车载网络系统结构和检修
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学习情境六 车载网络系统结构与检修
任务一 车载网络控制系统结构 任务二 典型车载网络控制系统结 构与检修
任务一 车载网络控制系统结构
一、任务分析 二、相关知识
一、任务分析
车载网络系统是由车载网络计算机控制， 通过数据总线连接无数个子网，控制发动机 及其总成、仪表板显示器、中央门锁、无线 电话等，各个子网都具有不同的时钟速度和 功能。
例如，以1结尾的数字信息要比以0结尾 的有优先权。
（3）网关
网关的作用就是在不同的通信协议和不 同的传输速度的计算机或模块之间进行通信 时，建立连接和信息解码，重新编译，并将 数据传输给其他系统。
（4）模块/节点
表6-1主要车载网络的名称、概要及通信速度
车载网络名称
开发公司
应用
法国标致-雪铁龙
VAN
图6-7所示为典型的基于LIN总线的车身 网络框图。
图6-7 典型的基于LIN总线的车身网络框图
3．MOST总线
MOST是Media Oriented Systems Transport的缩写，即面向媒体的传输系统。
图6-8所示为奥迪A4车用网络系统示意图， 其中的环状部分为MOST的环形结构图。
（3）数据传输终端
数据传输终端实际是一个终端电阻器， 作用是防止数据在线端反射，并以回声的形 式返回，产生反射波而使数据遭到破坏。
（4）CAN数据总线
CAN数据总线是用以传输数据的双向数据 线，最常用的介质是双绞线，如图6-11所示。 通过数据总线发送给各控制单元，各控制单 元接收后进行计算。
由于信号采用差分电压方式传送，两条 信号线被称为CAN高位数据线（CAN-H）和低 位数据线（CAN-L），静态时均是2.5V左右， 此时状态表示为逻辑“1”，也可以叫做“隐 性”。
汽车集团、雷诺汽 车 公 司 、 JAEGER 公
车身系统
司联合
CAN(Controller Area Network)
德国博世公司
车身、动力传动系 统
J1850
美国机动车工程师 学会（SAE）
车身系统（美国汽 车公司和日本汽车 公司）
A－BUS
德国大众汽车公司
低速率和高速率信 息网络传输
I－BUS、K－BUS
Byteflight
作为线控网络协议标准， BMW 联 合 Motorola 、主要用于安全气囊系统中 Philips半导体公司 时间临界（time-critical）
数据的传输
通信速度 22.5～ 25Mbit/s
≤20Mbit/s
10Mbit/s
D2B（Domestic Digital Bus） 多数公司应用
② 减少了线路和节点，提高了信号传输 的可靠性和整车电气线路的工作可靠性。
③ 改善了系统的灵活性。 通过系统软件即可实现控制系统功能变 化和系统升级。 ④ 各控制系统的协调性得到提高。 网络将各控制系统紧密连接，达到数据 共享的目的。 ⑤ 可为诊断提供通用的接口。 利用多功能测试仪对数据进行测试与诊 断，方便了维修人员对电子系统的维护和故 障检修。
如图6-2所示的C类车载网络系统方案中， CAN总线有效地将发动机控制系统、变速控制 系统、ABS系统及主动悬架系统等直接关系汽 车行驶状态的受控对象连接成为一个综合控 制系统，传感器组的各种状态信息以广播的 形式在高速总线上发布，各节点可以在同一 时刻根据自己的需要获取信息，使整车性能 得到大幅度提高。
了解车载网络系统的发展、功用、分类、 特点，可更好地检修汽车故障。
二、相关知识
（一）车载网络系统的功能、特点及 基本术语
1．车载网络系统的功能
（1）多路传输功能 （2）“唤醒”和“休眠”功能 （3）失效保护功能 （4）故障自诊断功能
2．车载网络系统的特点
① 用一根总线替代了多根导线，减少了 导线的数量和线束的体积，简化了整车线束， 使线路成本和重量都有所下降。
（2）CAN优先级确认
如有ABS/EDL控制单元、自动变速器控制 单元和发动机控制单元3个控制单元同时发送 数据列，如图6-13所示，此时，在CAN BUS 数据传输线上要进行一位一位的比较，如果1 个控制单元发送了1个低电位而检测到1个高 电位，那么该控制单元就停止发送数据列， 而转为接收器。
