S7-1200与松下A6伺服_Modbus通讯_进行运动控制
西门子S7-1200 MODBUS通信的一个应用案例分享
西门子S7-1200 MODBUS通信的一个应用案例分享S7-1200 设计紧凑、组态灵活，TIA在库函数中嵌套了Modbus-RTU 和Modbus-TCP功能库，在做数据采集的项目中是非常好用的。
做过一个换热站设备运行监测的项目，需采集管网一次侧和二次侧的供水压力、温度以及ABB变频器的工作状态。
现场各类变送器已经接到了原有的智能仪表上，因此采用1200plc通过MODBUS-RTU 与现场智能仪表和变频器通信是比较经济的方案，并且可通过MODBUS-TCP与远程上位机通信。
智能仪表及变频器作为从站，只需在设定中选择Modbus-RTU通信协议并且为设备分配不重复的站地址即可。
1200 PLC作为主站必须配备RS485通信模块，其通信的基本原理是：首先程序开始运行时，调用一次Modbus 库中的功能块MB_COMM_LOAD来组态RS485模块上的端口；其次调用库中的功能块MB_MASTER作为Modbus 主站与设备开展通信。
1200PLC作为主站通信是由DATA_ADDR（从站中的起始Modbus地址）和MODE（读、写、诊断模式）参数一起确定实际Modbus消息中使用的功能代码。
DATA_PTR(数据指针)指向要写入或读取的数据的CPU DB 地址，该DB必须为“非仅符号访问”DB类型。
在TIA V12以上平台中，将该DB属性中的“优化的块访问”选项取消。
PLC主站发送带有站地址标识的数据来寻址不同的从站，同时不同的从站通过响应带有站地址标识的数据给主站，以完成整个通信过程。
这种轮询通信，可以根据发送和接收完成的标志来完成，也可以以固定的时间间隔开展轮询，实际应用时需要考虑CPU的性能以及轮循Modbus子站时间。
程序编好后先用MODBUS调试工具测试一下，正常后再开始接线。
在接线时遇到一个小插曲：PLC及变频器的485接线端子B为正，A为负，很多厂家仪表的485接线端子是A为正，B为负，一开始通信始终不正常，当查看仪表说明书时才发现。
1200modbus程序实例
1200Modbus程序实例在工业自动化领域中，PLC（可编程逻辑控制器）扮演着至关重要的角色。
而在PLC的编程中，Modbus通信协议更是被广泛应用。
今天，我们将通过一个实例来深入探讨1200Modbus程序的实现。
1. 了解Modbus通信协议Modbus通信协议是一种用于实现主从设备通信的协议，广泛应用于工业控制领域。
其特点是简单、可靠，并且易于实现。
Modbus协议包括RTU、ASCII和TCP/IP三种不同的传输方式，其中RTU是最常见的一种。
2. 了解1200Modbus程序的需求在实际工程中，我们可能会遇到这样的需求：使用西门子S7-1200 PLC作为Modbus的主站设备，与其他Modbus从站设备进行通信。
在这种情况下，我们需要编写1200Modbus程序来实现数据的读写和通信控制。
3. 编写1200Modbus程序的步骤（1）我们需要在TIA Portal软件中创建一个新的项目，并配置1200 PLC作为主站设备。
（2）根据从站设备的位置区域和通信参数，配置Modbus通信协议的相关参数，包括从站位置区域、数据类型、寄存器位置区域等。
（3）接下来，编写PLC程序，使用1200Modbus指令块来实现对从站设备的读写操作。
在程序中，我们需要注意错误处理和通信超时的情况，以确保通信的稳定性和可靠性。
（4）将编写好的程序下载到PLC中，并进行在线调试和测试。
在测试过程中，我们需要对通信的实时性和数据的准确性进行全面的验证。
4. 1200Modbus程序的应用通过以上步骤，我们成功实现了1200Modbus程序的编写和调试。
这样的程序可以广泛应用于工业自动化领域，例如对温度、压力、流量等参数进行实时监测和控制；对设备的运行状态进行远程监控和操作等。
这种程序还可以作为工业互联网和物联网的基础，为工厂的数字化转型提供强有力的支持。
