基于单片机的智能循迹小车
基于单片机的智能寻迹小车毕业设计
基于单片机的智能寻迹小车毕业设计系统主要由红外避障模块、声控模块、光电寻迹、电机驱动及语音播报模块组成。
采用P89V51单片机作为智能小车控制核心。
系统能实现对线路进行寻迹，小车可以前进或后退，遇到障碍物可以自行停止并可以实现反向运行，系统可以利用声音控制小车的启停。
整个系统小巧紧凑，控制准确，性价比高，人机互动性好。
P89V51单片机；红外避障；线路寻迹；直流减速电机ABSTRACTSystem is mainly by infrared obstacle avoidance module, voice module, opto-electronics and motor drive tracing module. Used as a single-chip smart car P89V51control core. System can realize the tracing lines, cars can goforward or backward,encountered obstacles can stop and reverse operation can be achieved, the system can usevoice to control the start and stop car. Compact the entire systemto control the accurate,cost-effective, good human-computer interaction.KEYWORD: P89V51MCU;Infrared obstacle avoidance；Tracing；DC motor speed11 系统设计 ..................................................................... (1)1.1 设计要求 ..................................................................... .. (1)1.1.1 基本要求...................................................................... . (1)1.1.2 扩展部分...................................................................... . (1)1.2 总体设计方案 ..................................................................... (1)1.2.1 基本模块设计方案论证与比较 (1)1.2.2 系统总体设计方案 ..................................................................... .................. 5 2 单元硬件电路设计 ..................................................................... .. (6)2.1 光电对管寻迹模块 ..................................................................... .. (6)2.2电机驱动电路的设计 ..................................................................... .. (6)2.3红外避障模块 ..................................................................... . (7)2.4 单片机P89V51核心模块 ..................................................................... . (8)2.5 声控电路 ..................................................................... . (8)2.6 语音播报模块 ..................................................................... .. (9)3 系统软件设计 ..................................................................... .. (10)3.1主程序流程图 ..................................................................... (10)3.2 传感器数据处理及寻迹程序流程 ..................................................................... ....11 4 系统测试 ..................................................................... . (12)4.1 硬件测试 ..................................................................... .. (12)4.2 硬件与软件的联机测试 ..................................................................... ................... 12 5 测试数据及实验结果 ..................................................................... .. (13)参考文献 ..................................................................... (14)II1、小车可以自动寻迹在设计好的线路上向前或向后跑。
基于STC89C52单片机智能小车设计
基于STC89C52单片机智能小车设计一、本文概述随着科技的飞速发展，智能化、自动化已经成为现代社会发展的重要趋势。
在这一背景下，智能小车作为一种集成了控制、传感器、通信等多种技术的智能移动平台，受到了广泛的关注和研究。
本文将以STC89C52单片机为核心，探讨智能小车的设计方案，包括硬件电路的设计、控制算法的实现以及实际应用的展望。
STC89C52单片机作为一款常用的8位微控制器，具有高性价比、稳定可靠、易于编程等优点，在智能小车的设计中发挥着关键的作用。
通过合理的硬件电路设计，可以实现小车的运动控制、传感器数据采集、无线通信等功能。
