vxworks入门实验课
Vxworks开发简明培训教程服务器应用
Vxworks开发简明培训教程服务器应用一、教学内容本教程服务器应用部分，主要针对VxWorks操作系统的服务器应用进行讲解。
教材涵盖的章节有：第三章网络编程，第四章服务器编程，第五章Web服务器开发。
具体内容如下：1. 第三章网络编程：介绍VxWorks操作系统中的网络编程基础，包括套接字编程、TCP/IP协议栈的使用等。
2. 第四章服务器编程：讲解如何在VxWorks中实现网络服务器，包括基于TCP和UDP的服务器编程。
3. 第五章Web服务器开发：介绍Web服务器的基本原理，以及在VxWorks中如何开发Web服务器。
二、教学目标1. 使学生掌握VxWorks操作系统的基本网络编程方法。
2. 培养学生具备在VxWorks中实现网络服务器的能力。
3. 让学生了解Web服务器的工作原理，并能在VxWorks中进行开发。
三、教学难点与重点1. 教学难点：VxWorks网络编程中的socket API，Web服务器开发中的HTTP协议处理。
2. 教学重点：服务器编程的基本方法，Web服务器的核心模块实现。
四、教具与学具准备1. 教具：多媒体教学设备，VxWorks操作系统安装光盘。
2. 学具：学生个人电脑，VxWorks操作系统安装文件，网络编程实践案例。
五、教学过程1. 引入实践情景：以企业实际需求为背景，讲解网络编程在服务器应用中的重要性。
2. 讲解第三章网络编程：通过示例代码，讲解VxWorks中的套接字编程方法。
3. 讲解第四章服务器编程：以TCP服务器为例，讲解服务器程序的实现过程。
4. 讲解第五章Web服务器开发：介绍Web服务器的工作原理，以及在VxWorks中实现Web服务器的方法。
5. 随堂练习：让学生根据所学内容，编写一个简单的网络服务器程序。
6. 例题讲解：分析并讲解典型的网络编程问题，如Socket编程中的粘包问题。
7. 课后作业：布置作业题目，要求学生完成一个基于VxWorks的Web服务器程序。
25 VxWorks 键盘驱动实验
*/
/* int
rdBufSize，
// 用于读取的数据缓冲的大小
*/
/* int
wrtBufSize， // 用于写入的数据缓冲的大小
*/
/* FUNCPTR txStartup
// 数据发送启动程序
*/
/* )
*/
/* tyLib 是系统为串行设备提供的一些支持函数，在这里主要使用了他们两方面的功能：环形缓冲和 select 机制。使用 tyLib 的环形缓冲，使得在键盘驱动中不 */
/* 前向函数声明 */
LOCAL int
kbdWriteData (KBD_DEVICE * pKbdDv);
LOCAL int
kbdDrvOpen ();
LOCAL STATUS kbdDrvIoctl (KBD_DEVICE * pKbdDv, int request, int arg);
void kbdPoll( int x );
#include "copyright_wrs.h"
#include "vxWorks.h"
#include "iv.h"
#include "ioLib.h"
#include "iosLib.h"
#include "memLib.h"
#include "errnoLib.h"
#include "wdLib.h"
1. 首先系统根据指定的文件名在设备表中查找对应的描述符； 2. 根据找到的设备描述符获取对应的设备编号； 3. 根据设备编号查找驱动程序表，获取对应的 open 函数的地址； 4. 最后调用驱动程序的 open 函数。 下面具体分析一下 JXARM9-2410 中 4 X 4 扫描键盘驱动程序的编写和使用，这是一个非 常标准的字符设备。其代码在 C:\Tornado2.2\target\src\ugl\driver\keyboard\pckbd\ s3c2410kb.c 中，程序清单 1 为该驱动的主要代码。 程序清单 1 键盘接口驱动程序实例
VxWorks操作系统基础(适合初学者阅读)2024新版
系统库（System Library）
提供一系列操作系统服务，如文件操作、网络协议栈等。
驱动程序（Device Drivers）
与硬件设备交互，实现对硬件设备的控制和管理。
内核组成及作用
内核组成及作用
01
内核的主要作用包括
02 管理系统资源，如CPU、内存、I/O设备等 。
06
VxWorks文件系统操作指南
文件系统类型及特点介绍