5. 个人观点和总结1200Modbus程序的实现并不复杂，但需要我们对Modbus通信协议有深入的理解和掌握。
松下PLC(FP-X )Modbus通讯实例
松下PLC(FP-X )Modbus通讯实例
本例以modbus rtu模式进行测试
1
名称型号数量说明
1松下PLC FP-X1PLC主机
2COM3模块松下1松下485通讯模块
3台达温控器DTC1000C1台达温控模块
4阳明温度探头PT-1001温度传感器
2
软件名称说明
1FPWIN GR(Version 2.94)松下PLC梯形图编程软件
2DTCOM_T(Simplified Chinese)台达温控器设置软件
(1.0017)DTCOM_T(Simplified Chinese) 3
通讯协议侦测
通讯协议设定
设定成功后，可以测试一下
测试成功之后，关闭温控器软件。
4、打开松下PLC编程软件FPWIN GR，并编写一下程序
然后打开PLC系统寄存器设置，选择COM1端口设置，然后把参数设置为下图所示
5、当所有软件都准备完成以后，进行硬件的连接。
A、台达温控器和传感器（PT-100）的接法
红线
1
2
3
白线
白线
B、台达温控器485接头和COM3模块接法
温控器+ 接 COM3 S+
温控器- 接 COM3 S-
6、检查线路和程序无误后，上电后，打开PLC编程软件，打开R10和R11
结果如下图
DT100显示的数据就是温度传感器的实时值。
（注：专业文档是经验性极强的领域，无法思考和涵盖全面，素材和资料部分来自网络，供参考。
可复制、编制，期待你的好评与关注）。
S7-1200 Modbus TCP 通信(S7-1200 作 MODBUS TCP客户端)
S7-1200 Modbus TCP 通信(S7-1200 作MODBUS TCP客户端) STEP 7 V13 SP1 软件版本中的Modbus TCP 库指令目前最新的版本已升至V4.0，该版本的使用需要具备以下两个条件：1. 软件版本：STEP 7 V13 SP1及其以上2. 固件版本：S7-1200 CPU 的固件版本V4.1及其以上图1. Modbus TCP V4.0 版本指令块S7-1200 Modbus TCP 实验环境下面以两台S7-1200之间进行Modbus TCP 通信为例，详细阐述客户端与服务器侧如何编程及通信的过程。
表格列出了具体的实验环境：表1. Modbus TCP 通信的实验环境表2. Modbus TCP 通信双方的基本配置硬件标识符是在“设备组态”中，双击PROFINET 接口，然后在“属性”中的“硬件标识符”中查看。
图2. S7-1200设备的PROFINET接口硬件标识符S7-1200 Modbus TCP 客户端编程S7-1200 客户端侧需要调用MB_CLIENT指令块，该指令块主要完成客户机和服务器的TCP连接、发送命令消息、接收响应以及控制服务器断开的工作任务。
1. 将MB_CLIENT 指令块在“ 程序块-> OB1 ”中的程序段里调用，调用时会自动生成背景DB ，点击确定即可。
图3. Modbus TCP 客户端侧指令块该功能块各个引脚定义如下：表4. MB_CLIENT 各引脚定义说明2. CONNECT 引脚的指针类型第一步，先创建一个新的全局数据块DB2：图4. 创建全局数据块第二步，双击打开新生成的DB块，定义变量名称为“aa"，数据类型为“TCON_IP_v4”（可以将TCON_IP_v4 拷贝到该对话框中），然后点击“回车”按键。
该数据类型结构创建完毕。
如图5所示：图5. 创建MB_CLIENT 中的TCP连接结构的数据类型各个引脚定义说明如下：表4. TCON_IP_v4 数据结构的引脚定义本文远程服务器的IP地址为192.168.0.4，远程端口号设为502。
松下PLC通过MODBUS总线控制LEXIUM的05伺服-机电之家网PLC技术网
松下PLC通过MODBUS总线控制LEXIUM的05伺服-机电之家网PLC技术网引言现代工业自动控制系统朝智能化、网络化和开放式结构的方向发展。
