S7-1200第28讲：S7-1200的简单运动控制讲解2

合集下载

S7-1200 可编程控制器系统手册说明书

通信11 S7-1200 可实现 CPU 与编程设备、HMI 和其它 CPU 之间的多种通信。

警告PROFINETPROFINET 用于使用用户程序通过以太网与其它通信伙伴交换数据：●在 S7-1200 中，PROFINET 支持 16 个最多具有 256 个子模块的 IO设备，PROFIBUS 允许使用 3 个独立的 PROFIBUS DP 主站，每个 DP 主站支持 32个从站，每个 DP 主站最多具有 512 个模块。

●S7 通信●用户数据报协议 (UDP)●ISO on TCP (RFC 1006)●传输控制协议 (TCP)通信PROFINET IO 控制器作为采用 PROFINET IO 的 IO 控制器，CPU 可与本地 PN 网络上或通过 PN/PN耦合器（连接器）连接的最多 PROFIBUS和PROFIBUSPROFIBUS 用于使用用户程序通过 PROFIBUS 网络与其它通信伙伴交换数据：●借助 CM 1242-5，CPU 作为 PROFIBUS DP 从站运行。

●借助 CM 1243-5，CPU 作为 1 类 PROFIBUS DP 主站运行。

●PROFIBUS DP 从站、PROFIBUS DP 主站和 AS-i（左侧 3 个通信模块）以及PROFINET 均采用单独的通信网络，不会相互制约。

AS-i通过 S7-1200 CM 1243-2 AS-i 主站可将 AS-i 网络连接到 S7-1200 CPU。

CPU 至 CPU S7 通信您可以创建与伙伴站的通信连接并使用 GET 和 PUT 指令与 S7 CPU 进行通信。

TeleService 通信在通过 GPRS 的 TeleService 中，安装了 STEP 7 的工程师站通过 GSM 网络 Internet和与具有 CP 1242-7 的 SIMATIC S7-1200 站进行通信。

该连接通过用作中介并连接到Internet 的远程控制服务器运行。

S7-1200运动控制

S7-1200运动控制S7-1200运动控制根据连接驱动方式不同，分成三种控制方式，如下图所示1、PROFIdrive：S7-1200 PLC通过基于PROFIBUS/PROFINET的PROFIdrive方式与支持PROFIdrive的驱动器连接，进行运动控制。

2、PTO：S7-1200 PLC通过发送PTO脉冲的方式控制驱动器，可以是脉冲+方向、A/B正交、也可以是正/反脉冲的方式。

3、模拟量：S7-1200 PLC通过输出模拟量来控制驱动器。

对于固件V4.0及其以下的S7-1200CPU来说，运动控制功能只有PTO这一种方式。

目前为止，1个S7-1200 PLC最多可以控制4个PTO轴，该数值不能扩展。

S7-1200 运动控制—PROFI drive控制方式PROFI drive 是通过PROFIBUS DP和PROFINET IO 连接驱动装置和编码器的标准化驱动技术配置文件。

支持PROFI drive 配置文件的驱动装置都可根据PROFI drive 标准进行连接。

控制器和驱动装置/编码器之间通过各种PROFI drive 消息帧进行通信。

每个消息帧都有一个标准结构。

可根据具体应用，选择相应的消息帧。

通过PROFI drive 消息帧，可传输控制字、状态字、设定值和实际值。

『注意』固件V4.1开始的S7-1200CPU才具有PROFI drive的控制方式。

这种控制方式可以实现闭环控制。

S7-1200 运动控制--PTO控制方式PTO的控制方式是目前为止所有版本的S7-1200 CPU都有的控制方式，该控制方式由CPU向轴驱动器发送高速脉冲信号（以及方向信号）来控制轴的运行。

