基于单片机的寻迹小车的研究与实现
基于单片机C语言寻迹小车设计报告-科技文化节
寻迹小车设计报告报告人：欧阳志德邹鹏第一、设计目的：随着现代工业的不断发展，自动化越来越多，寻迹小车是一种智能产品。
它是按照铺在地表层的黑线行走。
它轨道铺设容易适合范围广。
它可以代替按铁轨铺设的轨道行走的小车。
寻迹小车可以在无人控制的状态下到达指定的地点。
可以利用来派送一些货物，减小人员的利用。
第二、设计要求：1、寻迹小车操作简单。
2、寻迹小车不能脱离轨道。
3、寻迹小车能够准确的到达目的地。
4、寻迹小车能够返回原地。
第三、设计原理：1、小车寻迹的原理寻迹是指小车在白色地板上寻黑线行走，通常采用的方法是红外探测法。
红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物体表面有不同的反射性质的特点，小车在行驶的过程中不断的地面发射红外光，当红外光遇到白色地板时发生漫反射，反射光被装在小车上的接收管接收。
如果遇到黑线则红外线被吸收，小车上的接收管接收不到红外光。
单片机以是否接收红外线为依据来控制小车的运动。
2、小车运动原理小车的后面两个轮分别装上直流减速电机，分别控制两个电机的转速就可以控制小车的运动方向。
电机的转速由单片机控制L298N输出不同的电压占空比来控制。
第四、系统模块：1、车体设计小车整体由三个轮支撑。
后面左右两个轮分别装上电机，用来控制小车的转向，前面的轮子是万向轮，用于辅助小车的运动。
2、控制器模块采用STC公司的STC89C51单片机作为主控制器。
3、电机驱动模块采用L298N作为电机驱动芯片。
L298N是一个具有高电压大电流的全桥驱动芯片，它可以分别控制两个直流电机，而且还带有控制全能端。
容易控制电机的转速。
4、寻迹模块采用RPR220型光电对管。
RPR220是一种一体化反射光电探测器，其发射器是一个砷化镓红外发光二极管，而接收器是一个高灵敏度，硅平面光电三极管。
第五、流程图：第六、程序：#include<reg51.h>sbit choose=P1^0; /*选择*/sbit start=P1^1; /*启动*//*小车方向*/sbit zhong=P1^7;sbit you0=P3^1;sbit zuo1=P3^2;sbit you1=P3^3;sbit zuo0=P3^0;sbit P2_0=P2^0; /*数码管位选端*//*电动机转向*/sbit P2_1=P2^1;sbit P2_2=P2^2;sbit P2_3=P2^3;sbit P2_4=P2^4;unsigned char i,k,a;char b[10]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90}; /*数字显示*/ main(){/*初始化*/EA=1;EX1=1;EX0=1;IT0=1;IT1=1;P2=1;a=0;i=0;/*选择第几个房间*/while(start){if(choose==0); /*按键识别*/for(k=0;k<100;k++);if(choose==0)a++;P0=b[a];while(!choose);}P2_1=0;P2_2=1;P2_3=0;P2_4=1;zuo0=0;you0=0;zhong=0;while(1){if(zuo0==1) /*小车左转*/{P2_2=0;P2_4=1;}if(you0==1) /*小车右转*/{P2_2=1;P2_4=0;}if(zuo0==0&&you0==0) /*小车直走*/{P2_2=1;P2_4=1;}if(zuo0==0&&you0==0&&zhong==0) /*小车停止*/{P2=0x00;while(start); /*小车返回*/ P2_2=1;P2_3=1;while(!zhong);P2_1=0;P2_2=0;P2_3=0;P2_4=0;for(k=0;k<100;k++);}}}zuo()interrupt 0 using 0 /*小车到达房间*/{i++;if(i==a||i==a+1||i==a+a){P2_4=1;P2_2=0;while(!you0);while(!you0);P2_2=1;P2_4=0;for(k=0;k<10;k++);}}you()interrupt 2 using 2 /*小车到达房间*/{i++;if(i==a||i==a+1||i==a+a){P2_4=0;P2_2=1;while(!zuo0);while(!zuo0);P2_2=0;P2_4=1;for(k=0;k<10;k++);}}第七、第六、电路图：。
基于单片机的自动寻迹小车_毕业设计论文
基于单片机的自动寻迹小车摘要AT89S52单片机是一款八位单片机，他的易用性和多功能性受到了广大使用者的好评。
这里介绍的是如何用AT89S52单片机来实现电动小车的自动寻迹。
本系统以设计题目的要求为目的，采用AT89S52单片机为控制核心，利用电动小车前面的红外线传感器检测道路上的轨迹，将路面信息转送给AT89S52，AT89S52根据信息作出反应控制电动机转动，从而控制电动小汽车按照路上的轨迹行驶。
整个系统的电路结构简单，可靠性能高。
实验测试结果满足要求，本文着重介绍了该系统的硬件设计方法及测试结果分析。
本小车采用的技术主要有传感器的有效应用和AT89S52芯片的使用。
有很多功能可以继续扩展，值得就一步学习和研究。
关键词: AT89S52 红外线传感器直流电机AbstractAT89S52 SCM is a section 8 microcontroller, his usability and multi-functional received overwhelming support from user's praise. Here introduces AT89S52 SCM is how to use electric car to realize the automatic tracing. This system to design the topic request, the purpose for AT89S52 SCM as control core, using electric car in front of the infrared sensor detects the trajectory path, pavement message to someone AT89S52 devices, react AT89S52 according to the information which can control the rotation control motor electric car according to the road track road. The whole system circuit structure