【CN109794959B】一种零件加工用自动上下料机器人手爪结构【专利】

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一种自适应机器人双手爪[发明专利]

(10)申请公布号(43)申请公布日 (21)申请号 201510792769.6(22)申请日 2015.11.18B25J 15/08(2006.01)(71)申请人昆山展达智能科技有限公司地址215300 江苏省苏州市昆山市元丰路232号机器人产业园大楼605室(72)发明人刘广利李海东蔡伟刘兰馨(74)专利代理机构南京纵横知识产权代理有限公司 32224代理人董建林(54)发明名称一种自适应机器人双手爪(57)摘要本发明公开了一种自适应机器人双手爪,包括：连接于架体上的安装法兰，连接于安装法兰的手爪支架，连接于支架的开合手爪组件，连接于开合手爪组件并可调节形状的自调节手爪组件。

本发明提供一种机器人双手爪，设置开合手爪组件以及可调节形状的自调节手爪组件，可同时夹取待加工零件和已加工零件，从而提高了劳动生产率，开合手爪组件设有防断电防断气控制模块，加强设备运行稳定性以及安全性，自调节手爪组件可根据零件的形状自行调节形状，从而增强了抓取效率。

(51)Int.Cl.(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请权利要求书1页说明书3页附图2页CN 105252543 A 2016.01.20C N 105252543A1.一种自适应机器人双手爪,其特征在于，包括：连接于架体上的安装法兰，连接于上述安装法兰的手爪支架，连接于上述支架的开合手爪组件，连接于上述开合手爪组件并可调节形状的自调节手爪组件。

2.根据权利要求1所述的一种自适应机器人双手爪,其特征在于，上述开合手爪组件组成有：夹板，驱动上述夹板开合的气缸，连接于上述气缸的防断电防断气控制模块。

3.根据权利要求2所述的一种自适应机器人双手爪,其特征在于，上述防断电防断气控制模块组成有：设于电路上的闭气电磁阀，设于气路上的管路单向截止阀，连接于上述管路单向截止阀的气密检测感应器。

4.根据权利要求3所述的一种自适应机器人双手爪,其特征在于，上述气密检测感应器为压差传感器。

一种自动化上下料机械手[发明专利]

专利名称：一种自动化上下料机械手专利类型：发明专利
发明人：张祥林,鲍剑斌,吴彤
申请号：CN201210376312.3
申请日：20120929
公开号：CN102886451A
公开日：
20130123
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种自动化上下料机械手，尤其适用于金属压力加工过程的多工序多工位的连续冲压时使用。

机械手结构为：气缸固定在机架上，直线导轨沿纵向固定在机架上，溜板与气缸的作用端连接，直线导轨上的滑块与伺服电机均固定在溜板上，主动轮固定在伺服电机输出端，主动轮与同步带上的齿啮合连接，滑枕由一个固定块与同步带固定连接，同步带通过两端安装的张紧轮张紧，交叉导轨固定在溜板的下部，能够随溜板一起上下运动，滑枕随所述固定板一起依靠交叉导轨的导向发生水平方向上的相对滑动；滑枕的两端安装有夹持装置。

本发明使用时独立安置在两台压力机之间，它具有结构紧凑稳定、传动平稳、送料精确和适用范围广等特点。

申请人：华中科技大学
地址：430074 湖北省武汉市洪山区珞喻路1037号
国籍：CN
代理机构：华中科技大学专利中心
代理人：曹葆青
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一种全自动上下料机械手的爪手装置[实用新型专利]

专利名称：一种全自动上下料机械手的爪手装置专利类型：实用新型专利
发明人：黄文卿
申请号：CN201620240799.6
申请日：20160328
公开号：CN205551277U
公开日：
20160907
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种全自动上下料机械手的爪手装置，包括与机械手连接的机械臂和安装在机械臂自由端的爪手，爪手与机械手的控制系统电连接，所述机械臂包括固定支架和活动支架，所述活动支架与固定支架相对端面之间设有滑动装置，所述滑动装置使活动支架能够沿与固定支架连接面平行的方向左右移动，所述爪手包括连接盘和若干钩爪，所述连接盘设置在活动支架的自由端面上，所述钩爪均匀排列在连接盘上。