以光的形式在光纤中传递 数据和控制信号的一套网 络，主要应用于媒体网络
5.6Mbit/s
IDB-C（Intelligent Data Bus-CAN）
美国机动车工程师 学会（SAE）
远程通信、诊断低速网络， 如IDB1394
250Kbit/s
IDB-M（Intelligent Data BusMultimedia）
续表
车载网络名称
开发公司
应用
MOST （ Media Systems Transport）
Oriented
以欧洲为中心，由 克莱斯勒与BMW公 司推动
以光纤为总线的高速网络
FlexRay（动态部分为 Byteflight协议）
戴姆勒-克莱斯勒公 司
适合实时控制的功能，适 用于车内线控操作（X-byWire）
图6-9所示为CAN数据总线构成示意图。
图6-9 CAN数据总线构成示意图 1、2—电控单元 3—终端电阻 4—数据传递线
具有CAN接口的ECU原理如图6-10所示。
图6-10 具有CAN接口的ECU原理图 80C51—单片机 SJA1000—CAN控制器 PCA2C250—CAN收发器
（1）CAN控制器
线控系统X-by-Wire、车辆被 动安全领域
A类网络主要适用车身系统的控制单元， 这类控制单元多为低速电动机和开关器件， 对实时性要求低而数据量大，使用低速总线 连接这些控制单元与汽车的驱动系统分开， 有利于保证驱动系统通信的实时性，还可增 加传输距离，提高抗干扰能力，以及降低硬 件成本。
图6-3所示为汽车防盗报警A类网络系统。
3．基本术语
（1）数据总线
数据总线是模块间运行数据的通道，即所 谓的信息高速公路。
图6-1和图6-2所示分别为相同节点的传统 点对点通信方式和CAN总线的通信方式。
发动机控制 变速控制
ABS 控制 主动悬架
灯光 仪表板
多媒体
空调
电动门锁
自动座椅
安全气囊 自动门窗
图6-1 传统点对点通信方式
（2）通信协议
CAN控制器是在一块可编程芯片上通过逻 辑电路的组合实现这些功能的，它对外提供 了与微处理器物理线路的接口，通过对它的 编程，CPU可以设置它的工作方式，控制它的 工作状态，进行数据总线的发送和接收。
（2）CAN收发器
CAN收发器是一个发送器和接收器的组合， 将CAN控制器提供的数据转化成电信号并通过 数据总线发送出去，同时，它也接收总线数 据，并将数据传到CAN控制器。
美国机动车工程师 学会（SAE）
实时的音频、视频传输高 速 网 络 ， 如 D2B 、 MOST 、 IEEE1394
100Mbit/s
IDB-W （ Intelligent DataBusWireless）
美国机动车工程师 学会（SAE）
蓝牙数据传输无线网络
100Mbit/s
模块就是一种电子装置，简单一点的如 温度传感器和压力传感器，复杂的如ECU。
图6-3 汽车防盗报警A类网络系统 1—前左车门开关 2—防盗报警ECU 3—前右车门开关
4—扬声器 5—行李箱开关 6—发动机罩开关
由控制器局域网（CAN）组成的典型B类 网络系统如图6-4所示。
图6-4 B类CAN总线网络系统 1—液位、温度信号 2—仪表组ECU 3—车灯、安全带等信号
4—车身ECU 5—乘客侧车门6、8—车门开、关状态 7—车辆信息中心9—驾驶侧车门 10—发动机ECU
通信协议是指通信双方控制信息交换规 则的标准、约定的集合，即数据在总线上的 传输规则。
发动机 控制单元
变速控 制单元
ABS 控制单元
灯光控 制单元
仪表板 CAN
主动悬架 控制单元
自动座椅 控制单元
空调控 制单元
电动门锁 控制单元
安全气囊 控制单元
自动门窗 控制单元
图6-2 CAN总线的通信方式
① 在一个简单的通信协议中，模块不分 主从，根据规定的优先规则，模块间相互传 递信息，并且都知道该接收什么信息。
图6-8 奥迪A4车用网络系统示意图
（四）CAN总线
1．CAN数据总线传输系统的构成
CAN数据总线传输系统是由内部安装了一 个CAN控制器和一个CAN收发器（在网络系统 中俗称节点）的控制单元、两条CAN数据总线 （ 每 个 控 制 单 元 外 部 均 与 CAN 数 据 总 线 相 连 接）、两个数据传输终端（有的车辆在控制 单元外部单独设置终端）构成。
