hsv180us交流主轴驱动单元使用说明书

HSV-180US系列交流主轴驱动单元使用说明书
V1.0
2011.12
武汉华中数控股份有限公司
中国·武汉
目录
第0章 安全警告 (4)
0．1产品的警告标识 (4)
0．2警告标识含义 (6)
0．3标识符号说明 (6)
0．4安全注意事项 (6)
第1章 产品介绍 (11)
1．1产品到货确认 (11)
1．2产品简介 (11)
1．2．1驱动单元技术规格 (12)
1．2．2主轴驱动单元选型指南 (13)
1．3驱动单元外形尺寸 (16)
1．3．1HSV-180US-035，050，075主轴驱动单元外形尺寸 (16)
1．3．2HSV-180US-100，150主轴驱动单元外形尺寸 (18)
1．3．3HSV-180US-200，300，450主轴驱动单元外形尺寸 (20)
第2章 安装 (22)
2．1安装环境条件 (22)
2．1．1环境温度 (22)
2．1．2湿度 (22)
2．1．3海拔高度 (22)
2．1．4振动和冲击 (22)
2．1．5水 (22)
2．1．6大气污染 (22)
2．2主轴驱动单元安装 (22)
2．2．1HSV-180US-035，050，075驱动单元安装方式 (22)
2．2．2HSV-180US-100，150驱动单元安装方式 (28)
2．2．3HSV-180US-200，300，450驱动单元安装方式 (33)
第3章 连接 (39)
3．1系统组成与接线 (40)
3．1．1主轴驱动单元连接原理示意图 (40)
3．2主回路连接端子的连接 (41)
3．2．1HSV-180US-150及以下规格端子连接 (41)
3．2．2HSV-180US-200及以上规格端子连接 (43)
3．3 XS1串行通讯接口的连接 (43)
3．3．1XS1端子插头 (43)
3．3．2XS1端子信号说明 (44)
3．4 XS2控制信号的连接 (45)
3．4．1 XS2端子插头 (45)
3．4．2 XS2端子信号说明 (46)
3．5 XS3、XS4网络通讯接口的连接 (46)
3．5．1 XS3、XS4端子插头 (46)
3．5．2 XS3、XS4端子信号说明 (47)
3．5．3 XS3、XS4端子接口原理示意图 (47)
3．6XS5反馈信号的连接 (48)
3．6．1 XS5端子插座和插头引脚分布 (48)
3．6．2XS5主轴电机编码器输入接口引脚定义 (49)
6．3XS5接口配装登奇电机编码器时的接线原理图 (53)
3．7XS6反馈信号的连接 (55)
3．7．1XS6插座和插头的引脚分布 (55)
3．7．2XS6第二位置反馈信号输入接口 (56)
3．8制动电阻的连接与选用 (57)
第4章 操作与显示 (59)
4．1键盘操作 (59)
4．2菜单说明 (60)
4．3参数修改与保存 (66)
第5章 参数设置 (67)
5．1功能菜单 (67)
5．2运动参数模式 (68)
5．2．1参数操作说明 (73)
5．2．2 和异步主轴电机相关的参数 (74)
5．2．3 和速度控制相关的参数 (76)
5．2．4 和位置控制相关的参数 (78)
5．2．5 和输出转矩调节相关的参数 (80)
5．2．6 和定向功能相关的参数 (82)
5．4控制参数模式 (84)
5．4．1控制参数一 (84)
5．4．2控制参数二 (85)
第6章 运行与调整 (87)
6．1运行前的一些说明 (87)
6．2运行前检查 (87)
6．3报警清除的方法 (88)
6．4试运行 (88)
6．4．1JOG运行方式 (89)
6．4．2内部速度运行方式 (89)
6．4．3速度运行方式 (90)
6．5非标配电机参数设置 (91)
6．6全闭环调试 (92)
6．7主轴定向使用说明 (92)
第7章 故障诊断 (94)
7．1保护诊断功能 (94)
感谢您选用HSV-180US系列主轴驱动单元。

