FANUC0iD系统数控车床换刀PMC程序设计
数控车床六方刀架换刀PMC编程设计
试 验 研 究
数控 车 床 六 方 刀 架 换 刀 Ｐ ＭＣ 编 程 设 计
何彩颖 ， 杨 金 鹏
（ 四川 Ｉ 信息职业技术 学院， 四川 广 元 ６ ２ ８ ０ １ ７ ）
摘 要 ： 主 要 介 绍 了数 控 车 床 换 刀 的 Ｐ ＭＣ 设 计 ， 以应用 Ｆ ＡＮＵＣ 系 统 的 数 控 车 床 换 刀 Ｐ ＭＣ设 计 为
中图分 类号 ： Ｔ Ｇ ７ ０ ２
文献 标志 码 ： Ａ
ＨＥ Ｃａ ｉ ｙ ｉ ｎ ｇ ，ＹＡＮＧ Ｊ ｉ ｎ ｐ ｅ ｎ ｇ
ＰＭ Ｃ Ｐｒ ｏ ｇｒ ａ ｍ ｍｉ ｎｇ Ｄｅ ｓ ｉ ｇ ｎ ｏ ｆ ＣＮＣ Ｌａ ｔ ｈｅ Ｓｉ ｘ Ｐａ ｒ ｔ ｙ Ｔｏ ｏ ｌ Ｔｕ ｒ ｒ ｅ ｔ Ｃｈ ａ ｎ ｇ ｉ ｎｇ
ｔ ｏ ｏｌ ｃ ｈａ ｎｇ ｅ ｐｒ ｏｃ ｅ ｄｕｒ ｅ ｗａ ｓ ｄ ｅ ｓ ｉ ｇｎｅ ｄ． Ｋｅ ｙ ｗｏ ｒ ｄ ｓ：ＦＡ Ｎ ＵＣ ｓ ｙｓ ｔ ｅ ｍ ，ｓ ｉ ｘ ｐ ａｒ ｔ ｙ ｔ ｏ ｏ ｌ ｐｏ ｓ ｔ ，ｔ ｏｏ ｌ ｃ ｈ ａ ｎｇｉ ｎｇ ｐｒ ｏｃ ｅ ｓ ｓ， ＰＭ Ｃ ｄ ｅ ｓ ｉ ｇｎ
机床 与换 刀有 关 的故 障 ， 必 须 了解 数控 系统 与 Ｐ ＭＣ
涉及换 刀功 能的控制关 系 ， 才能从 系统控 制原 理本 身 了解 控制过程 ， 以便更好 地分析和排 除刀具故 障 。
１ 换 刀 功 能 控 制 过 程 分 析
Ｆ ＡＮＵＣ系统 Ｐ ＭＣ换 刀控 制过 程 和 Ｍ 功 能 的 实 现 过程差 不 多 ， 具 体换 刀 功能 控制 过程 如下 ＿ １ ］ 。 １ ）假 设 在指 令程 序 中指令 了 Ｔ×× × ×， 可 以 通 过参 数 ３ ０ ３ ２为 Ｔ 功 能 指 定 最 大 位 数 ， 指 令 超 过
盘式刀库随机换刀的程序设计(FANUC系统)
关键字：自动刀具交换装置（ATC）；随机换刀；数据刷新；摘要：采用PLC控制程序和宏程序（固定换刀循环程序）组成的两部分完成复杂的刀库随机换刀控制程序是比较有效的方法。
机床是制造机器的机器，机床工业的技术水平决定着装备制造业乃至整个国民经济的技术水平。
马克思在《资本论》中有一段论述："大工业必须掌握这特有的生产资料，即机器的本身，必须用机器生产机器。
这样，大工业才能建立起与自己相应的技术基础，才得以自立"。
我国数控技术及其数控机床设备在各工业部门中应用的整体水平与工业发达国家相比还有一定差距。
为了实现"十一五"规划的发展目标，进一步发展我国的装备制造业，加快机床的数控化，对各行各业尤其对于加工批量零件、关键零件和形状复杂零件的行业，如航空、电力、船舶、模具制造业等都具有十分重要的意义。
数控机床尤其是加工中心的PLC控制程序设计是比较复杂的。
因为加工中心自动换刀的控制程序是一个比较复杂的控制过程。
按自动换刀方式通常可以分为随机换刀和固定换刀两种方式。
如图1，圆盘式刀库是ATC随机换刀典型的形式之一。
其换刀机构（ATC）通过凸轮机构来完成整个换刀过程。
换刀的动作过程准确可靠，是一种被经常采用的刀库。
在链式、盘式或箱式刀库程序设计时，通常可以将刀具交换分为两个步骤，T命令主要完成搜索刀库中的刀具，M命令完成刀具的交换，使主轴上更换新的刀具。
因此，刀具交换实际上就是指搜索和交换目标刀具。
随机换刀是一个非常复杂的逻辑控制过程。
它只对刀具进行编码而不对刀套进行编码，刀具在刀库中的位置是随机的。
理想的随机换刀控制通常包括圆盘式刀库PLC控制程序和宏程序（固定循环换刀程序）两部分组成。
PLC控制程序根据T码完成搜索刀库中的刀具，NC宏程序完成刀具交换的整个过程。
1随机换刀PLC程序设计以XH716加工中心（FANUC 数控系统）圆盘式刀库为例，刀库刀具交换的PMC控制程序设计主要考虑搜索目标刀具在刀库上的刀套位置、大小刀具管理和判别、刀库旋转方向（目标刀套最短路径）的判别、刀具数据的刷新和管理以及可预选刀具（主要为了可以缩短换刀时间），从而完成目标刀具的搜索，为刀具交换作准备。
盘式刀库随机换刀的程序设计(FANUC系统)
摘要：采用PLC控制程序和宏程序（固定换刀循环程序）组成的两部分完成复杂的刀库随机换刀控制程序是比较有效的方法。
机床是制造机器的机器，机床工业的技术水平决定着装备制造业乃至整个国民经济的技术水平。
马克思在《资本论》中有一段论述："大工业必须掌握这特有的生产资料，即机器的本身，必须用机器生产机器。
这样，大工业才能建立起与自己相应的技术基础，才得以自立"。
我国数控技术及其数控机床设备在各工业部门中应用的整体水平与工业发达国家相比还有一定差距。
为了实现"十一五"规划的发展目标，进一步发展我国的装备制造业，加快机床的数控化，对各行各业尤其对于加工批量零件、关键零件和形状复杂零件的行业，如航空、电力、船舶、模具制造业等都具有十分重要的意义。
数控机床尤其是加工中心的PLC控制程序设计是比较复杂的。
因为加工中心自动换刀的控制程序是一个比较复杂的控制过程。
按自动换刀方式通常可以分为随机换刀和固定换刀两种方式。
如图1，圆盘式刀库是ATC随机换刀典型的形式之一。
其换刀机构（ATC）通过凸轮机构来完成整个换刀过程。
换刀的动作过程准确可靠，是一种被经常采用的刀库。
在链式、盘式或箱式刀库程序设计时，通常可以将刀具交换分为两个步骤，T命令主要完成搜索刀库中的刀具，M命令完成刀具的交换，使主轴上更换新的刀具。
因此，刀具交换实际上就是指搜索和交换目标刀具。
随机换刀是一个非常复杂的逻辑控制过程。
它只对刀具进行编码而不对刀套进行编码，刀具在刀库中的位置是随机的。
理想的随机换刀控制通常包括圆盘式刀库PLC控制程序和宏程序（固定循环换刀程序）两部分组成。
PLC控制程序根据T码完成搜索刀库中的刀具，NC宏程序完成刀具交换的整个过程。
1随机换刀PLC程序设计以XH716加工中心（FANUC 数控系统）圆盘式刀库为例，刀库刀具交换的PMC控制程序设计主要考虑搜索目标刀具在刀库上的刀套位置、大小刀具管理和判别、刀库旋转方向（目标刀套最短路径）的判别、刀具数据的刷新和管理以及可预选刀具（主要为了可以缩短换刀时间），从而完成目标刀具的搜索，为刀具交换作准备。
FANUC编写数控刀架的PMC程序
任务一FANUC编写数控刀架的PMC程序【任务目标】1掌握FANUC PMC编程语言。
2 培养学员的PLC编程能力及综合逻辑分析能力。
【任务分析】数控车床对刀时，在MDI方式下输入刀号完成换刀；在自动加工时，是在加工程序中输入刀号，完成换刀。
这两种换刀方式都是CNC向PMC发出换刀指令，由PMC控制外部设备动作。