利用现场总线技术，将符合同一标准的各种智能设备统一起来，彻底实现整个监测系统的分散控制，将提高系统集成度和数据传输效率、延长有效控制距离，并有利于提高系统抗干扰性能和扩展系统功能。
在运动控制中，伺服电机以其响应速度快，控制精准等优点以被更多的客户所选用。
如果把总线通信与伺服控制技术统一起来，将推动运动控制技术以及设备远程监控技术的发展。
MODBUS作为一种通用的现场总线，已经得到很广泛的应用，很多厂商PLC、智能I/O与A/D模块具备MODBUS通讯接口。
本文在阐述MODBUS通信协议的基础上，构建了基于MODBUS 的伺服电机运动控制。
1 MODBUS总线控系统的技术特征MODBUS通讯协议是一种工业现场总线通讯协议，它定义的是一种设备控制器可以识别和使用的信息帧结构，独立于物理层介质，可以承载于多种网络类型中。
MODBUS 协议把通信参与者规定为“主站”（Master）和“从站”（Slave），数据和信息的通信遵从主/从模式，当它应用于标准MODBUS网络时，信息被直接传送。
MODBUS总线网络中的各个智能设备通过异步串行总线连接起来，只允许一个控制器作为主站，其余智能设备作为从站。
采用命令/应答的通信方式，主站发出请求，从站应答请求并送回数据或状态信息，从站不能够自己发送信息。
MODBUS协议定义的各种信息帧格式，描述了主站控制器访问从站设备的过程，规定从站怎样做出应答响应，以及检查和报告传输错误等。
网络中的每个从设备都必须分配给一个唯一的地址，只有符合地址要求的从设备才会响应主设备发出的命令。
由于MODBUS总线系统开发成本低，简单易用，并且现在已有很多工控器、PLC、显示屏等都具有MODBUS通信接口，所以它已经成为一种公认的通信标准。
通过MODBUS总线，可以很方便地将不同厂商生产的控制设备连成工业网络，进行集中监控。
PLC编程与应用第2版习题答案第2章 S7-1200的硬件结构和安装维护
第二章 S7-1200的硬件结构和安装维护1、S7-1200 PLC由哪几部分组成的？参考答案：微处理器、集成电源、输入电路和输出电路等。
2、S7-1200支持的通信类型有哪些？参考答案：I-Device，PROFINET，PROFIBUS，远距离控制通信，点对点（PtP）通信，USS 通信，Modbus RTU，AS-i，I/O Link MASTER等。
3、请总结S7-200与S7-1200的差异。
参考答案：S7-1200作为新推出的紧凑型控制器，定位在原有的SIMATIC S7-200和S7-300产品之间。
它与S7-200之间的区别和差异主要体现在几个方面：硬件、通信、工程、存储器、功能块、计数器、定时器、工艺功能等。
（1）硬件在硬件扩展方面，S7-200最多支持7个扩展模块，而S7-1200支持扩展最多8个信号模块和最多3个通信模块。
硬件组态方面，S7-200的地址自动分配，不能改变；而S7-1200的地址可以由用户手动重新分配。
（2）通信通信方面，S7-200和S7-1200都支持通过RS232 和RS485实现点对点通信，支持ASCII，USS和Modbus等通信协议。
S7-200需要RS232转换器实现RS232的串口通信，而S7-1200通过RS232通信模块即可实现。
S7-1200本机集成了PROFINET以太网接口，支持与编程设备，HMI和其它CPU的通信。
（3）工程应用S7-1200的编程软件STEP 7 Basic提供了一个易用、集成的工程框架，可以用于SIMATIC S7-1200 PLC、精简HMI面板和伺服系统的组态。
（4）存储器存储器方面，S7-200的程序存储器和数据存储器的大小是固定不变的，而S7-1200的则是浮动的。
装载存储区方面，S7-1200 CPU的符号表和注释可以在线获得，即S7-1200 CPU的符号表和注释可以保存在CPU中，而S7-200不支持此功能。
基于S7-1200 PLC的伺服电机运动控制系统设计
4结语在大数据时代，信息安全要求不断提高，网络规模飞速扩展，使安全事件的监控和分析变得尤为重要。