RAM-based File System
基于RAM的文件系统，读写速度快，但数据在 关机后丢失。
TrueFFS
Wind River特有的闪存文件系统，提供磨损均 衡和掉电保护功能。
ABCD
DOS File System (dosFs)
兼容MS-DOS的文件系统，支持FAT12、FAT16 和FAT32格式。
01
VxWorks操作系统概述
VxWorks操作系统定义
VxWorks是一款由美国风河公司（ Wind River）开发的嵌入式实时操 作系统（RTOS），专为需要实时响 应和高可靠性的应用而设计。
VxWorks提供了丰富的中间件和开发 工具，支持多种处理器架构和硬件平 台，广泛应用于航空、航天、通信、 医疗、工业自动化等领域。
在ISR中处理完中断事件后， 需要及时清除中断标志，避 免重复处理。
中断优先级设置和嵌套处理
01
VxWorks支持多级中断优先级，高优先级的中断可以打断低优先 级的中断处理。
02
中断优先级可以通过配置文件或动态调整进行设置，以满 足不同应用场景的需求。
03
在处理中断时，如果发生更高优先级的中断请求， VxWorks会自动保存当前中断的上下文信息，并跳转到更 高优先级的中断处理程序中。处理完成后，再恢复之前中 断的上下文信息并继续执行。这种机制称为中断嵌套处理 。
32 VxWorks 文件系统实验
● 可将每一个文件指定为连续存储或非连续存储； ● 广泛兼容各种可存储和可检索媒体(如软盘、硬盘)； ● 可从 dosFs 文件系统中启动 VxWorks 操作系统； ● 支持 VFAT(Microsoft 公司的 VFAT 长文件名格式)和 VXLONGS(VxWorks 特有的长文件 名格式)的目录结构； ● 支持 FAT12、FAT16 和 FAT32 文件分配表格式。
尽管 FLASH 存储器不可能适用于所有嵌入式系统，但由于其具有体积小，耗电少，非易
失存储的特性，因此在许多环境下尤其在移动设备和手持设备领域中成为了理想的选择。
FLASH 存储器也有一些自身的缺点。首先，它在写之前必须要进行擦除操作，而且不能逐字
节地擦除，只能以一个扇区、一个块
或整片的方式进行擦除。另外，FLASH 存储器最大的一个缺点就是寿命有
3 TrueFFS
TrueFFS 是 Tornado 开发环境中集成的一个快速闪存文件系统。它使用闪存设备来实现
快速、可靠的物理存储，通过模拟 VxWorks 文件系统下的硬盘驱动器来屏蔽 FLASH 操作的具
体细节；并可使用标准的文件系统接口来产生和操作该文件系统，从而使得在闪存设备上进
行读/写操作就在 DOS 文件系统设备上操作文件一样简单。
8. 检查磁盘完整性
用户可以调用 dosFsChkDsk()函数检测磁盘中卷的完整性，该检测过程是可选的。对大 容量磁盘执行该功能很费时间。dosFsChkDsk()中的设置的参数决定系统是否自动实现磁盘 检测功能；
9. 安装磁盘
在对磁盘上的文件或目录第一次调用 open()或 create()函数时，系统将自动安装磁盘 中的卷。
VxWorks入门
1. 概述1.1 TORNADO 组件1.1.1 开发工具1.1.2 实时系统1.1.3 Tornado 文件目录1.2 硬件/软件配置1.3 booting介绍1.4 Tornado开始过程1.5 WDB 代理2 Projects2.1 bootable projects2.2 集成模拟器vxsim2.3 Downloadable projects 2.4 build说明3 WindSh 和Browser3.1 WindSh3.2 Browser4 CrossWind4.1 Debugging简介4.2 任务级Debugging 4.3 系统级DebuggingVxWorks 是美国Wind River System 公司（以下简称风河公司，即WRS 公司）推出的一个实时操作系统。
WRS 公司组建于1981年，是一个专门从事实时操作系统开发与生产的软件公司，该公司在实时操作系统领域被世界公认为是最具有领导作用的公司。
VxWorks 是一个运行在目标机上的高性能、可裁减的嵌入式实时操作系统。
它以其良好的可靠性和卓越的实时性被广泛地应用在通信、军事、航空、航天等高精尖技术及实时性要求极高的领域中，如卫星通讯、军事演习、弹道制导、飞机导航等。
在美国的F-16、FA-18 战斗机、B-2 隐形轰炸机和爱国者导弹上，甚至连1997年4月在火星表面登陆的火星探测器上也使用到了VxWorks。