同时，结合相应的控制算法，可以使小车具备自主导航、避障、路径规划等智能行为。
本文将从硬件和软件两个方面详细介绍智能小车的设计过程。
硬件方面，将重点介绍STC89C52单片机的选型、外围电路的设计以及传感器的选型与连接。
软件方面，将详细介绍小车的控制算法，包括运动控制算法、传感器数据处理算法以及无线通信协议的实现。
本文还将对智能小车的实际应用进行展望，探讨其在智能家居、工业自动化、教育娱乐等领域的应用前景。
通过本文的阐述，旨在为读者提供一个基于STC89C52单片机的智能小车设计思路和方法，为其后续的研究和开发提供参考和借鉴。
二、智能小车硬件设计智能小车的硬件设计是整个项目的基础，其设计的好坏直接影响到小车的性能和稳定性。
在本设计中，我们选择了STC89C52单片机作为小车的核心控制器，它是一款高性能、低功耗的8位CMOS微控制器，具有强大的数据处理能力和丰富的外设接口，非常适合用于智能小车的控制。
电源模块：为了提供稳定的工作电压，我们选择了LM7805三端稳压芯片来构建小车的电源模块，该芯片可以将输入的不稳定电压稳定输出为5V，为单片机和其他模块提供稳定的电源。
电机驱动模块：小车的运动需要靠电机来驱动，我们选择了两款直流电机，通过电机驱动板（如L298N）来控制电机的正反转和转速，从而控制小车的行驶方向和速度。
单片机循迹小车实训报告
一、实训目的通过本次单片机循迹小车实训，使学生掌握单片机的基本原理和编程方法，了解循迹小车的构造和工作原理，提高学生动手能力和实践能力，培养学生的创新精神和团队协作精神。
二、实训背景随着科技的不断发展，单片机在各个领域得到了广泛应用。
单片机具有体积小、功耗低、成本低、易于编程等优点，是现代电子设备的核心控制单元。
循迹小车作为一种典型的嵌入式系统，具有较好的应用前景。
通过本次实训，学生可以了解单片机在循迹小车中的应用，提高自己的实际操作能力。
三、实训内容1. 硬件部分（1）单片机：选用AT89C52单片机作为循迹小车的核心控制单元。
（2）循迹传感器：采用红外传感器，用于检测地面上的黑色轨迹线。
（3）电机驱动模块：选用L298N电机驱动模块，驱动直流电机。
（4）电源模块：采用可充电锂电池，为整个系统提供稳定的电源。
（5）其他辅助元件：如电阻、电容、二极管等。
2. 软件部分（1）系统初始化：设置单片机的IO口、定时器、中断等。
（2）循迹算法：根据红外传感器的输入信号，判断小车与轨迹线的相对位置，控制小车行驶方向。
（3）电机控制：根据循迹算法的结果，控制电机的转速和方向，实现小车的前进、后退、左转和右转等动作。
（4）数据通信：通过串口通信，将小车行驶过程中的数据传输到上位机。
四、实训步骤1. 硬件搭建（1）根据电路图，将各个模块连接起来。
（2）检查电路连接是否正确，确保各个模块正常工作。
2. 软件编程（1）编写系统初始化程序，设置单片机的IO口、定时器、中断等。
（2）编写循迹算法程序，根据红外传感器的输入信号，判断小车与轨迹线的相对位置。
（3）编写电机控制程序，根据循迹算法的结果，控制电机的转速和方向。
（4）编写数据通信程序，通过串口通信，将小车行驶过程中的数据传输到上位机。
3. 调试与优化（1）将编写好的程序烧录到单片机中。
（2）调试程序，观察循迹小车的运行状态。
（3）根据调试结果，优化循迹算法和电机控制程序。
基于单片机的自动寻迹避障小车设计
三、软件设计
电机控制函数根据预设算法输出控制信号，控制电机的动作。最后，我们在 主程序中调用这些函数，实现小车的自动循迹避障寻光功能。
四、测试与结论
四、测试与结论
为了验证系统的可行性和稳定性，我们对智能小车进行了多次测试。测试结 果显示，该系统能够准确地检测黑色引导线、前方障碍物和光源，并能够根据预 设算法自动调整小车的行驶方向和速度，实现了自动循迹避障寻光功能。因此， 基于单片机技术的自动循迹避障寻光智能小车系统具有广泛的应用前景和市场潜 力。
三、实验与测试
三、实验与测试
1、实验环境：在实验室内模拟实际环境进行测试，包括各种路面情况（如平 滑路面、颠簸路面）、各种障碍物类型等。
三、实验与测试
2、测试指标：测试指标包括小车的平均速度、稳定性、准确性等。通过这些 指标可以评估小车的性能并对其进行优化。
三、实验与测试
3、实验结果分析：根据实验结果分析小车的性能表现，针对不足之处进行改 进和优化。
5、执行器
5、执行器
执行器包括舵机和摄像头。舵机用于调节小车的行驶方向，摄像头用于拍摄 和传输图像数据。
三、软件设计
三、软件设计
软件设计是实现小车自动循迹避障寻光功能的关键。我们使用C语言编写程序， 通过调用单片机的外设接口接收传感器数据，根据预设算法处理数据并输出控制 信号，控制电机驱动模块和执行器的动作。
3、传感器：传感器部分包括寻迹传感器和避障传感器。寻迹传感器用于检测 小车行驶路径，避障传感器则用于检测前方障碍物。常见的传感器类型有红外线 传感器和超声波传感器。
一、硬件设计
4、电机：电机部分包括两个电机和相应的驱动器。电机驱动器用于接收控制 器的指令，控制电机的转动方向和速度。
基于单片机的智能循迹小车设计
基于单片机的智能循迹小车设计本次设计的单片机控制的智能循迹车以89C52芯片为小车的控制核心，运用L298N驱动芯片实现小车的运动。
通过两节18650电池供电，使用红外传感器实现小车自动寻迹、测速。
利用PWM来实现对小车车速的调节。
标签：stc89C52；红外传感器；智能循迹小车1 引言智能循迹汽车是汽车电子、人工智能、机械制造多个学科领域的结合体，具有重要的应用价值。
智能寻迹车是运用单片机为基础设计的，智能循迹小车利用传感器来识别赛道信息，利用传感器检测智能车的加速度和速度，从而实现快速稳定的寻迹行驶。
本设计简单易懂，但是应用价值很高。
在科技越来越发达的现代社会，汽车的普及率已经非常之高。
许多汽车制造厂商提出无人驾驶的概念，例如特斯拉。
因此次设计具有很高的科研价值。
2 基于单片机设计的智能小车的总设计方案该设计是以89C52单片机为主控制芯片，通过7.5V电池直接给电机供电。
经过稳压电路给单片机以及传感器供电。
系统采用L298N驱动芯片来实现小车的运动和转向。
采用四路红外传感器来实现小车的循迹。
采用红外传感器实现小车的测速。
使用PWM对小车进行调速，使用加度传感器来防止小车发生侧翻。
3 硬件电路设计硬件电路的设计单片机最小系统模块为控制中心、电源模块功能，电机驱动模块实现小车的转向及运动，红外循迹传感器模块测速模块实现赛道信息检测。
下面介绍一下驱动传感器模块、电机驱动模块、测速模块。
3.1 电源模块电路系统是利用两节3.5V镍铬电池供电。
通过5V文雅电路转换称观点偏激所需的电压。
7电压直接供给电机驱动芯片。
以下是設计的硬件图。
3.2 电机驱动模块电路电机驱动模块主要控制小车的方向，因此对电机驱动具有反应快、可靠性高等特点。
因此采用L298N芯片，通过操作单片机的I/O口电平信号，即可对电机进行正反转、停止操作的控制。
