自动喷胶机及其控制系统的研制
喷涂机器人的控制系统设计
喷涂机器人的控制系统设计引言喷涂机器人在工业生产中具有广泛的应用，可以提高喷涂效率和质量。
控制系统是喷涂机器人的重要组成部分，对机器人的运动和喷涂过程进行控制。
本文将介绍喷涂机器人的控制系统设计。
控制系统架构喷涂机器人的控制系统一般包括以下几个部分：1. 感知模块：用于感知工作环境和目标表面的信息。
可采用传感器如视觉传感器、力传感器等。
2. 规划模块：根据感知模块提供的信息，规划机器人的运动轨迹和喷涂路径。
可以使用路径规划算法和轨迹生成算法。
3. 控制模块：控制机器人的运动和喷涂动作。
可以使用运动控制算法和喷涂控制算法。
4. 交互界面：提供给操作人员对机器人进行控制和监控的界面。
可以包括触摸屏、按钮等。
控制系统设计考虑在设计喷涂机器人的控制系统时，需要考虑以下几个方面：1. 实时性：喷涂过程需要实时响应，控制系统的设计应具备高实时性，能够快速准确地控制机器人的运动和喷涂动作。
2. 稳定性：控制系统应具备良好的稳定性，以确保机器人在运动和喷涂过程中的稳定性和精度。
3. 一致性：控制系统应保证机器人在不同任务和环境下的一致性，使其能够适应各种喷涂需求。
4. 可扩展性：控制系统应具备良好的可扩展性，方便后续对系统进行升级和改进。
控制系统算法选择在实际应用中，可以选择以下算法来实现喷涂机器人的控制系统：1. PID 控制算法：用于控制机器人的姿态和位置，可以实现良好的稳定性和精度。
2. 运动规划算法：如 Dubins 曲线算法、RRT 算法等，用于规划机器人的运动路径。
3. 机器研究算法：如深度研究、强化研究等，可以通过训练提高机器人的喷涂效果和自适应能力。
总结喷涂机器人的控制系统设计对于提高喷涂效率和质量至关重要。
在设计过程中，需要考虑实时性、稳定性、一致性和可扩展性等方面，并选择适合的算法来实现控制系统功能。
通过合理设计和优化，可以使喷涂机器人发挥出最佳的性能。
喷涂机器人控制系统开发与应用技术研究的开题报告
喷涂机器人控制系统开发与应用技术研究的开题报告一、研究背景及意义随着现代工业的不断发展，人们对于喷涂机器人的需求不断增加。
喷涂机器人作为一种重要的自动化装备，广泛应用于汽车、家电、电器、船舶等行业。
目前，国内外喷涂机器人技术正在快速发展，而机器人控制系统是喷涂机器人的核心部分，其质量和性能直接影响到机器人的喷涂效果和可靠性。
针对现有喷涂机器人控制系统存在的问题，本研究将以开发一种新型喷涂机器人控制系统为目标，探索机器人控制系统的优化设计和应用技术，为提高喷涂机器人的自动化程度、减少喷涂过程中的人力投入和提高喷涂质量和效率做出贡献。
二、研究内容及方法（一）研究内容1.分析喷涂机器人控制系统的工作原理和结构，探究系统中各组成部分的功能、特点和工作流程。
2.根据喷涂机器人的工作特点和实际应用需求，确定机器人控制系统的要求和功能，制定系统设计方案。
3.研究机器人控制系统的硬件设计和软件设计，采用先进的产品设计技术，综合利用各种现代控制理论和成熟的技术手段进行系统开发。
4.设计并制作喷涂机器人实验平台，进行系统的仿真试验和实际操作测试，验证系统的可靠性和优良性能。
5.根据实验测试结果，结合实际应用需求，优化和完善系统设计和应用技术，提高控制系统的质量和性能。
（二）研究方法1.文献调研：通过对喷涂机器人控制系统的国内外研究现状和发展趋势的深入了解，确定研究方向和内容。
