KUKA机器人专家编程
库卡机器人编程语言和方法
库卡机器人编程语言和方法
库卡机器人编程语言和方法是指在库卡机器人系统中使用的编
程语言和编程方法。
库卡机器人系统是一种工业机器人系统，可以应用于多种不同的生产和制造领域中。
库卡机器人编程语言和方法是用于控制库卡机器人执行各种操作和任务的工具。
库卡机器人编程语言主要有以下几种：KRL (KUKA Robot Language)、Java、C++、C# 等。
其中，KRL 是专门为库卡机器人编
写的编程语言，具有较高的可读性和易用性，可实现对机器人各种动作的控制。
库卡机器人编程方法主要包括以下几种：离线编程、在线编程、教导式编程和自适应编程。
离线编程指的是在计算机上开发机器人程序，然后再将程序发送到机器人控制器；在线编程指的是在机器人控制器上直接编写程序；教导式编程是指通过手动操作机器人来实现程序的编写；自适应编程是指机器人通过传感器和自主学习来完成任务。
库卡机器人编程语言和方法的应用范围很广，可以应用于汽车工业、电子工业、半导体工业、医疗器械制造等多个领域。
随着人工智能和机器学习技术的发展，库卡机器人编程语言和方法也在不断更新和完善，将为工业自动化带来更加高效和智能的解决方案。
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KUKA机器人编程手册[4]
![KUKA机器人编程手册[4]](https://img.taocdn.com/s3/m/fd2af613657d27284b73f242336c1eb91a37338b.png)
KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述二、系统的结构和功能2.1 技术入门机械系统：的物理结构，包括关节、连杆、末端执行器等，决定了的运动范围和能力。
传感系统：的感知部分，包括位置、速度、力、温度、视觉等传感器，用于获取自身或环境的信息。
控制系统：的核心部分，包括控制柜、电源、通信接口等，用于控制的运动和行为。
编程系统：的软件部分，包括操作系统、应用软件、编程语言等，用于设定的任务和逻辑。
2.2 库卡的机械系统基座：固定在地面或其他平台上，支撑整个结构。
A1轴：位于基座上方，控制整个机械臂的水平旋转。
A2轴：位于A1轴上方，控制整个机械臂的垂直旋转。
A3轴：位于A2轴上方，控制中间连杆的垂直旋转。
A4轴：位于A3轴上方，控制末端连杆的水平旋转。
A5轴：位于A4轴上方，控制末端连杆的垂直旋转。
A6轴：位于A5轴上方，控制末端执行器（如夹具、焊枪等）的水平旋转。
2.3 控制系统（V）KR C4高性能：采用多核处理器和实时操作系统，实现高速、高精度和高稳定性的运动控制。
高集成：集成了电源、安全、通信、诊断等功能模块，实现了紧凑、简洁和易维护的设计。
高兼容：支持多种总线和接口标准，如EtherCAT、EtherNet/IP、PROFINET等，实现了与不同厂商和设备的无缝连接。
高扩展：支持多种扩展模块和选件，如外部轴、视觉系统、力控系统等，实现了多样化和定制化的应用需求。
2.4 KUKA smartPAD易用：采用触摸屏和按键的组合方式，实现了直观、方便和快捷的操作体验。
明晰：采用高分辨率和高亮度的显示屏，实现了清晰、鲜艳和易读的显示效果。
强大：集成了多种功能和模式，如手动、自动、编程、诊断等，实现了全面、灵活和高效的控制。
三、的操作和编程3.1 KUKA.ControlStudio软件统一：采用统一的软件平台，实现了控制系统和KUKA smartPAD的一致性和互操作性。
简洁：采用简洁的用户界面，实现了清晰、易懂和易用的操作指引。
库卡kuka经典编程经典实用
库卡kuka经典编程
二、创建机器人程序
（用户：专家模式）
【Cell】:外部自动运行时的牵引程序（有且仅 能存在一个） 【Expert】和【Modul】:用户程序（由SRC和DAT 文件构成） 【Expert Submit】和【Submit】:后台程序 【Function】：功能模块程序
POS_2={A1 30，A2 30，A3 20，A4 60，A5 10,A6 30} STATUS=1
POS_1=FORWARD(POS_2, STATUS) END
库卡kuka经典编程【案例来自】利用功能程序实现提示信息的功能
用到的功能函数
效果界面
库卡kuka经典编程
库卡kuka经典编程
【案例8】利用功能程序实现弹窗选择的功能
【注】详见《机器人编程2》第五章：用变量来运动编程
库卡kuka经典编程
4.4创建复杂的数据类型—结构
库卡kuka经典编程
库卡kuka经典编程
五、程序的流程控制
为什么用continue指令？
阻止预进停止，机器人动 作流程顺畅
流程控制
库卡kuka经典编程
5.1 信号等待
库卡kuka经典编程
5.2 时间等待