本实用新型使全自动上下料机械手的爪手装置能够实现三个自由度的移动，爪手装置移动更灵活，抓取零件更方便。

申请人：苏州倍特罗智能科技有限公司
地址：215007 江苏省苏州市高新区通安镇华金路255号,通安大众工业园内1号厂房
国籍：CN
代理机构：南京纵横知识产权代理有限公司
代理人：董建林
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一种机器人的手爪移动机构[发明专利]

专利名称：一种机器人的手爪移动机构专利类型：发明专利
发明人：陈罡,崔海
申请号：CN201310434235.7
申请日：20130923
公开号：CN103495972A
公开日：
20140108
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种机器人的手爪移动机构，包括有底座，其中，底座上设置有垂直移动结构，该垂直移动结构上设置有能够上下垂直移动的活动板，活动板上设置装配有手爪机构的前后移动机构，手爪机构上设置装配有手爪的左右移动机构。

本发明的优点在于：垂直移动结构控制手爪的上下移动，前后移动机构控制手爪的前后移动，左右移动机构构控制手爪的左右移动，三个结构分别控制一个维度方向的移动；并通过垂直移动结构、前后移动机构和左右移动机构之间的相互配合而实现手爪的上下、前后、左右三维方向的移动，其结构简单、紧凑，移动灵活；三维方向的移动使手爪抓取物品时的范围更广，使手爪抓取物品时更加灵活、方便。

申请人：浙江纺织服装职业技术学院
地址：315211 浙江省宁波市风华路495号浙江纺织服装职业技术学院
国籍：CN
代理机构：宁波市天晟知识产权代理有限公司
代理人：张文忠
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一种机器人用上下料夹爪结构

专利名称：一种机器人用上下料夹爪结构专利类型：实用新型专利
发明人：栾加航,胡锦雷,张晨曦,申世英申请号：CN202122192451.8
申请日：20210910
公开号：CN215618200U
公开日：
20220125
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型涉及机械手技术领域，且公开了一种机器人用上下料夹爪结构，包括夹爪结构整体、壳体、固定块和连接块，夹爪结构整体的中间固定连接有壳体，壳体的顶端两侧固定连接有固定块，固定块的中间活动连接有转动杆，壳体的左侧固定连接有电机箱，电机箱的中间固定连接有电机，电机的右侧固定连接有左转动轴，左转动轴能带动左侧齿轮转动，电机开启后，左转动轴会将左侧齿轮、连接齿轮、右侧齿轮和右转动轴一起带动，这时左转动轴和右转动轴转动的方向是相反的，两边的移动板在移动时只会朝相反的方向移动，使得两侧移动板靠近或者分开，使用时就可以通过开启电机来控制移动板带动夹爪进行移动，来对工件进行夹取，不需要人工手动上下料。

申请人：山东协和学院
地址：250109 山东省济南市历城区济青路6277号
国籍：CN
代理机构：北京子焱知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：徐思波
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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201910250484.8
(22)申请日 2019.03.29
(65)同一申请的已公布的文献号
申请公布号 CN 109794959 A
(43)申请公布日 2019.05.24
(73)专利权人安徽人和智能制造有限公司
地址 237000 安徽省六安市集中示范园区
汉王路以南、一元大道以东、云溪路以
西、鸿济环保以北
(72)发明人李光明　
(74)专利代理机构北京和信华成知识产权代理
事务所(普通合伙) 11390
代理人胡剑辉
(51)Int.Cl.
B25J 15/00(2006.01)
B25J 15/02(2006.01)审查员黄纯波 (54)发明名称
一种零件加工用自动上下料机器人手爪结
构
(57)摘要
本发明公开了一种零件加工用自动上下料
机器人手爪结构，可以解决现有的机器人手爪结
构在使用时，由于不同种类的零件的大小、形状
不相同，而且零件种类众多，其中也包含很多形
状不规格的零件，而现有的机器人手爪结构在针
对形状不规则的零件进行抓取上下料时常会因
零件的形状不规则而出现夹取不牢固，
容易脱落的情况，同时形状不规则的零件局部凸出也容易
导致在抓取时部分爪臂折断、损坏的问题。

包括
顶架以及固定安装在其顶部的顶座，所述顶架底
部安装有四个大爪，所述顶座顶部固定安装有电
源，所述电源顶部固定安装有PLC控制器，所述顶
架两侧内壁上均设置有侧滑槽，所述顶架底部外
壁上设置有底滑槽。