2.系统分析：对喷涂机器人控制系统进行结构分析，确定系统要求和功能特点。
3.软硬件设计：采用现代化的控制技术和方法，设计机器人控制系统的硬件和软件。
4.实验验证：制作喷涂机器人实验平台，进行系统的仿真试验和实际操作测试，验证系统的可靠性和优良性能。
5.系统优化：结合实验测试结果，优化和完善系统设计和应用技术，提高控制系统的质量和性能。
三、预期目标本研究旨在开发一种新型喷涂机器人控制系统，通过对控制系统结构、硬件设计和软件设计进行优化，提高系统的稳定性和可靠性，并为喷涂机器人的自动化程度、喷涂质量和效率提供技术支持。
自动涂胶机伺服控制系统的研制
自动涂胶机伺服控制系统的研制吴荣兵,杜润生,熊 烽(华中科技大学,湖北武汉430074)摘要:以工控机为核心,应用研华三轴运动控制卡PCL839,研制了一种简单易行的涂胶机伺服控制系统。
该系统在生产实践中得到了检验,成本低,适应性好,取得了显著的效果。
关键词:多轴运动控制卡;伺服控制系统;自动涂胶机中图分类号: 文献标识码:A 文章编号:1001-3881(2004)7-050-2Development of Servocontrol System on Auto -coater of SealantW U Rong -bing ,DU Run -sheng ,XI ONG Feng(Huazhong University of Science and Technology ,Wuhan 430074,China )A bstract :Based on a general PC ,applying the 3-axis high speed steppin g motor control card PCL 839,the servocontrol system on anauto -coater of sealant was developed .The application shows that this s ystem has the characteristic of low cost and good adaptability .Keywords :Multi -axes motion control card ;Servocontrol system ;Auto -coater of sealant0 引言本文根据基于组件技术的开放式数控系统的原理,结合某厂涂胶机床的数控改造项目,提出了一种简易的基于多轴运动控制卡的伺服控制系统结构。
该系统在工程实践中被证明是切实可行的,达到了较好的生产效果。
全自动喷胶机运动控制系统
全自动喷胶机运动控制系统导语：本文讨论以研华PEC-3240嵌入式集成型运动控制器为控制核心实现喷胶机全自动控制。
介绍实现全自动化喷胶机运动控制的系统设计及实现方法。
1.引言随着中国经济的快速发展，自动化技术、计算机技术、信息技术的高速发展，以及人力成本的持续增长，市场对高精度、全自动的设备需求也日益增多。
以往最初印刷电路板（PCB）的三防胶水或者油漆等材料的涂覆应用是采用人工或半自动涂覆方式，或虽采用自动涂覆，但精度不高、性能不佳造成胶水或油漆浪费和污染。
为此我们与相关设备制造商展开合作，开发新的自动化喷胶机设备。
在设备开发过程中，由我们公司负责开发喷胶机控制系统及控制软件，实现喷胶机设备的全面自动化。
2.喷胶机机构喷胶机的外观机构见图1所示。