simple, reliable performance is high. The test results meet the requirements; the paper introduces the hardware design method and the analysis of the testing result.This car the technique to be used mainly sensor effective application and the use of AT89S52 chip. There are many function can continue to expand, worth just step for study and research.Keywords: AT89S52, light electricity detector,direct-current motor目录摘要 (I)Abstract (II)目录 (III)前言 (1)1 方案设计与论证 (2)1.1电动小车模块 (2)1.1.1转向和动力 (2)1.1.2电动机模块 (2)1.1.3调速系统 (3)1.1.4 电机驱动模块 (4)1.2 控制模块 (4)1.3 传感器模块 (4)1.4 电源模块 (5)2 硬件设计 (6)2.1 主要元器件的介绍 (6)2.1.1 电机驱动芯片L9110 (6)2.1.2 AT89S52 (8)2.1.3 红外线传感器 (14)2.2 模块介绍 (15)2.2.1车头传感器模块 (15)2.2.2 电动小车模块 (15)2.2.3 控制模块 (16)2.3 整体方案 (16)3 软件设计 (18)3.1 程序设计 (18)3.1.1 程序的模块化设计 (18)3.1.2 部分程序设计 (19)3.2 利用proteus 进行软件仿真 (22)3.3 制作电路图和PCB板图 (22)4总结 (26)致谢 (28)参考文献 (29)附录1 C语言程序 (30)附录2 电路图和PCB板图 (34)附录3小车实物图................................................. 错误！未定义书签。
循迹小车毕业论文
循迹小车毕业论文本文介绍了一个基于单片机的循迹小车设计。
该系统主要由两个模块组成：传感器模块和控制模块。
传感器模块使用红外线传感器和光敏电阻来检测黑色轨道和白色背景之间的反差，从而确定小车运动的轨迹。
控制模块使用PID 控制算法来调整小车的方向和速度，以保持小车在轨道上运动。
该系统通过语音识别模块和蓝牙通信模块与外部设备交互，具有较好的可扩展性和交互性。
关键词：循迹小车；单片机；传感器；PID 控制算法一、引言随着科技的不断发展，智能控制系统在各个领域得到了广泛应用。
循迹小车作为一种常见的智能控制系统，已经成为了学生课程设计、科技展览、科普教育等方向的研究热点。
本文基于单片机设计了一个循迹小车，以介绍该系统的设计思路和实现细节。
二、系统设计循迹小车的设计主要分为两个模块：传感器模块和控制模块。
传感器模块通过红外线传感器和光敏电阻来检测轨道，控制模块使用PID 控制算法来调整小车的方向和速度，以保持小车在轨道上运动。
该系统还加入了语音识别模块和蓝牙通信模块，增强了其可扩展性和交互性。
1. 传感器模块循迹小车的传感器模块主要用于检测小车运动的轨迹，以实现自动驾驶。
本文采用了两种传感器：红外线传感器和光敏电阻。
红外线传感器（Infrared Sensor）是一种能够感知红外线辐射并将其转化为电信号的传感器。
其原理是利用红外线反射率的不同，通过发射和接收红外线来判断物体的位置、距离或者形状。
在本文中，我们使用红外线传感器来检测黑色轨道和白色背景之间的反差，从而确定小车运动的轨迹。
光敏电阻（Photoresistor）是一种可以感知光强度变化并将其转化为电信号的传感器。
其原理是利用半导体材料的光电效应，当光照射在其表面时，其电阻值会发生变化。
在本文中，我们使用光敏电阻来检测环境中的光线强度，从而判断小车是否处于黑色轨道上。
2. 控制模块循迹小车的控制模块主要用于控制小车的方向和速度，以保持小车在轨道上运动。
基于ARM单片机的智能小车循迹避障研究设计共3篇
基于ARM单片机的智能小车循迹避障研究设计共3篇基于ARM单片机的智能小车循迹避障研究设计1一、研究的背景近年来，随着机器人技术的不断发展，人们对智能小车的需求越来越高。
智能小车能够根据周围环境的变化，自动地进行信号处理和运动抉择，实现自主导航、路径规划和避障等功能。
在工业生产、物流配送、智能家居、环保治理等领域，智能小车具有广泛的应用前景。
二、研究的目的本文研究的目的是基于ARM单片机的智能小车循迹避障设计。
通过对小车的硬件组成和软件程序的设计，使小车能够自主进行行车，避免撞车和碰撞，并能够遵循预设的路径进行行驶，完成既定的任务。
三、研究的内容1. 小车的硬件组成小车的硬件组成主要包括以下方面：（1）ARM单片机：ARM单片机是一种高性能、低功耗的微处理器，广泛应用于嵌入式系统领域。
在本设计中，ARM单片机作为控制中心，负责控制小车的各项功能。
（2）直流电机：直流电机是小车的动力来源，通过电路控制，实现小车前进、后退、转弯等各种运动。
（3）红外循迹传感器：红外循迹传感器是小车的“眼睛”，能够检测和识别地面上的黑色和白色，实现循迹运行。
（4）超声波传感器：超声波传感器是小车的避障装置，能够探测小车前方的障碍物，实现自动避障。
（5）LCD液晶屏幕：LCD液晶屏幕是小车的显示器，能够显示小车行驶的速度、距离、角度等信息。
2. 小车的软件程序设计小车的软件程序设计分为两部分：一部分是嵌入式软件设计，另一部分是上位机程序设计。
（1）嵌入式软件程序设计嵌入式软件程序是小车控制程序的核心部分，负责控制小车硬件的各项功能。
具体实现过程如下：① 初始化程序：负责对小车硬件进行初始化和启动，包括IO口配置、计数器设置、定时器设置等。
② 循迹程序：根据红外循迹传感器所检测到的黑白线，判断小车的行驶方向。
如果是白线，则小车继续向前行驶；如果是黑线，则小车需要进行转向。
③ 路径规划程序：根据预设路径，计算小车应该按照什么路线进行行驶。
51循迹小车程序实验报告
竭诚为您提供优质文档/双击可除51循迹小车程序实验报告篇一：智能循迹小车实验报告摘要本设计主要有单片机模块、传感器模块、电机驱动模块以及电源模块组成，小车具有自主寻迹的功能。
本次设计采用sTc公司的89c52单片机作为控制芯片，传感器模块采用红外光电对管和比较器实现，能够轻松识别黑白两色路面，同时具有抗环境干扰能力，电机模块由L298n芯片和两个直流电机构成，组成了智能车的动力系统，电源采用7.2V的直流电池，经过系统组装，从而实现了小车的自动循迹的功能。