1984年WRS 公司推出它的第一个版本--VxWorks 1.0.1，在1999年推出了它的最新版本VxWorks 5.4。
从1995年以后，WRS 公司推出了一套实时操作系统开发环境-- Tornado。
1.1 Tornado2.0 组件Tornado是嵌入式实时领域里最新一代的开发调试环境。
Tornado给嵌入式系统开发人员提供了一个不受目标机资源限制的超级开发和调试环境。
T ornado包含三个高度集成的部分：. 运行在宿主机和目标机上的强有力的交叉开发工具和实用程序；. 运行在目标机上的高性能、可裁剪的实时操作系统VxWorks；. 连接宿主机和目标机的多种通讯方式，如：以太网，串口线，ICE或ROM仿真器等。
VxWorks 应用开发123实验指导
stop debugging
27
TSINGHUA
launch the shell
TSINGHUA
execute program in the shell
28
TSINGHUA
show the result in the shell
TSINGHUA
Debugging Window
29
TSINGHUA
3
TSINGHUA
实验2基础回顾2
HOST
editor compiler debugger shell browser WindView ScopeTools config tool launcher
TARGET
target server
target symbol table dynamic loader OMF library
Build bootrom Done
TSINGHUA
Build VxWorks
20
TSINGHUA
自己动手丰衣足食
TSINGHUA
实验5. 编写应用程序仿真并调试
实验目的：
掌握仿真工具的使用 断点的使用 Debug工具使用
实验步骤：
操作示范 创建工程 编译 学员操作
实验基础
实验3
21
TSINGHUA
实验步骤：
操作示范 创建工程 编译 学员操作
16
TSINGHUA
start
TSINGHUA
next
17
TSINGHUA
BSP select
TSINGHUA
Create a bootable image over
18
TSINGHUA
3 VxWorks操作系统实验
VxWorks操作系统实验 VxWorks操作系统实验
实验条件准备－ 实验条件准备－硬件连接注意事 项
上述操作必须在实验箱断电状态进行， 上述操作必须在实验箱断电状态进行，
否则， 否则，容易将实验箱或者计算机的并口 芯片烧坏 实验过程请将与网络相关的一些程序关 瑞星防火墙” 闭，如“瑞星防火墙”软件等
VxWorks操作系统实验 VxWorks操作系统实验
3.1 安装 安装Tornado环境 环境
安装 安装Tornado 安装 安装BSP 安装 安装license 安装 安装WindML 安装 安装JX2410 BSP包 包 编译 编译WindML库 库
VxWorks操作系统实验 VxWorks操作系统实验
VxWorks操作系统实验 VxWorks操作系统实验
3 VxWorks操作系统 操作系统 实验
VxWorks操作系统实验 VxWorks操作系统实验
3.0 实验准备
VxWorks操作系统实验 VxWorks操作系统实验
实验条件准备－ 实验条件准备－硬件连接
将实验箱配套电源线连接到220V交流插座，并 交流插座， 将实验箱配套电源线连接到 交流插座 将其与实验箱连接 关闭实验箱电源开关（在实验箱左侧） 关闭实验箱电源开关（在实验箱左侧） 将实验箱配套串口线连接到计算机串口和实验 箱的UART0之间 箱的 之间 将实验箱配套网线连接到计算机网卡和实验箱 网卡之间。 网卡之间。 设置网卡IP地址为 地址为192.168.1.180 设置网卡 地址为 如果主机运行操作系统为Windows XP，请将 如果主机运行操作系统为 ， 其防火墙关闭
3.2 BSP移植 移植
BSP移植实验视频 移植实验视频
VxWorks操作系统实验 VxWorks操作系统实验
vxWorks开发入门教程索引
vxWorks还提供了内存泄漏检测功能，以帮助用户发现并及时处理内存泄漏问题。同时，vxWorks还支持内 存回收功能，可以自动回收不再使用的内存空间。
03 开发环境搭建与 配置
安装与配置开发环境
安装Wind River Workbench
下载并安装适用于您的操作系统的Wind River Workbench，这是开发vxWorks应用程序的集成开发环境（ IDE）。