本次任务是编写用可编程控制器（PMC）实现自动换刀的梯形图。
1．控制要求（1）输入换刀指令后电动刀架能实现正转寻找刀位信号，到达刀位后刀架反转锁紧。
（2）反转时间要适当，时间太短刀架不能锁紧，太长对刀架电机有损害。
2．实训设备（1）SLT-FT-08型数控车床电气控制维修实训操作台，使用FANUC 0i mate TD 数控系统。
（2）四工位电动刀架。
【相关知识】一FANUC PMC构成数控系统控制数控机床主要做两类事件，一.工件与刀具按照事先指定的轨迹和速度做精确相对运动。
二.完成机械手换刀、工件卡紧、冷却等辅助工作。
事件一由伺服驱动完成，而事件二就应该有PMC和接口电路完成。
这一部分由下面3个主要部分组成；① PMC——Programmable machine controller （可编程控制器），通过PMC 程序控制NC与机床接口的输入输出信号。
可编程控制器在其它工业自动化领域被称之为PLC，FANUC公司为了将自己数控系统内装式PLC有别于通用的PLC，将其命名为PMC。
FANUC PMC主要是以软件的方式嵌入数控系统，而PMC软件又含两部分内容；一部分是PMC系统软件——这部分是FANUC公司开发的系统软件。
另一部分是PMC 用户软件——这部分是机床厂根据机床具体情况要求编辑的梯形图程序。
这两部分程序最终都存储在F-ROM 中。
② I/O 接口电路——接收和发送机床输入和输出的开关信号或模拟信号。
是PMC 信号输入输出的硬件载体。
③ 执行元件——电磁阀、接近开关、按钮、传感器等。
FANUC_Series_0i-MD数控铣床面板操作与对刀之欧阳计创编
数控铣床面板操作与对刀时间：2021.02.11 创作：欧阳计（一）Fanuc-Oi MD数控系统简介图2-1 Fanuc-Oi MD数控系统CRT/MDI面板Fanuc Oi Mate-MD数控系统面板由系统操作面板和机床控制面板三部分组成。
1系统操作面板系统操作面板包括CRT显示区MDI编辑面板。
如图2-1。
（1）CRT显示区：位于整个机床面板的左上方。
包括显示区和屏幕相对应的功能软键（图2-2）。
（2）编辑操作面板（MDI面板）：一般位于CRT显示区的右侧。
MDI面板上键的位置（如图:2-3）和各按键的名称及功能见表2-1和表2-2。
图2-2 Fanuc Oi Mate-MD数控系统CRT显示区1功能软键 2扩展软键图2-3 MDI面板表2-1 Fanuc Oi MD系统MDI面板上主功能键与功能说明序号按键符号名称功能说明1位置显示键显示刀具的坐标位置。
2程序显示键在“edit”模式下显示存储器内的程序；在“MDI”模式下，输入和显示MDI数据；在“AOTO”模式下，显示当前待加工或者正在加工的程序。
3 参数设定/显示键设定并显示刀具补偿值工件坐标系已经及宏程序变量。
4系统显示键系统参数设定与显示，以及自诊断功能数据显示等。
5 报警信息显示键显示NC报警信息6 图形显示键显示刀具轨迹等图形。
表2-2 Fanuc Oi MD系统MDI面板上其他按键与功能说明序号按键符号名称功能说明1 复位键用于所有操作停止或解除报警，CNC复位。
2 帮助键提供与系统相关的帮助信息。
3 删除键在“Edit”模式下，删除以输入的字及CNC 中存在的程序。
4 输入键加工参数等数值的输入。
5 取消键清除输入缓冲器中的文字或者符号。
6 插入键在“Edit”模式下，在光标后输入的字符。
7替换键在“Edit”模式下，替换光标所在位置的字符。
8 上档键用于输入处在上档位置的字符。
9 光标翻页键向上或者向下翻页10 程序编辑键用于NC程序的输入。
FANUC 0I PMC 编程实例
FANUC 0I PMC 编程实例FANUC PMC程序结构1、第一级程序结构（包括急停、硬件超程）急停信号的处理急停:*ESP(x1008#4,G008#4)类型：输入信号功能：输出急停信号，使机床动作立即停止。
作用：急停信号*ESP变为“0”时，CNC被复位处于急停状态，这一信号有按钮类触点控制。
急停信号使伺服准备信号（SA）变为“0”。
梯形图：超程信号的处理信号地址：超程信号*+L1~*+L4(G114)*-L1~*-L4(G116)类型：输入信号功能：表明控制轴行程已达到极限，每个控制轴每个方向都具有该信号，信号名的+/-表明方向，数字与控制轴相对应。
作用：自动操作时，即使只有一个信号变为“0”时，所有的轴都减速停止，产生报警且运动中断。
手动操作时，仅移动的轴减速停止，停止后的轴可向反方向移动。
一但轴超程信号变为“0”，其移动方向被封存，即使信号变为“1”，报警清除前，该轴也不能沿该方向运动。
超程信号（OTH）还可以用参数（3064#5）来决定它是否起作用梯形图：在顺序程序中必须给出一次急停、超程梯形图，可在第一级程序末尾，或当没有第一级程序时，排在第二级程序开头。
第二级程序包括：准备、模式选择、JOG、HNDL、REF、EDIT、MEMORY、MFNC、SFNC、TFNC、OTHER。
一、准备信号处理开机脉冲、CNC就绪信号、伺服就绪信号、复位信号、报警信号1、开机脉冲指令：2、CNC就绪信号[MA（F001#7）]类别：输出信号功能：CNC就绪信号，表明CNC已经就绪。
作用：CNC就绪后，该信号设为1。
通常通电后数秒钟内置为1。
如果系统出现报警，信号为0。
执行急停或类似操作时，该信号保持为1。
信号地址：梯形图：3、伺服就绪信号[SA(F000#6)]类别：输出信号功能：伺服系统就绪后，SA信号变为1。
作用：对于带制动器的轴，输出此信号时解除制动，不输出此信号时，表示制动。
信号地址：梯形图：4、复位信号（F1.1:RST）在下列情况下，CNC被复位且进入复位状态。
FANUC 0I MD刀库设定
FANUC 0I MD刀库设定
D300;00000000 0 100
K5 1：刀套定位信号取反，V6 V8 马克刀库设1。
其他刀库默认0
K10 0；1 关门启动程序有效
K0.4；1四轴有效。
D0 主轴刀号D1-——D24刀具表
C0 当前刀套号
大刀定义；D100=大刀数目，例如有2把大刀时D001 D003 D005 将是99，表示T1 T3和T5号刀不能使用，大刀装在T2和T4 上，自动
换刀时大刀可以和大刀互换，大刀换小刀时有可能会换两次刀，先将大刀放回大刀刀位，再去换小刀。
刀库乱刀时刀具表刷新：
1）在手轮模式下按下刀库正转键和程序暂停键或者程序启动键转动刀库到1号刀位。
（MDI方式下)
2）依次按SYSTEM＊＊*右扩展键**＊*PMCMNT＊＊＊计数器1 C0改为1。
3）依次按SYSTEM＊**右扩展键**＊*PMCMNT*＊＊数据***操作*＊*缩放＊＊＊将D0--—D24按0-24排列.