权利要求书2页说明书6页附图5页CN 109794959 B 2020.01.03
C N 109794959
B
权　利　要　求　书1/2页CN 109794959 B
1.一种零件加工用自动上下料机器人手爪结构，包括顶架(2)以及固定安装在其顶部的顶座(1)，所述顶架(2)底部安装有四个大爪(3)，其特征在于，所述顶座(1)顶部固定安装有电源(5)，所述电源(5)顶部固定安装有PLC控制器(6)，所述顶架(2)两侧内壁上均设置有侧滑槽(4)，所述顶架(2)底部外壁上设置有底滑槽(9)，两个所述侧滑槽(4)上分别安装有两个与大爪(3)位置相对应的侧滑块(7)，所述侧滑块(7)侧壁上固定安装有一个气泵(22)，所述气泵(22)底部连接有一根气动伸缩杆(23)，所述气动伸缩杆(23)底端连接有一根夹板(24)；
所述大爪(3)侧壁上焊接有两根活动臂(21)，两根所述活动臂(21)顶端之间穿接有主轴(20)，所述主轴(20)两端分别套接有环形转轴(18)、锥齿轮转轴(19)，所述环形转轴(18)、锥齿轮转轴(19)顶部外壁上均连接有一根支杆(17)，两根所述支杆(17)顶端均连接有一个底滑块(8)，两个所述底滑块(8)顶部均通过螺钉固定安装在底滑槽(9)上，所述锥齿轮转轴(19)包含第一锥齿轮(27)和第二锥齿轮(28)，所述第一锥齿轮(27)一端与主驱动轴(15)相连接，所述主驱动轴(15)一端与主驱动电机(14)相连接，所述主驱动电机(14)通过两根固定臂(16)与其中一个支杆(17)侧壁之间焊接固定，所述第二锥齿轮(28)一端与主轴(20)相连接，所述大爪(3)侧壁上安装有若干个液压泵(10)，每个所述液压泵(10)底部均连接有一根液压伸缩杆(11)，每根所述液压伸缩杆(11)底端均连接有一个与其相垂直的爪臂(13)，且每根所述液压伸缩杆(11)底端侧壁上均固定有一个底部驱动电机(12)，所述底部驱动电机(12)局部嵌入液压伸缩杆(11)内部，且所述底部驱动电机(12)底部连接有一根底部驱动轴(25)，所述底部驱动轴(25)穿接在轴套(26)上，所述轴套(26)与爪臂(13)的一端相连接；
所述电源(5)通过若干根导线分别与PLC控制器(6)、液压泵(10)、底部驱动电机(12)、主驱动电机(14)以及气泵(22)之间电性连接，所述PLC控制器(6)通过若干根导线分别与液压泵(10)、底部驱动电机(12)、主驱动电机(14)以及气泵(22)之间有线连接；
位于所述顶架(2)上同一侧的两个大爪(3)通过底滑块(8)与顶架(2)底部外壁之间滑动连接，位于所述顶架(2)上同一侧的两个夹板(24)之间通过侧滑块(7)与顶架(2)侧壁之间滑动连接；
所述夹板(24)通过气动伸缩杆(23)与顶架(2)之间活动连接，且夹板(24)朝向爪臂(13)；
所述大爪(3)通过主轴(20)以及两根活动臂(21)与顶架(2)之间活动连接，所述主轴(20)通过锥齿轮转轴(19)以及主驱动轴(15)与主驱动电机(14)之间传动连接，所述第一锥齿轮(27)与第二锥齿轮(28)相啮合；
所述爪臂(13)通过液压伸缩杆(11)与大爪(3)底部之间活动连接；
所述爪臂(13)通过底部驱动轴(25)以及轴套(26)与液压伸缩杆(11)底端转动连接；
该种机器人手爪结构的使用方法，具体步骤为：
步骤一：首先，在进行零部件上下料的自动抓取前，根据实际所需抓取零件的形状对每根爪臂(13)高度进行调整，通过PLC控制器(6)控制对应的液压泵(10)进行高度的控制，液压泵(10)通过控制液压伸缩杆(11)的伸缩来带动爪臂(13)上下活动，当大爪(3)底部的爪臂(13)部分下降、部分上升时，大爪(3)变形成与形状不规则的零件相适配的形状；
步骤二：对爪臂(13)的方向角度进行调整，通过PLC控制器(6)控制对应的底部驱动电
2。