vxWorks开发入门教程索 引
contents
目录
• 引言 • vxWorks基础知识 • 开发环境搭建与配置 • 驱动程序开发与调试 • 中间件及组件应用 • 系统优化与性能提升 • 项目实战：基于vxWorks的智能家居控
制系统设计
01 引言
vxWorks概述
01
vxWorks是一款实时操作系统（RTOS），专为嵌入式系统设计 ，具有高性能、可确定性和低延迟等特点。
日志和跟踪工具
使用vxWorks提供的日志和跟踪工具来记录应用程序的运行状态和错误信息。这有助于 分析和解决问题。
04 驱动程序开发与 调试
设备驱动模型概述
01
设备驱动模型组成
包括设备、驱动和服务等组件， 用于实现硬件设备的抽象和访问 控制。
02
设备驱动模型作用
提供统一的设备访问接口，屏蔽 底层硬件细节，简化驱动开发流 程。
关键模块代码实现及讲解
设备驱动模块
展示设备驱动模块的代码实现，包括 设备初始化、数据读写等操作。
通信协议模块
介绍通信协议模块的实现，包括协议 的选择、封装和解封装等过程。
应用功能模块
展示应用功能模块的代码实现，如远 程控制、自动化场景设置等。
vxworks入门实验课
实验一测量程序的执行时间1实验目的1．学习使用Tornado开发环境；2．测量程序的执行时间2实验内容在Tornado开发环境中，建立一个Downloadable的project。
编写一段小程序，并根据需要选择timex()或timexN()测量这段程序的执行时间。
3实验设备及工具1．硬件：a)PC机2．软件：a)PC机操作系统Windows2000或windowsXPb)Tornado2.24实验原理实时系统应用程序必须优化执行的时间，编程者应当清楚知道自己编写的每段代码的执行时间。
VxWorks提供了一组调用：timex()和timexN()可以测量应用程序的执行时间。
对于执行时间非常短的程序，timexN()可以通过重复执行该程序来完成计时。
timex()测量一个程序的单次执行时间，允许向该程序传递最多8个参数。
当执行完成时，timex()显示程序的执行时间和测量误差。
如果被测试程序执行太快，比系统时钟速率还快，测量误差大于50%，测量就没有意义，这时会显示一个警告信息。
对于这种情况，应该使用timeN()测试该程序多次执行的时间。
timex()的原型为：下面的例子中包含两个子程序。
第一个子程序s1_time()调用timex()测量第二个子程序printit()的执行时间。
printit()重复显示其任务id号和变量i的值，重复次数由宏ITERATIONS指定。
5实验步骤1．创建project2．编程（假设编写的源文件为s1_time.c）3．将s1_time.c添加到project中4．编译（如果有错误，则改正）5．下载到VxSim模拟器上运行6．改变ITERATIONS的值为300，400，500，600，700，观察程序执行时间的变化7．减少ITERATIONS的值为180，160，140，120，100，观察程序执行时间和输出信息的变化8．继续减少ITERATIONS的值为80，60，40，20，10，观察程序执行时间和输出信息的变化，将timex()改成timexN()，观察程序执行时间和输出信息。
嵌入式实验指导书-VxWorks
《嵌入式计算机系统》VxWorks实验指导书编写：魏晓敏西北工业大学2013年11月实验一基于VxWorks的多任务设计第一部搭建VxWorks开发环境VxWorks 是专门为实时嵌入式系统设计开发的操作系统软件，为程序员提供了高效的实时任务调度、中断管理、实时的系统资源以及实时的任务间通信。
VxWorks是种功能强大而且复杂的操作系统，仅仅依靠人上编程调试，很难发挥它的功能并设计出可靠、高效的嵌入式系统，必须有与之相适应的开发工具。
Tornado就是为开发基于VxWorks 的应用系统而提供的集成开发环境，Tornado中包含的工具管理软件，可以将用户自己的代码与VxWorks 的核心系统有效地组合起束，从而轻松、可靠地完成嵌入式应用厅发。
Tornado是Windriver 公司开发的嵌入式软件开发环境。
Tornado开发环境的最新版本是2.2 ，它在延续了Tornado2.0 开发环境的基础上，增加了更多易于使用、性能优异的工具，因此在商业上取得了较大成功，获得了用户的好评。
Tornado开发环境是嵌入式实时领域里最新的开发调试环境，是编写嵌入式实时应用程序的完整的软件开发平台。