这种控制方式是开环控制。

S7-1200 运动控制--模拟量控制方式固件V4.1开始的S7-1200 PLC的另外一种运动控制方式是模拟量控制方式。

以CPU1215C为例，本机集成了2个AO点，如果用户只需要1或2轴的控制，则不需要扩展模拟量模块。

S7-1200第29讲：S7-1200的简单运动控制讲解3

MC_Power（发布/阻止轴）指令：
MC_Power 运动控制指令可启用或禁用轴。在启用或禁用轴之前，应确保以下条件： • 已正确组态工艺对象。• 没有未决的启用-禁止错误。运动控制任务无法中止 MC_Power 的执行。禁用轴（输入参数 Enable =FALSE）将中止相关工艺对象的所有运动控制任务。
谢谢
MC_MoveAbsolute（绝对定位轴）指令：
使用 MC_MoveAbsolute指令可启动轴到绝对位置的定位运动。为了使用 MC_MoveAbsolute指令，必须先启用轴，同时必须使其回原点。
MC_MoveRelative（相对定位轴）指令：
使用 MC_MoveRelative指令可启动相对于起始位置的定位运动。为了使用 MC_MoveRelative指令，必须先启用轴。
博途1200课程--第29讲
--------------S7-1200的简单运动控制讲解3
1200运动控制流程：
1. 添加工艺对象： – 在项目树中，展开节点“工艺对象”(TechnologyObjects)，然后选择 “添加新对象”(Add new object）。 – 选择“轴”(Axis) 图标（必要时可以重命名），然后单击“确定”(OK) 打开轴对象的组态编辑器。 – 显示“基本参数”(Basic parameters) 下的“为轴控制选择 PTO”(Select PTO for AxisControl) 属性，然后选择所需脉冲。
2. 对应用进行编程：将 MC_Power 指令插入代码块。 – 对于“轴”输入，请选择已创建并组态的轴工艺对象。 – 将 Enable 输入设置为 TRUE 可以使其它运动指令起作用。 – 将 Enable 输入设置为 FALSE 会取消其它运动指令。（每个轴只包括一个 MC_Power 指令。）

S7-1200运动控制指令

S7-1200运动控制指令用户组态轴的参数，通过控制面板调试成功后，就可以开始根据工艺要求编写控制程序了。

关于运动控制指令有几点需要说明：1.打开OB1块，在Portal软件右侧“指令”中的“工艺”中找到“运动控制”指令文件夹，展开“S7-1200 Motion Control”可以看到所有的S7-1200运动控制指令。

可以使用拖拽或是双击的方式在程序段中插入运动指令，如下图所示，以MC_Power指令为例，用拖拽方式说明如何添加Motion Control指令。

这些Motion Control指令插入到程序中时需要背景数据块，如下图所示，可以选择手动或是自动生成DB块的编号。

添加好背景DB后的MC_Power指令如下图所示。

『注意』运动控制指令之间不能使用相同的背景DB，最方便的操作方式就是在插入指令时让Portal软件自动分配背景DB块。

2. 运动控制指令的背景DB块在“项目树”-->“程序块”-->“系统块”-->“程序资源”中找到。

用户在调试时可以直接监控该DB块中的数值，如下图所示。

3.每个轴的工艺对象都一个背景DB块，用户可以通过下面的方式打开这个背景DB块：可以对DB块中的数值进行监控或是读写。

以实时读取“轴_1”的当前位置为例，如下图所示，轴_1的DB块号为DB1，用户可以在OB1调用MOVE指令，在MOVE指令的IN端输入：DB1.Position，则Portal软件会自动把DB1.Position更新成：“轴_1”.Position。

