PLC的步进指令

电气控制及PLC
第六章 PLC步进梯形指令
S20
Y010
X001 转移条件
S21
Y011
转移目标
S20 Y010
X001 SET S21
S21 Y011
0 STL S20 1 OUT Y010 2 LD X001 3 SET S21 4 STL S21 5 OUT Y011
（a）状态转移图
（b）状态梯形图
程序步 1
RET 返回
步进梯形图结束
RET
1
每个状态提供了三个功能：驱动处理、转移条件及相继状态。如在状态 S20，驱动接通输出Y000，当转移条件X001接通后，工作状态从S20转移 到相继状态S21，状态S20自动复位。
➢ 状态S具有触点的功能（驱动输出线圈或相继的状态）以及线圈的功能 （在转移条件下被驱动）。
和转移方向）。 ③再依总的控制顺序要求，
将这些状态联系起来，形 成状态转移图。 ④进而编制梯形图程序。
第六章 PLC步进梯形指令
小车运动顺序控制状态转移图
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第六章 PLC步进梯形指令
如上图小车顺序运动控制中，S0表示初始状态，S20～S23分别代表工序一 至工序四的状态，其顺序控制工作过程如下： ① PLC运行时，M8002脉冲信号驱动初始状态S0。 ② 当启动按钮X000接通，小车处于后限位位置（X002＝ON），小车翻门
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第六章 PLC步进梯形指令
第一节 状态编程思想及步进梯形指令
状态编程思想
先来看一个小车运动控制的实例:如图所示
小车手动控制运行的过程：
➢手动操作按钮X004接通并且小车底门关闭 （Y003断开）时，小车向前运动（Y000接 通）并且停止在最前端位置（Y000断开， 前限位开关X001接通）。 ➢手动超作按钮X006接通，漏斗翻门打开 （Y001接通），货物通过漏斗卸下。7s后
ON），工作状态从S22转移到S23。 ⑥ 状态S23驱动后，输出Y003接通，小车翻门打开，同时定时器T4接通，
5s后，定时器T4触点接通。此时，如果小车运行工作方式处于单循环 方式（X011接通），工作状态从S23转移到S0，小车回到原初始状态， 等待启动按钮重新按下，开始第二次循环；如果小车运行工作方式处 于自动循环方式（X010接通），工作状态从S23转移到S20，小车重复 ③～⑥的工作过程。
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步进梯形指令应用注意事项
➢ 状态器编号不能重复使用。 ➢ STL触点断开时，与其相连的回路不动作，一个扫描周期后不再执行
STL指令。 ➢ 状态转移过程中，在一个扫描周期内两种状态同时接通，在相应的程 序上应设置互锁。 ➢ 定时器线圈与输出线圈一样，也可在不同状态间对同一定时器软元件 编程，但是在相邻状态不要对同一定时器编程。 ➢ STL指令后的母线，一旦写入LD或LDI指令后，对于不需要触点的指 令，必须采用MPS、MRD、MPP指令编程，或者改变回路的驱动顺序。 ➢ 在中断程序与子程序内不能采用STL指令。 ➢ STL指令内不禁止使用跳转指令，但由于动作复杂，建议不要使用。
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➢为了使小车能够按照工艺 要求顺序地自动循环各个 生产步骤。我们将小车的 各个工作步骤依工作顺序 连接成图所示，将图 中的“工序”更换为“状 态”，就得到了状态转移 图。
➢状态编程的一般思想为： ①将一个复杂的控制过程分
解为若干个工作状态。 ②弄清各状态的工作细节 （状态的功能、转移条件
自动关闭漏斗翻门（Y001断开）； ➢动操作按钮X005接通，小车向后运动 （Y002接通）至后限位开关位置停止 （Y002断开，后限位开关X002接通）； ➢手动操作按钮X007接通，小车底门打开 （Y003接通），将小车中货物取下；5s后
自动关闭小车翻门（Y003断开）。
小车手动控制运行的梯形图程序。
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第六章 PLC步进梯形指令
步进梯形指令（STL、RET）
➢ FX2N系列PLC的步进梯形指令是采用步进梯形图编制顺序控制状态转 移图程序的指令，它包括STL和RET两条指令。
步进梯形指令STL、RET
助记符，名称
STL 步进梯形指令
功能 步进梯形图开始
回路表示和可用软元件
S STL
图7-1 步进指令表示方法
（c）指令表
图7-1(b)中每个状态的内母线上都将提供三种功能： ① 驱动负载(OUT Yi); ②指定转移条件(LD/LDI Xi); ③指定转移目标(SET Si)。 称为状态的三要素。后两个功能是必不可少的。
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采用三菱FXGP编程软件编制 的小车顺序控制运行步进梯形 图控制程序
第六章 PLC步进梯形指令
STL指令用于状 态S的触点
对应的指令表
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步进梯形指令的特点
➢ 步进梯形指令仅对状态器S有效。 ➢ 对于用作一般辅助继电器的状态器S，则不能采用STL指令，而只能采用
基本指令。 ➢ 在STL指令后，只能采用SET和RST指令作为状态器S的置位或复位输出。
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第六章 PLC步进梯形指令
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第二节 状态转移图的类型及步进梯形图应用示例
单流程
单流程：指状态转移只有一种顺序
示例：电动机M1～M4顺序起动，相反顺序停止
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STL指令与取指令LD相比较具有的特点：
➢ 转移源自动复位：采用STL指令，当状态器Sn接通，转移条件接通时顺 序控制转移到状态器Sn相继的状态，同时，转移源状态器Sn自动复位。
➢ 允许双重输出：STL指令允许双重甚至多重输出，而不会出现前后矛盾 的输出驱动。
➢ 主控功能：使用STL指令，取指令（LD、LDI）点移至右边。使用RET 指令后，取指令（LD、LDI）点返回到原来的母线上。
关闭（Y003＝OFF），工作状态从S0转移到S20。 ③ 状态S20驱动后，输出Y000接通，小车向前运动，直至前限位（X001＝
ON），工作状态从S20转移到S21。 ④ 状态S21驱动后，输出Y001接通，漏斗翻门打开，同时定时器T3接通，
7s后，定时器T3触点接通，工作状态从S21转移到S22。 ⑤ 状态S22驱动后，输出Y002接通，小车向后运动，直至后限位（X002＝