喷胶就动力单元4轴全部采用伺服电机控制（X、Y、Z、U,共4轴），如图2所示，其中X、Y轴根据喷胶轨迹走平面运动；Z轴走控制喷胶头上下运动，以方便绕过PCB上较高的元件，避免喷胶头与元件碰撞；U轴控制选择不同喷胶头，做旋转运动；PCB输送带的运行控制采用感应马达控制。
图2：机构空间示意图3.控制系统方案设计和配置本控制系统采用研华高集成度的运动控制控制器PEC-3240为核心控制单元。
PEC-3240采用IntelCeleronM处理器，支持WindowsXPEmbedded操作系统，内建4轴运动控制和32通道光电隔离的数字量I/O，集成运算、控制、双网口及串口通信等功能，功能强大，体积精巧，非常适合于安置在喷胶机设备中。
3.1硬件具体配置如下：从图3硬件系统架构图上可以看到，控制系统核心采用PEC-3240，显示与人机操作部分采用研华工业级触摸显示器FPM-5151G。
所用通用型输入输出点：DI点共7个，DO点17个，其它为与伺服相关的输入输出点。
4台台达伺服驱动器及电机，与PEC-3240上集成的运动控制卡连接控制。
其中X,Y轴为400W电机，Z轴为200W电机，U轴为100W电机。
一种自动喷淋控制系统及控制方法[发明专利]
![一种自动喷淋控制系统及控制方法[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/0b63f1a5a8956bec0875e387.png)
专利名称：一种自动喷淋控制系统及控制方法专利类型：发明专利
发明人：罗波,张菀,王坤,肖勇,李猛
申请号：CN201910891435.2
申请日：20190920
公开号：CN110617557A
公开日：
20191227
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种自动喷淋控制系统，包括熔断器、电磁阀和呈常开型的环境温度开关和排气温度开关，所述电磁阀串联在喷淋系统内，所述熔断器、电磁阀、环境温度开关及排气温度开关通过串联的方式连接；本发明还公开了一种自动喷淋控制系统的控制方法，通过环境温度开关及排气温度开关的同时闭合实现来实现电路的通断，能够保证在停机状态时，喷淋系统不会进行喷淋，避免了水资源的浪费；并且通过排气温度及环境温度共同作为参考，能够保证控制的准确度，提高控制精度。
申请人：依米康科技集团股份有限公司
地址：610000 四川省成都市高新区科园南二路二号
国籍：CN
代理机构：成都嘉企源知识产权代理有限公司
代理人：李斌
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（机械制造及其自动化专业论文）喷雾机器人嵌入式控制系统的研制
中国农业大学硕上学位论文第一章绪论１．３喷雾自动化的国内９１、发展现状１．３．１喷雾机器人的国内外研究现状上世纪９０年代，国外就开始研究开发自动化喷涌机械，并取得了不少成粜。
不同地区根据其本地国情，研刺透庸本地情况的自动诧喷洒机械。
美国巅毽福大学的秘学家，辑制戎功了一糖农甄自动喷溺机。
这静农药喷洒梳的关键技术，在于应用了自动箨航控制器。
浚装置能接受垒嫁卫星系统发射出的定位信号，并能十分精确地控制农药自动喷测机的位置、逋魔、前进方向和喷洒娥的大小。
适宜予大面积的农嘲作业。
澳大利藏的ＮｅｗＳｏｕｔｈＷａｌｅｓ大学研制了一种适合高栋湿燕大拥蛇喷洒投器人ｉ鞠】，该机器入主要蔹靠瓣个诱导俦感嚣袋鼹踪温室瀵溅鹣热承管进行行驶。
由于国外温室中豹热水管的布鬣都是标准的，所｛冀机器人的这种导航方式筒单有效。