案例4、建立函数传递的子程序
库卡kuka经典编程
子程序
主程序 DEF MY_PROG( ) DECL REAL S S=1
CALC(S)
END
子程序 DEF CALC( NUM:OUT) DECL REAL NUM NUM=NUM+1
END
功能程序
主程序
DEF MY_PROG( ) DECL REAL S DECL INT R S=1
库卡kuka经典编程
END
功能程序是一个 会返回指定数据 类型的全局子程 序
6.4自定义功能程序
新建名为CALC的功能程序，返回值类型是REAL
在主程序中调用CALA功能程序
【案例5】建立功能程序
新建名为“CALC”功能程序，然后将返回数据类型改为REAL
在主程序中调用CALC功能程序
6.5系统自带的功能程序
怎么使用系统的功能程序?
功能函数名 输入值的数据类型 输入值的名称
类型：IN\OUT
POS_2={A1 30，A2 30，A3 20，A4 60，A5 10,A6 30} STATUS=1 POS_1=FORWARD(POS_2, STATUS) END
【案例7】利用功能程序实现提示信息的功能
用到的功能函数
效果界面
【案例8】利用功能程序实现弹窗选择的功能
4.4创建复杂的数据类型—结构
五、程序的流程控制
为什么用continue指令？
流程控制
阻止预进停止，机器人动 作流程顺畅
5.1 信号等待
5.2 时间等待
5.3 循环指令
六、子函数的数据传递
6.1创建局部子程序
6.2创建全局子程序
6.3将参数传递给子程序
案例4、建立函数传递的子程序
Thanks
【补充】
1、触发函数 ： 2、跳转函数： 3、中断函数： Trigger when distance=位置 delay=时间 do 指令<prio=优先级> GOTO 标志位 标志位：
Interrupt decl 中断等级 when 条件 do 指令
4、后台程序：
Sumbit程序
4、模拟信号的使用： $Anin[1] 5、安全空间的使用： 等其他内容 请参考《机器人编程1》《机器人编程2》《机器人编程3》 $workspace[1].mode=#inside
2024版KUKA机器人高级编程(上)
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04
机器人运动规划与轨迹生成
2024/1/24
20
运动学原理在KUKA中的应用
01
02
03
正向运动学
通过机器人关节状态计算 末端执行器的位置和姿态。
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逆向运动学
根据末端执行器的目标位 置和姿态，求解机器人关 节状态。
雅可比矩阵
描述机器人末端执行器速 度与关节速度之间的线性 映射关系，用于实现机器 人的精确控制。
01
02
03
04
位置传感器
用于检测机器人末端执行器的 位置和姿态，如编码器、陀螺
仪等。
2024/1/24
力/力矩传感器
用于检测机器人关节或末端执 行器受到的力和力矩，实现力
控制和柔顺性操作。
视觉传感器
通过图像处理技术获取环境信 息和目标物体特征，如相机、
激光扫描仪等。
其他传感器
如温度传感器、声音传感器等， 用于监测环境和机器人状态。
遗传算法
通过模拟自然进化过程，寻找最优的轨迹规划方 案。
粒子群优化算法
利用粒子间的协作与竞争关系，在解空间中搜索 最优解。
模拟退火算法
借鉴固体退火过程的原理，以一定的概率接受较 差的解，避免陷入局部最优。
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05
传感器集成与外部设备通信
2024/1/24
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常见传感器类型及其在KUKA中的应用
KUKA机器人高级编程(上)
2024/1/24
1
contents
目录
2024/1/24
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
• 机器人基础与KUKA概述 • 编程环境与基本操作 • 高级编程语言KRL详解 • 机器人运动规划与轨迹生成 • 传感器集成与外部设备通信 • 安全防护与故障排除技巧分享
库卡kuka经典编程54737
a
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【案例6】使用复杂的功能程序
【目的】 坐标转换E6AXIS（A1,A2,A3,A4,A5,A6）转换E6POS (X,Y,Z,A,B,C) 【功能程序】E6POS FORWARD (E6AXIS AXVAL :IN, INT STATUS :OUT)
返回值的数据类型
功能函数名
DEF MY_PROG( )