（三）汽车电控系统的主要通信协议
图6-5所示为一般汽车总线的应用简图。
图6-5 汽车总线应用简图
图6-6所示为丰田LS430轿车的网络结构图。 汽车上常用的主要总线协议分为CAN总线、
MOST总线和LIN总线3大类。 其中CAN总线部分后面会详细介绍。
图6-6 丰田LS430轿车的网络结构图
1．CAN总线
ISO11898-2 （ 高 速 CAN ） 、 TTP/C 、 FlexRay等
悬架控制、牵引控制、发动 机控制、ABS等系统
D类
多光纤媒传体输信息的高速网络、≥2 Mbit/s
D2B、MOST
车载视频、音响、导航系统 等
E类
安全系统实时、高速网 络
≥1 Mbit/s
FlexRay、Byteflight
11 用于判断数据中的优先权
6 显示在数据中所包含的信息项目数
64 传递到其他控制单元的信息
16 检测传递数据中的错误
在确认域中，接收器接收信号并通知发送器，其所 2 发信号已被正确接收；如果检查到错误，接收器立
刻通知发送器，发送器会再发送一次数据
7
标志着数据报告结束，这是显示错误并得到重复发 送数据的最后可能区域
（5）帧
通常将原始数据分割成一定长度的数据 单元，以保证可靠地传输数据，这个数据传 输单元称为帧。
（二）车载网络系统的概况及分类
表6-2 汽车数据传输网络的分类
网络类型
面向
数据 传输速率
A类
传感器执行器控制的低 速网络
l～10 Kbit/s
网络协议
应用场合
LIN 、 UART 、 克 莱 斯勒的CCD等
② 一个模块是主模块，其他则为从属模 块，根据规定的优先规则，它决定哪个从属 模块发信息及何时发送信息。
③ 所有的模块都与总线靠节点相连接。 当一个模块有了有用的信息，它便靠节点挂 到总线上，任何一个需要这条信息的模块都 可以从节点上取下这条信息。
④ 通信协议中有个仲裁系统，通常这个 系统按照每条信息的数字拼法为各数据传输 设定优先规制。
车身控制，如电动门窗、中 央门锁、后视镜、座椅调节、 灯光照明等控制
B类
独立模块间数据共享的 中速网络
10～100 kbit/s
ISO11898-3 、 J2248 VAN、J1850等
、对息中实心时性、要故求障不诊高断的、车仪辆表信显 示、安全气囊等系统
C类
高速、实时闭环控制的 多路传输
≤1 Mbit/s
CAN数据总线的数据由开始域、状态域、 检查域、数据域、安全域、确认域、结束域7 部分组成，如图6-12所示。
图6-12 CAN数据的组成
数据各组成部分的功用见表6-3。
பைடு நூலகம்
表6-3 CAN数据各组成部分的功用
组成部分 名称
开始域 状态域 检查域 数据域 安全域
确认域
结束域
位数
功用
1 标志数据开始传递
德国宝马汽车公司
低速率信息网络传 输
LIN （ Local Interconnect Network）
奥迪BMW等7家汽车 制造商
车身控制系统，为 CAN 总 线 提 供 辅 助 功能
通信速度 1Mbit/s
≤1Mbit/s 10kbit/s 41.6kbit/s
≤20kbit/s
表6-1 主要车载网络的名称、概要及通信速度
CAN总线是一种串行多主站控制器局域网 总线。
2．LIN总线
LIN是Local Interconnect Network的缩 写，即内联局域网。
它是一种低成本的局部互联的串行通信网 络协议，适用于对数据速率传输要求较低的 场合。
LIN的特点：12V单线介质传输，成本低； 单主机，无仲裁，只有一个主节点，其余均 为从节点；通信量小，配置灵活；不需改变 任何其他从节点的软硬件，就可以在网络中 直接添加节点；网络空闲时，主节点发出睡 眠命令可使整个网络进入睡眠，网络中任何 一个节点都可以发出唤醒信号来唤醒整个网 络；节点具有区分短暂干扰和永久故障的能 力。
用CAN-H比CAN-L高表示逻辑“0”，称 为“显性”，此时CAN-H和CAN-L线上的数据 为逻辑互补（电位相反）的值，且高低位相 加始终保持电压总和为一常数。
图6-11 CAN数据传输线