关键词智能小车单片机红外光对管sTc89c52L298n1绪论随着科学技术的发展，机器人的设计越来越精细，功能越来越复杂，智能小车作为其的一个分支，也在不断发展。
在近几年的电子设计大赛中，关于小车的智能化功能的实现也多种多样，因此本次我们也打算设计一智能小车，使其能自动识别预制道路，按照设计的道路自行寻迹。
2设计任务与要求采用mcs-51单片机为控制芯片（也可采用其他的芯片），红外对管为识别器件、步进电机为行进部件，设计出一个能够识别以白底为道路色，宽度10mm左右的黑色胶带制作的不规则的封闭曲线为引导轨迹并能沿该轨迹行进的智能寻迹机器小车。
3方案设计与方案选择3.1硬件部分可分为四个模块：单片机模块、传感器模块、电机驱动模块以及电源模块。
3.1.1单片机模块为小车运行的核心部件，起控制小车的所有运行状态的作用。
由于以前自己开发板使用的是ATmeL公司的sTc89c52，所以让然选择这个芯片作为控制核心部件。
sTc89c52是一种低损耗、高性能、cmos八位微处理器，片内有4k字节的在线可重复编程、快速擦除快速写入程序的存储器，能重复写入/擦除1000次，数据保存时间为十年。
其程序和数据存储是分开的。
3.1.2传感器模块方案一：使用光敏电阻组成光敏探测器采集路面信息。
阻值经过比较器输出高低电平进行分析，但是光照影响很大，不能稳定工作。
方案二：使用光电传感器来采集路面信息。
(完整word版)毕业设计基于单片机的智能循迹小车分析
第1章绪论1.1课题背景目前，在企业生产技术不断提高、对自动化技术要求不断加深的环境下,智能车辆以及在智能车辆基础上开发出来的产品已成为自动化物流运输、柔性生产组织等系统的关键设备。
世界上许多国家都在积极进行智能车辆的研究和开发设计.移动机器人是机器人学中的一个重要分支，出现于20世纪06年代。
当时斯坦福研究院(SRI）的Nils Nilssen和charles Rosen等人，在1966年至1972年中研制出了取名shakey的自主式移动机器人,目的是将人工智能技术应用在复杂环境下，完成机器人系统的自主推理、规划和控制。
从此，移动机器人从无到有，数量不断增多，智能车辆作为移动机器人的一个重要分支也得到越来越多的关注。
智能小车,是一个集环境感知、规划决策，自动行驶等功能于一体的综合系统，它集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航及白动控制等技术，是典型的高新技术综合体。
智能车辆也叫无人车辆，是一个集环境感知、规划决策和多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统.它具有道路障碍自动识别、自动报警、自动制动、自动保持安全距离、车速和巡航控制等功能.智能车辆的主要特点是在复杂的道路情况下,能自动地操纵和驾驶车辆绕开障碍物并沿着预定的道路（轨迹）行进。
智能车辆在原有车辆系统的基础上增加了一些智能化技术设备：（1)计算机处理系统,主要完成对来自摄像机所获取的图像的预处理、增强、分析、识别等工作；（2）摄像机，用来获得道路图像信息；（3）传感器设备，车速传感器用来获得当前车速，障碍物传感器用来获得前方、侧方、后方障碍物等信息.智能车辆技术按功能可分为三层，即智能感知/预警系统、车辆驾驶系统和全自动操作系统团。
上一层技术是下一层技术的基础。
三个层次具体如下:(1）智能感知系统，利用各种传感器来获得车辆自身、车辆行驶的周围环境及驾驶员本身的状态信息，必要时发出预警信息。
主要包括碰撞预警系统和驾驶员状态监控系统。
碰撞预警系统可以给出前方碰撞警告、盲点警告、车道偏离警告、换道/并道警告、十字路口警告、行人检测与警告、后方碰撞警告等。
基于单片机循迹小车的设计
基于单片机循迹小车的设计
一、硬件结构设计
（1）外观设计
该循迹小车采用4轮驱动底盘，使小车有较强的稳定性，小车安装有
一个带调光功能的LED头灯，可以缩短小车行驶的距离，以及一个用于采
集道路信息的循迹模块。
四个车轮上安装有电机，以及一个用于驱动小车
的电源，主控器采用的是51单片机。
（2）基础硬件设计
1）电源：采用12V锂电池，通过一个5V调整稳压电路改变输出电压，并调整电流大小以供电源的可靠性；
2）车轮电机：采用马达，可提供足够的动力，能够拉动小车行驶，
同时通过电路来控制马达的速度；
3）主控器：采用51单片机，作为小车的主控单元，可实现小车的运
动控制、数据采集等功能；
4）循迹模块：采用模拟循迹模块，用于采集道路信息，根据采集的
信息以及灰度传感器的反馈信息，调整小车的运动方向；
5）头灯：采用LED头灯，可实现可调光的功能，使得车子在夜晚的
黑暗环境中也能保持安全的运行；
6）电路板：依据小车的硬件结构设计出合理的路径，实现电路图和
实际的车路径的一一匹配，以此实现对小车运行的控制。
二、软件程序设计
（1）程序流程设计。
单片机的智能循迹小车
调试方法
A
总之，基于 51单片机的 智能循迹小 车是一种简 单实用的智 能控制系统
B
通过合理的 硬件设计和 软件编程， 可以实现小 车的自动循
迹功能
C
在调试过程中， 需要逐步排查 问题，不断优 化程序，以提 高系统的性能
和稳定性
感/谢/聆/听
以及调试方法
1
原理
原理
1Байду номын сангаас
基于51单片机的智能循迹小车通过传感器检测小车与路径之间的距 离，将检测到的信号转换为电平信号，然后通过单片机进行处理
单片机根据接收到的信号控制电机驱动模块，从而控制小车的运动 方向和速度
2
3
通过不断调整小车的运动方向和速度，使得小车能够沿着指定的路 径进行运动
2
硬件组成
51单片机的智能 循迹小车
-
01
原理
02 硬件组成
03 软件设计 04 调试方法
51单片机的智能循迹小车
1
智能循迹小车是一种自动 控制系统，能够沿着指定
的路径进行运动
2
基于51单片机的智能循迹 小车是一种使用51单片机 作为主控制器的智能循迹
小车
3
下面将详细介绍基于51单 片机的智能循迹小车的原 理、硬件组成、软件设计
4
调试方法
调试方法
基于51单片机的智能循迹小车的调试方法主要包括以下几个步骤
硬件调试：检查硬件连接是否正确，确保电源、传感器、电机驱动模块等设备 能够正常工作
软件调试：通过调试器或仿真器对程序进行调试，检查程序是否存在语法错误 或逻辑错误
实际环境测试：将调试好的程序下载到单片机中，然后在实际环境中进行测试 。观察小车的运动情况，如果存在偏差或问题，需要对程序进行调整和优化
基于单片机的智能小车避障循迹系统设计
基于单片机的智能小车避障循迹系统设计一、本文概述随着科技的不断进步和智能化趋势的深入发展，单片机技术在现代电子系统中扮演着日益重要的角色。
特别是在智能机器人、自动化设备等领域，基于单片机的智能系统设计成为研究的热点。
其中，智能小车作为一种典型的移动机器人平台，具有广泛的应用前景。
智能小车能够在复杂环境中自主导航、避障和完成任务，这对于提高生产效率、降低人力成本以及实现智能化管理具有重要意义。