输入值的数据类型 输入值的名称 类型：IN\OUT
DECL E6POS POS_1 DECL E6AXIS POS_2 DECL INT STATUS
POS_2={A1 30，A2 30，A3 20，A4 60，A5 10,A6 30} STATUS=1
POS_1=FORWARD(POS_2, STATUS)
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4.4创建复杂的数据类型—结构
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五、程序的流程控制
为什么用continue指令？
阻止预进停止，机器人动 作流程顺畅
流程控制
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5.1 信号等待
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5.2 时间等待
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5.3 循环指令
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6.1创建局部子程序
六、子函数的数据传递
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四、程序中的变量
变量的存储位置
【例】 DECL GLOBAL INT IPHONE_X
a
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4.1创建变量—简单的数据类型（INT、REAL、BOOL、CHAR）
DECL
INT
IPHONE
DECL 变量数据类型 变量名称
KUKA机器人编程手册[5]
![KUKA机器人编程手册[5]](https://img.taocdn.com/s3/m/09edab0ca22d7375a417866fb84ae45c3a35c256.png)
KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述KUKAControlStudio是一个用于开发和运行程序的软件平台，它支持多种编程语言和接口，包括MC-Basic、C、Python、ROS等。
KUKA ControlStudio可以在Windows或Linux操作系统上运行，可以通过网线或无线网络与控制器进行通信。
KUKAControlStudio提供了一个图形化的用户界面，可以方便地创建、编辑、调试和管理程序。
KUKAControlStudio还提供了一个软件开发工具包（SDK），可以用于开发自定义的应用程序和扩展功能。
二、安装和启动要使用KUKAControlStudio，您需要先并安装相应的软件包。
您可以从库卡中心¹获取最新版本的KUKAControlStudio软件包，以及相关的操作系统和应用软件手册¹。
安装过程根据不同的操作系统和硬件配置可能有所不同，请参考手册中的详细说明。
安装完成后，您可以通过双击桌面上的快捷方式或从开始菜单中选择KUKAControlStudio来启动软件。
启动后，您会看到一个欢迎界面，显示了一些常用的选项，如创建新项目、打开现有项目、连接等。
您也可以从菜单栏或工具栏中选择相应的功能。
三、连接要使用KUKAControlStudio编写和运行程序，您需要先与控制器建立连接。
您可以通过网线或无线网络来实现连接，但需要确保您的电脑和控制器处于同一局域网内，并且设置了正确的IP地址。
在控制柜上打开电源开关，并等待系统启动完成。
在控制柜上找到一个带有显示屏和按键的模块，这是控制器的用户界面。
在用户界面上按下菜单键（M），然后选择“设置”（S）。
在设置菜单中选择“网络”（N），然后选择“IP地址”（I）。
在IP地址菜单中输入您想要设置的IP地址，例如192.168.1.100，并按下确认键（O）。
在用户界面上按下返回键（R），直到回到主菜单。
在电脑上打开控制面板，并选择“网络和共享中心”。
KUKA机器人专家编程
KUKA机器人专家编程随着科技的飞速发展，机器人技术已经深入到我们生活的各个领域。
在众多机器人技术中，KUKA机器人以其卓越的性能和广泛的应用领域脱颖而出，成为业界的佼佼者。
掌握KUKA机器人编程技术，将使大家成为驾驭未来技术的先驱。
一、KUKA机器人简介KUKA机器人是一家德国公司，以其精准、高效、灵活的机器人技术闻名于世。
KUKA机器人在汽车制造、航空航天、医疗护理等领域有着广泛的应用，其卓越的性能和稳定性赢得了全球用户的赞誉。
二、KUKA机器人编程的优势1、精确控制：KUKA机器人编程可以实现对机器人的精确控制，包括位置、速度、加速度等参数，从而实现高精度的加工和操作。