本文通过构建安全防护日志管理系统，增强了安全监控的实时性，提升了网络安全感知能力。
未来还将收集应用系统、服务器日志等信息，通过更多维度的关联分析，结合科学算法，进一步完善分析手段和风险预警能力，为保障运营商网络信息安全提供支持。
［参考文献］[1]饶琛琳.ELK Stack 权威指南[M].2版.北京：机械工业出版社，2017.[2]段娟.基于Web 应用的安全日志审计系统研究与设计[J].信息网络安全，2014（10）：70-76.[3]冯立.基于粗糙集理论的安全日志分析模型[J].计算机工程，2002，28（11）：164-166，182.[4]李晨光.UNIX/Linux 网络日志分析与流量监控[M].北京：机械工业出版社，2014.[5]杨秋翔.基于时间序列的多源日志安全数据挖掘仿真[J].计算机仿真，2019，36（2）：297-301.收稿日期：2019-09-29作者简介：张延盛（1986—），男，江苏南京人，硕士研究生，工程师，研究方向：数据库与信息系统。
基于S7-1200PLC 的伺服电机运动控制系统设计李虹静（华中科技大学工程实训中心，湖北武汉430074）摘要：S7-1200作为西门子公司一款紧凑型PLC ，具有稳定性好、可靠性强的特点，同时还具备强大的运动控制功能。
现首先介绍了伺服电机运动控制系统的设计要求，然后针对台达B2系列伺服器工作特性，从台达B2系列伺服驱动器与西门子S7-1200PLC 的硬件设计入手，阐述了B2系列伺服驱动器参数调节的原理和步骤，最后通过在TIA 博途V15软件中对运动轴进行组态和编程，并利用S7-1200PLC 的PTO 功能实现了精准的运动控制。
关键词：S7-1200PLC ；伺服电机；运动控制；PTO1伺服电机运动控制系统概述1.1运动控制模型本伺服电机运动控制系统采用如图1所示的运动控制模型搭建，其中伺服电机由台达B2系列伺服器驱动，通过调节伺服驱动器参数以及编写PLC 程序，可实现包括距离控制、旋转角度控制、定位控制、路径控制以及闭环控制在内的多种运动控制实验[1]。
一步步教你Modbus通讯，再不会就真的没办法了！
一步步教你Modbus通讯，再不会就真的没办法了！
本文将介绍S7-1200PLC和V20变频器的Modbus通讯详细步骤。
1.找一台带有RS485通讯模块的S7-1200PLC和一台V20变频器。
2.将RS485模块与V20变频器相连，接线的方法是红色线接P+，绿色线接N-。
3.设置V20的变频器参数。
4.创建博途项目并上传S7-1200PLC的硬件组态。
5.设置RS485模块的参数，模块的通讯参数要与V20设置的通讯参数要一致，我这里设置的是9600，8，偶。
6.添加Modbus通讯指令。
7.修改初始化指令背景DB里的mode参数为4。
8.程序测试，电机正常启动停止，其中modbus地址为40100的地址为命令源，047E为停止，047F为正转，0C7F为反转，地址为40101的地址为频率源，16#0-16#4000对应0Hz-50Hz。
9.可以通过观察模块的通讯指示灯可以观察通讯是否成功，如果TX,RX交替闪烁即为通讯成功。
松下PLC(FP-X )Modbus通讯实例
松下PLC(FP-X )Modbus通讯实例本例以modbus rtu模式进行测试
1
2
3
通讯协议侦测
通讯协议设定
设定成功后，可以测试一下
测试成功之后，关闭温控器软件。
4、打开松下PLC编程软件FPWIN GR，并编写一下程序
然后打开PLC 系统寄存器设置，选择COM1端口设置，然后把参数设置为下图所示
5、当所有软件都准备完成以后，进行硬件的连接。
A 、台达温控器和传感器（PT -100）的接法
B、台达温控器485接头和COM3模块接法
温控器+ 接COM3 S+
温控器-接COM3 S-
6、检查线路和程序无误后，上电后，打开PLC编程软件，打开R10和R11
结果如下图
DT100显示的数据就是温度传感器的实时值。
西门子S7-1200PLCModbus通信控制变频器