2．CAN数据传递过程 （1）CAN数据的组成及功用
CAN数据总线在极短的时间里，在各控制 单元之间传递数据。
任务一 车载网络控制系统结构 任务二 典型车载网络控制系统结 构与检修
任务一 车载网络控制系统结构
一、任务分析 二、相关知识
一、任务分析
车载网络系统是由车载网络计算机控制， 通过数据总线连接无数个子网，控制发动机 及其总成、仪表板显示器、中央门锁、无线 电话等，各个子网都具有不同的时钟速度和 功能。
例如，以1结尾的数字信息要比以0结尾 的有优先权。
（3）网关
网关的作用就是在不同的通信协议和不 同的传输速度的计算机或模块之间进行通信 时，建立连接和信息解码，重新编译，并将 数据传输给其他系统。
（4）模块/节点
表6-1主要车载网络的名称、概要及通信速度
车载网络名称
开发公司
应用
法国标致-雪铁龙
VAN
图6-7所示为典型的基于LIN总线的车身 网络框图。
图6-7 典型的基于LIN总线的车身网络框图
3．MOST总线
MOST是Media Oriented Systems Transport的缩写，即面向媒体的传输系统。
图6-8所示为奥迪A4车用网络系统示意图， 其中的环状部分为MOST的环形结构图。
（3）数据传输终端
数据传输终端实际是一个终端电阻器， 作用是防止数据在线端反射，并以回声的形 式返回，产生反射波而使数据遭到破坏。
（4）CAN数据总线
CAN数据总线是用以传输数据的双向数据 线，最常用的介质是双绞线，如图6-11所示。 通过数据总线发送给各控制单元，各控制单 元接收后进行计算。
由于信号采用差分电压方式传送，两条 信号线被称为CAN高位数据线（CAN-H）和低 位数据线（CAN-L），静态时均是2.5V左右， 此时状态表示为逻辑“1”，也可以叫做“隐 性”。
汽车集团、雷诺汽 车 公 司 、 JAEGER 公
车身系统
司联合
CAN(Controller Area Network)
德国博世公司
车身、动力传动系 统
J1850
美国机动车工程师 学会（SAE）
车身系统（美国汽 车公司和日本汽车 公司）
A－BUS
德国大众汽车公司
低速率和高速率信 息网络传输
I－BUS、K－BUS
Byteflight
作为线控网络协议标准， BMW 联 合 Motorola 、主要用于安全气囊系统中 Philips半导体公司 时间临界（time-critical）
数据的传输
通信速度 22.5～ 25Mbit/s
≤20Mbit/s
10Mbit/s
D2B（Domestic Digital Bus） 多数公司应用
② 减少了线路和节点，提高了信号传输 的可靠性和整车电气线路的工作可靠性。
③ 改善了系统的灵活性。 通过系统软件即可实现控制系统功能变 化和系统升级。 ④ 各控制系统的协调性得到提高。 网络将各控制系统紧密连接，达到数据 共享的目的。 ⑤ 可为诊断提供通用的接口。 利用多功能测试仪对数据进行测试与诊 断，方便了维修人员对电子系统的维护和故 障检修。
如图6-2所示的C类车载网络系统方案中， CAN总线有效地将发动机控制系统、变速控制 系统、ABS系统及主动悬架系统等直接关系汽 车行驶状态的受控对象连接成为一个综合控 制系统，传感器组的各种状态信息以广播的 形式在高速总线上发布，各节点可以在同一 时刻根据自己的需要获取信息，使整车性能 得到大幅度提高。
了解车载网络系统的发展、功用、分类、 特点，可更好地检修汽车故障。
二、相关知识
（一）车载网络系统的功能、特点及 基本术语
1．车载网络系统的功能
（1）多路传输功能 （2）“唤醒”和“休眠”功能 （3）失效保护功能 （4）故障自诊断功能
2．车载网络系统的特点
① 用一根总线替代了多根导线，减少了 导线的数量和线束的体积，简化了整车线束， 使线路成本和重量都有所下降。
（2）CAN优先级确认
如有ABS/EDL控制单元、自动变速器控制 单元和发动机控制单元3个控制单元同时发送 数据列，如图6-13所示，此时，在CAN BUS 数据传输线上要进行一位一位的比较，如果1 个控制单元发送了1个低电位而检测到1个高 电位，那么该控制单元就停止发送数据列， 而转为接收器。