2、高效执行：KUKA机器人的编程语言具有高效的特点，可以使机器人在短时间内处理大量数据，缩短作业时间，提高生产效率。
3、灵活性强：KUKA机器人的编程语言具有良好的灵活性，可以适应不同的应用场景和需求，实现多样化的功能。
4、易于学习：KUKA机器人的编程语言易于学习，即使没有编程经验的人也可以快速上手。
同时，KUKA公司还提供了丰富的培训资料和在线支持，帮助用户快速掌握编程技巧。
三、如何学习KUKA机器人编程1、学习基础知识：了解机器人基本原理、数学基础（线性代数、矩阵运算等）以及基本的控制理论。
2、选择合适的编程语言：KUKA机器人支持多种编程语言，如C++、Python等，根据个人兴趣和需求选择合适的语言进行学习。
3、实践操作：通过实践操作来加深对理论知识的理解，可以借助KUKA 机器人实验平台进行实验，掌握机器人的基本操作和编程技巧。
4、参加培训课程：参加KUKA公司或其他培训机构提供的培训课程，可以系统地学习机器人技术和编程技巧。
5、参与社区交流：加入KUKA机器人社区，与其他用户交流经验、分享心得，共同提高技术水平。
四、总结掌握KUKA机器人编程技术是驾驭未来技术的先驱。
通过学习KUKA机器人编程，大家将能够灵活地运用机器人在各个领域中实现自动化和智能化，为未来的科技发展做好准备。
KUKA机器人编程手册
KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述机械臂：由多个关节和连杆构成，可以在空间中进行多自由度的运动。
控制柜：包含电源模块、驱动模块、控制模块等，负责为机械臂提供电力和信号，并执行用户编写的程序。
操作面板：也称为KCP（KUKA ControlPanel），是一种手持式的触摸屏设备，可以用于控制的开关、模式切换、手动移动、程序编辑等功能。
外部设备：根据不同的应用场景，可以连接各种外部设备，如传感器、执行器、通信接口等，以实现更复杂的功能和交互。
二、学习手动移动在开始编程之前，需要先了解如何使用操作面板来手动移动。
手动移动有助于熟悉的运动范围和特性，以及检查的状态和故障。
手动移动的步骤如下：1. 打开控制柜的电源开关，并等待系统启动完成。
2.在操作面板上选择“T1”模式（也称为“测试”模式），并按下“确认”键。
3. 在操作面板上选择“手动”模式，并按下“确认”键。
4.在操作面板上选择“轴”模式或“笛卡尔”模式，并按下“确认”键。
轴模式下，可以分别控制每个关节的旋转角度；笛卡尔模式下，可以控制末端执行器的位置和姿态。
5.在操作面板上按住“死人开关”，并使用方向键或摇杆来移动。
注意观察的运动情况，避免碰撞或超出限位。
6.在操作面板上按下“停止”键，可以停止的运动，并锁定当前位置。
三、项目配置在开始编程之前，需要先配置项目的相关参数，如的IP地址、电脑和的连接方式、项目的名称和位置等。
项目配置的步骤如下：1.设置的IP地址。
在操作面板上选择“设置”菜单，并进入“网络设置”子菜单。
在此处可以查看或修改的IP地址、子网掩码、网关等信息。
一般情况下，建议将的IP地址设置为192.168.0.1，以便于与电脑进行通信。
2.电脑和通过网线连接。
将一根网线的一端插入控制柜后面的以太网接口，另一端插入电脑的网卡接口。
在电脑上设置网络连接的属性，将I P地址设置为192.168.0.2，子网掩码设置为255.255.255.0，网关设置为192.168.0.1。
KUKA机器人编程手册[2]
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KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、系统简介1.1 系统组成本体：由机械臂、电动机、传感器、电缆等组成，负责执行物理运动。
控制柜：包含电源模块、驱动模块、控制模块、通信模块等，负责控制和监测的运行状态。
操作面板：提供了一个触摸屏和一些按键，用于与进行交互和操作。
外部设备：根据不同的应用场景，可以连接一些外部设备，如工具、传送带、视觉系统等，以实现更复杂的功能。
1.2 操作系统实时内核：负责处理与运动相关的实时任务，如轨迹规划、运动控制、碰撞检测等。
用户界面：负责提供一个图形化的用户界面，让用户可以通过操作面板或者远程终端来访问和操作系统。
应用软件：负责提供一些预定义或者自定义的应用软件，让用户可以根据不同的需求来配置和使用系统。
1.3 应用软件KUKA.ControlStudio：是一个集成开辟环境（IDE），让用户可以使用图形化或者文本化的方式来编写和调试程序。
KUKA.PC.API：是一个应用程序接口（API），让用户可以使用C或者其他.NET语言来开辟基于PC的远程控制或者监控应用程序。