本文旨在设计一种基于单片机的智能小车避障循迹系统。
该系统利用单片机作为核心控制器，结合传感器技术、电机驱动技术和控制算法，实现小车的自主循迹和避障功能。
通过对小车硬件和软件的设计与优化，使其在复杂环境中能够稳定、高效地运行，并具备一定的智能化水平。
本文首先介绍了智能小车的研究背景和意义，阐述了基于单片机的智能小车避障循迹系统的研究现状和发展趋势。
然后，详细描述了系统的总体设计方案，包括硬件平台的搭建和软件程序的设计。
在硬件设计方面，重点介绍了单片机的选型、传感器的选择与配置、电机驱动电路的设计等关键部分。
在软件设计方面，详细阐述了避障算法和循迹算法的实现过程，以及程序的编写和调试方法。
本文还通过实验验证了所设计系统的可行性和有效性。
通过实验数据的分析和对比，证明了该系统在避障和循迹方面具有较高的准确性和稳定性。
本文也探讨了系统存在的不足之处和未来的改进方向，为相关领域的研究提供了一定的参考和借鉴。
本文设计的基于单片机的智能小车避障循迹系统具有较高的实用价值和广泛的应用前景。
通过不断优化和完善系统的设计，有望为智能机器人和自动化设备的发展做出积极的贡献。
二、系统硬件设计在智能小车避障循迹系统设计中，硬件设计是整个系统的基石。
我们选用了性价比较高、易于编程控制的单片机作为核心控制器，围绕它设计了整个硬件系统。
核心控制器：选用了一款高性能、低功耗的单片机作为核心控制器，负责处理传感器数据、执行避障和循迹算法，以及控制小车的运动。
基于单片机控制的循迹小车设计
基于单片机控制的循迹小车设计循迹小车是一种基于单片机控制的智能机器人，能够根据预设的轨迹路径进行移动。
它通过搭载在车身上的传感器感知地面颜色变化，从而实现自主循迹行驶。
循迹小车在教育、娱乐、科研等领域都有广泛的应用。
循迹小车的设计主要分为硬件设计和软件设计两个部分。
硬件设计方面，循迹小车需要搭载一台单片机作为控制核心。
常用的单片机有STC89C52、51、PIC16F877A等，我选用了51系列的单片机作为控制核心。
此外，还需要一个电机驱动模块，用于控制小车的左右轮电机。
电机驱动模块可以选择L298N等型号。
同时，为了感知地面的颜色变化，循迹小车还需要搭载红外线传感器模块或光敏传感器模块。
这些硬件模块需要通过引脚进行连接，并使用杜邦线将它们与单片机相连。
软件设计方面，循迹小车需要编写相应的程序代码。
首先，需要进行传感器模块的初始化，设置相应的引脚模式。
然后，通过一定的算法来判断传感器模块所感知到的颜色变化。
根据传感器模块的返回值，可以判断当前小车所处位置以及前进方向。
根据不同的情况，可以通过电机驱动模块控制小车的左右轮电机，从而实现小车的前进、后退、左转、右转等动作。
在循迹小车的设计中，还可以加入一些其他的功能模块。
例如，可以在小车上加入超声波传感器模块，用于感知前方的障碍物并进行避障。
还可以加入蓝牙模块，实现与手机或其他设备之间的通信。
通过蓝牙模块，可以通过手机APP控制小车的移动方向和速度，实现远程遥控功能。
循迹小车的设计不仅提高了学生对电子技术的理解和应用能力，同时也带来了乐趣和创新的空间。
学生可以在基础的循迹小车基础上，不断进行创新和改进。
例如，可以通过加入陀螺仪模块，实现小车的平衡能力，从而实现自动倒车等更复杂的动作。
还可以加入颜色传感器模块，实现对不同颜色的识别，从而实现按颜色循迹的功能。
总之，基于单片机控制的循迹小车设计是一项具有教育意义和实用价值的项目。
通过这个项目，学生可以锻炼自己的动手能力和创新思维，同时也可以提高对电子技术的理解和运用能力。
基于STM32的智能循迹避障小车
基于STM32的智能循迹避障小车史上最流行的智能循迹避障小车1. 产品概述基于STM32的智能循迹避障小车采用STM32系列单片机作为控制核心，结合红外循迹模块和超声波避障模块，实现了对小车的精准控制和智能避障功能。
用户可以通过遥控器或者手机APP控制小车的移动方向，同时小车能够自主进行循迹和避障，具有较高的智能化水平和丰富的互动性。
2. 技术特点（1）基于STM32单片机STM32单片机是ST公司推出的一款高性能、低功耗的微控制器，具有强大的计算和控制能力。
通过STM32单片机，可以实现对小车的多种功能控制，如速度控制、方向控制、循迹控制和避障控制等，大大提升了小车的智能化水平。
（2）红外循迹模块红外循迹模块是小车的核心模块之一，它通过接收地面上的红外线信号，实现对小车行进路径的感知和掌控。
当小车偏离预设的轨迹时，红外循迹模块会向STM32单片机发送信号，从而实现小车的自动调整和校准。
（3）超声波避障模块超声波避障模块是小车的另一核心模块，它通过发射超声波脉冲并接收回波，实现对小车前方障碍物的探测和距离测量。
一旦探测到障碍物，超声波避障模块会及时向STM32单片机发送信号，触发小车的避障程序，从而保证小车在行进过程中能够避开障碍物，并确保行进的安全性。
（4）遥控器和手机APP控制3. 应用场景基于STM32的智能循迹避障小车可以广泛应用于各种领域，如教育、科研、娱乐和工业等。
在教育领域，它可以作为学生学习编程和控制技术的教学工具；在科研领域，它可以作为智能化设备，用于开展机器人领域的研究和实验；在娱乐领域，它可以作为智能玩具，提供给孩子们进行智能玩耍和游戏；在工业领域，它可以作为智能运输车辆，用于物流和仓储等领域的应用。
4. 发展趋势随着人工智能、物联网和自动驾驶技术的不断发展，基于STM32的智能循迹避障小车必将迎来更加广阔的发展前景。
未来，智能循迹避障小车将更加智能化和智能化，能够实现更加复杂的任务和功能，如语音识别、图像识别、路径规划和自主导航等，为人们的生活和工作带来更大的便利和帮助。
基于单片机的智能循迹小车(文献综述) (2)
2013年4月11日基于MCS-51单片机智能小车控制器设计与实现电子技术、计算机技术和制造技术的飞速发展，数码相机、DVD、洗衣机、汽车等消费类产品越来越呈现光机电一体化、智能化、小型化等趋势。
各种智能化小车在市场玩具中也占一个很大的比例。
根据美国玩具协会的调查统计，近年来全球玩具销量增幅与全球平均GDP增幅大致相当。
而全球玩具市场的内在结构比重却发生了重大改变：传统玩具的市场比重正在逐步缩水，高科技含量的电子玩具则蒸蒸日上。
美国玩具市场的高科技电子玩具的年销售额2004年交2003年增长52%，而传统玩具的年销售额仅增长3%。
英国玩具零售商协会选出的2001圣诞节最受欢迎的十大玩具中，有7款玩具配有电子元件。
从这些数字可以看出，高科技含量的电子互动式玩具已经成为玩家行业发展的主流。
如今知识工程、计算机科学、机电一体化和工业一体化等许多领域都在讨论智能系统，人们要求系统变得越来越智能化。
显然传统的控制观念是无法满足人们的需求，而智能控制与这些传统的控制有机的结合起来取长补短，提高整体的优势更好的满足人们的需求。