日本因其国土资源小，所以谯小型农业自动机械上进行了深入的研究。
如图１－１所示的温熬喷洒机器人【３”，它沿着地上的沟道进行自动行驶，药液由外部喷雾机加压，经过软管，从装在机器入上夔嫒骥喷懑，翔嚣铡戆作貔矮滔农药。
它豹嚣走郝是繁蠢擎囱遵行豹四轮电簸车。
蘸遴辩前轮离合器闭合，瑶退时后轮离合器闭台，蘸避爝邋均是前轮牵引式，到这一警尽头时，防撞器中的开关起作用能之变为后退，谯复进行洒药。
另外ＢＲＡＩＮ研究机构就先后研制出了基，微控制器的无人驾驶静电喷雾机器人和管道引导垂韵嵝雾掇器Ａ，都怒蠲予栗霾审敦叁动豫喷雾。
其中，基于微控嘉ｌ器熬无太鬻疆静电蠖雾规嚣人ｐⅫ是一个四轮移动机器人，前轮驱动，采用电磁导航，依靠铺设在地面以Ｆ３０ｃｍ的诱导线米进杼引导。
喷雾方式采用静电喷辫。
管道引导喷嚣机器人［３３，３４］是跟踪果园中的水管米进行导航，红外传感器检测到粜树后，就打开左右喷雾电磁闽进行喷雾，喷嚣方式使用的砖带旋转喷头的凭最方式。
圈１－１ＫＩＯＲＵＴＺ温室喷洒机器人综合国外成颦喷雾机器人的发展情况来看，机器人多数依靠作业环境中的特定固体路径米进行罨蕊（零管、于囊镰瓣诱导线或者导虢）。
喷涂机全自动控制系统的设计开发
喷涂机全自动控制系统的设计开发蔡丽娟【摘要】为改善喷涂工人的恶劣工作环境,采用自动喷涂涂料设备和工艺.控制系统是全自动喷涂的关键,采用西门子可编程控制器,将其与编码器结合控制喷嘴的喷涂运动轨迹,采用西门子触摸屏显示喷嘴运行轨迹和设备运行状态,从而实现全自动喷涂.【期刊名称】《柴油机设计与制造》【年(卷),期】2008(015)002【总页数】5页(P38-42)【关键词】全自动;喷涂;可编程控制器【作者】蔡丽娟【作者单位】上海西重所重型机械成套有限公司,上海,201900【正文语种】中文【中图分类】TK4有些喷涂能使产品防锈、防腐并保持美观，有些喷涂使零部件表面具有某种特殊性能如耐温、耐磨等。
手工喷涂对人体有害，劳动强度大，而且较难保证喷涂均匀。
实现全自动化，不仅使工人远离有毒有害物质，而且涂层均匀，质量保证，效率高，涂料不浪费。
通过对储存罐内壁喷涂实现全自动化的例子，着重介绍控制系统是如何使自动化喷涂机实现全自动喷涂，如何保证喷涂质量。
该自动化喷涂机的自动控制原理和方法，可供各行各业从事喷涂的技术人员在实现全自动化喷涂实践中借鉴和参考。
2.1 喷涂零件在储存高温熔液或有腐蚀性的溶液时，要求对储存罐内壁喷涂耐高温涂料或抗腐蚀涂料。
以前通常是采用人工涂刷或人工拿喷枪喷涂。
这些涂料都含有一些有毒有害物质，严重危害作业工人的身体健康。
采用全自动喷涂机对储存罐内壁进行自动喷涂，就不需要工人进入工作现场，大大减少有毒有害物质对工人的危害。
2.2 喷涂设备构成喷涂机由混料部分和行走部分组成。
混料部分由料仓、干料输送机构、混料搅拌机构、涂料输送机构、料斗震动机构、气压调整机构、水流量调整机构组成；行走部分由大车行走机构、小车行走机构、喷嘴升降机构（喷杆）、喷嘴旋转机构和喷嘴摆动机构组成，见图1。
3.1 喷涂机工艺流程混料部分是把干的原料与水混合搅拌成涂料，见图2混料工艺流程图。
这部分的关键是水流量和气压的调整。
喷胶机及其控制系统的研制