KUKA.MC-Basic：是一种基于文本的编程语言，让用户可以使用类似于BASIC语言的语法来编写和运行程序。
二、学习手动挪移在开始编写和运行程序之前，需要先学习如何手动挪移。
手动移动有助于熟悉的结构和运动范围，以及检查是否正常工作²。
2.1 启动和住手要启动或者住手，需要使用操作面板上的开关键²：自动模式：在自动模式下，会根据预设的程序自动运行，不需要用户干预。
这种模式合用于正式的生产环境。
手动模式：在手动模式下，会根据用户的操作进行挪移，不会执行任何程序。
这种模式合用于学习和调试的目的。
住手键：按下住手键后，会即将住手运动，并进入待机状态。
如果浮现故障或者危（wei）险情况，可以随时按下住手键来紧急住手。
2.2 使用操作杆挪移要使用操作杆挪移，需要先将操作面板上的启动模式切换到手动模式²。
KUKA机器人-3-专家界面、结构化编程、KRL运动编程
在大多数情况下， 工具的作业方向是 X 轴方向。转速是 指以角度 C 绕 X 轴 旋转的速度。回转 速度则是指绕其他 两个角度 (A 和 B) 回转的速度。
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3.3 用 KRL 进行运动编程
运动参数的功能 5. 加速度 进行 PTP 运动时： $ACC_AXIS[x] ; x=1...8，针对每个轴 进行轨迹运动 LIN 或 CIRC： $ACC.CP = 2.0 ; [m/s] 轨迹加速度 $ACC.ORI1 = 150 ; [°/s] 回转加速度 $ACC.ORI2 = 200 ; [°/s] 转动加速度
35
3.3 用 KRL 进行运动编程
运行方式 CIRC CIRC 参数说明
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3.3 用 KRL 进行运动编程
运行方式 CIRC 2. 示例 1）机器人运动到 DAT 文件中的一个位置；该位置已事先通过 联机表单示教给机器人，机器人运行一段对应 190°圆心角的 弧段。 CIRC XP3, XP4, CA 190
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3.2 结构化编程
子程序
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3.2 结构化编程
缩进：程序格式，让程序更有层次，方便阅读和理解
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3.2 结构化编程
程序流程图
1）用于程序流程结构化的工具 2）程序流程更加易读 3）结构错误更加易于识别 4）同时生成程序的文献
程序流程图图标
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3.2 结构化编程
编程流程
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3.3 用 KRL 进行运动编程
第3章 专家界面、结构化编程 、KRL运动编程
3.1 专家界面 3.2 结构化编程 3.3 用 KRL 进行运动编程
1
3.1 专家界面
用户组
机器人控制器可向不同的用户组提供不同的功能。可以选择以下几个用户组：
KUKA机械人逻辑编程
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© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
终点
+
P3
P2
-
+
P1
P4
逼近范围的中心
在路径任意位置输出信号
• 如果你使用路径相关的SYNOUT-PATH命令,你可以沿着程序路径上 的指定距离的任意点触发开关量.
2 Existing long 注释）
text name
3 TRUE FALSE
OUTPUT的开关状态
“START” 4
基于起点还是结束点
“END”
5 -1000 … +1000 开关动作延时(单位 ms)
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© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
等待时间功能指令 (WAIT)
如果选择WAIT指令,等待时间可以被指定.这条命令会打断前置判断,即 使等待时间是0秒
等待时间单位：秒
Example: PTP P1 VEL=100% PDAT1 PTP P2 VEL=100% PDAT2 WAIT Time=1 sec PTP P3 VEL=100% PDAWT3
逻辑编程
输入输出的设置是为了机器人与外设设备的通讯(例如工具,传感器 等.)