随着人工智能技术、计算机技术、自动控制技术的迅速发展，智能控制必将迎来它的发展新时代。
计算机控制与电子技术融合为电子设备智能化开辟了广阔前景。
因此，遥控加智能的技术研究、应用都是非常有意义而且有很高市场价值的。
我国开始使用单片机是在1982年，短短五年时间里发展极为迅速，当前世界上各大芯片制造公司推出了自己的单片机，从八位、16位到32位，但它们各具特色，护成互补。
在2003年七月，91student.con在上海、广州、北京等大城市所做的一次专业人才需求报告，但偏偏人才需求量位居世界第一。
单片机的应用在后PC时代得到了前所未有的发展，但对处理器的综合性能要求也越来越高。
综观单片机的发展，以应用需求为目标，市场越来越细化，充分突出以“单片”解决问题，而不像多年前以MCS51/96等处理器为中心，外扩各种接口构成各种应用系统。
基于单片机的智能循迹小车(文献综述)
旋转时钟的设计摘要POV LED（POV 即persistence of vision 视觉暂留），它指的是，借助人的视觉暂留效果，通过少量LED 灯的机械扫描方式来显示各种字符或者图像。
其原理很简单，就是靠电动机带动一排LED 灯绕电机轴高速旋转，与此同时单片机控制各个LED 灯在旋转平面相应的位置上点亮，构成一幅点阵画，虽然它们不是同时点亮的，但由于人的视觉暂留效果，会误以为每个点都是同时点亮的。
这就是我这篇论文研究的对象。
研究的目的第一是为了巩固大学四年所学的关于模数电及单片机的知识，并加深对它们的印象，另外LED 旋转显示器并没有被人们广泛认知，作为电子爱好者就应该把新鲜有趣的电子作品发扬光大。
论文中我详细地叙述了扫描显示的原理，介绍了各种扫描显示的电子作品。
通过对这些类似作品的比较，再加入我自己的想法和创意，确立了我所要制作的旋转时钟的方案。
接着具体说明了制作旋转时钟所需要的硬件设备的功能与特性，主要包括单片机STC12C5A32S2、时钟芯片DS1302 以及红外遥控芯片TC9012。
之后进行软件设计，画出各程序的流程图，并对重要程序代码作了解释。
最后通过软硬件调试得出结论，证明了我所设计的旋转时钟方案是可行的。
希望通过我的写作能让更多人了解并喜欢POV LED。
关键词：视觉暂留；旋转时钟；扫描显示AbstractPOV LED (POV is short for persistence of vision), it refers to that with the help of theeffect of human POV, a few of LEDs can display the characters or images by themethod of mechanical scanning. Its principle is very simple：a row of LEDs rotatearound a motor's axis at high speed, while the MCU controls each one of the LEDs to lighten in the corresponding position of the rotating plane, forming a lattice picture,although not all the LEDs are lightening at the same time, because of the effect of POV,we will mistake all the LEDs for lightening at the same time. This is my object of this thesis. The first purpose of my research is to consolidate the knowledge we have learntin college; secondly the rotating LED display has not been understood by many people,as a lover of electronic works should carry the fresh and interesting electronic works forward. In my thesis I had expounded the principle of the scanning display, and introduced numbers of the similar electronic works. After comparing these productions,and adding my own thoughts and ideas, I had established the program of the rotating clock which I wanted to make. Then I specified the function and characteristics of thehardware which were needed for making the rotating clock, including the STC89C52,the clock chip DS1302 as well as the infrared remote control chip TC9012. Then Idesigned the software, drew the scheme, and explained the important code. Finally, after debugging the software and the hardware, I had made the conclusion that my alternative of rotating clock was feasible. I hope that more people will know and like POV LED after reading my thesis.Keywords：persistence of vision；rotating ；clock scanning display目录第一章旋转时钟的原理及制作方案 (5)1.1旋转时钟原理分析 (5)1.2方案的确定 (6)第二章硬件设计 (8)2.1指针板的硬件设计 (8)2.1.1单片机端口分配 (8)2.1.2指针板电源驱动方式 (9)2.1.3时钟芯片D S1302 (9)2.1.4红外对管 (11)2.2红外遥控设备的硬件设计 (11)2.3电源基板的硬件设计 (14)2.4电机的选择 (15)2.5电刷的制作 (15)2.6元器件焊接时应注意的问题 (16)第三章软件设计 (17)3.1L E D扫描显示程序设计 (17)3.2单片机读写D S1302程序设计 (19)3.3单片机对红外遥控代码的译码程序设计 (21)第四章系统调试 (24)4.1硬件调试 (24)4.2软件调试 (24)结论 (25)致谢 (26)第1 章旋转时钟的原理及制作方案1.1 旋转时钟原理分析肯定有人会疑惑，就用图1.1(a)中这么一列发光二极管就能显示出一幅如图1.1(b)这么漂亮的时钟画面吗 实原理很简单，就是利用了人眼的视觉暂留的错觉。
