工业机器人离线编程软件安装及基本应用

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工业机器人离线编程与仿真(基于KUKA) 安装KUKA工业机器人离线仿真软件

KUKA.Sim v1.1软件图标
任务知识
一、KUKA离线仿真软件简介
1. KUKA.Sim Viewer
KUKA.Sim Viewer采用了逼真的三维布局设计，可观看在KUKA.Sim Layout和 KUKA.Sim Pro中制作的离线仿真的模拟效果。
任务知识
一、KUKA离线仿真软件简介
2. KUKA.Sim Layout
任务实施
请观看微课视频：“安装KUKA.Sim Pro 3.0离线仿真软件”
任务实施
一、安装离线仿真软件KUKA.Sim pro 3.0
安装离线仿真软件KUKA.Sim pro 3.0如下：
1.操作步骤（1） 2.操作步骤（2） 3.操作步骤（3） 4.操作步骤（4） 5.操作步骤（5） 6.操作步骤（6）
任务知识
二、KUKA.Sim Pro和 KUKA.OfficeLite
发展至今， KUKA 针对其离线仿真软件进行了功能的整合和升级。之前的 KUKA.Sim Viewer不再单独分割成一个软件，而存在于KUKA.Sim Pro等软件中，方便用户实时查看仿真效果。
KUKA.Sim Pro 3.0和KUKA.OfficeLite 8.3连接后，可通过离线示教器实时操控 3D仿真区域机器人的运动等。
任务知识
二、KUKA.Sim Pro和 KUKA.OfficeLite
1. KUKA.Sim Pro 3.0
作用一：用于KUKA机器人的完全离线编程，可分析节拍时间并生成机器人程序作用二：用来实时连接虚拟的KUKA机器人控制系统KUKA.OfficeLite 作用三：布置参数化的组件，以及定义用在KUKA其它离线仿真软件中的运动系统。

FANUC工业机器人离线与应用项目7 工业机器人KAREL程序

11
arr_i:ARRAY[2,3] OF integer
12
pos_obj:XYZWPR
13
jnt_obj:JOINTPOS
14 BEGIN
15
flag = FALSE
16
num = 1
17
str = 'Hello word'
18
status = IO_STATUS(file_var)
19
arr_b[1] = TRUE
PART 02
端口逻辑控制
使用KAREL程序控制通用I/O与外围设备或者机器人手臂终端工具进行通信
端口逻辑控制
2
TP
• 数字I/O： DI[i]/DO[i] • 组I/O ：GI[i]/GO[i] • 模拟I/O： AI[i]/AO[i]
KAREL
• DIN[n]/DOUT[n] • G I NBO[ nO]L/EGAONU T [ n ] • AIN[n]/AOUT[n]
PART 04
循环控制结构
FOR、REPEAT和WHILE的循环控制方式
FOR循环方式
4
• element1和element2为整数类型 • 执行从element1到element2之间
的有限次数循环，直到二者相等执行一次后退出 • 必须在element1处进行初始化 • 每次自动加1
REPEAT循环方式
BEGINROUTINE MyRoutine
函数名
:
cM返ayt R=回oV1uAt类lRainzey型cat
:
FROM
INTEGER
文件名
• 必须小写
E•NDRBMEETyGPUINroRgNram • 定义在其他文件中

工业机器人离线编程(ABB)2-1 安装RobotStudio

二、实践操作
1、下载RobotStudio • 本课程所用软件版本为RobotStudio6.01，课程中的案例在6.01以下版本
中可能无法正常打开或使用，请及时更新软件。
二、实践操作
2、安装RobotStudio
二、实践操作
2、安装RobotStudio
二、实践操作
2、安装RobotStudio
2-1 安装工业机器人离线编程仿真软件 RobotStudio
一、工作任务
• 1、学会下载RobotStudio。 • 2、学会RobotStudio的正确安装。
二、实践操作
1、下载RobotStudio • 本课程所用软件版本为RobotStudio6.01，课程中的案例在6.01以下版本
中可能无法正常打开或使用，请及时更新软件。
接虚拟控制器这样的问题，所以建议关闭防火墙或对防火墙的参数进行恰当的设定。
Байду номын сангаас
三、总结
为了确保RobotStudio能够正确的安装，请注意以下的事项： • 1、计算机的系统配置建议如下：
硬件 CPU 内存硬盘显卡
操作系统
要求 i5或以上 2G或以上空闲20G以上独立显卡
WIN7或以上
三、总结
为了确保RobotStudio能够正确的安装，请注意以下的事项： • 2、操作系统中的防火墙可能会造成RobotStudio的不正常运行，如无法连