另外当刀库卡刀时,可以按下SET＊＊＊操作中的第8个RESET TOOL开关后,在手轮方式下同时按下刀库正转和Z—键，刀库将执行单步动作,直到整个换到动作结束，然后关掉开关8。
另一种方法是手动将刀库复位后如果还有2027报警,则将K1参数8位中是1的都改为0即可。
如果在换刀过程中频繁卡刀,将参数4075（主轴定位宽度）+20—30。
数控车床电动刀架的PMC编程
1 引言车床刀架是车床自动换刀的机构，是车床上的一个重要部件，它用来安装各种切削加工刀具，其结构直接影响机床的切削性能和工作效率。
在换刀控制过程中需要对使用刀具进行当前位置识别，刀具位置与目标位置比较判断等功能。
数控机床刀架是由机床PMC 来进行控制，对于四工位刀架来说，刀架的控制原理其实就是指刀架的整个换刀过程，刀架的换刀过程其实是通过PMC 对控制刀架的所有I/O 信号进行逻辑处理，实现刀架的顺序控制。
2 刀架换刀流程数控车床使用的回转刀架是最简单的自动换刀装置，在JOG 方式下进行换刀，主要是通过机床控制面板上的手动换刀键来完成的，一般是在手动方式下，按下换刀键，刀位转入下一把刀。
刀架在电气控制上，主要包含刀架正反转和霍尔传感器两部分，实现刀架正反转的是三相异步电机，通过电机的正反转来完成刀架的转位与锁紧；而刀位传感器一般是由霍尔传感器构成，四工位刀架就数控车床电动刀架的PMC 编程成都航空职业技术学院 周丽霞 周树强 覃琴文章阐述了电动刀架自动换刀的PMC 编程的设计过程和相关的控制原理，介绍了刀架换刀过程流程，分析并详细说明了刀架控制的PMC 编程的思路及具体的实现程序，详细给出了调试过程，并总结调试问题及建议。
关键词： 换刀；PMC ；车床有四个霍尔传感器安装在一块圆盘上，但触发霍尔传感器的只有一个，也就是说，四个刀位信号始终有一个信号为1或者0。
PMC （Programmable Machine Controller ）编程主要通常在FANUC 数控机床系统中来实现，通过PMC 换刀有两种模式，一种是手动进行换刀，另一种则是通过PMC 进行自动换刀（主要由T 指令来执行），刀架手动换刀是指机床操作按钮调至手动状态，通过机床手动按键进行换刀选择；FAUNC 数控系统中主要是输入T 指令来存储刀架目标刀号位置进而控制PMC 程序进行判断。
在FANUC 数控系统当中，输入T 指令，如：T01、T02这样的指令，控制刀架换刀至指定的刀位。
数控车床刀具补偿及换刀程序编写
绝对编程：
G90 G28 X140.0 Z130.0 ; A--B--R
T0202 ;
换刀
G29 X60.0 Z180.0 ;
R--B--C
参考点
增量编程
G28 U40 W100 T0000 T0202 目标点 G29 U-80 W50
可以使按工件轮廓编程不受影响.
❖ 一、刀具补偿的概念
❖ 刀具补偿：是补偿实际加工时所用的刀具
与编程时使用的理想刀具或对刀时使用的 基准刀具之间的偏差值，保证加工零件符 合图纸要求的一种处理方法。
二、刀具补偿的种类
刀具补偿
刀具的几何补偿
（TXXXX实现）
几何位置补偿 磨损补偿
刀尖圆弧半径补偿
（G41、G42实现）
从图示可知，
➢ 若刀尖方位码设为0或9时，机床将以刀尖圆弧中心
为刀位点进行刀补计算处理；
➢ 当刀尖方位码设为1~8时，机床将以假想刀尖为刀
位点，根据相应的代码方位进行刀补计算处理。
5、刀具半径补偿指令 ❖格式：
G41 G00 X __ Z __ G42 G01
G40 G00 X__ Z __
❖说明：
3、刀径补偿的取消
❖刀具中心从与编 程轨迹偏离过度到 与编程轨迹重合的 过程.
刀径补偿的引入和取 消必须是不切削的空 行程上.