3.3 测速模块系统使用红外传感器检测直流电机的转速。
只需要在码盘智商粘贴一个接受广电信号的接收装置，然后对采集的信息进行处理即可得出小车的速度。
基于单片机控制的智能寻迹小车
摘要：本文根据第二届飞思卡尔杯全国大学生智能车竞赛的比赛要求．设计出了一辆基于ＭＣ９Ｓ１２ＤＧｌ２８单片机的智能寻迹
小车，介绍了系统设计思想，硬件结构及软件设计。单片机通过红外传感器采集路径信息，处理后产生ＰＷＭ信号控制电机转
动，采用霍尔传感器做速度检测，从而实现闭环控制。
关键词：ＭＣ９Ｓ１２ＤＧｌ２８单片机：传感器；控制系统
ＤＳｌ８８２０：ＡＣＡＬＬ ＳＴＤＳ； ＭＯＶ Ａ．ＯＣＣＨ： ＡＣＡＬＬ ＯＵＴＢＹＴＥ： ＡＣＡＬＬ ＤＥＬＡＹ７５０； ‘ ＡＣＡＩ工ＲＥＡＤＤＳ； ＲＥＴ
··｝￥··读取温度子程序··料料
ＲＥＡＤＤＳ：ＡＣＡＬＬ ＲＳＴＤＳ： ＭＯＶ Ａ．静ＯＣＣＨ： ＡＣＡＬＬ ＯＵＴＢＹＴＥ； ＡＣＡＬＬ ＯＵＴＢＹＴＥ： ＭＯＶ Ａ．＃ＯＢＥＨ： ＡＣＡＬＬ ＯＵＴＢＹＴＥ； ＡＣＡＬＬ ＩＮＰＢＹＴＥ ＭＯＶ ＬＳＢ．Ａ： ＡＣＡＩ上ＩＮＰＢＹＴＥ； ＭＯＶ ＭＳＢ．Ａ；
由图３可知，传感器电压与黑线位置并不是严格的线性 关系，为了减小运算量．提高处理速度，我们认为二者近似成线 性关系，这样就可以计算出黑线的具体位置。
图３传感器电压与偏离距离关系示意图 数字量算法的精度低于模拟量算法，但是在数据的处理上 简单，比赛规则中黑线宽度是２５ｒａｍ，而光电管的Ｉ．ＨＪ距是１５ｍｍ。 因此，同时在黑线上的光电管个数不会超过２个。这样就可以 逐个分析｝ｎ有町能出现的各种情况了，并且针对每种情况采取 相应的控制措施。在实验中发现，虽然数字量信号的精度低，但 是由于其算法简单，避开了浮点运算，处理量小，检测速度快， 其控制效果不逊于模拟量算法。具体的控制策略是：根据接受 到的黑线位置信号来调整舵机，根据速度信号来控制直流电 机，考虑到赛道既包含小Ｓ道义包含大Ｓ道，在小Ｓ道，即黑线 偏离量较小时，使直流电机的速度基本不变，舵机的调整角度 也较小，实验中，小车看上去比较“懒惰”，这样就可以在小Ｓ 道、直道上减小晃动，提高速度。在大Ｓ道，应该降低直流电机 速度，黑线偏离较远时，舵机的调整角度变大。这样就町以基本 控制小车沿黑线行驶。同时还考虑到小车有可能因为速度过快 而偏离黑线较远而检测不到黑线，致使光电管全部显示低电 平，解决的方法是使用前一个状态的控制方案，因为小车的偏 离程度等所有物理量都是连续变化的，一般不会出现突变。同 样，由于跑道的９０度交义使得光电管可能全部为高电平，行驶 过程中这种情况只会瞬间出现，可以使用前一状态的控制方案， 也可以将其剔除，不做处理。 小车行驶过程中一个很重要的环节就是速度的控制，如果 驱动力大于阻力，小车就会以一定的加速度不断的加速，这样 速度会加得很高，过弯道Ｈ寸容易冲出，同理，如果驱动力小于阻 力，小车就会不断的减速。所以必须让小车根据道路的情况来 维持相对应的速度。为了使小车具有更好的环境适应性．我们 针对可能出现的情况编制了各种不同的方案，并且硬件上做了 拨码开关，通过拨码开关就可以选择不同的控制方案。
基于单片机的智能循迹小车设计_张岩
基于单片机的智能循迹小车设计＊张 岩 裴晓敏 付韶彬（辽宁石油化工大学信息与控制工程学院 抚顺 １１３００１）摘 要：设计了一款速度快、运行稳定、循迹精度高的智能小车，首先利用５路光电对管采集路面信息；３路光电开关采集前方障碍物信息；然后，将获得的信息转化为能够被单片机识别的数字信号；最后，采用单片机为主控制芯片，根据路面信息，对直流电机进行脉宽调速，控制小车的行进、转弯和停止。
由于５路光电对管分布在小车底盘的不同角度，提高了小车对不同弯度路径的判断能力，根据路径弯度调整ＰＷＭ波形的占空比以达到控制小车转弯速度的目的，使小车准确沿既定路线自动行驶。
实验证明采用该方法设计的智能小车在保证运行速度的前提下，可以提高循迹精度、减少漂移次数。
关键词：单片机；循迹；脉宽调速中图分类号：ＴＰ２４２ ＴＮ２９ 文献标识码：Ａ 国家标准学科分类代码：５１０．１０Ｄｅｓｉｇｎ ｏｆ ｔｈｅ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ｔｒａｃｅ－ｋｅｅｐｉｎｇ ｃａｒ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｓｉｎｇｌｅｃｈｉｐ ｍｉｃｒｏｃｏｍｐｕｔｅｒＺｈａｎｇ Ｙａｎ Ｐｅｉ Ｘｉａｏｍｉｎ Ｆｕ Ｓｈａｏｂｉｎ（Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｌｉａｏｎｉｎｇ Ｓｈｉｈｕａ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｆｕｓｈｕｎ １１３００１，Ｃｈｉｎａ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｎ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ｔｒａｃｅ－ｋｅｅｐｉｎｇ ｃａｒ ｈａｓ ｂｅｅｎ ｄｅｓｉｇｎｅｄ，ｗｈｉｃｈ ｉｓ ｆａｓｔ，ｓｔａｂｌｅ，ｍｏｒｅ ａｃｃｕｒａｃｙ ａｔ ｔｒａｃｉｎｇ．Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｒｏａｄ ｉｎｆｏｒｍａ－ｔｉｏｎ ｉｓ ｃｏｌｌｅｃｔｅｄ ｂｙ ｆｉｖｅ ｐｈｏｔｏｅｌｅｃｔｒｉｃ ｐａｉｒ ｔｕｂｅｓ，ａｎｄ ｏｂｓｔａｃｌｅ ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ｉｓ ｃｏｌｌｅｃｔｅｄ ｂｙ ｔｈｒｅｅ ｐｈｏｔｏｅｌｅｃｔｒｉｃ ｓｗｉｔｃｈｉｎｇ．Ｔｈｅｎ，ｃｏｎｖｅｒｔｔｈｅ ｃｏｌｌｅｃｔｅｄ ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ｉｎｔｏ ｄｉｇｉｔａｌ ｓｉｇｎａｌｓ ｗｈｉｃｈ ｃａｎ ｂｅ ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｄ ｂｙ ｓｉｎｇｌｅ ｃｈｉｐ；Ｆｉｎａｌｌｙ，ｓｉｎｇｌｅ ｃｈｉｐ ｍｉｃｒｏｃｏｍｐｕｔｅｒ ｗｏｒｋｓ ａｓ ｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌ ｃｅｎｔｅｒ，ａｃｃｏｒｄｉｎｇ ｔｏ ｔｈｅ ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ｏｆ ｔｈｅ ｒｏａｄ，ｃｏｎｔｒｏｌｓ ＤＣ ｍｏｔｏｒ ｔｈｒｏｕｇｈ ＰＷＭ（ｐｕｌｓｅ ｗｉｄｔｈ ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）ａｎｄ ａｃｈｉｅｖｅｆｕｎｃｔｉｏｎｓ ｏｆ ｃａｒ ｇｏｉｎｇ ｆｏｒｗａｒｄ，ｂａｃｋｗａｒｄ，ｔｕｒｎｉｎｇ ｌｅｆｔ，ｔｕｒｎｉｎｇ ｒｉｇｈｔ ａｎｄ ｓｔｏｐ，ａｎｄ ｋｅｅｐ ｔｈｅ ｃａｒ ｍｏｖｉｎｇ ｏｎ ｔｒａｃｅ，ａｕｔｏｍａｔｉｃａｌｌｙ．