机器人控制柜
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© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
Outputs: $OUT1 ... $OUT4096
Inputs: $IN1 ... $IN4096 $IN1025=TRUE $IN1026=FALSE
KUKA-专家编程
Herzlich Willkommen im KUKA College!KUKA Roboter GmbHKUKA 机器人上海交大培训中心专家级机器人编程KUKA 系统软件V5.x 版专家级机器人编程编程方法– 工作流程Customer inquiry Briefing Definition of goals Situation analysisRequirements specification正式开始编程。
Start Procurement Configuration Programming Documentation End编程方法– 工作流程Customer inquiry Briefing Definition of goals Situation analysisRequirements specification获得相关资料Start Procurement Configuration Programming Documentation End编程方法– 工作流程Customer inquiry Briefing Definition of goals Situation analysisRequirements specificationStart Procurement Configuration Programming Documentation End所有的接口必须定义 •机器人与机器的接口 •机器人与人的接口 •机器人与PLC的接口编程方法– 工作流程Customer inquiry Briefing Definition of goals Situation analysisRequirements specificationStart Procurement Configuration Programming Documentation End编程是产品开发的关键部分。
KUKA机器人编程手册[11]
![KUKA机器人编程手册[11]](https://img.taocdn.com/s3/m/a8b6b185c67da26925c52cc58bd63186bceb92fd.png)
KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述二、系统组成本体：本体是由多个关节和连杆构成的可移动结构，它可以在空间中执行各种运动。
本体上还安装了各种传感器和执行器，用于控制和监测的状态。
控制柜：控制柜是系统的核心部分，它包含了的控制器、电源、驱动器、通讯模块等硬件设备。
控制柜负责接收和处理来自操作员或外部设备的指令，以及向本体发送控制信号。
操作面板：操作面板是系统的人机交互界面，它可以通过有线或无线方式与控制柜连接。
操作面板上有显示屏、按键、开关、指示灯等组件，用于显示和输入的相关信息和参数。
外部设备：外部设备是指与系统相连的其他设备，例如工具、夹具、传送带、视觉系统等。
外部设备可以通过数字或模拟信号、以太网、总线等方式与控制柜通讯，实现与的协同作业。
三、操作3.1 启动和停止启动：在控制柜上按下启动按钮，控制柜将进入就绪状态，并向操作面板发送启动信号。
在操作面板上按下确认按钮，控制柜将进入运行状态，并向本体发送使能信号。
此时，可以接收并执行指令。
停止：在操作面板上按下停止按钮，控制柜将进入停止状态，并向本体发送停止信号。
此时，将停止当前的运动，并保持当前的位置。
在控制柜上按下停止按钮，控制柜将进入关闭状态，并断开与操作面板和外部设备的通讯。
3.2 模式切换自动模式：自动模式是系统的正常工作模式，也是最常用的模式。
在自动模式下，可以自动执行存储在控制柜中的程序，并根据程序中的逻辑和条件进行判断和分支。
自动模式下，操作员只能通过操作面板上的启动、停止、暂停等按钮控制的运行，不能通过手动移动的方式进行操作。
手动模式：手动模式是系统的调试和维护模式，也是编程的基础模式。
在手动模式下，可以通过操作面板上的方向键或手轮进行手动移动，也可以通过操作面板上的其他按钮进行参数设置、程序编辑、故障诊断等操作。
手动模式下，的运行速度受到限制，以保证操作员的安全。
外部模式：外部模式是系统的扩展模式，用于与外部设备进行协同作业。
KUKA机器人编程手册[9]
![KUKA机器人编程手册[9]](https://img.taocdn.com/s3/m/84705825b6360b4c2e3f5727a5e9856a56122691.png)
KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述二、结构机械臂：机械臂是的主体部份，由多个关节和连杆组成，可以在空间中进行多自由度的运动。
机械臂的末端可以安装不同的工具或者末端执行器，以适应不同的应用场景。
控制柜：控制柜是的控制中心，包含了电源模块、驱动模块、通信模块、安全模块等，负责为机械臂提供电力和信号，并与外部设备进行数据交换。
操作面板：操作面板是的人机交互界面，由触摸屏和按键组成，可以显示的状态信息、参数设置、故障诊断等，并提供手动操作和编程的功能。
软件系统：软件系统是的核心部份，包含了操作系统、应用软件、编程语言等，决定了的功能和性能。
KUKA使用了专门开辟的KUKA.Co ntrolStudio作为操作系统，支持多种应用软件和编程语言。
三、编程语言MC-Basic：MC-Basic是一种基于文本的编程语言，类似于C语言，可以实现对运动和逻辑控制的精确描述。
MC-Basic支持变量、数据类型、运算符、函数、流程控制等基本语法元素，并提供了一系列专门针对控制的指令和函数。
KRL：KRL是一种基于文本的编程语言，类似于Pascal语言，可以实现对运动和逻辑控制的简洁描述。
KRL支持变量、数据类型、运算符、函数、流程控制等基本语法元素，并提供了一系列专门针对控制的指令和函数。
PC-API：PC-API是一种基于对象的编程接口，可以通过C或者C++等高级语言，在PC端对进行远程控制。
PC-API提供了一系列封装了功能的类和方法，并支持事件驱动和异步通信等特性。
四、操作系统系统管理：系统管理是操作系统的基础功能，负责的启动、关闭、重启、更新、配置、备份、恢复等操作，并提供了一系列的系统工具和设置选项。
程序管理：程序管理是操作系统的核心功能，负责的编程、编辑、调试、运行、住手、暂停、恢复等操作，并提供了一系列的程序工具和设置选项。
设备管理：设备管理是操作系统的扩展功能，负责与外部设备的连接、通信、控制等操作，并提供了一系列的设备工具和设置选项。
KUKA机器人编程手册[3]
![KUKA机器人编程手册[3]](https://img.taocdn.com/s3/m/ce52f91da4e9856a561252d380eb6294dd8822f9.png)
KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述采用模块化设计，可根据不同的应用需求选择不同的型号、负载、工作半径和控制柜等组件。
采用先进的控制技术，可实现多种运动模式，如点对点运动、连续路径运动、外部轴运动等。
采用灵便的编程方式，可通过手持式操作装置（KUKA smartPAD）、PC软件（KUKA.ControlStudio）或者自定义接口（KUKA.PC .API）进行编程。
采用标准化的通信协议，可与其他设备或者系统进行数据交换和协同控制，如以太网（Ethernet）、现场总线（Fieldbus）、工业以太网（Industrial Ethernet）等。
采用丰富的软件功能，可实现多种功能和优化，如安全功能（Safe Operation）、碰撞检测（CollisionDetection）、能量管理（Energy Management）等。
二、学习手动挪移在开始编程之前，需要先了解如何手动挪移。
手动挪移是指通过手持式操作装置（KUKAsmartPAD）上的按键或者触摸屏来控制的位置和姿态。
手动挪移有助于熟悉的结构和运动范围，以及设置的坐标系和工具参数。
显示的状态信息，如电源状态、错误信息、警告信息等。
设置的操作模式，如自动模式（AUT）、外部模式（EXT）、T1模式（T1）、T2模式（T2）等。
设置的速度级别，如百分比速度（%VEL）、最大速度（MAX VEL）、最小速度（MIN VEL）等。
设置的运动模式，如关节坐标系运动（AXIS）、笛卡尔坐标系运动（CART）、基坐标系运动（BASE）、工具坐标系运动（TOOL）等。
设置的坐标系和工具参数，如基坐标系（BASEDATA）、工具坐标系（TOOL DATA）、用户坐标系（USER FRAME）等。
编辑和执行程序，如创建程序（NEW PGM）、打开程序（OPEN PGM）、保存程序（SAVE PGM）、运行程序（RUN PGM）等。
1. 打开控制柜电源，并等待系统启动完成。
KUKA机器人编程手册[8]
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KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述二、学习手动挪移在开始编程之前，用户需要了解如何手动挪移，以便对的运动范围、速度和方向有一个直观的感受。
手动挪移的步骤如下：1. 打开控制柜的电源开关，等待系统启动完成。
2. 在控制柜上选择“手动”模式，并按下“启动”按钮。
3.在操作面板上选择“轴”模式或者“空间”模式，根据需要调整速度百分比。