用户可以在人机界面上实时显示该轴的实际位置。

4.每个Motion Control指令下方都有一个黑色三角，展开后可以显示该指令的所有输入/输出管脚。

展开后的指令管脚有灰色的，表示该管脚是不经常用到的指令管脚。

5.指令右上角有两个快捷按钮，可以快速切换到轴的工艺对象参数配置界面和轴的诊断界面。

下图是快速切换到诊断界面。

6.有部分S7-1200 运动控制指令有一个Execute触发管脚，该管脚需要用上升沿触发。

7-6 S7-1200 PLC运动控制的指令解读

S7-1200 PLC运动控制的指令解读
1. MC_Power使能指令
轴在运动之前，必须运行使能指令，且一直处于激活状态，此指令是运动控制时，必须要使用的指令。
LAD
输入/输出
参数的含义
EN
使能
Axis
已配置好的工艺对象名称，是一个数据块
StopMode 轴停止模式，有三种模式
Enable
为1时，轴使能；为0时，轴停止（不是上升沿）
Busy
标记MC_Powe指令是否处于活动状态
Error
标记MC_Power指令是否产生错误
ErrorID 错误ID码
ErrorInfo 错误信息
2.MC_MoveRelative相对定位轴指令
相对定位轴指令
MC_MoveRelative相对定位轴指令块的执行不需要建立参考点，只需要定义距离、速度和方向即可。当上升沿使能Execute后，轴按照设定的速度和距离运行，其方向由距离中的正负号（+/-）决定。以当前停止的位置作为起点，指定移动方向和移动量(相对地址)进行定位动作。与参考点(参考点)无关。
3. MC_MoveAbsolute绝对定位轴指令
LAD
输入/输出
参数的含义
EN
使能
Axis
已配置好的工艺对象名称，是一个数据块
Execute
上升沿使能
Position
绝对目标位置
Velocity
定义的速度要求为启动/停止速度 ≤ Velocity ≤ 最大速度
Doห้องสมุดไป่ตู้e
1：已达到目标位置
Busy
1：正在执行任务
CommandAborted 1：任务在执行期间被另一任务中止

s7-1200的基本指令

S7-1200 PLC的基本指令包括位逻辑指令、定时器指令、计数器指令、比较操作指令、数学函数指令等。

其中，位逻辑指令是对二进制位进行操作，包括常开触点、常闭触点、取反RLO触点等。

此外，还有赋值指令、置位与复位指令、沿脉冲检测指令等部分。

在数学函数指令中，包括加法、减法、乘法、除法、取余数、计算等运算。

此外，新增的指令包括取补码NEG、取最大最小值和绝对值ABS等。

这些基本指令是学习S7-1200 PLC编程的基础，对于初学者来说需要熟练掌握。

如需更多信息，建议咨询西门子S7-1200 PLC编程专家或查阅西门子官网。

机床电气控制与PLC技术项目教程(S7-1200)项目2 典型普通机床电气控制线路分析

四、知识准备
知识点1 ：电气原理图的画法
1.0 常用电气图形符号和文字符号标准
电气控制系统是由许多电器元件按照一定的要求和方法连接而成。为了便于电气控制系统的设计、安装、调试、使用和维护，将电气控制系统中各电器元件及连接电路用一定的图形表达出来，这就是电气控制系统图。
电气控制系统图主要包括：电气原理图、电气设备总装图接线图、电器元件布置图与接线图。
普通车床的电气控制系统是机床的重要组成部分，和机械液压气动等机构分工协作共同保障机床工作。制造车间的工程技术人员需要具备车床控制线路分析的专业能力，以便完成电气控制系统安装与调试、故障分析与排除等工作。
二、任务描述
现有C650型卧式车床1台。车削加工时工件进行旋转运动，由主电动机拖动；溜板箱上带着刀架沿着导轨的直线运动为刀架的进给运动，由主轴电动机带动；车床刀架的快速移动由一台单独的电动机拖动，采用点动控制；车削加工螺纹、切断工件等操作时要求主轴正反转运动来实现进刀、退刀控制；按下停止按钮后，主轴停止转动。。
任务1、C650型卧式车床的主要结构和控制要求认知
任务2、 C650型卧式车床的主电路和控制电路分析
三、问题思考
1. C650型卧式车床的加工范围和控制要求有哪些？ 2. C650型卧式车床的主电路和控制电路有何区别，电力拖动方案有哪些控制要求？ 3. 如何根据C650型卧式车床的控制要求分析其电气原理图？
C650型卧式车床的认知 C650型卧式车床的主电路、控制电路分析辅助电路的分析
【知识目标】
1.了解电气原理图阅读和分析的步骤。 2.掌握C650型卧式车床的主要结构和运动分析。 3.熟知C650型卧式车床的电力拖动方案和控制要求。 4.完成C650型卧式车床电气控制线路分析。