HSV-180US系列主轴驱动单元和主轴电机适用于普通工业环境，请注意以下几点：
z主轴驱动单元和主轴电机不适用于强烈振动的环境。

z主轴驱动单元和主轴电机不适用于影响生命安全的医疗设备。

z主轴驱动单元的结构不是防水型的，不适合雨淋和太阳直晒的环境。

z不要对主轴驱动单元和主轴电机进行任何修改。

z在正确安装、接线之前请认真阅读此使用说明书。

第0章 安全警告
0．1 产品的警告标识
警告标识安装于主轴驱动单元前面板。

图0.1 HSV-180US-035，050，075警告标识
图0.2 HSV-180US-100，150警告标识
0．2 警告标识含义
0．3 标识符号说明
0．4 安全注意事项
产品到货确认
安装
接线
调试运行
故障处理
危5
有触电的危险。

有触电和损坏驱动单元的危险。

系统选型
其它
第1章 产品介绍
1．1 产品到货确认
收货后请及时按照下面项目进行检查，如有任何疑问，请与供应商或本公司联系。

检查项目备注
核对驱动单元和电机，确认是否为所订货物；请通过驱动单元和电机的铭牌确认。

货物是否因运输受损；请检查货物的整体外观，应完整，无损伤。

是否有螺钉松动；
请用螺丝刀检查是否有松动的地方。

注意
1．受损的驱动单元不可以进行安装；
2．运行驱动单元必须与性能相匹配的电机配套使用。

1．2 产品简介
HSV-180US系列主轴驱动单元是武汉华中数控股份有限公司推出的新一代全数字交流主轴驱动产品, 主要应用于对精度和响应比较敏感的高性能数控领域。

HSV180US具有高速工业以太网总线接口，采用具有自主知识产权的NCUC总线协议，实现和数控装置高速的数据交换；具有高分辨率绝对式编码器接口，可以适配增量式、正余弦、绝对式等多种信号类型的编码器，位置反馈分辨率最高达到23位。

支持双编码器接口，可以实现全闭环控制。

HSV-180US交流主轴驱动单元形成从35A到450A的共十种规格，功率回路最大功率输出最大达到100KW，大大提升了公司驱动产品的功率输出范围。

1．2．1 驱动单元技术规格
输入电源150A及以下规格：
三相AC380V
-15%～+10% 50/60Hz 200A及以上规格：
①两相AC220V控制电源
-15%～+10% 50/60Hz
②三相AC380V
-15%～+10% 50/60Hz
控制方式速度控制、C轴位置控制、JOG控制、内部速度控制恒功率范围1：4
位置控制C轴位置控制功能（接收位置脉冲输入指令）
速度控制输入方式
速度控制方式
（驱动单元接收系统速度指令）
加减速
功能
参数设置0.1s～180s
(0~最高转速（PA--17）或最高转速~0)
第一编码器类型增量式光电编码器:1024线、2048线、2500线 正余弦增量式编码器：256线等
绝对式编码器：EQN1325/EQN1313
第二编码器类型光电编码器(TTL方波)
正余弦模拟信号（1Vpp）
监视功能转速、当前位置、指令脉冲积累、位置偏差、电机转矩、实际负载电流、转子位置、指令脉冲频率、运行状态等
保护功能超速、主电源过压、欠压、过流、过载、编码器异常、制动故障、通讯故障、驱动单元及电机匹配错误等
操作及显示5个按键、6个LED数码管
主轴驱动单元规格编号说明：
表1.1 HSV-180US 系列交流主轴驱动单元技术规格：
规格 连续电流 (有效值A) 短时最大电流 (有效值A) HSV-180US-035 16.8 25.2 HSV-180US-050 21.9 32.8 HSV-180US-075 31.4 47.1 HSV-180US-100 42.8 64.3 HSV-180US-150 61.5 92.3 HSV-180US-200 85.7 128.6 HSV-180US-300 125.3 188 HSV-180US-450
170.6
256
1．2．2 主轴驱动单元选型指南
选择交流主轴驱动单元时请遵循以下原则：
· 通常对于惯量负载不大，惯量负载折合到主轴电机轴上小于主轴电机转动惯量的3倍，主轴电机不经常运行6000转/分钟以上，对主轴电机高速启停的加减速时间要求不高，动态特性要求不高的场合, 按照驱动单元最大电流/电机额定电流≥1.6选择。

· 通常对于惯量负载较大，惯量负载折合到主轴电机轴上大于或等于主轴电机转动惯量的3倍，主轴电机经常运行6000转/分钟以上，对主轴电机高速启停的加减速时间要求高，动态特性要求高场合, 如主轴高速刚性攻丝，按照驱动单元最大电流/电机额定电流≥2.4选择。

