小车巡线

图五
功能描述：数码管显示电路部分，用了4个三极管来做主要构成，这部分用来显示小车由开始运动到结束时总的时间，此外还显示小车的转向和特殊路口的个数。
四）
1
2、状态表
传感器1
传感器2
传感器3
状态
运动
1
0
1
正常
Biblioteka Baidu前进
0
0
1
线右转
左转
0
1
1
车右偏
左转
1
0
0
线右转
右转
1
1
0
车左偏
右转
0
0
0
丁字
左转
1
1
1
无
停车
CCAP2HDATA0FCH
CCAP3HDATA0FDH
CCAP4HDATA0FEH
2
程序设计分为三个模块：电机驱动模块、红外循线模块、显示模块。电机驱动模块用于控制小车的前进和转向；红外循迹模块相当于小车的眼睛，来辨别小车的运动轨迹，利用三个传感器，对黑色轨道进行循迹，白色（红外线传感器检测到有反射信号）为没有轨道，黑色（红外线传感器没有检测到反射信号）为有轨道，从而来调用电机驱动模块来指挥小车运动；显示模块用来显示小车运动时间和特殊路口的个数以及显示小车的转向。
二）、整体设计方案阐述
小车在运动过程中要成功的在“轨道”上运动，就必须要能检测到轨道的分别状况。在小车上探测轨道状况采用反射式红外传感器，采用三个传感器来判决小车的偏移状况。一个完整的传感器模块包括发射部分和接收部分，二者同时使用，当传感器下方没有轨道时，发射模块的红外信号就会反射回来；显示部分则用来显示小车由开始运动到结束时总的时间，此外还显示小车的转向和特殊路口的个数。
微机原理与接口技术
专用周课题报告
课题名称：小车巡线
班级：通信技术09-1
项目小组人员：
学号：
辅导老师：
项目时间：
一）、程序设计分析
1
必做内容：小车巡线要求小车按照事先画好的线（白底黑线）进行循迹，最后要求小车在巡线后能停车。
扩展内容：要求小车显示时间，以此来判断小车在巡线中运动时间，用定时中断来完成秒表计时；在巡线过程中小车路过的特殊路口的个数的记录；数码管显示小车的转向（左转显示L，右转显示R）
CCAPM2DATA0DCH
CCAPM3DATA0DDH
CCAPM4DATA0DEH
CCAP0LDATA0EAH
CCAP1LDATA0EBH
CCAP2LDATA0ECH
CCAP3LDATA0EDH
CCAP4LDATA0EEH
CHDATA0F9H
CCAP0HDATA0FAH
CCAP1HDATA0FBH
3
在巡线中不仅实现了必做的小车巡线的内容，还实现了对小车巡线时间的计时和运动中小车转向的显示。
但由于数码管的位数不够，就取消了对特殊路口的计数，还有小车的性能不是很好没有很好的处理小车转向时的稳定性。
二、附录
一
二）、
CCONDATA0D8H
CMODDATA0D9H
CCAPM0DATA0DAH
CCAPM1DATA0DBH
图二
功能描述：巡线模块部分在整个电路中起着发射和接收反射信号的功能，是不可缺少的一部分，没有它，小车就将无法运动。
图三
功能描述：整个驱动电路用来控制小车的运行状态，根据电路原理图，只需置高低电平，就能设定小车的前进后退左转右转的运行状态。
4
图四
功能描述：这部分主要作用是连接单片机和计算机，在焊接联线要注意联线的对应，以免造成连接短路。
三）、单元电路功能阐述
1
（1）、P89V51RD2单片机在激活SoftICE功能后就可以实现对程序的单步仿真调试、多步仿真调试及全速运行下的仿真调试。仿真调试主要分为3步：激活 P89V51RD2的SoftICE功能、设置硬件仿真环境和调试程序。
P89V51RD2单片机内部结构如图一
图一
（2）功能描述：MCS-51单片机的典型芯片是8051，它的典型作用是来控制整个单片机的运行，其中中央处理器（CPU）是单片机最核心的部分，是指挥中心和执行机构。它的作用是读入和分析每条指令，根据指令的要求，控制单片机各个部件执行指令操作，完成特定的功能。