（ ２ ） 进行变频调速系统的硬件电 路部分的设计。 （ ３ ） 分析了 Ｓ Ｖ Ｐ Ｗ Ｍ 调制方法， 推导出 Ｖ Ｖ Ｖ Ｆ控制下的 Ｓ Ｖ Ｐ ＷＭ 调制 的计算公式，并用Ｄ Ｓ Ｐ Ｔ Ｍ Ｓ ３ ２ ０ Ｆ ２ ８ １ ０ 实现。 （ ４ ） 进行喷胶机的电 气部分的设计。 并对样机进行调试优化。 本课题最后研制出的喷胶机样机完全满足了设计任务书提出的总体要求 和功能需求，可以 进行大规模生产，并在汽车服务网点进行推广。从目 前市 场反馈情况来看，需求量甚大，具有一定的应用推广价值和巨大的市场经济
１ １ ・
哈尔滨工业大学工学硕士学位论文
第１ 章 绪论
司发明一种防漏复合材料，该防漏复 合材料属高分子合成橡胶，呈软固态，具有良 好的回复性能和粘附性。该产 品表面呈黑色，理化性能稳定，具有无毒、无腐蚀、抗老化等优点，且在轮 胎的有效使用期内可绝对保证轮胎的补漏效果，将其复合在轮胎的内表面， 既能彻底解决真空胎因钉扎或砂眼造成漏气这一技术难关，又能解决其他自 补液产品所带来的动平衡差、有效使用期短及对轮胎内腔的腐蚀问题，且对 轮胎的防护和车辆的安全行驶具有良 好的保障作用。轮胎在直径 ５ ｍ ｍ 以下 尖锐物体刺入或拔出时，软固态胶料利用自 身固有的物理特性，在气压和轮 胎橡胶回弹力作用下，能迅速将钉体包围并及时把穿孔彻底密封，杜绝漏 气，达到无需补胎的效果。 、 经实验，汽车在采用轮胎免补技术后；只需按常 规做一次动平衡校正，在车速 ０ －２ ６ ０公里／ 小时的时候都能使轮胎处于动平
ｔ ｈ ｅ ｔ ｈ ｒ ｅ ｅ － ｄ ｉ ｍ ｅ ｎ ｓ ｉ ｏ ｎ ａ ｌ ｓ ｏ ｆ ｔ ｗ ａ ｒ ｅ Ｐ ｒ ｏ ／ Ｅ ；
（ ２ ） Ｔ ｈ ｅ ｃ ｉ ｒ ｃ ｕ ｉ ｔ ｒ ｙ ｏ ｆ ｔ ｈ ｅ ｔ ｒ ａ ｎ ｓ ｄ ｕ ｃ ｅ ｒ ＇ ｓ ｈ ａ ｒ ｄ ｗ ａ ｒ ｅ ｉ ｓ ｄ ｅ ｓ ｉ ｇ ｎ ｅ ｄ ； （ ３ ） Ｔ ｈ ｅ ｔ ｒ ａ ｄ ｉ ｔ ｉ ｏ ｎ ａ ｌ Ｓ Ｖ Ｐ ＷＭ ｍ ｅ ｔ ｈ ｏ ｄ ｉ ｓ ａ ｎ ａ ｌ ｙ ｚ ｅ ｄ ， ａ ｎ ｄ ｔ ｈ ｅ ｎ Ｓ Ｖ Ｐ ＷＭ＇ ｓ ｅ ｑ ｕ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｃ ｏ ｎ ｔ ｒ ｏ ｌ ｌ ｅ ｄ ｂ ｙ Ｖ Ｖ Ｖ Ｆ ｉ ｓ ｅ ｄ ｕ ｃ ｅ ｄ ａ ｎ ｄ ｔ ｈ ｅ ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ ｂ ａ ｓ ｅ ｄ Ｄ Ｓ Ｐ Ｔ ＭＳ ３ ２ ０ Ｆ ２ ８ １ ０ ｉ ｓ ｉ ｍ ｐ ｌ ｅ ｍ ｅ ｎ ｔ ｅ ｄ ； （ ４ ） Ｔ ｈ ｅ ｅ ｌ ｅ ｃ ｔ ｒ ｉ ｃ ｃ ｏ ｎ ｔ ｒ ｏ ｌ ｃ ｉ ｒ ｃ ｕ ｉ ｔ ｙｏ ｒ ｆ ｔ ｈ ｅ ｍ ａ ｃ ｈ ｉ ｎ ｅ ｉ ｓ ｄ ｅ ｓ ｉ ｇ ｎ ｅ ｄ ａ ｎ ｄ ｏ ｐ ｔ ｉ ｍ ｉ ｚ ｅ ｄ ． Ｔ ｈ ｅ ｓ ａ ｍ ｐ ｌ ｅ ｍａ ｃ ｈ ｉ ｎ ｅ ｄ ｅ ｖ ｅ ｌ ｏ ｐ ｅ ｄ ｃ ａ ｎ ｍ ｅ ｅ ｔ ｔ ｈ ｅ ａ ｌ ｌ ｃ ｏ ｎ ｆ ｉ ｇ ｕ ｒ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｓ ａ ｎ ｄ ｆ ｕ ｎ ｃ ｔ ｉ ｏ ｎ ｓ ｒ ｅ ｑ ｕ ｅ ｓ ｔ ｅ ｄ ． Ｉ ｔ ｃ ａ ｎ ｂ ｅ ｍ ａ ｎ ｕ ｆ ａ ｃ ｔ ｕ ｒ ｅ ｄ ａ ｎ ｄ ｐ ｏ ｐ ｕ ｌ ａ ｒ ｉ ｚ ｅ ｄ ｏ ｎ ａｌ ａ ｒ ｇ ｅ ｓ ｃ ａ ｌ ｅ ． Ｆ ｒ ｏ ｍ ｔ ｈ ｅ ｍ ａ ｒ ｋ ｅ ｔ ｆ ｅ ｅ ｄ ｂ ａ ｃ ｋ ｒ ｅ ｃ ｅ ｉ ｖ ｅ ｄ ， ｉ ｔ ｈ ａ ｓ ａ ｃ ｅ ｔ ｒ ａ ｉ ｎ ａ ｐ ｐ ｌ ｉ ｃ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｖ ａ ｌ ｕ ｅ ａ ｎ ｄ ｖ ａ ｓ ｔ ｍ ａ ｒ ｋ ｅ ｔ ｅ ｃ ｏ ｎ ｏ ｍ ｙ ｖ ａ ｌ ｕ ｅ ， ａ ｎ ｄ ｉ ｔ ｓ ｎ ｅ ｅ ｄ ｉ ｓ ｖ ｅ ｙｌ ｒ ａ ｒ ｇ ｅ ． Ｋ ｅ ｙ ｗ ｏ ｒ ｄ ｓ ｔ ｈ ｅ ｍ ａ ｃ ｈ ｉ ｎ ｅ ｓ ｐ ｒ ａ ｙ ｉ ｎ ｇ ｇ ｌ ｕ ｅ ， ｍ ａ ｃ ｈ ｉ ｎ ｅ ｄ ｅ ｓ ｉ ｇ ｎ ； Ｄ Ｓ Ｐ ， Ｓ Ｖ Ｐ ＷＭ
喷雾机器人控制系统研制
中国农业大学硕士学位论文喷雾机器人控制系统研制姓名：陈志青申请学位级别：硕士专业：机械设计及理论指导教师：张宾2002.3.1摘要∞报据喷雾机器人在ｌｉｔ间完成全自动喷雾的作业要求，以单片机控制技术、传感器技术及电机调速技术为核心，成功研制出了喷雾机器人的单片机测控系统。
ｆ该系统包含人机接口、Ａ／Ｄ转换、电机驱动、传感器信号采集等功能模块。
、选用单片机控制方案，具有结构紧凑、稳定性高的特点。
４针对喷雾机器人田间移动位置检测的准确性和可靠性要求较高的特点，选择磁传感方式，自行研制了一种可以远距离检测磁标志的位置传感器。
（为使喷雾机器人结构紧凑，选择电动缸和减速电机作为驱动装置，提出了一种新的适合于低精度直流调速的Ｈ型ＰｗＭ变换器功率晶体管基极驱动方式，采用ＰｗＭ方式成功实现了对机器人行走电机的速度控制。
惮片机系统设计过程中，为提高系统的可靠性，采用Ｉ）Ｃ／Ｄ（：隔离电源，所有输出均进行了光电隔离；在硬件设计、电路板制作过程中均考虑了抗干扰的要求。
运行试验表明，系统工作稳定可靠，满足了喷雾机器人的功能要求，具有实用价值文关键词：机器人，’单片机？脉宽调制，磁传感器；电动缸ＡｂｓｔｒａｃｔＢａｓｅｄｏｎｔｈｅｗｏｒｋｉｎｇｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｆｏｒｓｐｒａｙｉｎｇｒｏｂｏｔｔｏｃｏｍｐｌｅｔｅｆｉｅｌｄｓｐｒａｙｉｎｇｔａｓｋａｕｔｏｍａｔｉｃａｌｌｙｔｏｔａｌｌｙ，ｗｅｓｕｃｃｅｓｓｆｕｌｌｙｄｅｖｅｌｏｐｅｄａｓｅｔｏｆｓｉｎｇｌｅ－ｃｈｉｐｍｅａｓｕｒｉｎｇａｎｄｃｏｎｔｒｏｌｌｉｎｇｓｙｓｔｅｍｆｏｒｔｈｅｓｐｒａｙｉｎｇｒｏｂｏｔ．Ｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｌｉｎｇｓｙｓｔｅｍｉｎｃｌｕｄｅｓｆｕｎｃｔｉｏｎｍｏｄｕｌｅｓｓｕｃｈａｓｍａｒｌ—ｍａｃｈｉｎｅｉｎｔｅｒｆａｃｅ，Ａ／Ｄｃｏｎｖｅｒｓｉｏｎ，ｅｌｅｃｔｒｏｍｏｔｏｒｄｒｉｖｉｎｇ，ｓｅｎｓｏｒｓｉｇｎａｌｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎａｎｄＳＯｏｎ．ａｎｄｈｉｇｈｓｔａｂｉｌｉｔｙ．