《工业机器人编程及应用》基于ROBOGUIDE的离线编程

《工业机器人编程及应用》基于ROBOGUIDE的离线编程一、实验目的和要求1、熟悉ROBOGUIDE离线编程的步骤；2、掌握ROBOGUIDE软件机器人工程文件创建、打开和保存；3、掌握创建仿真机器人工作站的方法：添加工作台、工件和工具、设置工具坐标系、用户坐标系等；4、掌握利用模型自动生成轨迹的方法；5、掌握虚拟示教器和仿真程序编辑器示教编程的方法；6、掌握仿真程序的创建、运行、导出的方法。

二、实验内容和原理离线编程是将现实的机器人工作场景通过虚拟的__________在软件中仿真，通过软件的操作生成机器人任务程序，在软件中生成的机器人程序可__________到真实机器人中运行。

____________________是FANUC自带的支持机器人系统布局设计和动作模拟仿真的软件。

可以进行系统方案的布局设计、机器人目标可达性的分析和系统的节拍估算，还能够自动生成机器人的离线程序，进行机器人故障的诊断和程序的优化等。

离线编程步骤是：Step1：仿照真实的工作站在软件中进行场景的搭建，包括__________模型、__________模型、__________模型等；Step2：对仿真的系统组件进行设置，包括运动轴和通信的设置；Step3：在虚拟场景下进行机器人轨迹的生成以及其他指令的编写，并验证程序的__________；Step4：将导出的程序导入到真实的机器人中运行。

软件的__________功能通过在仿真软件上示教三个不是同一直线上的点和实际环境里同样位置的三个点位后，生成偏移数据，通过计算实际与仿真的偏移量，进而可以自动的对程序和目标模型进行位置修改。

三、主要仪器设备____________________软件；电脑1台。

四、操作方法与实验步骤如图1所示，在其他三维软件中制作一个汉字模型，以igs格式导出，并以工件的形式导入到ROBOGUIDE中。

在ROBOGUIDE中进行识别，自动规划汉字的轨迹，从而生成完整的机器人切割程序。

工业机器人离线编程-基本工作站课件

软件界面与操作
界面友好
01
采用直观的图形界面，易于学习和操作。
操作简单
02
通过简单的拖拽和点击，即可完成机器人编程和仿真。
自定义设置
03
用户可以根据自己的习惯和需求，自定义界面布局和工具栏。
软件应用案例
案例一
某汽车制造企业使用该软件进行机器人生产线编程，提高了生产效率和产品质量。
案例二
某电子制造企业利用该软件进行复杂电路板焊接的机器人编程，降低了人工成本和出错率。
工作站的环境条件如温度、湿度、洁净度等也会影响离线编程的效果，应根据实际需求进行控制和调整。
03
工业机器人离线编程软件介绍
软件功能与特点
功能全面
具备机器人路径规划、仿真、离线编程、碰撞检测等功能，满足多种应用需求。
高效稳定
软件运行速度快，稳定性高，能够大幅提高生产效率。
兼容性强
支持多种机器人品牌和型号，方便用户进行扩展和升级。
06
工业机器人离线编程发展趋势与挑战
技术发展趋势
1 2 3
智能化发展
随着人工智能技术的进步，工业机器人离线编程将更加智能化，能够自主进行路径规划、任务执行和故障诊断。
集成化发展
未来工业机器人离线编程软件将更加集成化，能够实现机器人、传感器、执行器等设备的统一管理和控制。
云端化发展
借助云计算技术，工业机器人离线编程将实现云端化，可以实现数据共享、远程监控和协同作业。
市场发展前景
市场规模持续扩大
随着工业自动化程度的提高，工业机器人离线编程市场将不断扩大。
应用领域不断拓展
除了传统的汽车、电子制造等行业，离线编程还将应用于新能源、轨道交通、航空航天等新兴领域。