西门子S7-1200PLCModbus通信控制变频器电气工程师项目设计流程：一个项目中，电气工程师要做的设计思路西门子S7-1200/1500PLC的结构化程序编程模式/套路PLC定位控制基础：电子齿轮比对脉冲当量和电机转速的调整作用伺服、步进电机定位控制十条基础知识步进电动机与交流伺服电动机的性能比较，来看看跟你知道的一样吗？怎样用软件进行交流伺服驱动器的增益自动调整？变频器的常见故障诊断与处理，码了五千字，一篇文章搞定变频器的种类多种多样，根据负载特性怎么选择变频器呢？模拟量标定与标定变换是什么意思？你可能不知道，掌握一个公式，确实很简单电工最基础、最核心的知识是掌握电的回路（九）：二次控制回路怎么让两台伺服电机比例同步运行？伺服驱动器要做哪些设置？福利：告诉你一个工控人收入翻倍的秘密！福利：这家维修电工兼职赚钱平台，喊您来领红包！西门子S7-1200PLC Modbus通信控制变频器通信协议是设备与设备之间进行数据交换的一种机器格式语言，参考：《PLC通信基础知识》。
Modbus通信协议是Modicon公司（现被施耐德电气公司收购）提出的一种报文（通信）传输协议，由于它的开放性且无版权要求（免费使用），发展迅速，已经成为一种通用的工业标准，现在较多的工控产品支持它。
▼通信协议格式期待更多的设备使用中国的EPA实时以太网通信。
由于大多数Modbus设备通信通过串口RS-485物理层进行，即Modbus RTU（紧凑）和Modbus ASCII（冗长），这两种通信不是实时通信，通信数据存在时间的快速响应问题，不适合要求快速响应的场合，如伺服电机的精确控制。
但是，它应用在变频器的控制场合、模拟量的控制场合，还是比较经济的。
要控制变频器的运行，变频器的说明书少不了，不同的变频器通信协议的参数地址表示方法不一样。
如台达变频器VFD-M的MODBUS通信协议参数地址定义：▼通信协议参数地址定义因一个4位的16进制数，可以表示16个bit位，每4个位组成一位16进制数。
s71200控制2个伺服实例
s71200控制2个伺服实例（最新版）目录1.概述2.硬件配置3.轴工艺对象的添加与配置4.命令表的添加与编程5.回原点操作6.总结正文1.概述本文将介绍如何使用西门子 S7-1200 PLC 控制两个西门子 V80 伺服电机进行运动控制。
通过本文的学习，您将了解硬件配置、轴工艺对象的添加与配置、命令表的添加与编程以及回原点操作等方面的知识。
2.硬件配置首先，我们需要对硬件进行配置。
这里我们需要一个 S7-1200 PLC 和一个 V80 伺服电机。
此外，我们还需要一个高速脉冲输出信号，用于驱动伺服电机。
3.轴工艺对象的添加与配置接下来，我们需要在 S7-1200 PLC 中添加轴工艺对象。
轴工艺对象是运动控制的基础，它用于定义伺服轴的名称、类型和参数等。
在添加轴工艺对象后，我们还需要配置扩展对象参数，以便更好地控制伺服轴的运动。
4.命令表的添加与编程在轴工艺对象配置完成后，我们需要添加命令表并进行编程。
命令表用于定义伺服轴的运动模式和运动参数，例如速度、加速度等。
在编程过程中，我们需要使用 S7-1200 PLC 的编程语言（如梯形图或结构化文本）来实现命令表的功能。
5.回原点操作在伺服轴运动过程中，有时需要回到原点。
这时，我们可以使用S7-1200 PLC 的回原点功能。
回原点操作可以通过硬件接线或编程实现。
在实现回原点操作时，我们需要注意避免伺服轴的冲击和损坏。
6.总结通过本文的学习，您已经了解了如何使用 S7-1200 PLC 控制两个V80 伺服电机进行运动控制。
在实际应用中，您可能需要根据具体需求调整硬件配置、轴工艺对象参数和命令表编程等内容。
PLC运动控制讲解（基于西门子PLCsmart200和松下伺服驱动器）
PLC运动控制讲解（基于西门⼦PLCsmart200和松下伺服驱动器）运动控制在⼯控领域是⼗分常见的，我们经常⽤到的运动控制的电机主要分两⼤类，⼀种是伺服电机控制，还有⼀种是步进电机控制。
本⽂主要讲解的是伺服电机的位置控制模式。
伺服电机的控制模式分三种：1、位置控制模式，2、速度控制模式、3、扭矩控制模式。
其中后两种模式都⽐较简单，应⽤起来也⾮常的简单。
所以我本次讲解的是⽐较⿇烦的位置控制。
根据控制⽅式来说我了解的的控制⽅式也是⼤体的分两种：⼀、基于PLC的运动控制主要分两⼤部分：1、PLC，功能是发送运动的脉冲数，充当运动控制的发号施令者，伺服电机运动到什么位置，全靠PLC发送的脉冲数来决定。
2、伺服电机和伺服驱动器，伺服驱动器和伺服电机配套为运动控制的执⾏机构,根据接收到的脉冲数和⽅向运动相应的距离⼆、基于运动控制卡的运动控制⽅式也是分两⼤部分：1、运动控制卡，功能是和PLC⼀样的，充当运动控制的发号施令者，伺服电机运动到什么位置，全靠运动控制卡发送的脉冲数来决定。
2、伺服电机和伺服驱动器，伺服驱动器和伺服电机配套为运动控制的执⾏机构,根据接收到的脉冲数和⽅向运动相应的距离。
我对运控控制卡的研究⽐较少，但是根据我个⼈的看法，运动控制卡主要是集成了硬件和软件，他们相⽐于PLC更容易控制多轴的控制，⼀般运动控制卡的⼚家都已经编写好的函数，我们只需要根据函数的功能去调⽤就好了。
本⽂主要是讲解PLC和伺服驱动搭建的运动控制。
⾸先我们了解⼀下伺服驱动器的接线，了解⼀下运动控制都需要哪些信号。
松下说明书的位置控制这⾥主要是写了位置控制下的关键参数，这些要注意⼀下关键参数，参数不⼀样接线⽅式也要跟着变换。
pr008，电机转⼀圈所需要的脉冲数这⾥设置的PR0.08说的是伺服驱动器转⼀圈，PLC或者运动控制卡发送多少个脉冲，伺服驱动器控制伺服电机转⼀圈。
这个参数很重要，这个参数要和PLC上的组态程序要对应好，不然控制会出现偏差。
西门子S7-1200与第三方设备自由口通信详解
西门子S7-1200与第三方设备自由口通信详解西门子S7-1200 紧凑型PLC在当前的市场中有着广泛的应用，由于其性价比高，所以常被用作小型自动化控制设备的控制器，这也使得它经常与第三方的设备（扫描枪、打印机等设备进行通讯。
因为没有第三方的设备，这里就以超级终端为例介绍自由口通讯。
1．控制系统原理图1:控制系统原理2．硬件需求S7-1200 PLC目前有3种类型的CPU：1）S7-1211C CPU。
2）S7-1212C CPU。
3）S7-1214C CPU。
这三种类型的CPU都可以连接三个串口通信模版。
本例中使用的PLC硬件为：1）PM1207电源 ( 6EP1 332-1SH71 )2） S7-1214C ( 6ES7 214 -1BE30 -0XB0 )3) CM1241 RS232 ( 6ES7 241 -1AH30 -0XB0 )3．软件需求1) 编程软件 Step7 Basic V10.5 ( 6ES7 822-0AA0-0YA0)4．组态我们通过下述的实际操作来介绍如何在Step7 Basic V10.5 中组态S7-1214C 和超级终端通信。
点击桌面上的“Totally Integrated Automation Portal V10”图标，打开如下图：图2：新建S7 -1200项目首先需要选择“Create new project”选项，然后在“Project name:”里输入PTP；在“Path：”修改项目的存储路径为“C:\”；点击“Create”，这样就创建了一个文件PTP的新项目。
创建后的窗口如下图所示：图3：新建项目后点击门户视图左下角的“Project View”切换到项目视图下，如下图：图4：切换到项目视图打开后，在“Devices”标签下，点击“Add new device”，在弹出的菜单中输入设备名“PLC_1”并在设备列表里选择CPU的类型。
选择后如下图：图5：PLC硬件组态插入CPU后，点击CPU左边的空槽，在右边的“Catalog ”里找到“Communication”下的RS232模块，拖拽或双击此模块，这样就把串口模块插入到硬件配置里，接下来就需要配置此RS232模块硬件接口参数，选择RS232模块，在其下方会出现该模块的硬件属性配置窗口，在属性窗口里有两个选项，一个是“general”；一个是“RS232 interface”。
s7-1200之间modbus通信