它给嵌入式系统开发人员提供了一个不受目标机资源限制的超级开发和调试环境a。
它包含3 个高度集成的部分：●运行在宿主机和目标机上的强有力的交叉开发工具和实用程序●运行在目标机上的高性能、可裁剪的实时操作系统VxWorks●连接宿主机和目标机的多种通讯方式，如以太网、串u线、ICE 或ROM 仿真器VxWorks的开发环境为Tornado，我们实验室用的是Tornado2.2。
包括Wind_River_tornado2.2.1_vxworks5.5.1 和Wind_River_vxworks5.5.1_BSP_drivers 两部分，需要分别安装，安装的顺序是先安装VxWorks5.5.1，再安装BSP包。
1.1Tornado安装步骤1.1.1 获取Tornado安装文件Tornado安装文件，包括 TORNADO2.2 和BSP的文件，可以从网上下载（/ShowFile.asp?FileID=62525）。
VxWorks开发教程
任务删除
使用`taskDelete()`函数删除 指定任务，释放任务所占用的
资源。
任务状态转换
通过`taskSuspend()`和 `taskResume()`函数实现任务
的挂起与恢复，通过 `taskDelay()`函数实现任务延
时。
任务优先级调度策略
优先级抢占式调度
01
高优先级任务可抢占低优先级任务的执行，确保关键任务得到
TCP/IP通信实例分析
通过分析一个简单的基于TCP/IP协议栈的通信实例，加深对网络通信编程的理解和掌握。
无线通信模块集成与调试经验分享
01
02
无线通信模块概述
介绍常见的无线通信模块类型及其特点， 如Wi-Fi模块、蓝牙模块、ZigBee模块 等。
模块集成步骤与注意 事项
详细讲解无线通信模块与VxWorks系 统的集成步骤，包括硬件连接、驱动程 序开发、协议栈配置等，并分享一些实 用的调试技巧和经验。
套接字编程基本流程
包括创建套接字、绑定地址、监听连接、接受连接、发送和接收数据等步骤。
基于TCP/IP协议栈网络通信实现
TCP/IP协议栈概述
介绍TCP/IP协议栈的基本概念和层次结构，以及各层的主要功能和协议。
网络通信编程接口
讲解VxWorks提供的网络通信编程接口，如socket()、bind()、listen()、accept()、send()、recv()等函数 的使用方法和注意事项。
中断控制器识别中断源，并将其传递 给CPU。
中断类型及响应过程
3. 中断处理
CPU保存当前执行上下文，跳转到中 断处理程序执行。
4. 中断返回
中断处理程序执行完毕后，CPU恢复保 存的上下文并继续执行原程序。
ARM嵌入式VxWorks实践教程课程设计
ARM嵌入式VxWorks实践教程课程设计课程概述本课程旨在介绍ARM嵌入式VxWorks操作系统的使用和实践。
VxWorks是实时操作系统（RTOS）的代表，被广泛应用于航空、能源、医疗等行业。
本课程将通过理论和实践相结合的方式，让学生了解VxWorks的基本原理和应用方法，并且亲身体验VxWorks在ARM嵌入式系统上的运行。
课程内容本课程分为理论和实践两个部分。
理论部分1.VxWorks概述：介绍VxWorks操作系统的发展历程、结构、特点和应用范围。
2.VxWorks基本组成：介绍VxWorks内核、文件系统、网络协议栈等基本组成部分的作用和特点。
3.VxWorks彩票调度算法：介绍VxWorks的彩票调度算法，让学生了解VxWorks任务调度的原理和方法。
4.VxWorks应用开发：介绍如何使用VxWorks进行应用开发，包括任务创建、消息队列、信号量、互斥量等基本应用方式。
实践部分1.环境配置：学生需要在Linux操作系统上安装交叉编译工具链和VxWorks仿真器，配置好开发环境。
2.简单例子：学生编写一个简单的VxWorks应用程序，能够在仿真器上运行。
3.TCP/IP通信：学生编写一个TCP/IP通信的应用程序，通过网络协议栈实现两台开发板之间的通信。
4.多任务调度：学生编写一个多任务调度的应用程序，演示VxWorks彩票调度算法的应用。
5.实时控制：学生通过引脚控制板上的LED灯，演示VxWorks实时控制能力。
实验设备1.ARM开发板：使用STM32F407开发板，搭载ARM Cortex-M4内核，提供了丰富的外设接口和扩展板槽，适合实时控制和通信应用。
2.仿真器：使用Wind River提供的VxSim仿真器，能够在Linux平台上仿真VxWorks操作系统和应用程序。
3.其他外设：必要的OLED屏幕、按键和LED灯等外设。