驱动单元与电机适配表如下页表格所示。

驱动单元型号 HSV-180US-35
适配电机型号 GM7101-4SB61GM7103-4SB61适配电机额定功率（KW） 3.7KW 5.5KW
适配电机额定转矩（Nm） 23.6 35
适配电机额定电流（A） 10 13
适配电机额定转速
（r/min）
1500 1500
连续输出电流(A) 16.8
短时最大电流(A) 25
断路器（A） 25 32
接触器（A） 18 25
输入交流电抗器 电流 (A) 10 15 电感 (mH) 1.4 0.93
最大制动电流 (A) 25
外接制动电阻 阻值 (Ω) 51Ω
功率 (W) ≥1500W 数量 1
主电路电缆推荐值 （mm2） 4
驱动单元型号 HSV-180US-50 HSV-180US-75
适配电机型号 GM7103-4SB61GM7105-4SB61GM7105-4SB61 GM7109-4SB61适配电机额定功率（KW） 5.5KW 7.5KW 7.5KW 11KW
适配电机额定转矩（Nm） 35 47.8 47.8 70
适配电机额定电流（A） 13 18.8 18.8 25
适配电机额定转速
（r/min）
1500 1500 1500 1500
连续输出电流(A) 21.9 31.4
短时最大电流(A) 32.8 47
断路器（A） 32 40 40 63
接触器（A） 25 32 32 40
输入交流电抗器 电流 (A) 15 20 20 30 电感 (mH) 0.93 0.7 0.7 0.47
最大制动电流 (A) 25 40
外接制动电阻 阻值 (Ω) 51Ω 27Ω
功率 (W) ≥1500W ≥2000W 数量 1 1
主电路电缆推荐值 （mm2）4 4 10
驱动单元型号 HSV-180US-100 HSV-180US-150
适配电机型号 GM7109-4SB61GM7133-4SB61GM7135-4SB61 GM7137-4SB61适配电机额定功率（KW） 11KW 15KW 18.5KW 22KW
适配电机额定转矩（Nm） 70 95.5 117.8 140.1
适配电机额定电流（A） 25 34 42 57
适配电机额定转速
（r/min）
1500 1500 1500 1500
连续输出电流(A) 42.8 62.8
短时最大电流(A) 64.3 94.2
断路器（A） 63 63 100 100
接触器（A） 40 50 63 80
输入交流电抗器 电流 (A) 30 40 50 60 电感 (mH) 0.47 0.35 0.28 0.24
最大制动电流 (A) 50 75
外接制动电阻 阻值 (Ω) 33Ω 24Ω
功率 (W) ≥1500W ≥2000W 数量 2 2
主电路电缆推荐值 （mm2） 10 16 16 25
1．3 驱动单元外形尺寸
1．3．1 HSV-180US-035，050，075主轴驱动单元外形尺寸
HSV-180US-035,050,075主轴驱动单元外形尺寸
（穿墙式安装 单位：mm）
（单位：mm）
1．3．2 HSV-180US-100，150主轴驱动单元外形尺寸
HSV-180US-100,150主轴驱动单元外形尺寸
（穿墙式安装 单位：mm）
（单位：mm）
1．3．3 HSV-180US-200，300，450主轴驱动单元外形尺寸
HSV-180US-200，300，450主轴驱动单元外形尺寸
（穿墙式安装 单位：mm）
（单位：mm）
第2章 安装
2．1 安装环境条件
2．1．1 环境温度
运行环境温度在0℃～40℃之间，超过40℃以上须降额使用。

2．1．2 湿度
空气的相对湿度≤ 90%，无凝露。

2．1．3 海拔高度
主轴驱动单元应安装在海拔高度1000m以下，海拔高度超过1000m以上须降额使用。

2．1．4 振动和冲击
主轴驱动单元不能承重和遭受撞击。

驱动单元安装和运行时应避免振动，采取减振措施控制振动在0.5G（4.9m/s2）以下。

2．1．5 水
主轴驱动单元不能安装在有可能出现淋水或结露的地方。

2．1．6 大气污染
主轴驱动单元自身结构无防护，不能安装在有大气污染的地方，因此必须安装在防护良好的电柜内，防止接触腐蚀性、易燃性气体，防止导电物体、金属粉尘、油雾及液体进入内部。