Ｓｉｎｇｌｅ－ｃｈｉｐｃｏｎｔｒｏｌｌｉｎｇｐｒｅｃｅｐｔｍａｋｅｓｔｈｅｗｈｏｌｅｓｙｓｔｅｍｈａｓｔｉｇｈｔｓｔｒｕｃｔｕｒｅＴ０ｉｎｓｕｒｅｔｈｅｓｐｒａｙｉｎｇｒｏｂｏｔａｐｐｅｒｅｅｉｖｉｎｇｐｏｓｉｔｉｏｎｓｉｇｎｓｉｎｆｉｅｌｄｒｅｌｉａｂｌｙａｎｄｅｘａｃｔｌｙｗｈｉｌｅｍｏｖｅｉｎｆｉｅｌｄ，ｗｅｓｅｌｅｃｔｍａｇｎｅｔｉｃｓｅｎｓｉｎｇｍｏｄｅ，ａｎｄｄｅｖｅｌｏｐａｋｉｎｄｏｆｐｏｓｉｔｉｏｎｓｅｎｓｏｒｔｈａｔｃａｔ］ａｐｐｅｒｃｅｉｖｅｍａｇｎｅｔｉｓｍｓｉｇｎｓｆｒｏｍｌｏｎｇｄｉｓｔａｎｃｅ．Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｍａｋｅｔｈｅｓｐｒａｙｉｎｇｒｏｂｏｔ’Ｓｓｔｒｕｃｔｕｒｅｔｉｇｈｔ，ｗｅｓｅｌｅｃｔｌｉｎｅａｒａｃｔｕａｔｏｒａｎｄｄｅｃｅｌｅｒａｔｅｄｅｌｅｃｔｒｏｍｏｔｏｒａｓｔｈｅｄｒｉｖｉｎｇｄｅｖｉｃｅ．Ｗｅｂｒｉｎｇｆｏｒｗａｒｄａｎｅｗｂａｓｅ－ｐｏｌｌｄｒｉｖｉｎｇｍｅｔｈｏｄｆｏｒｇｉｇａｎｔｉｃｔｒａｎｓｉｇｏｒｓｉｎＨ－ｔｙｐｅＰＷＭｃｏｎｖｅｒｔｅｒａｎｄｂｙａｄｏｐｔｉｎｇＰＷＭｍｅｔｈｏｄ，ｓｕｃｃｅｓｓｆｕｌｌｙｃｏｍｐｌｅｔｅｒｏｔａｔｅｓｐｅｅｄｃｏｎｔｒｏｌｌｉｎｇｆｏｒｔｈｅｗａｌｋｉｎｇｅｌｅｃｔｒｏｍｏｔｏｒ．Ｄｕｒｉｎｇｔｈｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆｓｉｎｇｌｅ－ｃｈｉｐｓｙｓｔｅｍ．ｆｏｒｔｈｅｓａｋｅｏｆｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙ，ｗｅ诅ｋｅａＤＣ／ＤＣｃｏｎｖｅｒｔｅｒａｓｉｔｓｐｏｗｅｒｓｕｐｐｌｙａｎｄａｌｌｏｕｔｐｕｔａｒｅｌｉｇｈｔ－ｅｌｅｃｔｒｉｃｉｔｙｉｎｓｕｌａｔｅｄ．Ｆｉｎａｌｌｙｔｈｅｏｐｅｒａｔｉｎｇｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｉｎｄｉｃａｔｅｔｈａｔｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｌｉｎｇｓｙｓｔｅｍｗｏｒｋｓｓｔａｂｌｙａｎｄｒｅｌｉａｂｌｙ．Ｉｔｓａｔｉｓｆｉｅｓｔｈｅｓｐｒａｙｉｎｇｒｏｂｏｔ’Ｓｆｕｎｃｔｉｏｎｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔａｎｄｈａｓｐｒａｃｔｉｃａｌｗｏｒｔｈｉｎｅｓｓ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｒｏｂｏｔ，ｓｉｎｇｌｅｃｈｉｐ，ＰＷＭ（ＰｕｌｓｅＷｉｄｔｈＭｏｄｕｌａｔｉｏｎ），ｍａｇｎｅｔｉｓｍｓｅｎｓｏＢＩｉｎｅａｒａｃｔｕａｔｏｒ２独创性声明本人声明所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。
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维普资讯
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（ Ｖ Ｆ。 Ｖ Ｖ ） 否则 ， 电机 将 出现磁 饱 和或 欠励 磁 ， 电机 一 般 对
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圆形 旋 转磁 场 ，从 而 产生 恒 定 的 电磁转 矩 。按 照这 一 目 标 ， 果把 三 相 变频 器 和异 步 电动 机作 为 一个 整体 ， 如 尽量 形 成 圆形 旋转 磁 场来 控制 Ｐ ＷＭ 开关 信 号 ，效 果 会更 好 。