智能制造中的工业机器人编程与应用方法

智能制造中的工业机器人编程与应用方法随着科技的不断进步和人工智能的发展，工业机器人在智能制造中扮演着越来越重要的角色。

工业机器人编程是实现机器人自主工作的关键环节之一，它决定着机器人的灵活性、自适应性和生产效率。

本文将探讨智能制造中工业机器人编程的方法和应用。

一、常见的工业机器人编程方法1. 离线编程离线编程是一种在计算机上编写机器人程序的方法。

通过虚拟仿真软件，用户可以在计算机上设计、优化和验证机器人的任务流程。

优势在于可以减少编程和调试的时间，提高工作效率。

而且，离线编程在实际生产中不会中断机器人的工作。

然而，离线编程需要准确的三维模型和真实环境的参数，以确保程序的可行性和准确性。

2. 示教编程示教编程是最常见的机器人编程方法之一。

它通过手动操作来确定机器人的运动轨迹和任务流程，并将这些操作记录下来。

示教编程简单易学，对于一些简单的重复性任务非常适合。

然而，示教编程的步骤繁琐，需要耗费较长的时间，并且对于复杂的任务缺乏灵活性。

3. 基于CAD模型的编程基于CAD模型的编程是一种将计算机辅助设计（CAD）软件与机器人编程相结合的方法。

通过在CAD软件中设计机器人的运动轨迹和操作流程，并将其转换为机器人控制系统可识别的格式。

这种编程方法可以实现精确的路径规划和高效的任务控制，但需要运动学和动力学的准确建模。

4. 仿真和虚拟现实技术仿真和虚拟现实技术已经在工业机器人编程中得到广泛应用。

通过创建虚拟环境和机器人模型，程序员可以在仿真软件中实时监控、测试和调试机器人的行为。

这种方法可以减少硬件和设备的开销，并且能够更好地理解机器人的运动学和动力学特性。

二、智能制造中的工业机器人应用1. 零件加工工业机器人在零件加工领域具有广泛应用。

通过编程控制机器人的运动和力量，可以实现高精度的零件加工，如铣削、车削、钻孔等。

机器人的快速、准确和稳定的操作可以大大提高生产效率和产品质量。

2. 汇编与装配机器人在产品汇编与装配过程中的应用越来越常见。

工业机器人应用技术abb项目五工业机器人离线编程

未来发展趋势与展望
智能化发展
随着人工智能技术的进步，离线编程将更加智能化，减少对
人工干预的需求。
集成化与模块化
未来离线编程软件将更加集成化和模块化，方便用户进行功能扩展和定制。
云端化趋势
利用云计算技术，实现离线编程的云端化，提高数据处理能力和资源共享。
跨界融合与创新
离线编程将与虚拟现实、增强现实等技术进行跨界融合，为工业机器人应用带来更多创新
食品包装行业
在食品包装行业中，RobotStudio用于包装、码垛、装箱等环节，提高生产效率和包装质量。
04
工业机器人离线编程实践
离线编程项目准备
项目需求分析
详细分析项目的工艺要求、机器人动作、工具、工件等信息，确保离线编程的准确性。
软件选择
根据项目需求，选择适合的离线编程软件，如 RobotStudio等。
特点
离线编程具有高效、安全、灵活等优点，可以降低生产成本、缩短研发周期，提高生产效率。
离线编程的重要性
01
02
03
提高生产效率
离线编程可以大幅提高编程效率，缩短机器人编程和调试时间，从而加快生产进度。
降低生产成本
离线编程可以减少机器人实际运行时间，降低能源消耗和维护成本，从而降低生产成本。
RobotStudio软件功能
机器人编程
仿真功能
RobotStudio支持多种编程语言，如 RAPID和Move，方便用户进行机器人编程。
通过RobotStudio，用户可以在实际操作前进行机器人仿真，检查机器人的运动轨迹和姿态，避免潜在的安全问题。
控制器管理
集成第三方软件
RobotStudio可以与ABB控制器进行通信，方便用户对机器人控制器进行配置和管理。

