无线射频可视化遥控侦察车 带PC操控平台

西安电子科技大学
第二十一届“星火杯”大学生课外学术科技作品竞赛科技发明制作类说明书
作品名称：
基于无线射频通信技术的可视化遥控侦察车
作品类别：
科技发明制作类
作品编号：_______________________________
作品功能简介及使用说明书
-------基于无线射频通信技术的可视化遥控侦察车
作品简介：
硬件部分。

安装无线摄像头，实现可视化遥控，户外传输距离理论值可达到100米。

使用电脑进行可视化遥控，探测车可脱离人的视野执行侦察任务。

配有红外传感器，探测车可实现自动避障，循迹。

可遥控打开探照灯，进行黑暗条件下工作。

采用履带式底盘，双直流电机，具有一定的越野能力。

系统可扩展，增加传感器后可实现多种信号的采集回传。

软件部分
自主开发的操控软件（软件用C#语言编写）
界面上显示小车回传图像，并有各种功能按钮。

在此软件中可用电脑键盘控制小车的行走并完成相应动作，可根据传回的音频,视频信号，实现窃听，拍照，录制。

操作说明：
在电脑上打开软件平台，打开串口，实现电脑与收发器间的通信。

打开小车开关，实现收发器与小车通信.
在软件平台上，使用键盘的W A S D键控制行进的方向，
按p键可打开探照灯。

按照软件界面上的提示可拍照，或录制声音，录制图像。

也可以用手持遥控器进行遥控。

遥控器配有大功率发射模块。

系统简介：
PC—《——（串口）——》—收发器—《—(射频模块）—》——小车控制系统
PC：与收发器进行串口通信。

通过操控软件发送指令，并显示小车回传的数据。

收发器：以STC单片机为核心，配有24l01无线数传模块。

收发器与电脑进行串口通信，接收电脑的指令代码，然后将指令代码通过数传模块传递给小车。

同时收发器能接收小车回传的信号，将小车的状态传递给电脑。

小车控制系统：控制系统以STC单片机为核心，通过数传模块与收发器进行双向通信，接收并执行指令，同时向收发器回传数据。

控制系统组件：STC单片机最小系统板
LCD液晶屏幕
无线模块插接板
继电器板
直流电机驱动板
红外传感器
动力部分：
两个直流电机齿轮组履带
电源部分：
4.8V充电电池包为电机供电,为探照灯供电
9V电池经稳压后为单片机系统供电
9V电池为继电器供电，为摄像头供电
无线模块，传感器，液晶屏幕等从单片机系统取电
无线模块特性简介：
(1) 2.4Ghz 全球开放ISM 频段免许可证使用
(2) 最高工作速率2Mbps ，高效GFSK 调制，抗干扰能力强，特别适合工业控制场合
(3) 126 频道，满足多点通信和跳频通信需要
(4) 内置硬件CRC 检错和点对多点通信地址控制
(5) 低功耗1.9 - 3.6V 工作，待机模式下状态为22uA ；掉电模
式下为900nA
(6) 内置2.4Ghz 天线，体积小巧15 mm X 22 mm
(7) 模块可软件设地址，只有收到本机地址时才会输出数据（提
供中断指示) ，可直接接各种单片机使用，软件编程非常方便
无线摄像头参数:
图像感应(Imaging Sensor) 1/3寸彩色CMOS
总像数(Total Pixels) 628 x 582 (PAL)/510 x 492 (NTSC)
调制类型(Modulation Type) FM
带宽(Bandwidth) 18MHz
供电电源(Power Supply) +8V DC
无障碍距离(Unobstructed Effective Range(Min.)) 100米（M）
小车控制系统单片机部分代码：
上位机：
main()
{
uchar temp_serial[7]={'*','0','0','0','0','0','#'};
uchar CommendFromSerial;
InitSerial();
SetP0down();
T0_valueSet();
//主循环
while(1){
//检测执行按键
if(P33==0) //电平升
{
if(X<99) X++;
}
if(P34==0) //电平降
{
if(X>1) X--;
}
//检测执行串口命令
if(RI==1){
RI=0;
CommendFromSerial=SBUF;
if(CommendFromSerial=='+'){
if(X<10)X=X+1;
}
if(CommendFromSerial=='-'){ if(X>1)X=X-1;
}
if(CommendFromSerial=='w'){ SetP0down();
P00=1;
}
if(CommendFromSerial=='a'){ SetP0down();
P01=1;
}
if(CommendFromSerial=='d'){ SetP0down();
P02=1;
}
if(CommendFromSerial=='s'){
SetP0down();
P03=1;
}
if(CommendFromSerial=='p'){ SetP0down();
P01=1;
P02=1;
}
}
//刷新状态字符串
temp_serial[1]=mun_char_table[X/10];
temp_serial[2]=mun_char_table[X%10];
temp_serial[3]=mun_char_table[P37==0];
temp_serial[4]=mun_char_table[P10==0];
temp_serial[5]=mun_char_table[P11==0];
//发送状态字符串
for(i=0;i<7;i++){
SBUF=temp_serial[i];
while(TI==0);
TI=0;
}
delay(200);
SetP0down();
}
}
下位机：
void main()
{
lcd_system_reset(); /*LCD1602 初始化*/
for(i=0;i<16;i++) lcd_char_write(i,0,line[i]);
for(i=0;i<16;i++) lcd_char_write(i,1,line2[i]);
Stop();
while(1){
lcd_char_write(1,1,mun_to_char[P30]);
lcd_char_write(2,1,mun_to_char[P31]);
lcd_char_write(3,1,mun_to_char[P32]);
lcd_char_write(4,1,mun_to_char[P33]);
lcd_char_write(7,1,mun_to_char[P10]);
lcd_char_write(8,1,mun_to_char[P13]);
Control();
Evade();
delay(4);
}
}
由于时间关系，部分功能还不够完善，正在不断改进之中
2009年11月。