s7-1200之间modbus通信实验报告一．通信前准备和软硬件组态。
首先创建新项目，并命名为“两台PLC modbus通信”，如下图所示：然后组态设备，选择s7-1200的CPU 1214C DC/DC/RLY，版本号为4.1，打开项目后，选中PLC_1设备视图，选择下面的“属性”选项，再选择“系统和时钟存储器”，在右边的显示出的启用时钟存储器字节的复选框中打上勾，如下图所示:再选中PLC_1设备中以太网口，在以太网地址设置PLC_1的IP地址为：192.168.0.1，如下图所示：然后添加通信模块CM1241（rs485），然后到属性设置，选择波特率为9.6k，硬件标识符为269，如下图所示：然后复制PLC1，生成PLC2，不过在设备组态那里的以太网口改成IP为192.168.0.2，拓扑图连接如下图所示：到这里通信前设备设置已经完成了。
二．程序编程在PLC2中添加全局数据块，命名为slave-hr，并在里面建立数组，名称为HR-AYYAY,建立1到20的word类型的数据。
如下图所示：在PLC2变量表中添加变量表1，变量如下所示：同样方法在PLC1中添加全局数据块名称为md-master,并建立两个数组分别为reacdi-array和wirtehr-array,数据类型分别为bool和word，如下图所示：在PLC1变量表中添加变量表1，变量如下所示：然后回到PLC2中，在主程序mian中添加指令modbus-comm-load，生成背景数据块，并编写好各个形参的实参，如下图所示：注意的是在MB-DB的实参是选择下面的背景数据块DB3的。
在程序段2中添加指令modbus-slave，并生成背景数据块，各个形参的实参如下图所示：到这里PLC2的程序已经完成，编译没错。
回到PLC1中的主程序mian，同样在程序段1中添加指令modbus-comm-load，生成背景数据块，并编写好各个形参的实参，如下图所示：同样注意的是在MB-DB的实参是选择下面的背景数据块DB3的。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
松下A6伺服通用手册 PANATERM ver.6.0
软件列表：
1. 博途V14 SP1 2. 松下伺服支援软件 PANATERM ver.6.0 3. CommMonitor串口监视精灵 4. CRC计算器
可到松下官网下载
文档列表：
1. 松下A6伺服通用手册 2. MINAS A6系列 Block动作事例 3. MINAS A6系列 技术资料 －Modbus通信规格篇－ 4. S7-1200 Easy Plus V3.5.chm
202020/7/23
4-1.通讯报文详解
1、在所需线缆正常连接后我们尝试用串口调试助手发一组报文，首先要确保 A6通讯参数以及串口调试助手的参数一致且正确，这样我们才可以收到A6返 回的报文。
2020/7/23
4-2.通讯报文详解
对照modbus数据结构，我们看下数据结构 如右图，可以看出数据报文符合modbus。
2020/7/23
2-1.硬件接线
1. A6连接电源及电机 2. usb线连接A6和PC 3. 自制串口线缆连接A6和PLC
注意，调试时可将usb/485转接线连接 到串口线缆上，这是为了方便监视串 口数据，查看发送报文和返回报文是 否正确
2020/7/23
2-2.通讯线缆接线
2020/7/23
S7-1200与松下A6伺服 Modbus通讯进行运动控制
原创作者：朱凡凡
版权所有 侵权必究
前言
本文档讲解西门子S7-1200与松下A6伺服之间，通过Modbus通讯方式， 来进行运动控制和数据采集。
本文档是我在项目结束后整理归纳后所写，项目进行中发现关于通 讯方式控制松下伺服的资料很少，加之本人在调试过程中发现很多坑， 浪费了很多时间，最终在松下和西门子的技术支持人员帮助下完成项目， 故而产生将调试方法和注意点整理成文档的想法，希望对大家有所帮助。
2020/7/23
4-3.通讯报文详解
