力之前，驾驶员与驾驶辅助系统共存共驾状态将长期存在；
目前国内整车厂家均在开展辅助驾驶等智能汽车关键技术研究，研究重心主要是围绕环境感知、行为决策、控制执行软硬件及与整车的匹配设计开发。
V2X 是一个系统，是车辆与外界的机器沟通
“语言”，多项技术的融合集成。
ADAS 的延伸，自动驾驶的前提条件。
执行机构
方向盘、油门踏板、制动踏板
控制目标
传感感知
决策规划
控制
机器驾驶
感官感知
人的决策人的控制
环境
转向、驱动、制动人的驾驶
技能习性状态
感知
决策
控制
人机共驾轨迹稳定性
速度驾驶员
1.获得安全提醒
2.发出决策命令
3.执行驾驶行为
人机共驾系统1.理解驾驶意图2.理解交通态势3.优化驾驶行为
应用场景−交通安全类（Safety）
应用场景−交通效率类（Traffic
应用场景−信息服务类
硬件平台
软件平台行业标准
控制算法
高效的处理单元或专用处理模块作为硬件支撑
高可靠的处理感知、决策和控制的产品级硬件设计及开发工具链
各类控制器设计所需的设计工具、程序库和操作系统被国外公司和科研机构主导
国内具备基于主流平台进行软件模块二次开发和应用的能力，独立开发、更新和维护的能力稍弱
国际上在单车集成控制、多车协同控制、智慧城市综合控制等方面取得了较大进展，开始形成研发、制造、服务一体化的产业能力
国内在单车集成控制方面已初步具备产业能力，在基于多车协同控制方面已完成示范运行，尚未形成一体化产业能力
美国、欧洲、日本等国家和地区均已形成智能网联汽车标准体系，相关法规正在陆续制定和实施，三方已形成体系联盟
高可靠的硬件，稳定的软件，多用途的控制，统一的标准
主机厂对V2X技术需求分析
一体化智能终端
功能模块囊括车辆及车辆周围
传感模块、信息传输模块、信
息处理模块等，将车辆及周边
环境的全部信息都交给互联终
端统一处理后给出车辆的驾驶
决策。
车载互联终端分为硬件、
软件及应用等部分。
硬件部分
包含处理器、存储器、通信模
块、传感模块等。
软件部分为
操作系统及人机交互界面等。
议程
A.议题一V2X技术市场发展走势
B.议题二V2X技术标准解读
C.议题三车厂对V2X终端需求分析
D.议题四V2X与其他技术融合发展创新
摄像头：车道线检测；障碍物检测，把障碍物识别以及对障碍物进行分类；交通标志的识别，比如识别红绿灯和限
速牌。
激光雷达：
路沿检测，也包括车道线检测；障碍物识别，对静态物体和动态物体的识别；定位
以及地图的创建。
毫米波雷达：测距；
前向防碰撞，自动泊车；ACC 自适应巡航。
多个车载传感器前向的信息融合技术
提高检
测精度
和可靠
性摄像头毫米波雷达
信息融合
摄像头
及雷达
标定
决策层信
息融合
（确定检
测目标及
修正信息）
特征层信
息融合
（确定检
测目标特
征）
数据层信
息融合
（确定检
测目标位
置、姿态
等信息）
提高目标
识别精度
和可靠性
多方向、多车载传感器的信息融合技术
车辆周围环境检测
提取侧向车辆及行人间距等信息
确定识别目标及运动姿态
侧向多源传感器信息融合的环境感知技术
摄像头
激光雷达红外扫描仪
决策层信息融合（确定检测目标及修正信息）
特征层信息融合（确定检测目标特征）
数据层信息融合（确定检测目标位置、姿态等信息）
纵向和侧向多源传感器信息融合的环境感知技术
摄像头
GPS/北斗高精度
多方向多源信息融合
纵向米级
车载雷达
侧向车道级
纵向侧向
多方向、多车载传感器的信息融合技术
多车车载传感器网联通信=车车通讯车车数据共享•提高自车定位精度
•提高驾驶员危险预判能力•优化行驶决策
提供多车车辆检测信息
实现多车
之间数据
传输
信息融合
短距离多方向长距离多方向
多车辆、多方向、多类型传感器的信息融合
THANK YOU。