Ｂｅ－ｃａｕｓｅ ｐｈｏｔｏｅｌｅｃｔｒｉｃ ｐａｉｒ ｔｕｂｅｓ ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄ ａｔ ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ ａｎｇｌｅｓ ｏｆ ｔｈｅ ｃａｒ ｃｈａｓｓｉｓ，ｉｔ ｃａｎ ｉｍｐｒｏｖｅｓ ｊｕｄｇｉｎｇ ａｂｉｌｉｔｙ ｆｏｒ ｒｏａｄ ｗｉｔｈ ｄｉｆｆｅｒｅｎｔａｎｇｌｅｓ．Ａｄｊｕｓｔｉｎｇ ｄｕｔｙ ｒａｔｉｏ ｃａｎ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｐｅｅｄ ｆｏｒ ｃａｒ ａｔ ｔｕｒｎｉｎｇ ａｃｃｏｒｄｉｎｇ ｔｏ ｐａｔｈ’ｓ ｃｕｒｖａｔｕｒｅ．Ｔｈｅ ｒｅｓｕｌｔｓ ｏｆ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔ ｓｈｏｗｓ ｔｈａｔｔｈｅ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ｃａｒ ｄｅｓｉｇｎｅｄ ｂｙ ｔｈｉｓ ｍｅｔｈｏｄ ｃａｎ ｋｅｅｐ ｒｕｎｎｉｎｇ ｓｐｅｅｄ，ｍｅａｎ ｗｈｉｌｅ，ｔｒａｃｉｎｇ ａｃｃｕｒａｃｙ ｉｓ ｓｏｍｅｗｈａｔ ｉｎｃｒｅａｓｅｄ，ｄｒｉｆｔ ｔｉｍｅｄｅｃｒｅａｓｅｄ ｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｔｌｙ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｓｉｎｇｌｅ ｃｈｉｐ ｍｉｃｒｏｃｏｍｐｕｔｅｒ；ｔｒａｃｅ－ｋｅｅｐｉｎｇ；ＰＷＭ 收稿日期：２０１３－１１＊基金项目：２０１２国家级大学生创业训练（２０１２１０１４８０２８）项目１ 引 言循迹小车制作是目前电子竞赛中的一个热门课题［１－２］。
(完整word版)毕业设计基于单片机的智能循迹小车分析
第1章绪论1.1课题背景目前，在企业生产技术不断提高、对自动化技术要求不断加深的环境下,智能车辆以及在智能车辆基础上开发出来的产品已成为自动化物流运输、柔性生产组织等系统的关键设备。
世界上许多国家都在积极进行智能车辆的研究和开发设计.移动机器人是机器人学中的一个重要分支，出现于20世纪06年代。
当时斯坦福研究院(SRI）的Nils Nilssen和charles Rosen等人，在1966年至1972年中研制出了取名shakey的自主式移动机器人,目的是将人工智能技术应用在复杂环境下，完成机器人系统的自主推理、规划和控制。
从此，移动机器人从无到有，数量不断增多，智能车辆作为移动机器人的一个重要分支也得到越来越多的关注。
智能小车,是一个集环境感知、规划决策，自动行驶等功能于一体的综合系统，它集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航及白动控制等技术，是典型的高新技术综合体。
智能车辆也叫无人车辆，是一个集环境感知、规划决策和多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统.它具有道路障碍自动识别、自动报警、自动制动、自动保持安全距离、车速和巡航控制等功能.智能车辆的主要特点是在复杂的道路情况下,能自动地操纵和驾驶车辆绕开障碍物并沿着预定的道路（轨迹）行进。
智能车辆在原有车辆系统的基础上增加了一些智能化技术设备：（1)计算机处理系统,主要完成对来自摄像机所获取的图像的预处理、增强、分析、识别等工作；（2）摄像机，用来获得道路图像信息；（3）传感器设备，车速传感器用来获得当前车速，障碍物传感器用来获得前方、侧方、后方障碍物等信息.智能车辆技术按功能可分为三层，即智能感知/预警系统、车辆驾驶系统和全自动操作系统团。
上一层技术是下一层技术的基础。
三个层次具体如下:(1）智能感知系统，利用各种传感器来获得车辆自身、车辆行驶的周围环境及驾驶员本身的状态信息，必要时发出预警信息。
主要包括碰撞预警系统和驾驶员状态监控系统。
碰撞预警系统可以给出前方碰撞警告、盲点警告、车道偏离警告、换道/并道警告、十字路口警告、行人检测与警告、后方碰撞警告等。
基于单片机循迹小车的设计
基于单片机循迹小车的设计
一、硬件结构设计
（1）外观设计
该循迹小车采用4轮驱动底盘，使小车有较强的稳定性，小车安装有
一个带调光功能的LED头灯，可以缩短小车行驶的距离，以及一个用于采
集道路信息的循迹模块。
四个车轮上安装有电机，以及一个用于驱动小车
的电源，主控器采用的是51单片机。
（2）基础硬件设计
1）电源：采用12V锂电池，通过一个5V调整稳压电路改变输出电压，并调整电流大小以供电源的可靠性；
2）车轮电机：采用马达，可提供足够的动力，能够拉动小车行驶，
同时通过电路来控制马达的速度；
3）主控器：采用51单片机，作为小车的主控单元，可实现小车的运
动控制、数据采集等功能；
4）循迹模块：采用模拟循迹模块，用于采集道路信息，根据采集的
信息以及灰度传感器的反馈信息，调整小车的运动方向；
5）头灯：采用LED头灯，可实现可调光的功能，使得车子在夜晚的
黑暗环境中也能保持安全的运行；
6）电路板：依据小车的硬件结构设计出合理的路径，实现电路图和
实际的车路径的一一匹配，以此实现对小车运行的控制。
二、软件程序设计
（1）程序流程设计。
(完整版)基于单片机智能循迹小车毕业设计
沈阳理工大学课程名称：基于单片机智能循迹小车姓名：魏玉柱指导教师：程磊催宁海摘要本文论述了基于单片机的智能循迹小车的控制过程。
智能循迹是基于自动引导机器人系统，用以实现小车自动识别路线，以及选择正确的路线。
智能循迹小车是一个运用传感器、单片机、电机驱动及自动控制等技术来实现按照预先设定的模式下，不受人为管理时能够自动实现循迹导航的高新科技。
该技术已经应用于无人驾驶机动车，无人工厂，仓库，服务机器人等多种领域。
本设计采用STC89C52单片机作为小车的控制核心；采用TCRT5000红外反射式开关传感器作为小车的循迹模块来识别白色路面中央的黑色引导线，采集信号并将信号转换为能被单片机识别的数字信号；采用驱动芯片L298N构成双H桥控制直流电机，其中软件系统采用C程序，本设计的电路结构简单，容易实现，可靠性高。