1200运动控制指令

1200运动控制指令1.引言1.1 概述概述部分：运动控制指令是一种用于控制运动系统的命令集合，它们能够指导运动控制器执行特定的动作和运动任务。

近年来，随着信息技术的快速发展和自动化需求的增加，运动控制技术在工业生产、机器人控制、航天航空等领域中得到了广泛应用。

运动控制指令包括各种运动参数、目标位置和速度等控制信息，通过与运动控制器交互，将这些指令传达给执行器或伺服系统，从而实现精确的运动控制和定位。

这些指令可以用于控制各种类型的运动，如直线运动、旋转运动、加减速过程、多轴协同运动等。

在工业生产中，运动控制指令被广泛应用于生产线的自动化控制中。

通过编写和发送控制指令，可以实现机器人的准确定位、高速运动以及复杂路径规划等功能，从而提高生产效率和生产质量。

在机器人控制领域，运动控制指令是实现机器人各种动作和任务的基础。

通过编写和发送指令，可以精确控制机器人的关节运动、末端执行器的姿态和位置等，实现机器人的灵活操作和高效工作。

航天航空领域对于运动控制的要求尤为严格和复杂。

运动控制指令在导航、姿态控制、轨迹规划等方面起着关键作用。

航天器、飞机等飞行器的控制精度和实时性要求较高，因此需要设计和应用高性能的运动控制指令，确保飞行器的安全和稳定。

本文将详细介绍1200种运动控制指令的功能和应用场景，以及它们在不同领域中的作用和优势。

通过了解和学习这些指令，读者可以更好地理解运动控制技术的原理和应用，为实际工程项目的运动控制设计和开发提供参考和借鉴。

同时，本文还将展望未来运动控制指令发展的趋势和前景，为读者了解未来运动控制技术的发展方向提供一定的参考。

1.2文章结构文章结构部分主要是对整篇文章的组织结构进行介绍和解释。

本文的结构可以分为引言、正文和结论三个主要部分。

在引言部分，我们首先概述了本文的主题——"1200运动控制指令"，指出了本文所要探讨的内容，即关于运动控制指令的相关知识。

接着介绍了文章的结构和组织方式，以让读者对整篇文章有一个整体的把握。

【智】S7-1200运动控制指令详解！真干货！

【智】S7-1200运动控制指令详解！真干货！大家好，我是微控小智，今天又跟大家见面了。

学习需要坚持，做技术亦是如此，厚积才能博发。

小智写的程序都是进行反复测试过的，可以放心跟着操作，有疑问的地方可以留言。

S7-1200运动控制指令与S7-200SMART运动控制指令有很多相似之处，S7-1200运动控制指令功能是非常强大的，S7-1200运动控制中使用了轴的概念，通过对轴的组态，包括硬件接口，位置定义、动态特征、机械特性等等与相关的指令块组合使用，可以实现绝对定位、相对定位、点动、转速控制和自动寻找参考点的功能。

今天小智用的S7-1200运动控制指令编写简单的定位控制程序，方便初学者学习。

S7-1200CPU本体集成硬件输出点最高频率为100kHZ,但这些输出点会被PTO功能独立使用，不会受扫描周期的影响，其作为普通输出点的功能将被禁止。

硬件输出的组态具体操作的步骤如下：1）选择设备组态2）选择合适的CPU3）在属性选项卡中激活使能高速脉冲发生器功能。

硬件组态如下图所示：脉冲发生器组态，脉冲输出类型选择如下图：工艺对象“轴”组态“轴”工艺对象是用户程序与驱动的接口。

工艺对象从用户程序中收到控制命令，在运行时执行并监视执行状态。

“驱动”表示步进电机加电源部分或者伺服驱动器加脉冲接口转换器的机电单元。

驱动是由PLC产生脉冲来控制“轴”工艺对象的。

运动控制功能指令块必须在轴对象组态完成后才能使用。

工艺对象的组态包括以下几个部分：参数组态参数组态主要定义了轴的工程单位，软硬件限位，启动/停止速度，参考点定义等。

进行参数组态前，需要添加工艺对象，具体操作为：选择项目树——>工艺对象——>插入新对象选项，双击该选项弹出插入新对象对话框，单击Motion选项，在名称文本框中输入对象名称，选择轴对象数据块编号，单击“确认”按钮确认。