4.在操作面板上按住“死人开关”，并使用方向键或者摇杆来挪移的各个关节或者末端执行器。
5.在挪移过程中，注意观察的实际位置和目标位置，以及各个关节的角度和转速，避免发生碰撞或者超出极限。
6.在挪移完成后，松开“死人开关”，并将控制柜切换回“自动”模式。
三、项目配置在开始编程之前，用户需要对项目进行配置，以便将电脑和通过网线连接，并设置相关的参数和选项。
项目配置的步骤如下：1. 设置IP地址。
在控制柜上打开KUKA.ControlStudio软件³，并进入“设置”菜单。
在“网络”选项卡中，输入一个合适的IP地址（如192.168.0.10），并保存设置。
2.电脑和通过网线连接。
在电脑上安装KUKA.ControlStudio软件³，并进入“设置”菜单。
在“网络”选项卡中，输入一个与IP地址相同网段的IP地址（如192.168.0.11），并保存设置。
然后使用一根网线将电脑和控制柜连接起来。
3. 查找并打开项目。
在电脑上打开KUKA.ControlStudio软件³ ，并进入“文件”菜单。
在“打开项目”选项中，选择一个已经存在的项目或者创建一个新的项目，并“打开”按钮。
4. 项目配置。
在电脑上打开KUKA.ControlStudio软件³，并进入“项目”菜单。
在“配置”选项中，可以设置项目的名称、描述、版本、语言等信息，并保存设置。
5. 项目。
在电脑上打开KUKA.ControlStudio软件³，并进入“文件”菜单。
第4章KUKA机器人编程ppt课件
篮 球 比 赛 是 根据运 动队在 规定的 比赛时 间里得 分多少 来决定 胜负的 ，因此 ，篮球 比赛的 计时计 分系统 是一种 得分类 型的系 统
第 4 章 KUKA机器人 编程
4.1.2 创建程序流程图
程序流程图的作用
1）用于程序流程结构化的工具。 2）程序流程更加易读。 3）结构错误更加易于识别。 4）同时生成程序的文献。
第 4 章 KUKA机器人 编程
子程序
在KUKA机器人编程过程中，可将程序中需要多次使用而不 需发生变化的可独立程序段单独建立为子程序，可避免程序 码重复，节省存储空间，使程序结构化，分解总任务，方便 排除程序错误。
子程序示例:
DEF MAIN（） INI LOOP
GET_PEN（） PAINT_PATH（） PEN_BACK（） GET_PLATE（） GLUE_PLATE（） PLATE_BACK（） IF $IN[1] THEN
DEF PICK_CUBE（） ；该程序将方块从库中取出 ；作者：Max Mustermann ；创建日期：2016.01.03 INI … END
篮 球 比 赛 是 根据运 动队在 规定的 比赛时 间里得 分多少 来决定 胜负的 ，因此 ，篮球 比赛的 计时计 分系统 是一种 得分类 型的系 统
篮 球 比 赛 是 根据运 动队在 规定的 比赛时 间里得 分多少 来决定 胜负的 ，因此 ，篮球 比赛的 计时计 分系统 是一种 得分类 型的系 统
第 4 章 KUKA机器人 编程
1）FOLD通常在创建后首先显示成关闭状态：
DEF Main（）
…
INI
；KUKA FOLD 关闭
SET_EA
KUKA 高级编程
DEF Search ( ) INTERRUPT ON 21 LIN Strtpt LIN Endpt $ADVANCE = 0 ... END; of search
DEF Found ( ) INTERRUPT OFF 21 BRAKE LIN $POS_INT ;pick up part ... RESUME; cancel END
BRAKE 指令只能在中断程序中执行
01/Байду номын сангаас006
1
interrupt_resume_en.ppt
中断—取消中断
RESUME
• 取消在本中断程序的优先级之下的中断程序和子程 序。 • 可能导致机器人的运动被终止。
RESUME 指令只能在中断程序中执行
当 RESUME 生效时，advance run 指针不能在产
01/2006
3
interrupt_resume_en.ppt
Interrupt – Example: Canceling interrupt routines
Example:
DEF Prog1 ( ) INI ... INTERRUPT DECL 21 WHEN $IN[1] DO Found ( ) ... PTP HOME ... SEARCH ( ) $ADVANCE=3 ... END RESUME immediately cancels both subprograms and jumps to the main program
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interrupt_resume_en.ppt
Practical exercise
Interrupt handling
Canceling a motion