工业机器人仿真与离线编程项目 8 KUKA Sim Pro 软件的介绍及基本操作

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８.４任务实现
• 任务３使用ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ软件生成当前工作站的布局图
• (１) 将界面切换到ＤＲＡＷＩＮＧ界面，如图８－３９所示。
• (２) 首先单击ＬｏａｄＴｅｍｐｌａｔｅ后，选择ＤｒａｗｉｎｇＴｅｍｐｌａｔｅＡ４选项，单击Ｉｍｐｏｒｔ按钮加载一张Ａ４的图纸，如图８－４０所示。
开鼠标左键。 • ２. ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ软件外部模型导入到３Ｄ世界内 • ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ支持很多主流的ＣＡＤ格式，如ＣＡＴＩ
ＡＶ、ＪＴ、ＳＴＥＰ、Ｐａｒａｓｏｌｉｄ等。
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８.３知识准备
• (１) 首先单击 “Ｇｅｏｍｅｔｒｙ”，如图８－８所示。 • (２) 选择模型并打开，如图８－９所示。 • (３) 单击Ｉｍｐｏｒｔ按钮，将模型导入，如图８－１０所示。
置，如图８－２７所示。 • ２. 导入机器人工具并安装在机器人上面 • (１) 导入机器人工具，如图８－２８所示。 • (２) 双击ＶａｃｕｕｍＧｒｉｐｐｅｒ工具导入，并确认工具在原
点位置，如图８－２９所示。 • (３) 在ＣｅｌｌＧｒａｐｈ侧拉菜单里，选择 “ＫＲ４０ＰＡ”，
返回
８.２教学目的
• 通过本项目的学习，可以初步了解ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ３.０软件的功能使用，对五大界面的认识，并能掌握ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ３.０软件的安装、导入模型、模型布局和机器人的移动。
返回
８.３知识准备
• ８.３.１ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ软件的基本介绍

工业机器人离线编程(ABB)1-2 常用离线编程软件介绍

二、常用离线编程软件
1． ABB RobotStudio离线编程软件介绍
• RobotStudio 允许您使用离线控制器，即在您 PC 上本地运行的虚拟 IRC5 控制器。这种离线控制器也被称为虚拟控制器 (VC)。RobotStudio 还允许您使用真实的物理IRC5控制器（简称为“真实控制器”）。
二、常用离线编程软件
3． YASKAWA MotoSim EG离线编程软件介绍
• MotoSim EG软件包（２）简化软件包：和MotoSim EG完整版包含同样的软件。提供周期计算，冲突检测和到达分析。简化版是针对已经拥有CAD程序的用户。
二、常用离线编程软件
3． YASKAWA MotoSim EG离线编程软件介绍
二、常用离线编程软件
4． KUKA SimPro离线编程软件介绍
• KUKA.Sim Pro：专为库卡机器人离线编程而开发。可以与虚拟库卡机器人控制器实时连接，这样就可以进行周期分析和生成机器人程序。KUKA.Sim Pro同样用来建立KUKA.Sim Pro和KUKA.Sim Layout的参变量部件。
• 通过模拟可以验证方案的可行性同时获得准确的周期时间。RoboGUIDE是一款核心应用软件，具体的还包括搬运、弧焊、喷涂等其他模块。它的仿真环境界面是传统的Windows界面，由菜单栏，工具栏，状态栏等组成。
二、常用离线编程软件
3． YASKAWA MotoSim EG离线编程软件介绍
• MotoSim EG具有离线编程功能，可以在PC上机器人路径、速度和其他参数（工具中心点、用户帧、I/O监视器）。用户可以移动虚拟机器人，输入数据来编制机器人程序，并且将其下载到机器人控制器。如图1-6、1-7所示。