2．2 主轴驱动单元安装
注 意
z主轴驱动单元必须安装在保护良好的电柜内。

z主轴驱动单元必须按规定的方向和间隔安装，并保证良好的散热条件。

z不可安装在易燃物体上面或附近，防止火灾。

2．2．1 HSV-180US-035，050，075驱动单元安装方式
(1)安装方式
主轴驱动单元提供三种安装方式：
未带辅助装置的墙面安装方式，如图2.1所示；
带辅助装置的墙面安装方式，如图2.2所示；
穿墙式安装方式，如图2.3所示。

用户可采用以上任意一种安装方式，安装方向垂直于安装面。

(2)安装间隔
图2.4、图2.5所示单台主轴驱动单元安装间隔，图2.6所示多台主轴驱动单元安
装间隔。

实际安装中应尽可能留出较大间隔，保证良好的散热条件。

(3)散热
为保证主轴驱动单元周围温度不致持续升高，电柜内应有对流风吹向主轴驱动单元的散热器。

图2.1 HSV-180US-035，050，075驱动单元墙面安装示意图
(未使用辅助装置安装方式 单位：mm)
图2.2 HSV-180US-035，050，075驱动单元墙面安装示意图 (使用辅助装置安装方式 单位：mm)
（单位：mm）
（墙面安装 单位：mm）
（穿墙式安装 单位：mm）
图2.6 HSV-180US-035,050,075驱动单元安装间隔
(单位：mm)
2．2．2 HSV-180US-100，150驱动单元安装方式
(1)安装方式
主轴驱动单元提供两种安装方式：墙面安装方式(直接安装,辅助安装装置)，如图2.7所示；穿墙式安装方式，如图2.8所示。

用户可采用以上任意一种安装方式，安装方向垂直于安装面。

(2)安装间隔
图2.9、图2.10所示单台主轴驱动单元安装间隔，图2.11所示多台主轴驱动单元
安装间隔。

实际安装中应尽可能留出较大间隔，保证良好的散热条件。

(3)散热
为保证主轴驱动单元周围温度不致持续升高，电柜内应有对流风吹向主轴驱动单元的散热器。

图2.7 HSV-180US-100,150驱动单元墙面安装示意图
(单位：mm)
（单位：mm）
图2.9 HSV-180US-100,150驱动单元单台安装间隔
（墙面安装 单位：mm）
图2.10 HSV-180US-100,150驱动单元单台安装间隔
（穿墙式安装 单位：mm）
图2.11 HSV-180US-100,150驱动单元安装间隔
(单位：mm)
2．2．3 HSV-180US-200，300，450驱动单元安装方式
(1)安装方式
主轴驱动单元提供墙面安装(直接安装,辅助安装装置)，如图2.12所示；散热片外置安装二种安装方式，如图2.13所示。

用户可采用以上任意一种安装方式，安装方向垂直于安装面向上。

(2)安装间隔
图2.14、图2.15所示单台主轴驱动单元安装间隔，图2.16所示多台主轴驱动单元安装间隔。

实际安装中应尽可能留出较大间隔，保证良好的散热条件。

(3)散热
为保证主轴驱动单元周围温度不致持续升高，电柜内应有对流风吹向主轴驱动单元
的散热器。

(单位：mm)
（单位：mm）
（墙面安装 单位：mm）
（穿墙式安装 单位：mm）
(单位：mm）
第3章 连接
请用户仔细阅读以下警示,并完全按照警示的要求去做,它将保障您的操作安全,顺利。

注 意
1.接线应由专业的技术人员进行,并按照相关说明正确连接。

2.接线或检修作业,应在驱动单元断电5min后,用万用表确认各主回路端子对地的
电压为安全电压后方可进行。

否则可能会有触电危险。

3.请确认驱动单元及主轴电机接地正确。

4.布线时,不能有尖锐的物体损伤到电缆,不能强拉电缆,否则会导致触电或线路接
触不良。

5.主回路连线和信号线从同一管道内穿过,也不要将其绑扎在一起.在布线时, 主
回路连线要同信号线分开布线或交叉布线,相隔距离30cm以上,防止强电线路对信号线造成干扰,使驱动单元不能正常工作。

6.请不要频繁的通(ON)/断(OFF)电源,因为驱动单元内有大容量电容,上电会产生
较大的充电电流,频繁地通(ON)/断(OFF)电源,会造成主轴驱动单元内部的主电路元器件性能下降.通(ON)/断(OFF)电源必须间隔3min以上。