继续看一下报文内容： 发送报文的含义是读取01号机的00A4h线圈开始的第一个线圈， 返回的报文的01号从机的00A4开始的第一个线圈的实际值，也就是00A4线圈的值。 00A4h线圈在驱动器中的实际含义是零速检测，当伺服电机不转时，此线圈为高电平。 我们可以通过松下伺服支援软件 查看此线圈的实际状态。
2020/7/23
5、使用串口调试助手尝试通讯
我们可以自己按照modbus规范和《 MINAS A6系列 技术资料 －Modbus通信规格篇》手 册所示的线圈和寄存器地址，来尝试向A6发送和接收报文。这里给出几个常用报文， 供大家使用。
注意：发送报文的最后两个byte是CRC校验码，它通过CRC计算器得到。 这里以使能srv-on为例，来计算校验码，注意数值颠倒。
2020/7/23
6-3、使用松下伺服支援软件编写block motion动作
4. Block Motion 编辑
2020/7/23
6-3、使用松下伺服支援软件编写block motion动作
5. 将参数传送到伺服驱动器EEP中
2020/7/23
7 -1、西门子modbus模块详解
1. 首先讲硬件组态 按图中参数设置硬件参数
2020/7/23
8-2、编写 1200 PLC 采集驱动器数据
举个例子，发送 SRV-ON: 01 05 00 60 FF 00 8C 24 指令，对应的PLC指令如下：
00 60 换算的实际值是96，这里要加1，就是97. 无论什么指令，地址都要加1！！！
2020/7/23
8-3、编写 1200 PLC 采集驱动器数据
2020/7/23
7-2、西门子modbus模块详解
1. 西门子modbus模块对485通讯初始化 2. 我们使用modbus（rtu）指令 3. 初始化程序段见右图
2020/7/23
8-1、编写 1200 PLC 采集驱动器数据
西门子modbus模块对485通讯指令对通讯协议稍微改造，这里大家注意一下： 指令取消了功能码，直接用地址首位代替，指令自动计算CRC校验码，并添加。 另外，松下伺服地址要加1.
“”松下伺服_运动_BLOCK调用“”中的内容
2020/7/23
9-2、编写 1200 PLC 调用block motion块 实现运动控制
“”松下伺服_运动_BLOCK调用“”中的内容
2020/7/23
9-3、编写 1200 PLC 调用block motion块 实现运动控制
2020/7/23
6-1、使用松下伺服支援软件编写block motion动作
大家阅读《 MINAS A6系列 技术资料 －Modbus通信规格篇》，对block motion 有所准备。
2020/7/23
6-2、使用松下伺服支援软件编写block motion动作
1. 打开 Block Motion 编辑器 2. 打开Block Motion参数编辑标签页 3. 设置Block Motion参数
正式的采集数据程序如下
2020/7/23
8-4、编写 1200 PLC 采集驱动器数据
采集的数据放在如图数据快中， 可以采集手册的列表中所有数据，这 里以逻辑输出状态为例。
2020/7/23
9-1、编写 1200 PLC 调用block motion块 实现运动控制
此处为一个封装好的FB “"松下伺服_运动_BLOCK调用"”
内容较多且啰嗦，这是希望对运动控制不熟悉的同学也可无压力看 懂并实践。
在此感谢松下和西门子的技术支持人员提供的帮助！
2020/7/23
1. 软硬件材料准备
材料列表：
1. 西门子 CPU 1215C 2. 西门子CM1241 RS422/485通讯模块 3. 松下A6伺服驱动器及电机 4. 松下伺服485通讯电缆 5. USB转485通讯线缆 6. USB 常规mini口线
3-1.伺服参数设置
1. 使用普通usb mini线连接A6和PC 2. 在PC松下伺服支援软件 PANATERM ver.6.0
2020/7/23注意：支援软件 的详细操作参照 PANATERMforA6.PDF 文档
3-2.确定通讯规格
2020/7/23
3-2.伺服参数设置
注意参数要保存在驱动器rom中， 保存后重启驱动器