单击完成后可以在项目树中看到添加好的工艺对象，双击Configuration（组态）选项进行参数组态，进入工艺对象组态目录树，如下图所示：（1）硬件接口图中所示组件的具体含义如下所述：选择脉冲发生器：此下拉列表框中可选择使用Pulse1或Pulse2作为脉冲输出。

S71200入门指南

本文档中的示例将引导您初步了解 S7-1200 系列，在尽可能短的时间内教会您基本技巧。
说明
查看《S7-1200 可编程控制器系统手册》(S7-1200 Programmable Controller System Manual) 获取安全准则
本快速入门指南仅仅让用户快速了解 S7-1200 系列。在进行本指南中的练习之前，请查看《SIMATIC S7-1200 可编程控制器系统手册》(SIMATIC S7-1200 Programmable Controller System Manual) 中的安全准则和其它信息。
有关 CPU 工作原理的基本信息 ............................................................................................ 8 每个扫描周期均执行的任务 .................................................................................................. 8 CPU 的操作模式................................................................................................................... 9 以位、字节、字等形式存储的数字数据 .............................................................................. 10 S7-1200 支持的数据类型.................................................................................................... 11 S7-1200 的存储区 .............................................................................................................. 12

1200运动控制指令 -回复

1200运动控制指令-回复运动控制指令是现代工业生产中不可或缺的技术手段。

它通过操纵机器人、自动化设备或其他运动系统的动作和行为，实现对生产过程的精确控制。

本文将详细介绍1200运动控制指令，以帮助读者更好地了解这一领域的技术应用。

第一步：什么是1200运动控制指令？1200运动控制指令是指用于西门子S7-1200控制器的运动控制指令。

S7-1200是西门子公司推出的一款紧凑型可编程逻辑控制器（PLC），主要用于工业自动化领域，具有功能强大、操作简便的特点。

1200运动控制指令集是其内置的一套用于实现动态控制的指令集合。

第二步：1200运动控制指令的特点是什么？1. 精确性: 1200运动控制指令采用高精度传感器和算法，能够实现对运动系统的精确定位和控制。

2. 灵活性: 通过1200运动控制指令，可以灵活地编程实现各种复杂的运动轨迹和模式。

3. 实时性: 1200运动控制指令具有较低的执行延迟和高的响应速度，能够实时地对系统进行控制。

4. 可编程性: 1200运动控制指令采用PLC编程语言，用户可以根据实际需求进行自定义编程，实现不同的控制逻辑。

第三步：1200运动控制指令的常用指令有哪些？1. MC_MoveAbsolute: 该指令用于实现绝对位置运动控制，通过指定目标位置和速度参数，使运动系统按指定的路径运动到目标位置。

2. MC_MoveVelocity: 该指令用于实现速度运动控制，通过指定目标速度和加速度参数，使运动系统以指定速度进行匀速运动。

3. MC_BR_MoveCyclicPosition: 该指令用于实现周期性的位置运动控制，可以在周期内按照指定的位置和速度参数进行运动。

4. MC_BR_MoveCyclicVelocity: 该指令用于实现周期性的速度运动控制，可以在周期内按照指定的速度和加速度参数进行运动。

5. MC_Power: 该指令用于控制运动系统的电源开启和关闭，可以根据实际需求灵活控制设备的启动和停止。

S71200运动控制回原点(2).docx

指令名称：回原点指令功能：使轴归位，设置参考点，用来将轴坐标与实际的物理驱动器位置进行匹配。

使用要点：轴做绝对位置定位前一定要触发MC_Home指令。

『注意』部分输入/输出管脚没有具体介绍，请用户参考MC_Power指令中的说明IC_Hame_DBMC HomeEr①Position：位置值・Mode = 1时：对当前轴位置的修正值・Mode = 0,2,3时：轴的绝对位置值②Mode：回原点模式值•Mode = 0 :绝对式直接回零点，轴的位置值为参数“ Position的值•Mode = 1:相对式直接回零点，轴的位置值等于当前轴位置+参数“ Position的值•Mode = 2:被动回零点，轴的位置值为参数“ Position的值•Mode = 3:主动回零点，轴的位置值为参数“ Position的值下面详细介绍模式0和模式1.以下图为例进行说明。