关键词：STC89C52 智能循迹小车TCRT5000传感器电机驱动目录1引言 (4)2 需求分析 (4)2.2 循迹小车的发展历程回顾 (5)2.3智能循迹小车的应用 (5)2.4 智能循迹小车研究中的关键技术 (8)3系统设计 (9)4详细设计 (8)4.1 硬件设计 (8)4.1.1电路原理图 (9)4.1.2 器件选择 (10)4.1.2.1 智能循迹小车的主控芯片的选择 (10)4.1.2.2 智能循迹小车电源模块的选择 (10)4.1.2.3 智能循迹小车电机驱动电路的选择 (11)4.1.2.4 智能小车循迹模块的选择 (11)4.1.3 模块设计 (12)4.1.3.1电机驱动模块电路 (12)4.1.3.2光电传感器模块 (12)4.2 软件设计 (14)4.2.1程序流程图 (14)4.2.2实现主要代码 (14)5 实验结果 (16)5.1设计实现 (16)5.2出现的问题和解决的方法 (17)6 结束语 (18)7.参考文献 (19)1引言随着控制技术及计算机技术的发展，寻迹小车系统将在未来工业生产和日常生活中扮演重要的角色。
单片机的智能循迹小车
调试方法
A
总之，基于 51单片机的 智能循迹小 车是一种简 单实用的智 能控制系统
B
通过合理的 硬件设计和 软件编程， 可以实现小 车的自动循
迹功能
C
在调试过程中， 需要逐步排查 问题，不断优 化程序，以提 高系统的性能
和稳定性
感/谢/聆/听
以及调试方法
1
原理
原理
1Байду номын сангаас
基于51单片机的智能循迹小车通过传感器检测小车与路径之间的距 离，将检测到的信号转换为电平信号，然后通过单片机进行处理
单片机根据接收到的信号控制电机驱动模块，从而控制小车的运动 方向和速度
2
3
通过不断调整小车的运动方向和速度，使得小车能够沿着指定的路 径进行运动
2
硬件组成
51单片机的智能 循迹小车
-
01
原理
02 硬件组成
03 软件设计 04 调试方法
51单片机的智能循迹小车
1
智能循迹小车是一种自动 控制系统，能够沿着指定
的路径进行运动
2
基于51单片机的智能循迹 小车是一种使用51单片机 作为主控制器的智能循迹
小车
3
下面将详细介绍基于51单 片机的智能循迹小车的原 理、硬件组成、软件设计
4
调试方法
调试方法
基于51单片机的智能循迹小车的调试方法主要包括以下几个步骤
硬件调试：检查硬件连接是否正确，确保电源、传感器、电机驱动模块等设备 能够正常工作
软件调试：通过调试器或仿真器对程序进行调试，检查程序是否存在语法错误 或逻辑错误
实际环境测试：将调试好的程序下载到单片机中，然后在实际环境中进行测试 。观察小车的运动情况，如果存在偏差或问题，需要对程序进行调整和优化
基于51单片机智能巡线避障小车毕业论文
基于51单片机智能巡线避障小车1系统方案确定及主要元件的选择1.1 系统方案确定本次设计的智能小车实现的基本功能如下：❖实时检测路径，并按照指定路线行驶；❖实时检测障碍物，并躲过继续行驶；❖实时显示当前速度，并显示在lcd1602上为此以AT89C52为主控芯片，主要包括避障模块、电源模块、声控模块、电机驱动模块等，系统框图如图2.3所示。
通过寻迹及避障传感器来采集周围环境信息来反馈给CPU，通过主控的处理，来控制电机的运转，从而实现寻迹与避障，达到智能行驶。
且本设计添加了声控效果，通过声音传感器来对小车发出指令，让其行驶与停止。
为了能够更好地完成本次设计任务，我们采用三轮车，其前轮驱动，前轮左右两边各用一个电机驱动，调制前面两个轮子的转速起停从而达到控制转向的目的，后轮是万象轮，起支撑的作用，并通过软件程序控制，与硬件架构相结合，从而实线自动寻迹、避障的功能。
1.2 主要元件的选择1.2.1 主控器按照题目要求，控制器主要用于控制电机，通过相关传感器对路面的轨迹信息进行处理，并将处理信号传输给控制器，然后控制器做出相应的处理，实现电机的前进和后退，保证在允许范围内实线寻迹避障。
方案一：可以采用ARM为系统的控制器，优点是该系统功能强大，片上外设集成度搞密度高，提高了稳定性，系统的处理速度也很高，适合作为大规模实时系统的控制核心。
而小车的行进速度不可能太高，那么对系统处理信息的要求也就不会太高。
若采用该方案，必将在控制上遇到许许多多不必要增加的难题。
方案二：使用51单片机作为整个智能车系统的核心。
用其控制智能小车，既可以实现预期的性能指标，又能很好的操作改善小车的运行环境，且简单易上手。
对于我们的控制系统，核心主要在于如何实现小车的自动控制，对于这点，单片机就拥有很强的优势——控制简单、方便、快捷，单片机足以应对我们设计需求[5]。
51单片机算术运算功能强，软件编程灵活、自由度大，功耗低、体积小、技术成熟，且价格低廉。
基于单片机控制的循迹小车设计
基于单片机控制的循迹小车设计循迹小车是一种基于单片机控制的智能机器人，能够根据预设的轨迹路径进行移动。
它通过搭载在车身上的传感器感知地面颜色变化，从而实现自主循迹行驶。
循迹小车在教育、娱乐、科研等领域都有广泛的应用。
循迹小车的设计主要分为硬件设计和软件设计两个部分。
硬件设计方面，循迹小车需要搭载一台单片机作为控制核心。
常用的单片机有STC89C52、51、PIC16F877A等，我选用了51系列的单片机作为控制核心。
此外，还需要一个电机驱动模块，用于控制小车的左右轮电机。
电机驱动模块可以选择L298N等型号。
同时，为了感知地面的颜色变化，循迹小车还需要搭载红外线传感器模块或光敏传感器模块。
这些硬件模块需要通过引脚进行连接，并使用杜邦线将它们与单片机相连。
软件设计方面，循迹小车需要编写相应的程序代码。
首先，需要进行传感器模块的初始化，设置相应的引脚模式。
然后，通过一定的算法来判断传感器模块所感知到的颜色变化。
根据传感器模块的返回值，可以判断当前小车所处位置以及前进方向。
根据不同的情况，可以通过电机驱动模块控制小车的左右轮电机，从而实现小车的前进、后退、左转、右转等动作。
在循迹小车的设计中，还可以加入一些其他的功能模块。
例如，可以在小车上加入超声波传感器模块，用于感知前方的障碍物并进行避障。
还可以加入蓝牙模块，实现与手机或其他设备之间的通信。
通过蓝牙模块，可以通过手机APP控制小车的移动方向和速度，实现远程遥控功能。
循迹小车的设计不仅提高了学生对电子技术的理解和应用能力，同时也带来了乐趣和创新的空间。
学生可以在基础的循迹小车基础上，不断进行创新和改进。
例如，可以通过加入陀螺仪模块，实现小车的平衡能力，从而实现自动倒车等更复杂的动作。
还可以加入颜色传感器模块，实现对不同颜色的识别，从而实现按颜色循迹的功能。
总之，基于单片机控制的循迹小车设计是一项具有教育意义和实用价值的项目。
通过这个项目，学生可以锻炼自己的动手能力和创新思维，同时也可以提高对电子技术的理解和运用能力。
基于STM32的智能循迹避障小车
基于STM32的智能循迹避障小车史上最流行的智能循迹避障小车1. 产品概述基于STM32的智能循迹避障小车采用STM32系列单片机作为控制核心，结合红外循迹模块和超声波避障模块，实现了对小车的精准控制和智能避障功能。
用户可以通过遥控器或者手机APP控制小车的移动方向，同时小车能够自主进行循迹和避障，具有较高的智能化水平和丰富的互动性。