例2：考虑刀尖半径补偿
D
C （24，-24）
O1111 N1 G92 X40.0 Z10.0 N2 T0101 N3 M03 S400 N4 G00 X40.0 Z5.0 N5 G00 X0.0 N6 G42 G01 Z0 F60 (加刀补) O N7 G03 X24.0 Z-24 R15 N8 G02 X26.0 Z-31.0 R5 N9 G40 G00 X30 (取消刀补) N10 G00 X45 Z5 N11 M30
发那科换刀程序
发那科换刀程序关于FANUC-0IMC加工中心的换刀可以由下面三种方法自动换刀：用M代码调用O9000号后的O9001-O9009和O9020-O9029程序自动换刀，分别对应的参数为P6071-P6079和P6080-P6089。
参数内的数字为0-999，且不能重复。
（一）先新建对应参数的的程序号，参数内的数字与所呼叫的M代码相同。
如下：（1）P6089为6 ；O9029。
（2）O9029#3=#4003；G91G30Z0；T#20；T#4020；M6；G#3；M99；注：次种换刀自动记忆G90/G91的模态，换刀后默认为程序上面的G90/G9 1，不必在下面为换刀后把G91转换为G90。
且如果用宏程序的话#203和#3不能用。
不然的话无法换刀和记忆模态。
（二）用T代码调用O9000号程序（1）P6001#5为1。
设定用T代码调用宏程序。
（2）O9000#3=#4003；G91G30Z0；T#149；M6；G#3；M99；注：次种换刀自动记忆G90/G91的模态，换刀后默认为程序上面的G90/G 91，不必在下面为换刀后把G91转换为G90。
屏蔽掉刀仓用T代码旋转，T代码直接为换刀指令。
如果不用大径刀的话，次种方法比较方便，主要适合自动编程后自动生成的程序。
（三）用G65调用宏程序换刀格式为G65T2P----关于FANUC-0IMC加工中心的换刀可以由下面三种方法自动换刀：用M代码调用O9000号后的O9001-O9009和O9020-O9029程序自动换刀，分别对应的参数为P6071-P6079和P6080-P6089。
参数内的数字为0-999，且不能重复。
（一）先新建对应参数的的程序号，参数内的数字与所呼叫的M代码相同。
如下：（1）P6089为6 ；O9029。
（2）O9029#3=#4003；G91G30Z0；T#20；T#4020；M6；G#3；M99；注：次种换刀自动记忆G90/G91的模态，换刀后默认为程序上面的G90/G9 1，不必在下面为换刀后把G91转换为G90。
13. FANUC圆盘刀库——PMC换刀详解.
加工中心机床圆盘式刀库发那科系统PMC的编程技术安庆长谷川数控机床有限公司 雷晓鹏北京发那科机电有限公司 胡 年自动换刀机构（ATC）是数控机床易发生故障的地方。
本文介绍PMC的编程思路和方法，供大家讨论。
此程序自2004年始已在数百台加工中心运用。
一、基本规则1、刀具在D0000到D0032登录。
D0000登录主轴刀具号，D0001到D0032登录刀套内刀具号，在此假定刀库容量为32把刀。
2、执行T码时,刀库中T码刀具旋转到换刀口位置，在刀库旋转过程中，程序自动加工运行不中断，称之为预选刀。
3、M6执行换刀过程，执行前，Z轴必须回第一参考点，即 G91 G28 Z0或 M19 G91 G28 Z0。
4、允许的大径刀（如面铣刀）直径不容许超过普通刀具（以下简称：小径刀）最大直径的二倍，否则大径刀之间随机交换会撞刀。
刀具重量不能超过刀库容许重量。
大径刀刀具号设定规则：大径刀的相临两侧刀套内必须为空，空刀套的刀具号自动设定为99（也可设定其他数字，PMC识别为空刀）。
D100内设定大径刀个数，小径刀刀具号必须大于大径刀个数乘2加1。
初始设定主轴刀具号D0000必须是小径刀刀具号。
5、大径刀具交换规则：小径刀可放进大径刀刀套内，大径刀不可放进小径刀刀套内。
主轴小径刀与刀库小径刀交换，一次性换刀；主轴大径刀与刀库大径刀交换，一次性换刀；主轴小径刀与刀库大径刀交换，一次性换刀，小径刀放进大径刀刀杯套内；主轴大径刀与刀库小径刀交换， 第一次将原大径刀刀套内的小径刀换到主轴上，第二次再进行小径刀之间的交换。
以上交换规则PMC自动识别换刀。
6、在刀库运行中发生停电等故障，具备中断点记忆和用按键操作恢复功能。
有完善的电机保护和报警操作提示。
7、以上自动刀具交换（ATC）动作本文介绍的都用PMC完成，读者也可用宏程序和PMC结合编程实现。
二、PMC程序框图三、详细介绍刀库盘旋转部分PMC程序和说明1、准备工作自动换刀部分反馈信号：R30.0=1 主轴抓刀反馈；R30.1=1 主轴松刀反馈，延迟0.2秒是消除信号反馈传感器安装误差，其它信号反馈延迟道理相同；R30.2=1 刀杯上（水平位置）信号反馈；R30.3=1 刀杯下（刀具垂直向下位置）信号反馈。
FANUC系统PMC程序教程
三、内装型PLC及其信息转换
2、内部资源功能描述 （1）PLC内部开关量的输入 （2）PLC内部开关量的输出 （3）PLC标识位 （4）PLC寄存器
FANUC系统PMC程序教程
三、内装型PLC及其信息转换
4、CNC与PLC之间的信息交换 （1）通过激活标志器，在CNC中产生报警、
1、资源配置 I1--I41是机床 PLC的外部开关量信号 O1—O24是PLC 机床的外部开光量信号 I42—I104是CNC PLC的内部开关量信号 O25—O64是PLC CNC的内部开关量信号 I/O1、I/O2、I/O3三个连接器
内部资源： 2047个标志器； 255个16位寄存器； 32个计时器（可选择计时范围10ms—655s)； 6个计数器（可逆计数范围-32768-+32768或0-65535）。
FANUC系统PMC程序教程
FANUC系统 PMC的功能指令 2.定时器指令（TMR、TMRB）
可变定时器TMR:TMR指令的定时时间可通过PMC参数进 行更改。
固定定时器TMR:TMRB的设定时间编在梯形图中，在指令 和定时器号的后面加上一项参数预设定时间，与顺序程序 一起被写入FROM中，所以定时器的时间不能用PMC参数 改写。
2、S功能---主轴转速的控制 S2代码：S00---S99共一百级主要用于分档调速的
主轴。 S4代码：S0000---S9999用于专用主轴驱动单元