该模式下的MC_Home指令触发后轴并不运行，也不会去寻找原点开关。

指令执行后的结果是：轴的坐标值更直接新成新的坐标，新的坐标值就是MC_Home指令的“Position管脚的数值。

例子中，“Position ” =0.,0（则轴的当前坐标值也就更新成了0.0mm。

该坐标值属于绝对”坐标值，也就是相当于轴已经建立了绝对坐标系，可以进行绝对运动。

『优点』MC_Home的该模式可以让用户在没有原点开关的情况下，进行绝对运动操作。

WB15^20.0 ■Tag_23'1 1MC_Home *| 阳ENO1 1EN・抽」.Axis Done^20.0^Tag_23 ・I p 1Execute BusyW20.3 -H*Tag_26'-pi CommaindAborted W20.4^20.1I jFK 11 R HFcizitian—<'Tag_27'T Tag_24 ・Mode4 "Ts H IQ"Error-I IsErrorlD *^M\N22 ・T日」2AtErrOrfnfo炯VUM —'TBg_30-頃的烦刨立量药 mm与Mode = 0相同，以该模式触发MC_Home 指令后轴并不运行，只是更新轴的当前位置值。

[收藏]一文让你读懂S7-1200定位控制（二）

[收藏]一文让你读懂S7-1200定位控制（二）MC_MoveAbsolute绝对位置指令主要是使轴以某一速度进行绝对位置定位。

在使能绝对位置指令之前，轴必须回原点。

因此MC_MoveAbsolute指令之前必须有MC_Home指令。

Execute：MC_MoveAbsolute 指令启动位，用上升沿触发；也可以用触点触发Position：绝对目标位置值；即相对于原点的位置Velocity：绝对运动的速度；启动/停止速度<=Velocity<=最大速度Done :达到绝对目标位置时，该位为1 ，为1 时间的长短取决于Execute管脚，若该管脚为脉冲激活，则该位为1的时间就是一个扫描周期的时间，若Execute一直为1，则该位的时间也一直为1Direction：轴的运行方向数据类型为INT 各个数字表示的意义如下：0速度的符号（“Velocity”参数）用于确定运动的方向。

1正方向（从正方向逼近目标位置）2负方向（从负方向逼近目标位置）3最短距离（工艺将选择从当前位置开始，到目标位置的最短距离）CommandAborted：命令在执行过程中被另一命令中止Busy：标记MC_MoveAbsolute指令是否处于忙状态Error：标记MC_MoveAbsolute指令是否产生错误，如有错误时，Error=1ErrorID：当MC_MoveAbsolute指令产生错误时，用ErrorID表示错误号(具体错误请查看指令帮助信息)ErrorInfo：当MC_MoveAbsolute指令产生错误时，用 ErrorInfo表示错误信息 (具体错误请查看指令帮助信息)ENO：使能输出MC_MoveRelative相对距离指令使轴以某一速度在轴当前位置的基础上移动一个相对距离。

不需要轴执行回原点命令。

Distance：相对对轴当前位置移动的距离，该值通过正/负数值来表示距离和方向。

Velocity：相对运动的速度，启动/停止速度<=Velocity<=最大速度Done :达到绝对目标位置时，该位为1 ，为1 时间的长短取决于Execute管脚，若该管脚为脉冲激活，则该位为1的时间就是一个扫描周期的时间，若Execute一直为1，则该位的时间也一直为1其他管脚同MC_MoveAbsolute指令，这里不再赘述。