2. 技术特点（1）基于STM32单片机STM32单片机是ST公司推出的一款高性能、低功耗的微控制器，具有强大的计算和控制能力。
通过STM32单片机，可以实现对小车的多种功能控制，如速度控制、方向控制、循迹控制和避障控制等，大大提升了小车的智能化水平。
（2）红外循迹模块红外循迹模块是小车的核心模块之一，它通过接收地面上的红外线信号，实现对小车行进路径的感知和掌控。
当小车偏离预设的轨迹时，红外循迹模块会向STM32单片机发送信号，从而实现小车的自动调整和校准。
（3）超声波避障模块超声波避障模块是小车的另一核心模块，它通过发射超声波脉冲并接收回波，实现对小车前方障碍物的探测和距离测量。
一旦探测到障碍物，超声波避障模块会及时向STM32单片机发送信号，触发小车的避障程序，从而保证小车在行进过程中能够避开障碍物，并确保行进的安全性。
（4）遥控器和手机APP控制3. 应用场景基于STM32的智能循迹避障小车可以广泛应用于各种领域，如教育、科研、娱乐和工业等。
在教育领域，它可以作为学生学习编程和控制技术的教学工具；在科研领域，它可以作为智能化设备，用于开展机器人领域的研究和实验；在娱乐领域，它可以作为智能玩具，提供给孩子们进行智能玩耍和游戏；在工业领域，它可以作为智能运输车辆，用于物流和仓储等领域的应用。
4. 发展趋势随着人工智能、物联网和自动驾驶技术的不断发展，基于STM32的智能循迹避障小车必将迎来更加广阔的发展前景。
未来，智能循迹避障小车将更加智能化和智能化，能够实现更加复杂的任务和功能，如语音识别、图像识别、路径规划和自主导航等，为人们的生活和工作带来更大的便利和帮助。
基于STM32的智能循迹避障小车
基于STM32的智能循迹避障小车1. 引言1.1 背景介绍智能循迹避障小车是一种集成了先进技术的智能机器人，它能够通过预先设定好的路径进行自动行驶，并且具备避障功能，能够根据环境的变化来及时调整行进方向，实现自主避让障碍物的能力。
这种智能小车在工业生产、仓储物流、智能家居等领域都有着广泛的应用前景。
在传统的循迹小车中，通常需要依靠外部传感器或者导航系统来确定行进路径，而智能循迹避障小车基于STM32单片机的设计更加智能化和灵活，可以通过搭载的传感器实时感知周围环境，从而做出即时的决策和调整。
通过对STM32单片机的深入研究和应用，我们可以更好地了解其在智能小车设计中的作用和优势，为后续的硬件设计、软件开发和系统测试奠定基础。
本文将重点介绍基于STM32的智能循迹避障小车的设计与实现，探讨其在智能机器人领域中的潜在应用和发展前景。
1.2 研究意义研究智能循迹避障小车的意义在于通过结合STM32等先进技术，实现小车的智能化和自主化，提高其在复杂环境下的适应性和灵活性。
通过对硬件设计、软件设计等方面的优化和改进，可以使智能循迹避障小车具有更加稳定和可靠的行驶性能，从而更好地满足人们对于智能机器人的需求。
研究智能循迹避障小车还可以推动机器人领域的发展和创新，促进人工智能与工业自动化的融合，为智能制造和智能交通等领域的发展提供技术支持和解决方案。
研究智能循迹避障小车具有重要的社会意义和科学意义，具有广泛的应用前景和市场潜力。
2. 正文2.1 硬件设计硬件设计部分是智能循迹避障小车项目中至关重要的组成部分。
在硬件设计过程中，需要考虑到小车的结构设计、传感器的选择、电机驱动模块、电源系统等方面。
小车的结构设计需要考虑到整体重量、车轮的直径和间距、底盘高度等因素。
一个稳定坚固的底盘结构可以保证小车在运动中不容易翻倒，提高了整体的稳定性。
传感器的选择也是一个关键的步骤。
在智能循迹避障小车中，常用的传感器有红外线传感器、超声波传感器和摄像头。
基于单片机智能小车
P3.0-P3.1 连接电机驱动L298N芯片两个使能端
P3.2
外部中断，连接红外接收器的输出端
VCC
接+5V电源
GND
接地
电源模块
电源是一种为用电设备提供能量的装置，其性能的好坏会 直接影响到整个系统的稳定性与可靠性因此电源的好坏非常 重要。在整个智能车系统中，不同芯片与器件所需要提供的 电压是不同的，在这里我采用双电源供电的方式，使用4节 1.2V可充电电池为直流电机供电，将9V可充电方块电源通过 三端稳压器LM7805降至5V，为AT89C52单片机和LCD1602显示 芯片供电，以提高整个小车系统可靠性与稳定性。
循迹电路软件分析 P1.6
P1.5
MG2
MG1
单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法
P2.3 P2.2 P2.1 P2.0
P1.7 P1.6 P1.5
前 方
左 轮
左 电 机
电机 右 驱动 电 电路 机
P1.7 0 右
轮
1
1
10 01 10
1 前进 0 后退 1 左转弯
101
0
11
1 右转弯
单片机 万向滑轮
本次设计的智能小车是沿黑线行驶的，由于黑纸和白色纸质地板对光线的
反射系数不同，因此可以通过反射光的强弱来使小车沿着黑线行驶。其具体工 作过程如下：小车沿白色纸质地板行驶，安装在小车下的红外发光二极管发射 红外线信号，遇到白线时，红外线会被反射回来，被光敏三极管吸收，光敏三 极管将会被导通，比较器输出低电平；遇到黑线时，红外线信号被黑色吸收， 不会反射回来光敏三极管处于截止状态，比较器输出高电平。将检测到的信号 送到单片机I/O口，当I/O口检测到高电平的信号时，表明红外线信号被黑色吸 收，小车正在沿黑线行驶，没有偏离轨道；当I/O口检测到低电平的信号时，表 明红外线被反射回来，被光敏三极管吸收，小车检测到了白色，已偏离了轨迹， 需要调用循迹子程序来纠正轨迹。左边检测到白色时小车右转、右边检测到白 色时小车左转、两边都检测到白色时小车会自动停车、两边都检测不到白线时， 表明小车正在沿着预定轨迹行驶，没有偏离轨迹。
基于单片机的自动循迹智能小车的设计
单片机课程设计报告书课题名称基于单片机的自动循迹智能小车的设计姓名谭志平学号081250133院系物理与电信工程系专业电子科学与技术指导教师肖卫初副教授2011年 6月10日一、设计任务及要求：本课程设计以ATmega16为核心，用L298N驱动两个减速电机，当产生信号驱动小车前进时，是通过循迹模块里的红外对管是否寻到黑线产生的电平信号通过LM324再返回到单片机，单片机根据程序设计的要求做出相应的判断送给电机驱动模块，让小车来实现前进、左转、右转、停车等基本功能。
本设计要求设计的模块主要有：单片机最小系统模块、传感器循迹模块、L298驱动直流电机模块、LCD12864液晶显示模块、电源模块等。
指导教师签名：2011年04月22日二、指导教师评语：指导教师签名：2011年6月16日三、成绩验收盖章2011年6 月16日基于单片机的自动循迹智能小车的设计谭志平（湖南城市学院物理与电信工程系电子科学与技术专业,益阳,413000）1设计目的本课程设计的主要目的是设计一智能循迹小车，通过设计把所学的知识运用到实践中，通过本次设计更好的掌握单片机的控制原理以及传感器的知识。