的连续或分段无级主轴调速。 3、T功能---刀具功能
FANUC系统PMC程序教程
三、数控系统中的PLC
CNC和PLC协调配合共同完成数控机床的控制: 其中CNC主要完成与数字运算和管理等有关
(2) 数控机床程序功能开关的作用
Fanuc系统刀库标准PMC程序
Fanuc系统⼑库标准PMC程序FANUC系统⼑库标准PMC程序⽤途：各类型⼑库参考梯形图ID号：dwxc2008⽇期：⽂件使⽤的限制以及注意事项等⽂件版本更新的纪录修订⽇期版本号⽂件名称修订内容修订⼈2008年12⽉ 1.0 FANUC系统⼑库⾸次发布黄辉标准PMC程序⽬录 1．⼑库综述 (1)1.1 ⼑库结构 (1)1.2 换⼑⽅法 (1)2．⽃笠式⼑库 (2)2.1 换⼑流程和思路 (2)2.2 PMC结合宏程序实现 (3)2.2.1宏程序 (3)2.2.2 宏程序相关 42.2.3 PMC程序 5 3．机械⼿臂⼑库式⼑库 (6)3.1 换⼑流程和思路 (6)3.2 PMC实现 (7)3.2.1 参数 (7)4．车床⽤4/8⼯位⼑库 (9)１．⼑库综述１．１ ⼑库结构 根据⼑具容量可分为盘式和链式⼑库，链式⼑库⼀般⽤于⼑具较多的机床上，⽬前国内机床上使⽤较少。
根据⼑库旋转动⼒可分为液压马达，普通电机，伺服电机，凸轮机械，⽆动⼒（靠主轴带动）等。
使⽤前两种⽅式的⽐较多，都使⽤感应开关计数，且控制⽅式相似。
近年来，由于伺服电机的优良控制特性，伺服电机也越来越多的使⽤在⼑库的旋转控制中，控制⽅式主要有ＰＭＣ轴控制，Ｉ／Ｏ Ｌｉｎｋ轴控制两种。
１．２ 换⼑⽅法 分为随机换⼑和固定换⼑。
⼑盘分为⽃笠式⼑库和⽴式旋转式⼑库等 早期的以⽃笠式⼑库为多，且多为固定换⼑，现在发展出来的⽃笠式⼑库也有带机械⼿的，⼀般来说是否带机械⼿是判断随机换⼑还是固定换⼑的重要依据。
１）随机换⼑多在⼑具较多的情况下采⽤，必须有机械⼿辅助，没有单独的还⼑过程。
但数据表需要更新，⼑具号和⼑套号不是⼀⼀对应。
加⼯程序中使⽤Ｍ０６Ｔ＊＊，ＰＬＣ或宏程序检测到Ｍ０６信号脉冲和Ｔ信号脉冲，进⾏⼑具检索，找到所需⼑具的⼑套位置，⼑库旋转到要交换的⼑套位置，⼑具交换，数据表更新。
２）固定换⼑是在⼑具不多的情况采⽤，⼀般没有机械⼿，换⼑时候，先还⼑，再取⼑。
FANUC刀库换刀——详解.
加工中心机床圆盘式刀库发那科系统PMC的编程技术安庆长谷川数控机床有限公司 雷晓鹏北京发那科机电有限公司 胡 年自动换刀机构（ATC）是数控机床易发生故障的地方。
本文介绍PMC的编程思路和方法，供大家讨论。
此程序自2004年始已在数百台加工中心运用。
一、基本规则1、刀具在D0000到D0032登录。
D0000登录主轴刀具号，D0001到D0032登录刀套内刀具号，在此假定刀库容量为32把刀。
2、执行T码时,刀库中T码刀具旋转到换刀口位置，在刀库旋转过程中，程序自动加工运行不中断，称之为预选刀。
3、M6执行换刀过程，执行前，Z轴必须回第一参考点，即 G91 G28 Z0或 M19 G91 G28 Z0。
4、允许的大径刀（如面铣刀）直径不容许超过普通刀具（以下简称：小径刀）最大直径的二倍，否则大径刀之间随机交换会撞刀。
刀具重量不能超过刀库容许重量。
大径刀刀具号设定规则：大径刀的相临两侧刀套内必须为空，空刀套的刀具号自动设定为99（也可设定其他数字，PMC识别为空刀）。
D100内设定大径刀个数，小径刀刀具号必须大于大径刀个数乘2加1。
初始设定主轴刀具号D0000必须是小径刀刀具号。
5、大径刀具交换规则：小径刀可放进大径刀刀套内，大径刀不可放进小径刀刀套内。
主轴小径刀与刀库小径刀交换，一次性换刀；主轴大径刀与刀库大径刀交换，一次性换刀；主轴小径刀与刀库大径刀交换，一次性换刀，小径刀放进大径刀刀杯套内；主轴大径刀与刀库小径刀交换， 第一次将原大径刀刀套内的小径刀换到主轴上，第二次再进行小径刀之间的交换。
以上交换规则PMC自动识别换刀。
6、在刀库运行中发生停电等故障，具备中断点记忆和用按键操作恢复功能。
有完善的电机保护和报警操作提示。
7、以上自动刀具交换（ATC）动作本文介绍的都用PMC完成，读者也可用宏程序和PMC结合编程实现。
二、PMC程序框图三、详细介绍刀库盘旋转部分PMC程序和说明1、准备工作自动换刀部分反馈信号：R30.0=1 主轴抓刀反馈；R30.1=1 主轴松刀反馈，延迟0.2秒是消除信号反馈传感器安装误差，其它信号反馈延迟道理相同；R30.2=1 刀杯上（水平位置）信号反馈；R30.3=1 刀杯下（刀具垂直向下位置）信号反馈。
FANUC系统数控车床四方刀架手动换刀PMC设计
Ｐ ＭＣ 接 收从机 床侧各 装置反馈的输 入信 号， 在 控制程序 中进行逻辑 运算 ，作 为机床动 作 的条件及对 外围设备进行诊 断的依据 。Ｙ 是 由 Ｐ ＭＣ 输 出到机床 侧的信号 。在 Ｐ ＭＣ 控 制 程序 中，根据 自动控 制的要求 ，输 出信 号 控制机床 侧的电磁阀、接 触器 、信号灯 动作 ， 满 足 机床 运 行 的需要 。Ｉ ／ Ｏｌ ｉ ｎ ｋ 的地址 是 从 ＹＯ 开 始 的 Ｆ 是 由 控 制 伺 服 电机 与 主 轴 电机 的系统部分侧 输入到 Ｐ ＭＣ 信 号 ， 系 统 部 分 就是将伺服 电机和主轴 电机 的状态 ，以及请 求相关机床 动作 的信 号 （ 如移动 中信号 、位 置检测信 号、系统准备完成信 号等） ，反馈 到 Ｐ ＭＣ 中去进行 逻辑运 输，作为机床动 作的条 件 及 进 行 自诊 断 的 依据 ，其 地 址 从 Ｆ Ｏ 开始。 Ｇ 是由 Ｐ ＭＣ 侧输 出到系统部分 的信 号，对 系统部分进 行控制和信 息反馈 （ 如轴互锁信 号、Ｍ 代码执 行完毕信号等 ）其地址从 Ｇ Ｏ 开始。
用 于 数控 机 床 外 围辅助 电气 部 分 的 自动控
制 ，所 以称 为 可编 程 序 机床 控 制器 ，简称
ＰＭ Ｃ。
ｘ 是 来 自机床侧 的输入信号 （ 如接 近开 关 、 极 限 开 关 、压 力 开 关 、操 作 按 钮 等 输 入
信 号 元件 ， Ｉ ／ Ｏｌ ｉ ｎ ｋ 的地址是从 Ｘ ０ 开始 的 。
一
、
Ｆ Ａ Ｎ Ｕ Ｃ数控系统 Ｐ ＭＣ 的介绍
数 控 系 统 分 为 控 制 伺 服 电动 机 和 主 轴 电