３ 自动 喷胶机 变频调 速控 制 系统的硬 件设计 ｌ 垤睦讥在 打席 、吹 风 、ｌ 腔 程 ｔ 峨 １ 世阁 到 ： 的转 同
频率 来实现 拄 制电机 转速 的 Ｅ 的 ．但 变嘲 同时也 必须 ｌ 的 协 ｊ地 改 变 电 机 的 供 也 ｌ Ｊ ２ ｉ ｉ 乜 ． 实现 同 时 变 压 变 频
打 磨轮 腑内 轰 ｌ ． 去 除杂 物 老化 ４ 自动 喷胶机 变频 调速 控制 系统的 软件设 计
． Ｖ ｗ 层 等 ¨磨器 的 头部是 一个球 形 ． 且 以在 一定 角度 摆 ４ ， 变 压 变 频 控 制 下 的 Ｓ Ｐ Ｍ 控 制 方 式 而 Ｔ 在 交流 电机 谰速 系统 ｌ ，可以通 过改 变电 机的供 电 ｛ Ｉ 动， 以侏 打麟 曲均 匀 － 罔 ４足打磨 器的结 构示 意阿 ｒ Ｉ
自动喷胶 Ｌ
２ 自动 喷胶机 的机构 设计
如罔 Ｉ 示． 所 自动喷 胶机 机械 部分 主要 分为机 架 、 传 动系统 、 轮胎 艇 打磨 ； ， ｝ 熔睃 筒等 几个部 分 其 传 动系 ＝ ｛
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自动喷胶机及其控制系统的研制
陈伟 － 黄志昌 ． 周朝英 ： 李永利 ＝ ． ． 深圳 职业技术 学院， 广东 深圳 ５ ５ ． Ｉ０ ５ ２疃尔滨工 业大学 瀑圳研 究生 院． ８ 广乐 深圳 ５ ５ １０ ５ ８
稳 定状 态 ．通过 搭 状 卡 爪使轮 胎在 轴向 卜 十稳定 状 处
态． ． ３是轮 脯 盘的 示意隅
控制 电路部 分 驶 介于 丰电路 和控 制电路 之删 的榆 洲 与
驱 动 电路
ｆ 打 唐 器 为 Ｊ保 证 胶能 均 匀地 喷潦 在 轮 胎 表 ２１ 面． 在喷 胺之 前 ．
关键词 ： 专用设备 自动喷胶 机，变压变频 （ Ｗ Ｆ ｉ空问电压 矢量调制ｆ Ｖ ＷＭ） Ｖ ＳＰ
中图分类 号 ： Ｈ ２ Ｔ １２
文 献标识 码 ： Ｂ
文章 编号 ： ０ ２ ３ ３ ２ ０ ）８ ０ ７ — ２ １ ０ —２ ３ ｆ ０ ６ ０ — ０ ２ ０
１ 引
言
Ｆ前 ．由于汽 车轮胎 被钉 等异 物扎 人而 导致 的 车祸 Ｉ 比比 皆 是， 月． 而 汽车 轮腑 补 好后 ． 于轮 眙 动平 衡 的问 ｍ
近正 弦波 ，而对 于 电 流波形 还 会 受 负载 或 电路 参数 的影 起 来 ， 成 自动 喷胶 工作 ， 于喷 胶 机 属 于顺 序 控 制 ， 完 由 所 响， 控制 上 不再 考虑 。 流跟 踪控 制则 是 直接控 制 三相 输 电
出 电流 是否 按正 弦变 化 ，这 比只 考查 输 出 电压 波形 进 了
题 ， 会种下 爆胎 的隐 患 为此 ， 圳市 某公 司发 明了 一 也 深
利＿ ｌ 复 合材 料 ．Ｉ 证轮 胎 补湍 后 ， 坊漏 【保 『 即使 扎 钉 ． 也尤需 补腑 ，《 月 常 驶 万里 但 Ｆ ＦＪ前没 有适 合的设 备把防 渭 ｛ ｝ １ ｛ 材料复台 到轮 胎 内表 面 ｌ． 此 限制 了防漏 材料 的推 广 ‘ 使 用 奉 题 即 是研制 出这 样 一ｆ， 于汽车 胀 势网点 的 ｌ ｆ用
这种 调 制方 法 直接 针 对磁 链进 行 控 制 ，因此 又 称 为磁 链 到 的 ， 以称为 空 间 电压 矢 量调 制 （ Ｖ ＷＭ） ］ 所 ＳＰ ＿ ２ 。