真正的做到学以致用。
2设计的主要内容和要求当前的电动小汽车基本上采取的是基于纯硬件电路的一种开环控制方法，或者是直线行使，或者是在遥控下作出前进、后退、转弯、停车等基本功能。
但是它们不能实现在某些特殊的场合下，我们需要能够自动控制的小型设备先采集到一些有用的信息的功能。
本设计正是在这种需要之下设计的一种智能的电动小车的自动控制系统。
它是以单片机ATmega16为控制核心，附以外围电路，在画有黑线的白纸“路面”上行使,由于黑线和白线对光线的反射系数不同,可根据接收到的反射光的强弱来判断“道路”——黑线。
判断信号可通过单片机控制驱动模块修正前进方向，以使其保持沿着黑线行进。
轨迹探测模块用5只光电开关。
通过检测5只光电开关的电平状态，来判断小车的运行状况，当小车有偏转时，做出相应的转向调整，直到中间的光电开关重新检测到黑线（即回到轨道）再恢复正向行驶等智能控制系统。
基于STM32单片机的智能巡线小车的设计
基于STM32单片机的智能巡线小车的设计概述本文档介绍了一种基于STM32单片机的智能巡线小车的设计方案。
该方案旨在实现小车在固定轨道上自动巡线的功能，通过使用STM32单片机和传感器模块，实现对线路的检测和控制，进而实现小车的自主导航。
硬件设计智能巡线小车的硬件设计主要包括以下几个方面：1. STM32单片机：选择适合的STM32单片机作为主控芯片，具有足够的计算能力和IO口数量，用于控制小车的各种功能。
2. 电机驱动模块：使用电机驱动模块控制小车的电机，实现小车的前进、后退、转向等动作。
3. 巡线传感器模块：使用巡线传感器模块实时检测线路的位置，并将检测结果传输给STM32单片机。
4. 电源模块：使用适配器或者电池等电源模块为小车提供稳定的电源。
软件设计智能巡线小车的软件设计主要包括以下几个方面：1. 接口程序设计：编写STM32单片机的接口程序，用于与巡线传感器模块和电机驱动模块进行通信，实现数据的读取和控制信号的发送。
2. 算法设计：设计线路检测算法，通过巡线传感器模块检测到的数据进行分析和处理，确定小车应该采取的动作，如前进、后退、转向等。
3. 控制程序设计：编写控制程序，根据算法的结果控制电机驱动模块，实现小车的自主导航功能。
4. 用户界面设计：设计一个基本的用户界面，用于显示小车的状态信息和操作界面。
实施步骤基于STM32单片机的智能巡线小车的实施步骤如下：1. 进行硬件搭建：按照设计要求，将STM32单片机、电机驱动模块、巡线传感器模块和电源模块等连接起来，并进行必要的电路连接和固定。
2. 开发接口程序：编写STM32单片机的接口程序，实现与巡线传感器模块和电机驱动模块的通信。
3. 设计算法和控制程序：根据巡线传感器模块的输出数据，设计线路检测算法，确定小车的动作，编写相应的控制程序。
4. 实现用户界面：开发一个简单的用户界面，显示小车的状态信息和操作界面。
5. 调试和测试：对小车进行调试和测试，确保线路检测和控制功能的正常运行。
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基于单片机的智能循迹小车循迹小车学生姓名：常德兴龙俊锦杨勇院（系）：物电学院专业：电子科学与技术2011 年 11 月 25 日第1章绪论1.1课题背景目前，在企业生产技术不断提高、对自动化技术要求不断加深的环境下，智能车辆以及在智能车辆基础上开发出来的产品已成为自动化物流运输、柔性生产组织等系统的关键设备。
世界上许多国家都在积极进行智能车辆的研究和开发设计。
移动机器人是机器人学中的一个重要分支，出现于20世纪06年代。
当时斯坦福研究院(SRI)的Nils Nilssen和charles Rosen等人，在1966年至1972年中研制出了取名shakey的自主式移动机器人，目的是将人工智能技术应用在复杂环境下，完成机器人系统的自主推理、规划和控制。
从此，移动机器人从无到有，数量不断增多，智能车辆作为移动机器人的一个重要分支也得到越来越多的关注。
智能小车，是一个集环境感知、规划决策，自动行驶等功能于一体的综合系统，它集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航及白动控制等技术，是典型的高新技术综合体。
智能车辆也叫无人车辆，是一个集环境感知、规划决策和多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统。
它具有道路障碍自动识别、自动报警、自动制动、自动保持安全距离、车速和巡航控制等功能。
智能车辆的主要特点是在复杂的道路情况下，能自动地操纵和驾驶车辆绕开障碍物并沿着预定的道路(轨迹)行进。
智能车辆在原有车辆系统的基础上增加了一些智能化技术设备:(1)计算机处理系统，主要完成对来自摄像机所获取的图像的预处理、增强、分析、识别等工作;(2)摄像机，用来获得道路图像信息;(3)传感器设备，车速传感器用来获得当前车速，障碍物传感器用来获得前方、侧方、后方障碍物等信息。
智能车辆技术按功能可分为三层，即智能感知/预警系统、车辆驾驶系统和全自动操作系统团。
上一层技术是下一层技术的基础。
三个层次具体如下:(1)智能感知系统，利用各种传感器来获得车辆自身、车辆行驶的周围环境及驾驶员本身的状态信息，必要时发出预警信息。
主要包括碰撞预警系统和驾驶员状态监控系统。
碰撞预警系统可以给出前方碰撞警告、盲点警告、车道偏离警告、换道/并道警告、十字路口警告、行人检测与警告、后方碰撞警告等.驾驶员状态监控系统包括驾驶员打吨警告系统、驾驶员位置占有状态监测系统等。
(2)辅助驾驶系统，利用智能感知系统的信息进行决策规划，给驾驶员提出驾驶建议或部分地代替驾驶员进行车辆控制操作。
主要包括:巡航控制、车辆跟踪系统、准确泊车系统及精确机动系统。
(3)车辆自动驾驶系统，这是智能车辆技术的最高层次，它由车载计算机全部自动地实现车辆操作功能。
目前，主要发展用于拥挤交通时低速自动驾驶系统、近距离车辆排队驾驶系统等。
这种智能小车的主要应用领域包括以下几个方面:(1)军事侦察与环境探测现代战争对军事侦察提出了更高的要求，世界各国普遍重视对军事侦察的建设，采取各种有效措施预防敌方的突然袭击，并广泛应用先进科学技术，不断研制多用途的侦察器材和探测设备，在车上装备摄像机、安全激光测距仪、夜视装置和卫星全球定位仪等设备，通过光缆操纵，完成侦察和监视敌情、情报收集、目标搜索和自主巡逻等任务，进一步扩大侦察的范围，提高侦察的时效性和准确性。
(2)探测危险与排除险情在战场上或工程中，常常会遇到各种各样的意外。
这时，智能化探测小车就会发挥很好的作用。
战场上，可以使用智能车辆扫除路边炸弹、寻找和销毁地雷。
民用方面，可以探测化学泄漏物质，可以进行地铁灭火，以及在强烈地震发生后到废墟中寻找被埋人员等。
(3)安全检测受损评估在工程建设领域，可对高速公路自动巡迹，进行道路质量检测和破坏分析检测;对水库堤坝、海岸护岸堤、江河大坝进行质量和安全性检测。