机 作各种进给 切削动作 的系统部分 和控制机 床外 围辅助 电气 部分的 Ｐ ＭＣ。Ｐ ＭＣ 与 Ｐ Ｌ Ｃ 所 需 实 现 的 功 能 是 基 本 一 样 的 。Ｐ Ｌ Ｃ 用 于 工 厂 一 般 通 用 设备 的 自动 控 制装 置 ， 而Ｐ ＭＣ 专
fanuc 0i-td系统车床自动补偿和定量换刀技术
2020年 第2期冷加工58智能制造Intelligent ManufactureFANUC 0i -TD 系统车床自动补偿和定量换刀技术■■湖南天雁机械有限责任公司 （湖南衡阳 421005） 莫晓腾 江文广摘要：通过在数控程序中设置当加工一定数量产品时自动进行刀具磨损补偿，当刀具加工到设定的产品数量时系统报警，提示操作员更换刀具，提高产品质量和生产效率。
关键词：自动补偿；定量换刀；FANUC 0i -TD 系统FA N U C 0i -T D 数控系统在数控车床中应用广泛，数控系统中具有刀具补偿和刀具寿命管理功能，产品在加工过程中由于刀尖磨损，产品尺寸发生变化，可在刀具补偿中输入相应的补偿量进行补偿，还可在刀具寿命计数器中输入相应的刀具使用寿命数值，达到设定的加工数量时提示操作员换刀。
本文介绍我公司自动生产线上使用FANUC 0i -TD 数控系统的车床，自动上、下料，循环加工产品，在加工程序中进行自动补偿和定量换刀，操作员操作多台数控车床，提升了产品质量和生产效率。
1. 自动补偿通过统计某型号的刀片每一个刀尖加工产品尺寸的变化情况，找出刀尖磨损的变化规律，设定加工多少件产品时需要补偿，补偿量是多少，补偿多少次刀尖使用寿命结束，在数控加工程序中进行控制。
例如：每个刀尖加工第50件产品后需要补偿，加工第80件产品后需要补偿，每次补偿量是0.03mm ，补偿两次刀尖使用寿命结束。
共用变量#500＝50，#501＝0.03，#503＝80。
宏程序如下：O 0001；……T0101；#100=#100+1；IF[#100 GT #500] GOTO 20；G00 X42.5 Z0.1；G01 X0 F0.18；Z0； X42.5；GOTO40；N20 IF[#100 GT #503] GOTO 30；G00 X42.5 Z0.1-#501；G01 X0 F0.18；Z0-#501； X42.5；GOTO40；N30 G00 X42.5 Z0.1-2*#501；G01 X0 F0.18 ；Z0-2*#501； X42.5；N40 M05；2. 定量换刀定量换刀是刀具加工到设定的工件数量时，系统输出刀具寿命结束报警，提示操作员更换刀具。
国培作业(PMC程序设计)
一、设计FANUC 0iD系统倍率开关的PMC程序：
倍率开关的输入信号地址为X0.6、X0.7、X1.0、X1.1（以二进制代码形式16种状态），先转换为内部继电器R3.0～R3.3，然后通过二进制乘法指令MULB，发送到R18（进给速度倍率）继电器中。
由于系统进给倍率开关信号（二进制代码）为负逻辑控制，所以再通过取常闭信号逻辑把R18.0到R18.7数值转换后传送到系统的进给倍率信号G12中，从而完成进给倍率开关PMC控制。
点动连续进给控制也是通过倍率开关的输入信号地址为X0.6、X0.7、X1.0、X1.1（以二进制代码形式16种状态），先转换为内部继电器R3.0-R3.3，然后通过代码转换指令CODB把开关位置指定表格数据转换为二进制数值传送到继电器R5.0～R5.7（点动连续进给）继电器中。
由于系统点动连续进给信号（二进制代码）为负逻辑控制，所以再通过取常闭信号逻辑把R5.0～R5.7数值转换后传送到系统的点动连续进给G10中，完成系统的PMC控制。
二、设计数控机床润滑系统的PMC程序
要求：1.首次开机自动润滑10秒，由PMC的T9参数设定。
2.机床运行时，达到润滑间隔（由PMC的C2参数设定），系统自动润滑一次，润滑间隔可以由用户自行调节。
3.润滑泵工作打油时间由PMC的T8参数设定，可以由用户自行调节。
4.润滑泵油箱油面低于极限时，系统出现报警提示。
5.当检测到润滑压力低于设定压力后（PMC的T10参数为延时检测润滑压力），系统出现报警提示。
三、设计FANUC 0iD系统的工作方式选择程序。
fanuc 0i d系统数控车床pmc程序设计——毕业设计
FANUC 0i D系统数控车床PMC程序设计摘要为实现数控车床的自动化，根据FANUC 0i Mate-TD数控系统的电气控制特点和数控车床的电气控制要求, 运用FANUC PLC的使用和编程技术来完成冷却、润滑、刀架、主轴的PLC控制程序设计。
其设计思路和方法可为其他机电一体化产品控制系统设计提供借鉴。
关键词：数控系统；Fanuc；PLC；刀架目录摘要 (I)第1章绪论 (1)数控技术 (1)数控机床专用PLC (1)第2章FANUC数控系统介绍 (3)数控系统的组成 (3)2.2 软件功能 (4)第3章机床数控化改造 (5)数控机床的优越性 (5)数控机床操作面板 (5)数控机床的工作流程 (6)操作面板及I/O分配 (7)选择PMC的型号，并分配地址 (7)数控系统功能指令 (10)第4章操作面板梯形图 (11)4.1 控制梯形图 (11)模式选择 (11)主轴控制系统 (12)润滑系统 (13)冷却系统 (15)刀架选择 (16)切削进给速度倍率选择 (17)进给系统的控制原理 (18)4.2 PMC软件调试 (18)第5章小结 (19)参考文献 (20)致谢 (21)第1章绪论数控技术及装备是发展新兴高新技术产业和尖端工业的使能技术和最基本的装备。
世界各国信息产业、生物产业、航空、航天等国防工业广泛采用数控技术，以提高制造能力和水平，提高对市场的适应能力和竞争能力。
工业发达国家还将数控技术及数控装备列为国家的战略物资，不仅大力发展自己的数控技术及其产业，而且在“高精尖”数控关键技术和装备方面对我国实行封锁和限制政策。
因此大力发展以数控技术为核心的先进制造技术已成为世界各发达国家加速经济发展、提高综合国力和国家地位的重要途径。
FANUC数控系统应用越来越广泛，FANUC数控系统的优越性表现越来越广泛。
FANUC 数控系统以其高质量、低成本、高性能,得到了广大用户的认可,并得以大量使用, 就其系统本身而言,经受了连续长时间的工作考验,故障率较低。
FANUC编写数控刀架的PMC程序文件
任务一FANUC编写数控刀架的PMC程序【任务目标】1掌握FANUC PMC编程语言。