S7-1200闭环运动控制参数介绍

S7-1200闭环运动控制参数介绍
图9停止信号
①“停止窗口”：组态停止窗口的大小；
②“停止窗口停留的最短时间”：组态停止窗口中的最短停留时间。

轴的实际速度必须在“停止窗口”内保持“停止窗口停留的最短时间”，
轴显示停止。

控制回路
用于组态位置控制回路的“预控制”和“增益”。

图10控制回路
①“预控制”：修改控制回路的速度预控制百分比；
②“增益”：组态控制回路的增益系数。

“预控制”可提高系统的动态响应特性，但过大的设置值会使位置控制系统超调。

轴的机械硬度越高，设置的“增益”就越大；较大的“增益”可以减少随动误差，实现更快的动态响应，但过大的“增益”将会使位置控制系
统振荡。

S71200运动操纵学习资料

S71200调试体会：
前一段时刻用了S71200，调试的进程中也显现过一些问题，专门是运动操纵，而且网上这种资料很少，好在通过尽力终于解决，想到列位朋友可能会需要，现将体会总结如下：
由于IO操纵与200都差不多，1200的运动操纵分以下步骤：
一：组态：
在PLC—工艺对象—组态
组态：确实是设置运动操纵的相关参数，比如选择那一个口（要在设备配置被选择启用）和什么指令方式（PTO/PWM），
先上面添加新对象，选择轴，
然后进入到组态页面，选择相应参数，大体参数中只需要选一个PTO操纵对象，也确实是上面创建的运动操纵对象，
扩展参数中：启用输出栏必需填写，确实是电机伺服ON接的输出点，假设是是两个轴必需用两个点，不能共用，也不用在程序中对伺服ON做任何处置了，当你程序中执行MC-POWER时伺服电机就会ON了，
如图所述内容，
限位的选择是要注意高电平和低电平，假设是设错了会致使伺服不能动；动态确实是加减速和最高速度不用我多说了吧，
回原点，主若是选择原点信号输入点，逼近方向及参考点开关，逼近方向专门好明白得，参考点开关，原那么上是在减速运动的前方，那个是试出来的，我也说不太明白，
以上设置后，组态完成了，接下来要在程序中编写控操纵程序了，
那个必需写，不然电机不能得电，
RESET也很有效，在电机撞到限位了，要先按一下复位才能向反方向运动，与其它的不一样，要注意
回原点，走绝对位置是必需要先回一下原点的，走相对位置是不用回原点，回原点方式，用四种，3和4用组态里的方式回原点，都能够，我只用过3，4没用过，
用来显示轴当前位置。

手把手教你S7-1200中如何实现PID控制

手把手教你S7-1200中如何实现PID控制概述【一】PID控制PID功能用于对闭环过程进行控制。

PID控制适用于温度、压力和流量等物理量，是工业现场中应用最为广泛的一种控制方式，其原理是对被控对象设定一个给定值然后将实际值测量出来，并与给定值比较，将其差值送入PID控制器，PID控制器按照一定的运算规律，计算出结果，即为输出值，送到执行器进行调节，其中的P、I和D指的是比例、积分和微分，是一种闭环控制算法。

通过这些参数，可以使被控对象追随给定值变化并使系统达到稳定，自动消除各种干扰对控制过程的影响。

【一】S7-1200的PID控制S7-1200 CPU提供了PID控制器回路数量受到CPU的工作内存及支持DB块数量限制。

严格上说并没有限制具体数量，但实际应用推荐客户不要超过16路PID回路。

可同时进行回路控制，用户可手动调试参数，也可使用自整定功能，提供了两种自整定方式由PID控制器自动调试参数。

另外STEP7 Basic还提供了调试面板，用户可以直观的了解控制器及被控对象的状态。

PID控制器功能主要依靠三部分实现，循环中断块，PID指令块，工艺对象背景数据块。

用户在调用PID 指令块时需要定义其背景数据块，而此背景数据块需要在工艺对象中添加，称为工艺对象背景数据块。

PID指令块与其相对应的的工艺对象背景数据块组合使用，形成完整的PID控制器。

自软件博途V13 起，固件为 4.0 或更高版本的 S7-1200，可以使用 PID_Compact V2.2 指令。

S7-1200 在 V4.0 以上，博途 V13 SP1 以上，使用 S7-PLCSIM V13 SP1 可以仿真 PLC 程序，但不支持工艺功能（高速计数器、运动控制、PID 调节）的仿真。