工业机器人离线编程(ABB)3-2 RobotStudio离线编程软件各菜单功能认识

二、实践操作
1、RobotStudio离线编程软件各菜单主要功能
“控制器”功能选项卡：启动虚拟控制器可以使用给定的系统路径启动和停止虚拟控制器，而无需工作站，如图3-38、39所示。 2）找到的系统表列出了在所选系统文件夹中发现的虚拟控制器系统。单击某个系统可以选择它，以便将其启动。
二、实践操作
“控制器”功能选项卡：配置，主要是对通信、控制器、I/O系统、人机通信、动作等进行配置，如图3-45、46所示。
三、总结
1、通过实操训练掌握RobotStudio离线编程软件常用菜单的功能。
安防系统指以搭建安全防范管理平台为目的利用综合布线技术通信技术网络互联技术多媒体应用技术安全防范技术网络安全技术等32robotstudio离线编程软件各菜单功能认识安防系统指以搭建安全防范管理平台为目的利用综合布线技术通信技术网络互联技术多媒体应用技术安全防范技术网络安全技术等一工作任务1了解robotstudio离线编程软件各菜单主要功能2掌插robotstudio离线编程软件常用菜单的功能安防系统指以搭建安全防范管理平台为目的利用综合布线技术通信技术网络互联技术多媒体应用技术安全防范技术网络安全技术等二实践操作1robotstudio离线编程软件各菜单主要功能文件功能选项卡保存工作站为
二、实践操作
1、RobotStudio离线编程软件各菜单主要功能
“文件”功能选项卡 • 在线：将 PC 以物理方式连接到控制器进行在线操作，包括“连接到控制器”、“创建并使用控制器列表”、“创建并制作机器人系统”三个功能。如图3-26
二、实践操作
1、RobotStudio离线编程软件各菜单主要功能
“控制器”功能选项卡：事件日志，可以查看有关此事件的简要说明，如图3-40、42 所示。 1）打开事件日志，每个事件的严重程度都由其背景色指明，蓝色表示说明信息，黄色表示警告，红色表示需要纠正才能继续工作的错误。

《工业机器人离线编程》课程标准

《工业机器人离线编程》课程标准一、课程概述1.课程性质《工业机器人离线编程》是工业机器人技术专业针对工业机器人电气集成技术员所从事的工业机器人工作站方案辅助设计、工作站系统仿真及控制程序辅助设计等关键岗位，经过对企业岗位典型工作任务的调研和分析后，归纳总结出来的为适应相应岗位能力要求而设置的一门专业核心课程。

2.课程任务《工业机器人离线编程》课程根据工业机器人切割、搬运、码垛、上下料等工作站离线编程典型工作任务，使学生熟练掌握工业机器人离线编程软件安装、机器人工作站系统模型构建、轨迹及程序设计、动态机械装置、动态Smart组件设计、多机器人协同联调等技能, 从而满足企业对相应岗位的职业能力需求。

3.课程要求课程有助于培养具有较高素养的工业机器人电气集成技术员，使学生掌握工业机器人系统构成、工业机器人编程等知识、机器人工作站系统建模及仿真设计等技能，能利用离线编程软件熟练进行工业机器人工作站的离线设计与编程。

并培养学生具有强烈的安全、创新、团队合作、精益求精等意识。

二、教学目标4.知识目标（1）熟悉工业机器人离线编程应用领域；（2）掌握离线编程软件安装过程；（3）掌握离线编程软件的工作界面使用方法；（4）掌握工业机器人工作站系统外部设备模型构建方法；（5）掌握工业机器人仿真工作站的构建流程；（6）掌握工业机器人工作站的离线编程方法；（7）掌握工业机器人工作站的仿真测试方法；（8）掌握机器人工件及工作站设备的三维建模与设计分析。

5.能力目标（1）能安装工业机器人离线编程软件；（2）能构建工业机器人工作站系统模型；（3）能按要求在离线编程软件下编写工作站控制程序；（4）能对工业机器人工作站进行仿真测试。