2 培养学员的PLC编程能力及综合逻辑分析能力。
【任务分析】数控车床对刀时，在MDI方式下输入刀号完成换刀；在自动加工时，是在加工程序中输入刀号，完成换刀。
这两种换刀方式都是CNC向PMC发出换刀指令，由PMC控制外部设备动作。
本次任务是编写用可编程控制器（PMC）实现自动换刀的梯形图。
1．控制要求（1）输入换刀指令后电动刀架能实现正转寻找刀位信号，到达刀位后刀架反转锁紧。
（2）反转时间要适当，时间太短刀架不能锁紧，太长对刀架电机有损害。
2．实训设备（1）SLT-FT-08型数控车床电气控制维修实训操作台，使用FANUC 0i mate TD数控系统。
（2）四工位电动刀架。
【相关知识】一FANUC PMC构成数控系统控制数控机床主要做两类事件，一.工件与刀具按照事先指定的轨迹和速度做精确相对运动。
二.完成机械手换刀、工件卡紧、冷却等辅助工作。
事件一由伺服驱动完成，而事件二就应该有PMC和接口电路完成。
这一部分由下面3个主要部分组成；① PMC ——Programmable machine controller （可编程控制器），通过PMC 程序控制NC 与机床接口的输入输出信号。
可编程控制器在其它工业自动化领域被称之为PLC ，FANUC 公司为了将自己数控系统内装式PLC 有别于通用的PLC ，将其命名为PMC 。
FANUC PMC 主要是以软件的方式嵌入数控系统，而PMC 软件又含两部分内容；一部分是PMC 系统软件——这部分是FANUC 公司开发的系统软件。
另一部分是PMC 用户软件——这部分是机床厂根据机床具体情况要求编辑的梯形图程序。
这两部分程序最终都存储在F-ROM 中。
② I/O 接口电路——接收和发送机床输入和输出的开关信号或模拟信号。
是PMC 信号输入输出的硬件载体。
③ 执行元件——电磁阀、接近开关、按钮、传感器等。
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·95·FANUC0iD 系统数控车床换刀PMC 程序设计雷楠南（三门峡职业技术学院 机电工程学院，河南 三门峡 472000 ）摘 要：刀架故障是数控车床常见故障之一，研究刀架控制系统工作流程与程序设计对于排除刀架故障至关重要。
文中以FANUC0iD 系统数控车床刀架控制为例，分析了FANUC0iD 系统数控车床的换刀控制流程，根据流程图分别编制了手动换刀与自动换刀PMC 程序。
在程序编制过程中，应用FANUC 系统功能指令对程序进行处理，简化了程序、提高了编程效率。
通过换刀程序调试，验证了换刀功能的正确性。
关键词：FANUC0iD；数控车床；换刀控制；PMC 程序；功能指令中图分类号：TP274文献标志码：A文章编号：1672-1047（2019）03-0095-04DOI:10.3969/j.issn.1672-1047.2019.03.26收稿日期：2019-05-18基金项目：河南省三门峡市科技攻关项目“弧齿圆柱齿轮双面加工专用机床的研制与开发”（2016010111）。
作者简介：雷楠南，男，河南灵宝人，工学硕士，讲师。
研究方向：数控技术、机械传动。
在FANUC0iD 系统数控车床上，换刀机构常采用立式转塔刀架，它通过转塔头的旋转、分度、定位来实现机床的自动换刀。
换刀的具体过程如下：通过刀架电机正转驱动刀架抬起、转位，当刀架转动到指定刀位时，刀架电机停止正转、同时开始反转锁紧刀架[1]164-169。
对于FANUC0iD 系统数控车床换刀过程的控制，通常由数控系统与PMC 程序共同完成。
在自动换刀控制过程中，数控系统执行加工程序中的T 代码指令后，首先会控制刀架电机正转松开刀塔并进行分度控制；当转塔分度到位后，再控制刀架电机反转进行刀塔的锁紧，为防止反转时间过长导致电机过载发热，一般通过定时器严格控制反转时间[2]5-10。
在手动换刀时，刀架电机的正转换刀控制是通过数控机床操作面板上的换刀按键进行的。
由此可见，在自动换刀时，数控系统需要对T 代码进行处理、参与换刀。
此外，在自动换刀过程中，还需编制相应的报警提示PMC 程序如刀架电机过载、加工程序T 代码错误、换刀时间超时等，以便用机床换刀故障的维修[3]49-52。
1 FANUC0iD 系统数控车床电动刀架换刀控制 流程数控车床换刀控制方式分为手动换刀与自动换刀两种，因此在换刀操作时首先要确保机床处于正确的机床工作方式。
在PMC 程序编制前应先设计好刀架控制流程如图1所示，然后再按照流程图进行换刀程序编制。
在手动换刀时，由机床操作面板上的换刀按键控制刀架电机正转换刀，因此只需考虑刀架电机的正转换刀、反转锁紧即可。
而自动换刀时，刀架电机正转换刀动作是由数控系统执行加工程序中的T 代码来决定的，因此需要判别加工程序中的T 代码是否正确、T 代码是否与当前刀号一致；只有T 代码正确且T 代码不在当前刀位时，才需要刀架电机正转换刀。
当刀架转位至指定位置时，刀架电机停止转动并进行反转锁紧，锁紧时间到后换刀结束。
图1电动刀架换刀控制流程V ol.21 No.3 Jun .2019第21卷第3期 2019年6月黄冈职业技术学院学报 Journal of Huanggang Polytechnic·96·2 FANUC0iD 系统数控车床手动换刀控制PMC 程序编制数控车床上进行手动换刀时，必须使机床工作方式处于“手动JOG”工作方式，否则机床操作面板上的手动换刀按键将不起作用。
数控车床手动换刀的控制要求如下：按下机床操作面板上的换刀按键X0000.0时，刀架电机正转、并驱动刀架机械部件抬起转动至下一刀位；当刀架转动到位后，该刀位发出信号使刀架电机停止正转换刀，同时接通刀架电机反转控制电路，然后刀架电机反转锁紧。
刀架反转锁紧过程通常使电机处于堵转状态，因此反转锁紧过程需要利用定时器来设定反转接通时间。
采用手动换刀时，可编制PMC 程序如图2、3、4、5所示。
图2 刀架正转换刀PMC 程序设计如图2所示为刀架正转换刀控制PMC 程序，程序中X0000.0为机床操作面板上手动换刀按键，Y0002.0为刀架电机正转控制信号。
当按下手动换刀按键时，利用上升沿输出功能指令SUB57使R0000.0线圈置位为“1”信号；然后，利用R0000.0触点接通上升沿输出功能指令SUB57使Y0002.0线圈置位为“1”信号，控制刀架电机正转换刀。