7.驱动单元输出侧和主轴电机间不要加功率电容,浪涌吸收器等设备。

8.主回路配线与信号线避免靠近散热装置、制动电阻和电机,以免因受热降低绝缘
性能。

3．1 系统组成与接线
3．1．1主轴驱动单元连接原理示意图
#1.对于交流接触器的控制，推荐利用机床中系统操作面板上电源开/关按钮控制。

#2.不是所有的电机连接U,V,W 时都是对应驱动单元的U,V,W。

第一次运行电机时出现A33（或A30）报警时,提示用户电机线相序有误,不表示驱动单元有故障。

#3.注意根据电机编码器的类型选择相应的编码器线缆。

#4.仅TAMAGAWA 编码器需要此端子外接电池。

#5.HSV-180US-150及其以下规格（035，050，075，100，150规格）不需要接入交流220V 控制电源；
HSV-180US-200及其以上规格（200，300，450规格）必须接入交流220V 控制电源，且上电过程必须是先上220V 控制电源，再上380V 强电电源。

注 意
1.对于编码器反馈线,请使用多股绞合屏蔽线，且屏蔽层必须和驱动单元的PE 相连接。

2.XS1—XS6这六个接口的金属壳都与驱动单元的PE 相连接,可作为屏蔽线的焊接点。

3．2 主回路连接端子的连接
3．2．1 HSV-180US-150及以下规格端子连接
1. HSV-180US-035，050，075，100，150电源输入端子
端子号
端子记号 信号名称
功能
1 L1 主回路电源
三相输入 端子 主回路电源输入端子， 三相AC380V/ 50Hz
注意：禁止同电机输出端子U、V、
W 连接，会损坏驱动单元。

2 L2
3 L3
4 PE
保护接地 端子 与电源地线相连，保护接地电阻
应<4Ω
2. HSV-180US-035，050，075驱动单元输出端子
端子号 端子记号 信号名称 功能
1 P
外接制动电
阻连接端子驱动单元内置70Ω/500W的制动电阻。

①若仅使用内置制动电阻，则P端与BK 端悬空即可。

②若需使用外接制动电阻，则直接将制动电阻接在在P、BK端即可，此时内置制动电阻与外接制动电阻是并联关系。

推荐制动电阻见3.8节（制动电阻的连接与选用）。

注意：P端不能与BK端短接，否则会损坏驱动单元！
2 BK
3 U
驱动单元三
相输出端子与电机U、V、W端子
连接
4 V
5 W
6 PE 保护接地
端子
与电机地线相连，保护接地
电阻应 < 4Ω
3. HSV-180US-100，150驱动单元输出端子
端子号 端子记号 信号名称 功能
1 P
外接制动电
阻连接端子驱动单元内无制动电阻，必须外接制动电阻。

推荐制动电阻见3.8节（制动电阻的连接与选用）。

注意：P端不能与BK端短接，否则会损坏驱动单元！
2 BK
3 U
驱动单元三
相输出端子与电机U、V、W端子
连接
4 V
5 W
6 PE 保护接地
端子
与电机地线相连，保护接地
电阻应 < 4Ω
3．2．2 HSV-180US-200及以上规格端子连接
HSV-180US-200，300，450 电源输人/输出端子
端子号 端子记号 信号名称 功能 1 XT1
L 控制电源 单相输入端子驱动单元控制电源输入端子
单相AC220/50HZ 2 N
1 XT2
L1 主回路电源
三相输入端子
主回路电源输入端子， 三相AC380V/ 50Hz
注意：禁止同电机输出端子U、V、
W 连接，否则会损坏驱动单元。