（1）下表显示了 PID_Compact 的每个版本可用于哪种 CPU：CPU FW PID_CompactV2.2S7-1200 ≥ V4.xV1.2V1.2S7-1200 ≥ V3.xV1.1V1.2S7-1200 ≥ V2.xV1.1S7-1200 ≥ V1.x V1.0（2）PID_Compact V2.0 工艺对象典型 CPU 处理时间（取决于CPU 类型）：CPU 典型 CPU 处理时间 (PID_Compact V2.x)CPU 1211C ≥ V4.0300 µsCPU 1215C ≥ V4.0300 µsCPU 1217C ≥ V4.0300 µs（3）PID_Compact V2.0 工艺对象背景数据块的存储器要求：分类PID_Compact V2.x 背景数据块的存储器要求装载存储器要求约 12000 个字节总工作存储器要求788 个字节保持性工作存储器要求44 个字节模拟量闭环控制系统-PID控制的特点：不需要被控对象的数学模型，结构简单容易实现，使用方便有较强的灵活性和适应性。

1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。

博途1200课程--第28讲
--------------S7-1200的简单运动控制讲解2
42系列两相步进电机
42系列两相混合式步进电机，采用优质冷轧硅钢片和耐高温永磁体制造，采用业界先进的磁路设计方案，具有输出转矩大、温升低、可靠性高的特点。具有良好的内部阻尼特性，运行平稳，无明显振荡区。
0.025 mm MAX(负载5N） 0.075 mm MAX(负载10N）
技术规格：
型号
42HS02 42HS03
保持转矩（NM）
0.25
0.34
额定电流（A）
0.4
1
转动惯量（kg.cm2)
0.057
0.082
定位转矩
（NM）
0.015 0.02
重量（kg）
0.26 0.28
转矩曲线：
转矩曲线：
电气指标：
说明
输出电流输入电源电压控制信号输入电
流步进脉冲频率
绝缘电阻
最小值 1.0 18
7
0 500
DM542 典型值
36
最大值 4.2 48
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ10
16
-
200
单位 A
VDC
mA
KHz MΩ
接口定义：
名称 PUL+ PULDIR+
DIR-
ENA+ ENA-
功能
脉冲输入信号：脉冲有效沿可调，默认脉冲上升沿有效；为了可靠响应脉冲信号，脉冲宽度应大于1.2μs。5~24VDC电平兼容。双脉冲模式下：CW
步距角：1.8° 机座号：42 保持转矩：0.25~0.34NM 转矩大运行平稳低发热低噪声
一般规格：
步距角精度温升
使用环境绝缘等级绝缘电阻耐电压径向跳动轴向跳动
0.09°（空载、整步） 80K
温度：-10~+50℃；湿度：85% MAX B
100MΩ MIN 500VDC 500VAC 1min
谢谢大家
方向输入信号：高/低电平信号，为保证电机可靠换向，方向信号应先于脉冲信号至少5μs建立。电机的初始运行方向与电机绕组接线有关，互换任一相绕组（如A+、A-交换）可以改变电机初始运行的方向。 5~24VDC电平兼容。双脉冲模式下：CCW
使能控制信号，此输入信号用于使能或禁止驱动器输出。ENA接低电平（或内部光耦导通）时，驱动器将切断电机各相的电流使电机处于自由状态，不响应步进脉冲。当不需用此功能时，使能信号端悬空即可。 5~24VDC电平兼容。
电气连接：
功能特性: 可驱动4线，8线的两相步进电机电压输入范围：18~48 VDC 电流最大：4.2A，分辨率：0.1A 细分范围：400~25600ppr 信号输入：差分/单端，脉冲/方向或双脉冲，5~24VDC电平兼容脉冲响应频率：200KHz 内置微细分上电参数自动整定功能精密电流控制使电机发热大为降低静止时电流自动减半光隔离信号输入，抗干扰能力强具有过压、过流等保护功能
功率接口：
名称 GND
+V A+、AB+、B-
功能直流电源地直流电源正，范围+18V—+48V，推荐+36V 电机A相绕组电机B相绕组
拨码设定：采用八位拨码开关设定细分、运行电流、静止半流。详细描述如下：
静止电流设定静止电流可用SW4拨码开关设定，off表示静止电流设为运行电流的一半，on表示