图3 刀位信号输出PMC 程序设计如图3所示为刀位信号输出PMC 程序，在刀架电机正转换刀过程中，当刀架转动至下一刀位后，该刀位传感器发出信号用作刀架正转停止、反转锁紧的启动信号。
例如刀架从1号刀转动至2号刀时，2号刀刀位传感器X0010.1触点接通下降沿输出功能指令SUB58使R0000.2线圈接通一个扫描周期，为“1”信号，该信号可用作刀架正转停止、反转锁紧的启动信号。
如图4所示为刀架反转锁紧控制PMC 程序，当2号刀刀位传感器X0010.1触点接通时，利用R0000.2触点接通并复位刀架正转信号Y0002.0，使刀架电机停止正转；同时接通并置位刀架反转信号Y0002.1，使刀架电机开始反转锁紧。
刀架反转锁紧时间是利用定时器进行控制的，因此需利用Y0002.1触点接通定时器计时，从而确保刀架能够反转锁紧且不会因反转时间过长导致电机过载烧毁。
图4 刀架反转锁紧PMC 程序设计图5 换刀结束PMC 程序设计刀架反转锁紧定时器SUB3计时时间到后，R0000.5线圈接通，可利用其触点接通并复位刀架电机反转信号Y0002.1，使电机停止转动；因为在手动换刀时，按下换刀按键只能使刀架转位一次，所以当刀架反转锁紧完成后，即代表换刀结束。
因此，还应利用复位指令使其它信号均复位为“0”如图5所示。
3 FANUC0iD 系统数控车床自动换刀控制PMC 程序编制数控车床自动换刀时，机床工作方式可处以手动数据输入MDI 或自动AUTO 方式[4]66-67。
不论是MDI 方式还是AUTO 方式，换刀均是通过加工程序中的换刀T 指令程序实现的。
因此，从加工程序中的换刀T 指令编程角度考虑，为避免因操作人员编程时输入的T 代码错误，通常在换刀控制PMC 程序中应首先判断T 代码是否有误。
以CK6140数控车床电动刀架为例，因为刀架为4工位，所以编程时T 代码数值应在1～4范围之内。
如图6所示为编程T 代码判断PMC 梯形图程序，程序利用带符号1字节二进制数据比较范围指令SUB218（RNGB）判断Ｔ指令刀号是否在1～4范围之内。
当数控系统执行换刀T 指令时，系统会·97·将T 代码转换成二进制代码存储在PMC 的F0026中，经过参数3010设定的时间后，Ｔ功能选通信号F0007.3变为“1”信号[5]192-193。
当Ｔ功能选通信号F0007.3变为１时，执行二进制数据比较范围指令SUB218，若F0026中的数据大于等于1且小于等于4时，R0120.0输出“1”信号，即编程T 代码正确。
否则，可利用R0120.0接通Ｔ代码错误报警信号。
图6 编程T 代码判别PMC 梯形图程序设计根据换刀控制流程可知，在编程T 代码正确无误情况下，还需判断编程刀号与当前刀号是否一致，只有不一致时才进行换刀。
如图7所示为刀位一致性判别PMC 梯形图程序，程序中先利用SUB25(DECB)功能指令将F0026中的刀号进行译码并存储于R0100，然后再进行刀位一致性判别[6]13-16。
当加工程序中换刀指令为T1或T2、T3、T4刀号时，对应的R0100.0、R0100.1、R0100.2、R0100.3分别为“1”信号。
因为刀架不论处于哪个刀位，必然有一个刀位信号接通，所以当编程T 代码与当前刀位一致时，R0110.0信号即可接通为“1”信号。
例如编程T 代码为T1号刀时，R0100.0触点接通；如果当前刀位即为T1刀具，则X0010.0触点为接通“1”信号状态，从而可使R0110.0信号接通为“1”信号。
由此可见，R0110.0信号为“1”时，表示编程T 代码与当前刀位一致，无需刀架启动换刀。
否则，可用R0110.0信号作为刀架启动信号，进行换刀动作。
图7 刀位一致性判别PMC 梯形图程序设计在编程T 代码正确无误且T 代码与当前刀位不一致时，则需刀架启动换刀，如图8所示为刀塔启动及正转换刀控制PMC 梯形图程序。
当Ｔ功能选通信号F0007.3变为１时，因为编程T 代码与当前刀位不一致时，R0110.0信号为“0”；编程T 代码正确无误，则R0120.0信号为“1”；刀架无报警且急停按钮松开时，R0120.2线圈得电并自锁。
接着利用R0120.2触点接通定时器SUB3进行换刀时间监控；在R0110.0信号为“0”、刀架未反转锁紧时即Y0002.1信号为“0”，接通刀架正转输出Y0002.0线圈，从而控制刀架电机正转换刀。
图8 刀塔启动及正转换刀控制PMC 梯形图程序设计刀架正转换刀时，一旦编程T 代码与当前刀位一致时，通过刀位一致性判别程序可使R0110.0信号为“1”，则刀架正转换刀结束、同时刀架要反转锁紧。
如图9所示为刀架反转夹紧及延时控制PMC 梯形图程序，当刀架转动到指定刀位后，则R0110.0信号为“1”；利用R0110.0常闭触点可断开刀架正转输出线圈Y0002.0，利用R0110.0常开触点接通刀架反转锁紧输出线圈Y0002.1并自锁，从而实现刀架反转锁紧。
接着利用Y0002.1触点接通定时器SUB3来实现反转锁紧时间控制。
一旦反转锁紧定时到后，R0110.1线圈得电为“1”信号。
图9 刀架反转夹紧及延时控制PMC 梯形图程序设计图10 换刀结束PMC 梯形图程序设计数控车床换刀结束时，必须编制辅助功能结束PMC 程序，如图10所示为换刀结束PMC 梯形图程序。
对于编程T 代码与当前刀号不一致时，由图8所示PMC 程序可知，换刀启动指令信号R0120.2为“1”；当刀架正转换刀到指定刀位时，R0110.0信号为“1”；在刀架反转锁紧时间到后，R0110.1信号为“1”，从而接通G0004.3信号表示换刀功能结束。
若编程T 代码与当前刀号不一致时，则刀位一致性R0110.0信号为“1”，换刀启动指令信号R0120.2为“0”，亦可接通G0004.3信号，结束换刀功能。
图11 换刀报警PMC梯形图程序设计此外，为使机床操作人员明确换刀故障，通常编写如图11所示换刀报警PMC梯形图程序。
当编程T代码超出范围时，R0120.0信号为“0”，可接通A0000.1线圈，在系统显示屏提示用户“编程T代码错误”报警。
当刀架正转换刀超出正常的换刀时间时，R0121.0线圈得电为“1”；刀架电机过载时，程序中的X0006.5触点处于闭合状态；可利用R0121.0或X0006.5触点接通A0000.2线圈，在系统显示屏提示用户“刀架故障”报警。