基于51单片机的蓝牙循迹小车
基于51单⽚机的蓝⽛循迹⼩车51单⽚机课程设计做了辆蓝⽛⼩车，下⾯是对课程设计内容的⼀些总结基于51单⽚机的蓝⽛循迹⼩车硬件模块L298N具体如图所⽰:⼯作原理简介：可以直接驱动两路 3-16V 直流电机，并提供了 5V 输出接⼝（输⼊最低只要 6V），可以给 5V 单⽚机电路系统供电。
输⼊电压最好是7v以上，输⼊电压低了会导致⼀系列问题，在后⾯有具体实践总结具体应⽤：可以⽅便的控制直流电机速度和⽅向，也可以控制 2 相步进电机，5 线 4 相步进电机。
管脚应⽤可以参考如图所⽰：①板载5V输出使能：如果跳线帽接上，则5v端⼦可以输出电压，若跳线帽没有街上，则12v输⼊端⼦没有作⽤，只能5v输⼊⼝输⼊（如果不接上直接废了，5v 输⼊基本不能使电机模块正常⼯作）②AB通道使能：端⼦接在上⾯表⽰AB通道⼀直保持⾼电平，处于使能状态，并且电压和5v输⼊端⼝电压相同；若处于没有使能状态，直接影响到输⼊端，让其⽆法⼯作！③单⽚机IO控制输⼊ + 马达AB输出 ：顾名思义，四个IO输⼊端⼝和单⽚机四个IO⼝相连，然后通过电机驱动模块（双H桥电路）马达AB输出，以获得更⼤的驱动直流减速电机的能⼒，带动电机转动！B站直接搜L298N电机驱动模块，有视频详情介绍问题以及解决⽅案下⾯是⼀些使⽤L298N驱动电机的⼀些问题以及解决⽅法总结问题：1.直流减速电机不能正常转动，⼀个轮⼦只能单⽅向转动2.使能端⼝帽摘下来后，pwm信号输⼊问题3.供电问题解决：1.起初⽤4节南孚电池供电，⽤万⽤表测电压⼩于4.8v（电池快没啥电了），更换四节电池后⽤万⽤表测得4.9v+，上⾯出现的问题解决了2.输⼊端电压⼩于7v（⽤得四节南孚电池6v不到供电），使能电压和5v输⼊端⼦的电压相同，经测量5v端⼝电压只有3.8v左右，故使能电压就只有3.8v左右了，对PWM输出使能有⼀定影响3.L298N电机驱动中有稳压降压模块，如果供电⾜够⼤（⼤于7v），那么稳压降压模块会发挥作⽤，使得5v输⼊端⼦、使能端⼦、马达电机都能有稳定的5v⾼电平输出。
(完整版)基于单片机控制的循迹小车毕业设计论文
摘要本循迹小车采用现在较为流行的8位单片机作为系统大脑，以STC89C52单片机为控制核心。
用其控制行进中的小车，以实现其既定的性能指标。
充分分析我们的系统，其关键在于实现小车的自动控制，而在这一点上，单片机就显现出来它的优势控制简单、方便、快捷。
40脚的DIP封装使它拥有32个完全IO(GPIO-通用输入输出)端口，通过这些端口加以信号输入电路，将各传感器的信号传至单片机分析处理，从而控制L293D电机驱动，控制小车。
利用红外对管检测黑线，通过循迹模块里的红外对管是否寻到黑线产生的电平信号返回到单片机红外对管来实现循迹功能。
单片机根据程序设计的要求做出相应的判断送给电机驱动模块。
让小车来实现前进，左转，右转，停车等基本功能。
集成红外线传感器即光电开关进行避障。
整个系统的电路结构简单，可靠性能高。
根据小车各部分功能，分析硬件电路，并调试电路。
将调试成功的各个模块逐个地融合成整体，再进行软件编程调试，直至完成。
关键词：循迹小车STC89C52单片机红外对管 L293D电机驱动AbstractThis tracking car adopts the now popular 8-bit single chip microcomputer as the system of the brain, with the STC89C52 single-chip microcomputer as the core. To control the traveling car with it, in order to realize the given performance index. Full analysis of our system, the key is to achieve the automatic control cars, but at this point, single-chip microcomputer control will show its advantage is simple, convenient and fast. 40 feet DIP package makes it . SCM according to the requirement of the program design make the corresponding judgment for motor driver module. Let the car to achieve forward, turn left, turn right, the basic function such as parking. Integrated infrared sensor photoelectric switch for obstacle avoidance. The circuit of the whole system structure is simple, reliable performance is of car parts, analyze the software programming and debugging, until completion.KEY WORDS: STC89C52 dc motor infrared sensors the pipe tracing cars L293D motor drive目录第一章绪论 (1)第二章方案设计与论证 (2)第一节主控系统 (2)第二节电机驱动模块 (3)第三节循迹模块 (5)第四节避障模块 (6)第五节机械系统和电源模块 (6)第六节电源模块 (6)第三章硬件设计 (8)第一节总体设计 (8)第二节信号检测模块 (11)第四章软件设计 (13)第一节小车运行主程序流程图 (13)第二节电机驱动程序 (14)第三节循迹模块 (15)第五章制作安装与调试 (18)结论 (19)致谢 (20)参考文献 (21)第一章绪论自第一台工业机器人诞生以来，机器人的发展已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域。
探究基于单片机的智能循迹小车设计
DESIGN·TECHNICS设计·技术文 陈宁宁 王长远探究基于单片机的智能循迹小车设计智能循迹小车设计的基础是单片机，同时借助传感器识别赛道信息和检测智能车的速度、加速度，从而使小车循迹稳定行驶。