实验流程1.学习理论部分，了解VxWorks操作系统的基本原理和应用方法。
26 VxWorks应用程序编写和调试实验
实验26 VxWorks应用程序编写和调试实验一实验原理本实验介绍如何在Tornado中编写应用程序控制数码管，并通过Tornado将应用程序下载到目标板运行。
二实验目标1. 学习如何在Tornado中编写应用程序并调试。
三实验步骤1. 建立交叉开发环境，参照实验3将实验2生成的VxWorks映象文件的二进制代码下载到目标机并运行起来，如果成功超级终端中将出现如下界面：2. 配置和启动目标服务器选择Tools→Target Server→Config来新建一个配置，如下图所示。
在上图中选择wdbrpc（即使用以太网连接，因此实验过程必须正确接通网络）。
Target Name/IP Address中设置目标机VxWorks的IP地址，这个地址可在VxWorks控制台下通过version命令查看，如下所示的结果在Boot line的提示中e=192.168.1.100即表示该VxWorks的IP地址为192.168.1.45。
-> versionVxWorks (for CVTECH JX2410-X ARM920T (ARM)) version 5.5.Kernel: WIND version 2.6.Made on Apr 4 2007, 10:43:16.Boot line:rtl(0,0) host_rjxy:vxWorks h=192.168.1.180 e=192.168.1.100 u=vxworks pw=vxworksvalue = 91 = 0x5b = '['在上图的Target Server Properties下拉列表框中选择Core File and Symbols，并在File编辑框中选择实验2中生成的vxWorks文件（请注意不要选择vxWorks.bin），如下图所示选择“E:\ARM9资料\南京大学\实验代码\2\default\vxWorks”。
23 VxWorks中断驱动实验
函数名称：intConnect ( )
函数说明：设置指定中断的服务函数。
STATUS intConnect
(
VOIDFUNCPTR * vector， /* 中断向量 */
VOIDFUNCPTR routine， /* 中断服务函数 */
iБайду номын сангаасt
parameter /* 参数 */
)
函数名称：sysGpioIntConnect ( )
#include "cacheLib.h"
#include "lstLib.h"
/* Needed to maintain protocol list. */
#include "iv.h"
#include "stdlib.h" #include "sysLib.h" #include "intLib.h" #include "taskLib.h"
(
FUNCPTR * vector，
/* 中断向量的偏移*/
FUNCPTR function
/* 向量中的地址 */
)
函数名称：intVecGet ( )
函数说明：获取中断向量。
FUNCPTR intVecGet
(
FUNCPTR * vector
/* 中断向量的偏移 */
)
所有的中断服务函数都会使用同一个堆栈，这个堆栈是在系统启动时建立的，所以中断
五 实验报告书编写要点
1. 编写 interrupt 工程，并编写相应的程序实现对外部中断 2 的响应； 2. 下载 VxWorks 内核； 3. 启动目标服务器； 4. 下载并运行 interrupt 工程； 5. 观察结果。
vxworks入门实验课
实验九中断处理程序1实验目的1．了解VxWorks的中断机制2．学习编写中断处理程序2实验内容建立基于pentium目标机的project，编写一段简单的键盘中断处理程序，编译成功后，将其加载到VmWare上运行并观察运行结果。
3实验设备及工具1．硬件：a)PC机2．软件：a)PC机操作系统Windows2000或windowsXPb)Tornado2.2c)Vmware5.54实验原理中断处理程序是实时系统的重要组成部分。
系统通过中断机制了解外部事件，并对外部事件做出响应。
实时系统的反映速度取决于系统的中断响应速度和中断处理程序的处理速度。
在VxWorks中编写中断处理程序需要写一个中断服务例程（ISR），并利用VxWorks提供的intConnect调用将它与某个中断相连接。