6.素质目标（1）热爱中国共产党、热爱社会主义祖国、拥护党的基本路线、方针、政策，积极进取，有奉献精神和创新精神；（2）具有正确的世界观、人生观、价值观，遵纪守法，诚信做人、踏实做事；（3）具有良好的职业道德和公共道德。

工业机器人离线编程与仿真(FANUC机器人)课程教案

工业离线编程与仿真（FANUC）课程教案第一章：课程简介1.1 课程背景随着工业4.0的快速发展，工业应用越来越广泛。

为了满足市场需求，提高我国工业技术水平，本课程致力于讲解FANUC的离线编程与仿真技术，使学员能够熟练掌握并应用到实际工作中。

1.2 课程目标通过本课程的学习，学员能够：（1）了解FANUC的基本构成和功能；（2）掌握FANUC离线编程的基本原理和方法；（3）熟练使用FANUC离线编程软件进行程序编写和仿真；（4）具备一定的工业系统调试和维护能力。

1.3 教学内容本章主要介绍课程的整体框架和教学内容，包括：（1）FANUC的基本构成和功能；（2）FANUC离线编程的基本原理和方法；（3）FANUC离线编程软件的使用。

第二章：FANUC基本构成与功能2.1 FANUC简介介绍FANUC公司的背景，以及FANUC在工业领域的应用。

2.2 FANUC本体结构讲解FANUC的基本组成部分，包括：（1）机械结构；（2）驱动系统；（3）控制系统；（4）传感器；（5）末端执行器。

2.3 FANUC功能介绍FANUC的主要功能，包括：（1）搬运；（2）焊接；（3）装配；（4）加工；（5）检测。

第三章：FANUC离线编程原理3.1 离线编程概述讲解离线编程的定义、优点和应用场景。

3.2 离线编程原理介绍离线编程的基本原理，包括：（1）任务分析；（2）路径规划；（3）程序编写；（4）仿真与调试。

3.3 离线编程方法讲解离线编程的主要方法，包括：（1）手动编程；（2）示教编程；（3）自动编程。

第四章：FANUC离线编程软件使用4.1 Robot Studio软件简介介绍Robot Studio软件的背景、功能和界面。

4.2 Robot Studio软件安装与使用讲解Robot Studio软件的安装步骤和基本操作，包括：（1）创建新项目；（2）导入模型；（3）搭建工作站；（4）编写程序；（5）仿真与调试。

工业机器人离线编程 ABB RobotStudio离线编程软件界面认识

三、总结
1、通过实操训练掌握RobotStudio离编程软件默认界面的恢复操作方法
二、实践操作
1、RobotStudio离线编程软件界面
“仿真”功能选项卡对工作站进行仿真操作、包含创建、仿真控制、碰撞监控、监控、信号分析、录制短片、输送链跟踪等7个功能，如图3-5所示。
二、实践操作
1、RobotStudio离线编程软件界面
“控制器”功能选项卡主要是对虚拟控制器进行的相关操作、包含虚拟控制器（VC）的同步、配置和分配给它的任务控制措施。它还包含用于管理真实控制器的控制功能，如图3-6所示。
3-1 RobotStudio离线编程软件界面认识
一、工作任务
1、了解RobotStudio离线编程软件的主要组成 2、掌握RobotStudio离线编程软件默认界面的恢复操作方法
二、实践操作
1、RobotStudio离线编程软件界面
本课程所用软件版本为RobotStudio6.01，课程中的案例在6.01以下版本中可能无法正常打开或使用，请及时更新软件。如图3-1所示。
二、实践操作
1、RobotStudio离线编程软件界面
“基本”功能选项卡主要是创建工作站系统，包含创建系统、建立工作站、编程路径、设置和摆放物体所需的控件等，如图3-3所示。
二、实践操作
1、RobotStudio离线编程软件界面
“建模”功能选项卡主要是创建工作站所需各种模型、包含创建、CAD操作、测量、 Freehand、机械等5个选项，如图3-4所示。
二、实践操作
2、RobotStudio离线编程软件默认界面的恢复
初学RobotStudio时，经常会遇到因误操作把界面操作窗口关闭的情况，从而无法找到对应的操作对象和查看相关的信息。如图3-9所示。