当下，行业非常关注对基于单片机的智能循迹小车的研究。
据此背景，笔者主要探究基于单片机的智能循迹小车的设计。
一、设计方案（一）控制电路板在智能循迹小车中，控制电路板是数据处理最主要的区间，其作用是控制小车的行动。
为此，控制电路板设计以AT89S52单片机为主体，并与传感器、控制电机相连。
其中，传感器的作用是接收外界信号，控制电机的作用是驱动小车。
（二）控制电机智能循迹小车的电机负责为小车提供动力，其设计思路是：由伺服舵机驱动小车前进、后退、停止和掉头等。
（三）传感器智能循迹小车的传感器具体负责识别路况。
设计选择在小车的四角安装四个QTI 红外传感器。
那么，在小车行驶中，由传感器识别小车行驶轨道上的障碍物、黑白线，并以电信号的形式传向单片机，然后由单片机解读信号和引导小车保持正常的行驶状态。
（四）其他部件在智能循迹小车中，其驱动装置、动力装置和其他硬件设备全部装在底盘上。
二、硬件设计（一）伺服电机设计伺服电机是一种补助马达间接变速装置，主要负责在伺服系统中控制机械元件的运转。
智能循迹小车的伺服电机共有三条输入线，即红色电源线、黑色地线和白色信号控制线各1条。
伺服电机主要负责按指令来控制小车的移动位置、行驶速度，而其信号控制周期为脉宽调制到20ms 时的信号。
另外，伺服电机内设有能够产生基准信号（周期20ms、宽度1.5m）的基准线路，共1条，同时内设有1个比较器，用以比较基准信号与外加信号，从而通过判断方向和大小来释放电机转动信号。
（二）循迹传感器循迹传感器设计的主要内容包括选择传感器、小车循迹设计。
其中，选择传感器的关键是解决传感器的接线问题。
QTI 红外传感器由发光二极管、光敏三极管各1个耦合而成，其是一种与光敏电阻相似的电阻，主要负责控制信号等电平。
基于单片机的智能循迹小车设计和实现 电子信息工程专业
基于单片机的智能循迹小车设计摘要随着我国科学技术的进步，智能化作为现代社会的新产物开始越来越普及，各种高新技术也广泛应用于智能小车和机器人玩具制造领域，使智能机器人越来越多样化。
智能小车是一个多种高新技术的集成体，它融合了机械、电子、传感器、计算机硬件、软件、人工智能等许多学科的知识，可以涉及到当今许多前沿领域的技术。
智能小车的研究和开发正成为广泛关注的焦点。
本设计是一种基于单片机控制的简易自动循迹小车系统，系统的设计主要分为总体方案设计、硬件和软件设计，其中每一部分均采用模块化设计原则，使得设计易读、易修改、易扩充。
整个小车平台主要以51单片机为控制核心，通过无线遥控实现前进后退和转向行驶，通过红外线以及超声波传感器,实现小车的自适应循迹、避障等功能。
设计采用对比选择，模块独立，综合处理的研究方法。
通过翻阅大量的相关文献资料，分析整理出有关信息，在此基础上列出不同的解决方案，结合实际情况对比方案优劣选出最优方案进行设计。
从最小系统到无线遥控，红外线对黑线的自动循迹再到超声波自动避障，完成各模块设计。
通过调试检测各模块，得到正确的信号输出，实现其应有的功能。
关键词：智能小车；单片机；无线遥控；循迹；避障目录摘要........................................................................................................................ I 第一章绪论.. (1)1.1 智能循迹小车概述 (1)1.1.1 循迹小车的发展历程 (1)1.1.2 智能循迹分类 (2)1.1.3 智能循迹小车的应用 (3)1.2 课题研究的目的及意义 (5)1.3 课题研究的工作安排 (6)第二章系统总体方案的确定 (7)2.1 小车循迹原理 (7)2.2 方案的选择与论证 (7)2.2.1 控制器的选择 (7)2.2.2电源模块的选择 (9)2.2.3电动机的选择 (9)2.2.4电动机驱动模块的选择 (10)2.2.5循迹传感器的选择 (11)2.3 系统总体方案确定 (11)第三章硬件系统设计 (13)3.1 单片机控制模块 (13)3.1.1 STC89C52简介 (13)3.1.2单片机最小系统设计 (16)3.1.3核心控制模块设计 (17)3.2电源模块 (18)3.2.1 稳压芯片简介 (18)3.2.2 电源稳压模块设计 (19)3.3电机驱动模块 (19)3.3.1电动机驱动芯片L293D简介 (19)3.3.2模块设计 (21)3.4循迹模块 (22)3.5避障模块 (23)3.6无线遥控模块 (24)第四章软件系统设计 (26)4.1PWM调速简介以及实现 (26)4.2主程序设计 (27)4.3 程序的模块化设计 (29)4.3.1循迹模块流程图 (29)4.3.2避障模块流程图 (30)4.2.3无线遥控模块流程图 (31)第五章系统调试与分析 (33)5.1软件调试平台 (33)5.2程序调试 (35)5.2.1设置和删除断点 (35)5.2.2查看和修改程序 (35)结论 (37)参考文献 (38)致谢 (39)第一章绪论1.1 智能循迹小车概述智能循迹小车（AGV），英文全称是Automated Guided Vehicle。
基于单片机的循迹小车实验报告
课程设计报告（嵌入式技术实践(二)）学院：电气工程与自动化学院题目：基于P89V51RB2单片机寻迹小车专业班级：学号：学生姓名：指导老师：2013年06月07日目录第1章绪论 (4)1.1 引言 (4)1.2 课题任务要求 (4)1.3 本论文研究的内容 (4)第2章系统总体设计 (5)2.1 小车的机械特性 (5)2.2 智能小车寻迹基本原理 (5)2.3 智能小车测速基本原理 (5)2.2 智能小车遥控基本原理 (5)第3章系统硬件设计 (7)3.1 控制器的选择 (7)3.1.1 概述 (7)3.1.2 P89V51RB2开发工具特性 (7)3.2 硬件电路设计 (7)3.2.1 系统电源电路 (7)3.2.2 电机驱动模块 (8)3.2.3 光电编码器 (9)3.2.4 红外线检测电路 (9)3.2.5 超声波蔽障/测距..................................................................... 错误!未定义书签。
3.2.6 LCD显示设计......................................................................... 错误!未定义书签。