当中断发生时，Wind 内核将转到ISR中执行。
从中断产生到ISR执行之间的时间延迟，就是所谓的中断响应时间。
由于在很短的时间内，可能产生多个中断，并且高优先级的中断将阻塞低优先级的中断，因此，要尽量使ISR的执行时间最短。
与VxWorks中断管理相关的头文件是intLib.h，这是中断库的头文件。
ISR 不像一般的任务那样运行在普通的任务上下文中，它没有任务控制块，所有的ISR共享一个堆栈。
由于存在上述不同，能在ISR中调用的程序不能发生阻塞。
例如，printf()可能会发生阻塞，因此在ISR中不能调用printf()而应该调用logMsg()或其他由logLib库提供的函数调用。
ISRs也不能使用浮点数指令，因为浮点数指令寄存器在进入中断处理程序时没有保存。
如果一定窑使用浮点数指令，必须首先调用fppALib库中提供的调用保存浮点寄存器。
然而，浮点数操作比较费时，应该尽量避免在ISRs中使用。
常见的情况是一个ISR仅仅调用semGive系统调用，发起一个任务来完成必要的处理。
在下面的例子中简单的处理键盘中断：5实验步骤1．建立基于Pentium目标机的project2．编程（假设编写的源文件为s9_intr1.c）3．将s9_intr1.c添加到project中4．编译（如果有错误，则改正）5．下载到VmWare上运行，观察输出。
24 VxWorks串口驱动实验
/* 设置驱动程序的操作例程 */
pChan->sio.pDrvFuncs = &s3c2410SioDrvFuncs; pChan->getTxChar = s3c2410DummyCallback; /* 临时回调函数 */ pChan->putRcvChar = s3c2410DummyCallback; /* 临时回调函数 */ pChan->channelMode = SIO_MODE_POLL;
s3c2410Chan [i].xtal = SYS_TIMER_CLK;
/* = PCLK */
s3c2410Chan [i].levelRx = devParas[i].intLevel; s3c2410Chan [i].levelTx = devParas[i].intLevel;
s3c2410Chan [i].intRxSubMask = devParas[i].intRxMask; s3c2410Chan [i].intTxSubMask = devParas[i].intTxMask;
/* 最后调用驱动程序的初始化例程，进一步设置读写例程等 */ s3c2410SioDevInit(&s3c2410Chan [i]); } }
void sysSerialHwInit2 (void) { int i;
for (i = 0; i < 2; i++) { /* 这里唯一做的事情就是安装并开启串口的中断 */ (void) intConnect (INUM_TO_IVEC(devParas[i].vector)，
课Vxworks嵌入式软课件.pptx
对MMU、CACHE和大物理地址的抽象化
课Vxworks嵌入式软课件
3
支持多核的6.7版本
支持多核
非对称式多重处理(asymmetric multiprocessing; AMP) 对称式多重处理(symmetric multiprocessing; SMP)
降低功率消耗 multicore-aware工具
最优秀的特点：可靠性和实时性
领域：通信、军事、航空、航天
F-16、FA-18 战斗机、B-2 隐形轰炸机、爱国者导弹、火星探 测器
目前销售解禁
占有率排名第一
两套系统
VxWorks操作系统
Workbench开发环境
旧版:Tornado开发环境
Workbench版基于课eVcxlwioprksse嵌入式软课件
课Vxworks嵌入式软课件
30
VxWorks中断处理
中断服务程序（ISR）运行在特定的空间
不同于一般的任务，中断服务程序没任务上下文 不包含任务控制块 所有的中断服务程序使用同一中断堆栈（专用的） 通过内核工作队列（Kernel Work Queue）最大程度减少中断
课Vxworks嵌入式软课件
20
内核wind kernel
微内核
支持Components
内核不处理外设
对外设不做假设
操作系统不假设板上是否有总线以及什么总线 不假设内存的大小及内存如何定位 不假设I/O及有多少I/O
板级支持包BSP管理外设
课Vxworks嵌入式软课件
21
内核版本
最简内核
任务的管理与调度 纳核 8k