2 L2
3 L3
4 PE 保护接地端子
与电源地线相连；
保护接地电阻应<4Ω 5 P 外接制动电阻
连接端子
驱动单元没有内置制动电阻，必须外接制动电阻。

将制动电阻直接接
在P、BK 端即可。

注意：P 端不能与BK 端短接，否则会损坏驱动单元！ 6 N 7 BK 8 U 驱动单元三相输出端子 与电机U、V、W 端子对应连接 9 V 10 W 11
PE
保护接地端子
与电机地线相连，保护接地电阻应
< 4Ω
3．3 XS1串行通讯接口的连接
3．3．1 XS1端子插头
XS1端子插头采用孔式插头,外形和针脚分布为：
2
3
4
5
6
7
8
9
屏蔽线保护地(插头外壳)
1
TX
RX GNDD
驱动单元XS1插头（面对插头的焊片看）
驱动单元XS1插头的插头焊片（面对插头的焊片看）3．3．2 XS1端子信号说明
端子号 端子记号 信号名称 功能
2 TX 数据发送 与控制器或上位机串口数据接收（RX）连接，以实现串口通讯
3 RX 数据接收 与控制器或上位机串口数据发送（TX）连接，以实现串口通讯
5 GNDD 信号地 数据信号地
3．4 XS2控制信号的连接
XS2信号端子提供与上位机连接的各种开关量信号,使用DB15插座，信号包括： 4个可编程输入（保留）；
4个可编程输出（保留）；
集电极开路Z脉冲输出（保留）；
故障联锁输出信号；
TAMAGAWA编码器外接电池引脚。

3．4．1 XS2端子插头
XS2端子插头采用针式插头，外形和针脚分布为：
驱动单元XS2插头（面对插头的焊片看）
XS2插头焊针分布（面对插头的焊片看）
3．4．2 XS2端子信号说明
端子序号
端子记号 I/O 信号名称
功能
1 MC1
O
故障连锁
故障连锁输出端子。

继电器输出，驱
动单元正常工作时继电器闭合，
发生
故障时断开
9 MC2 2
保留
O
3 保留 O
4 5 6 7 保留 I
8 10 保留 I
11 12 13
14 E- I
电池输入（仅TAMAGAWA 编
码器使用）
接电池的负端 15 E+ I 接电池的正端
3．5 XS3、XS4网络通讯接口的连接
XS3、XS4网络通讯接口用于与上位机进行数据交换。

XS3为IN 接口，XS4为OUT
接口。

3．5．1 XS3、XS4端子插头
驱动单元XS3、XS4插座（面对插座看）
驱动单元XS3、XS4插头焊针分布（面对插头的焊片看）3．5．2 XS3、XS4端子信号说明
端子
序号
端子记号信号名称功能
1 保留
2 保留
3 TXD+
网络数据发送+与控制器或上位机网络通讯接口的接收（RXD+）连接
4 TXD-
网络数据发送-与控制器或上位机网络通讯接口的接收（RXD-）连接
5 RXD+
网络数据接收+与控制器或上位机网络通讯接口的接收（TXD+）连接
6 RXD- 网络数据接收-与控制器或上位机网络通讯接口的接收（TXD-）连接
3．5．3 XS3、XS4端子接口原理示意图
PHY
3．6 XS5反馈信号的连接
XS5作为电机编码器反馈信号输入接口，这一信号既作为电机的速度反馈信号，又作为电机轴的位置反馈信号。

3．6．1 XS5端子插座和插头引脚分布
13
11426
XS5主轴电机编码器输入接口插座(面对插座看)
13
1
1426
XS5主轴电机编码器输入接口插头(面对插头看)
XS5主轴电机编码器输入接口插头焊片(面对插头的焊片看)
3．6．2 XS5主轴电机编码器输入接口引脚定义
1.主轴驱动单元连接增量式光电编码器
端子序号端子记号 I/O信号名称功能
1 A+/SINA+ I 编码器A+输入与电机光电编码器A+
相连接
2 A-/SINA- I 编码器A-输入与电机光电编码器A-
相连接
3 B+/COSB+ I 编码器B+输入与电机光电编码器B+
相连接
4 B-/COSB- I 编码器B-输入与电机光电编码器B-
相连接
5 Z+ I 编码器Z+输入与电机光电编码器Z+
相连接
6 Z- I 编码器Z-输入与电机光电编码器Z-
相连接
7，8 保留 9,10 保留 11,12 保留 13,26 保留
16,17 18,19 +5V O 输出+5V
1.为XS5所接光电编
码器提供+５Ｖ电源。

2.与编码器的电源引
脚相连接。

3.当电缆长度较长时，
应使用多根芯线并联。

23,24,25 GNDD O 信号地 1.与电机光电编码器的0V信号相连接。

2.当电缆长度较长时，应使用多根芯线并联。

20,22 保留 21 保留
14,15 PE O 屏蔽信号 与电机光电编码器的PE信号相连接。