在制造领域，可用于工业管道中机械损伤，裂纹等缺陷的探寻，对输油和输气管线的泄漏和破损点的查找和定位等。
(4)智能家居在家庭中，可以用智能小车进行家具、远程控制家中的家用电器，控制室温等等。
对这种小车的研究，将为未来环境探测术上的有力支持。
1.2课题研究的目的和意义目前，国内外的许多大学及研究机构都在积极投入人力、财力研制开发针对特殊条件下的安全监测系统。
其中包括研究使用远程、无人的方法来进行实现，如机器人、远程监控等。
无线传输的发展使得测量变得相对简单而且使得处理数据的速度变得很快甚至可以达到实时处理”。
该智能小车可以作为机器人的典型代表。
它可以分为三大组成部分：传感器检测部分、执行部分、CPU。
机器人要实现自动避障功能，还可以扩展循迹等功能，感知导引线和障碍物。
可以实现小车自动识别路线，选择正确的行进路线，并检测到障碍物自动躲避。
通过构建智能小车系统，培养设计并实现自动控制系统的能力。
在实践过程中，熟悉以单片机为核心控制芯片，设计小车的检测、驱动和显示等外围电路，采用智能控制算法实现小车的智能循迹。
灵活应用机电等相关学科的理论知识，联系实际电路设计的具体实现方法，达到理论与实践的统一。
在此过程中，加深对控制理论的理解和认识。
1.3 本设计的内容及意义1.3.1 设计的内容（1）路面检测模块（2）电源模块为5V；（3）直流电机的驱动模块电路，及相应的驱动程序；（4）控速模块（5）循线功能电路及程序；（6）复位电路模块1.3.2 本设计的意义随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。
全国电子大赛和省内电子大赛几乎每次都有智能小车这方面的题目，全国各高校也都很重视该题目的研究。
可见其研究意义很大。
本设计就是在这样的背景下提出的，本题目是结合科研项目而确定的设计类课题。
本设计就采用了比较先进的C51为控制核心， C51采用CHOMS工艺，功耗很低。
该设计具有实际意义，可以应用于考古、机器人、医疗器械等许多方面。
尤其是在足球机器人研究方面具有很好的发展前景；在考古方面也应用到了超声波传感器进行检测。
所以本设计与实际相结合，现实意义很强。
智能小车国内外研究现状:世界各国在智能微型车领域进行了很多研究，己经应用于各个领域，在探测和军事领域使用特别多。
近年来，我国也开展了很多研究工作，以满足不同用途的需要。
世界各国开发、研制星球探测车系统己经有了多年的历史。
美国和前苏联是从20世纪60年代末期开始进行月球表面探测任务的。
美国曾在1966^-1968年间，向月球成功发射了两次无人巡游探测器。
1997年，由美国JPL(全称JetPropulsion Laboratory，美国太空总署喷气推进实验室)研制的Sojourner号探测车登上了火星。
它验证了小型火星车的性能，并完成了一系列技术试验。
2004年1月，美国的“勇气号”和“机遇号”火星探测车再度登陆火星。
前苏联在1959^-1976年间，总共成功发射了两个月球探测车。
单片机的应用领域越来越广泛，无论是在生活，生产上，单片机无处不在。
ATMEL 公司的AT89S51单片机可以广泛应用于计算机外部设备、工业实时控制、仪器仪表、通讯设备、家用电器等各个领域。
AT89S51可以说是单片机领域的主流产品，其应用如此广泛，所以有必要去学习和应用该单片机，以满足实际产品开发的需要，也是适应社会智能化、自动化的趋势。
通过构建智能小车系统，培养设计并实现自动控制系统的能力。
在实践过程中，熟悉以单片机为核心控制芯片，设计小车的检测、驱动和显示等外围电路，采用智能控制算法实现小车的智能循迹。
灵活应用机电等相关学科的理论知识，联系实际电路设计的具体实现方法，达到理论与实践的统一。
在此过程中，加深对控制理论的理解和认识。
1.4 论文各部分的主要内容第一章对智能循迹小车的现状、研究意义和设计要求进行简单阐述。
第二章介绍了该智能循迹小车系设计方案比较和选择，分析了各模块的功能。
第三章阐述了智能小车系统的硬件电路的设计，其中包括单片机最小系统模块电路、电机驱动模块电路、以及附带的信号提示电路等。
第四章首先介绍了该系统程序调试过程中所用到的程序调试软件及其调试环境。
最后总结部分说明了本论的主要内容，举出了在系统测试过程中所发现的问题，并提出了可能的解决方案。
第2章智能循迹小车系统2.1 系统设计任务与设计要求2.1.1系统设计任务1.熟悉51单片机集成开发环境，运用C语言编写工程文件；2.熟练应用所选用单片机的内部结构、资源，以及软硬件调试设备的基本方法；3.自行构建基于单片机的最小系统，完成相关硬件电路的设计实现；4.了解电机、路面检测的原理和实现方法。
2.1.2系统设计要求1.完成单片机最小系统设计；2.完成外围应用电路（包括系统供电单元、运动控制单元、循迹检测单元）的设计和实现；3.完成软件对硬件检测和调试工作；4.查阅国内外的研究动态和发展前沿信息，阅读相关外文文献。
2.2 系统方案论证2.2.1 控制器方案论证按照题目要求，控制器主要用于控制电机，通过相关传感器对路面的轨迹信息进行处理，并将处理信号传输给控制器，然后控制器做出相应的处理，实现电机的前进和后退，保证在允许范围类实现跷跷板的平衡。
方案一：可以采用ARM为系统的控制器，优点是该系统功能强大，片上外设集成度搞密度高，提高了稳定性，系统的处理速度也很高，适合作为大规模实时系统的控制核心。
方案二：采用AT89S52作为系统控制的方案。
AT89S52单片机算术运算功能强，软件编程灵活、自由度大，功耗低、体积小、技术成熟，成本也比ARM低。
考虑到性价比问题，本设计选择用AT89S52单片机做控制器。
2.2.2 供电单元方案论证方案一：采用单电源供电，通过单电源同时对单片机和直流电机进行供电，此方案的优点是，减少机身的重量，操作简单，其缺点是，这样会使单片机的波动变大，影响单片机的性能，稳定性比较弱。
方案二：采用双电源供电，通过两个独立的电源分别对单片机和直流电机进行供电，此方案的优点是，减少波动，稳定性比较好，可以让小车更好的运作起来，唯一的缺点就是会增加小车的重量。
综合以上的优缺点，本设计决定采用第二种方案。
2.2.3 运动单元方案论证方案一：采用直流电机，配合LM293驱动芯片组合。
优点在于硬件电路的设计简单。
当外加额定直流电压时，转速几乎相等。
这类电机用于录音机、录相机、唱机或激光唱机等固定转速的机器或设备中。
也用于变速范围很宽的驱动装置。
容易受到外部因素干扰，影响稳定的转速和转矩输出。
电路如图2-1：图2-1 直流电机+LM293组合电路原理方案二：采用步进电机，配合LM298驱动芯片组合。
步进电机可以实现精确的转脚输出，只要施加合适的脉冲序列，电机可以按照人们的预定的速度或方向进行连续的转动，便于控速，但是软件程序的编写较直流电机稍显复杂。
但是LM298芯片的硬件电路比较复杂。
如图2-2：图2-2步进电机+LM298组合电路原理方案三：采用直流电机配合由双极性管组成的H桥电路。