VxWorks：标准的单CPU版本 VxFusion：标准的多CPU版本 可裁减性
VxWorks基础及开发实例-VxSim软件仿真实例
1 VxWorks软件仿真实验集成仿真工具（VxSim）是一个软件原型仿真器，主要是使开发者在无实际目标硬件情况下，先进行原型级应用程序的开发，包括网络设计和基于多处理器的设计。
VxSim还可使开发者在开发周期中较早地进行大部分的应用软件测试，从而能够以较小的代价纠正错误。
本实验的目的是使读者在不使用实际目标硬件的情况下，了解VxWorks软件仿真工具VxSim 的使用方法，并了解Tornado中各种辅助调试工具的使用方法。
1.1 编写、编译程序首先参照下面的步骤建立一个基于VxSim的工程：1.新建一个可启动的工程demoTornado采用工作区（Workspace）和工程（Project）的模式来管理应用程序，一个工程可以包含源代码文件以及与该工程相关的设置信息等；而工作区就好比一个容器，可以容纳多个工程。
选择File→New Project来启动新工程的创建过程，如图1-2所示。
创建工程时有两种不同类型的工程可供选择：可启动的工程（a bootable vxWorks image）和可下载的工程（downloadable application modules）。
图1-2 创建新工程可启动的工程：是一个链接到VxWorks映象的应用程序。
该工程中不仅包括应用程序的代码，还包括VxWorks内核代码。
在工程管理器中可以非常地添加或删除一些内核组件，（如操作系统中的ANSI C组件和POSIX组件等），从而调整VxWorks内核的特征。
通过组件的添加或删除，一方面可根据需要调整VxWorks内核的代码大小（嵌入式系统的资源都是非常有限的，保持内核的高度精简很必要）；另一方面还可保证整个系统运行所需的组件都包含在所生成的目标代码中。
当目标机启动后，该应用程序会被自动加载且运行。
图1-3 输入新建工程的详细信息可下载的工程：是指该工程所编译的目标代码是一种可重定位的代码。
在一个可下载的工程中，可以包含多个可重定位的模块。
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实验二多任务编程
1实验目的
1．学习创建多个任务
2实验内容
在实验一建立的project中，编写一段小程序：创建10个任务，每个任务输出其任务ID。
观察运行结果。
3实验设备及工具
1．硬件：
a)PC机
2．软件：
a)PC机操作系统Windows2000或windowsXP
b)Tornado2.2
4实验原理
VxWorks允许多任务。
一个多任务环境允许实时应用构造多个独立任务，每个任务单独执行，拥有自己的一套资源。
VxWorks多任务内核wind使用中断驱动，基于优先级的任务调度机制，具有较快的上下文切换时间和较低的中断延迟。
多任务制造一种多个任务同时执行的假象。
事实上，内核通过调度算法让这些任务依次执行。
每个任务拥有自己的上下文，包括CPU环境和系统资源，这些是内核调度该任务运行时所必须的。
在上下文切换时，任务的上下文保存在任务控制块TCB中。
一个任务的上下文包括：
z代码执行点，也就是任务的程序计数器。
z CPU寄存器和浮点数寄存器（如果需要）。
z动态变量和函数调用的堆栈。
z标准输入输出和出错I/O分配
z一个延时定时器。
z一个时间片定时器。
z内核控制结构。
z信号处理器
z调试和性能监视值。
4.1 任务的创建和激活
函数taskSpawn()创建一个新的任务上下文，包括为程序执行分配和建立人物环境，传递参数。
函数taskSpawn()的参数包括：任务名，优先级，选项字，堆栈大小，新任务入口，以及传递给该入口的10个参数。
原型为：
下面的例子中包含两个子程序。
第一个子程序s2_tasks()调用taskSpawn()创建TASKS（=10）个任务，每个任务执行task_print()显示其任务id号。
5实验步骤
1．编程（假设编写的源文件为s2_tasks.c）
2．将s2_tasks.c添加到project中
3．编译（如果有错误，则改正）
4．下载到VxSim模拟器上运行，观察输出。
5．如果将taskSpawn()调用中的优先级设置改为90+i，观察输出。
6．如果将taskSpawn()调用中的优先级设置改为90-i，观察输出。
6实验报告要求
1．写出实验过程
2．记录输出结果。
分析4、5、6步骤中输出变化或不变化的原因。
3．附上源程序。