第4章系统软件设计 (13)4.1 编译环境 (13)4.2 模块的驱动 (13)4.2.1 红外线传感器模块 (13)4.2.2 电机模块的驱动 (14)4.2.3 转速捕获 (16)4.2.4 LCD1602显示模块 (17)4.2.5 按键模块 (21)4.2.6 超声波模块模块 (23)第5章系统调试分析 (26)5.1 系统设计中的注意事项 (26)5.1.1 外部因素 (26)5.1.2 内部因素 (26)5.2 硬软件总体调试 (26)第6章结束语 (27)致谢 (28)参考文献 (29)附录 (30)第1章绪论1.1 引言我们所处的这个时代是信息革命的时代，各种新技术、新思想层出不穷，纵观世界范围内智能汽车技术的发展，每一次新的进步无不是受新技术新思想的推动。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
在社会生产中，单片机技术的应用越来越重要，利用AVR 单片机技术制作的寻迹小车具有很高的实用价值。
利用AVR 单片机制作出的寻迹机器小车，现场演示可以顺利完成我们所预设的寻迹任务。
通过自制的ISP 下载线与电脑之间的链接，将电脑中的程序文件下载到单片机中，根据设计需要实现机器小车的寻迹。
所完成的设计可以直接应用于单片机的教学之中。
本设计今后可以向商品化方面进行开发，以使之有更大的应用价值。
1总体系统设计
总体设计如下：①自动寻迹小车从安全区域启动；②小车按指定路线运行，自动区分直线轨道和弯路轨道，在指定弯路处拐弯，实现灵活前进、转弯等功能，在轨道上划出设定的地图。
寻迹路线示意图如图1所示：
图1小车寻迹轨道示意图根据预先的结构设计，经过反复论证，最终确定了如下方案：①车体用废弃电路板车架手工制作；②采用ATmega16L 单片机作为主控制器；③用4节5号2A 以上充电电池；④用FGK125型红外光电反射对管进行寻迹；⑤LG9110作为直流电机的驱动芯片。
系统的结构框图如图2所示：
图2系统结构框图
基于单片机的寻迹小车的研究与实现
杨福涛，孙鹏
（鞍山师范学院物理系，辽宁鞍山114005）摘要：寻迹机器小车是一个很好的应用单片机技术的设计。
本系统所用的单片机采用性能优秀的AVR 单片机的ATmega16L 芯片，由其通过I/O 口控制小车的前进后退以及转向。
自制了单片机电路板和程序下载ISP 线，能够顺利完成小车的寻迹。
同时还可以扩展控制小车行进时的路线，可以改变程序文件来变换寻迹的路线。
所完成的设计可以直接应用于单片机的教学之中，使本设计有了重要的应用价值。
关键词：机器小车；AVR 单片机；直流电机；光电传感器
作者简介：杨福涛（1978-），男，辽宁沈阳人，鞍山师范学院物理系教师，从事自动控制研究。
中图分类号：TP272文献标识码：A 文章编号：1006-2165（2009）03-0063-03收稿日期：2008-11-25
第29卷第3期2009年5月大庆师范学院学报JOURNAL OF DAQING NORMAL UNIVERSITY
Vol.29No.3
May ，2009稳压电源模块主控芯片ATmega16L
LG9110减速电机
电压比较器光电对管组
2硬件实现及单元电路设计
2.1微控制器模块的设计
采用Atmel公司的ATmega16L单片机，不用烧写器而只用串口或者并口就可以往单片机中下载程序。
利用自制的ISP下载线将程序直接下载到ATmega16L单片机中，便可以直接应用，十分方便[1]。
由于本次设计中，小车需要完成的任务比较简单，因此只在小车系统板的单片机系统中保留了晶振和复位电路，取消了JTAG编程口等冗余电路。
2.2光电对管电路的设计
光电对管电路是本设计的主要构件，寻迹的主要功能都要依赖它来完成，本研究设计并验证了红外光电对管电路，红外光电对管电路如图3所示:
图3红外光电对管电路
电路中，R4起限流电阻的作用，当有光反射回来时，光电对管中的三极管导通，R7的上端变为高电平，此时CNY饱和导通，三极管集电极输出低电平。
当没有光反射回来时，光电对管中的三极管不导通，而是截至，其集电极输出高电平。
经试验和示波器验证，该电路工作性能一般，输出还有杂散干扰波的成分。
如果输出加施密特触发器就可以实现良好的输出波形。
经试验验证此电路供电的电池的压降较小。
因此选择此电路作为设计的传感器检测与调理电路[2]。
2.3寻迹光电对管的安装
考虑到设计预想，本次设计用一对红外光电传感器就能完成设计要求，传感器用来校正小车的寻迹路线，保证小车运行的直线性。
传感器的安装位置如图4所示：
图4传感器安装示意图
2.4ISP下载线的设计制作
将代码写入AVR芯片一般使用并行烧写器和ISP下载线两种，由于ISP下载线可以在线编程，所以使用很方便，而我们使用的是并口ISP下载线，并口ISP下载线最大优点就是价钱便宜，结构简单，制作容易。
ISP下载接口不需要任何的外围零件，使用双排2＊5插座。
由于没有外围器件，故PB5（MOSI）、PB6（MISO）、PB7（SCK）、复位脚仍可以正常使用，不受ISP的干扰[3-4]。
3软件实现
3.1主程序流程图
单片机的设计中，程序就等于它的灵魂，如果没有程序的支撑，再好的设计结构都只是一个支架，不具有任何意义。
所以我们设计的重点内容就是编写所需要的程序文件，需要大量的时间和精力来完成这项工作。
设计的软件的主程序流程图如图5所示：
64
3.2传感器数据处理及寻迹程序流程
小车直线行进时分成三种状态，当传感器检测到白线
时，小车在跑道的正上方，这时控制两电机同速度全速运行。
当检测到有一个传感器偏出白线时，小车处于微偏状态，这时将一个电机速度调慢，另一电机速度调快，从而在较短时间内完成路线的调整。
用这种调速的寻迹算法同单纯的判断检测到对管的位
置并做出判断的方法相比，程序思路清晰，程序执行结果较
好[5-6]。
该检测传感器子程序的流程图如图6所示：图6传感器信息处理子程序流程图
4结论
经现场测试，小车从启动区启动，正常沿白线前进。
由于红外光电对管的作用，在弯道处，小车自动调整方向继续前进,达到寻迹的效果，功能完善,误差很小，完成设计的寻迹要求。
可以根据实际需要,利用遥控功能使小车做出不同的路线。
小车寻迹路线示意图如图7所示：
图7小车路线示意图（测试）
测试表明，小车能够较好地完成实验的基本要求和扩展要求。
寻迹小车在完成设计预想的前提下，主要考虑了车体结构设计的简化，降低了制作成本，使之更具有普及性。
由于设计要求并不复杂，没有在电路中增加冗余的功能，但是保留了各种硬件接口和软件子程序接口，方便以后的扩展和进一步的开发。
[参考文献]
[1]张军.AVR 系列单片机C 语言编程与应用实例[M].北京：中国电力出版社,2003:25-86.
[2]童诗白,华成英.模拟电子技术基础[M].北京:高等教育出版社,2003:15-166.
[3]阎石.数字电子技术基础[M].北京:高等教育出版社,1983:32-168.
[4]高峰.单片微型计算机原理与接口技术[M].北京：科学出版社,2003:12-18.
[5]李正军.计算机控制系统[M].北京:机械工业出版社,2005:26-33.
[6]Ramon Pallas-Areny,John G.Webste.传感器和信号调节[M].张伦,译.北京:清华大学出版社,2003:332-386.
图5主程序流程图65。