以光的形式在光纤中传递 数据和控制信号的一套网 络，主要应用于媒体网络
5.6Mbit/s
IDB-C（Intelligent Data Bus-CAN）
美国机动车工程师 学会（SAE）
远程通信、诊断低速网络， 如IDB1394
250Kbit/s
IDB-M（Intelligent Data BusMultimedia）
续表
车载网络名称
开发公司
应用
MOST （ Media Systems Transport）
Oriented
以欧洲为中心，由 克莱斯勒与BMW公 司推动
以光纤为总线的高速网络
FlexRay（动态部分为 Byteflight协议）
戴姆勒-克莱斯勒公 司
适合实时控制的功能，适 用于车内线控操作（X-byWire）
图6-9所示为CAN数据总线构成示意图。
图6-9 CAN数据总线构成示意图 1、2—电控单元 3—终端电阻 4—数据传递线
具有CAN接口的ECU原理如图6-10所示。
图6-10 具有CAN接口的ECU原理图 80C51—单片机 SJA1000—CAN控制器 PCA2C250—CAN收发器
（1）CAN控制器
线控系统X-by-Wire、车辆被 动安全领域
A类网络主要适用车身系统的控制单元， 这类控制单元多为低速电动机和开关器件， 对实时性要求低而数据量大，使用低速总线 连接这些控制单元与汽车的驱动系统分开， 有利于保证驱动系统通信的实时性，还可增 加传输距离，提高抗干扰能力，以及降低硬 件成本。
图6-3所示为汽车防盗报警A类网络系统。
3．基本术语
（1）数据总线
数据总线是模块间运行数据的通道，即所 谓的信息高速公路。
图6-1和图6-2所示分别为相同节点的传统 点对点通信方式和CAN总线的通信方式。
发动机控制 变速控制
ABS 控制 主动悬架
灯光 仪表板
多媒体
空调
电动门锁
自动座椅
安全气囊 自动门窗
图6-1 传统点对点通信方式
（2）通信协议
CAN控制器是在一块可编程芯片上通过逻 辑电路的组合实现这些功能的，它对外提供 了与微处理器物理线路的接口，通过对它的 编程，CPU可以设置它的工作方式，控制它的 工作状态，进行数据总线的发送和接收。
（2）CAN收发器
CAN收发器是一个发送器和接收器的组合， 将CAN控制器提供的数据转化成电信号并通过 数据总线发送出去，同时，它也接收总线数 据，并将数据传到CAN控制器。
美国机动车工程师 学会（SAE）
实时的音频、视频传输高 速 网 络 ， 如 D2B 、 MOST 、 IEEE1394
100Mbit/s
IDB-W （ Intelligent DataBusWireless）
美国机动车工程师 学会（SAE）
蓝牙数据传输无线网络
100Mbit/s
模块就是一种电子装置，简单一点的如 温度传感器和压力传感器，复杂的如ECU。
图6-3 汽车防盗报警A类网络系统 1—前左车门开关 2—防盗报警ECU 3—前右车门开关
4—扬声器 5—行李箱开关 6—发动机罩开关
由控制器局域网（CAN）组成的典型B类 网络系统如图6-4所示。
图6-4 B类CAN总线网络系统 1—液位、温度信号 2—仪表组ECU 3—车灯、安全带等信号
4—车身ECU 5—乘客侧车门6、8—车门开、关状态 7—车辆信息中心9—驾驶侧车门 10—发动机ECU
通信协议是指通信双方控制信息交换规 则的标准、约定的集合，即数据在总线上的 传输规则。
发动机 控制单元
变速控 制单元
ABS 控制单元
灯光控 制单元
仪表板 CAN
主动悬架 控制单元
自动座椅 控制单元
空调控 制单元
电动门锁 控制单元
安全气囊 控制单元
自动门窗 控制单元
图6-2 CAN总线的通信方式
① 在一个简单的通信协议中，模块不分 主从，根据规定的优先规则，模块间相互传 递信息，并且都知道该接收什么信息。
图6-8 奥迪A4车用网络系统示意图
（四）CAN总线
1．CAN数据总线传输系统的构成
CAN数据总线传输系统是由内部安装了一 个CAN控制器和一个CAN收发器（在网络系统 中俗称节点）的控制单元、两条CAN数据总线 （ 每 个 控 制 单 元 外 部 均 与 CAN 数 据 总 线 相 连 接）、两个数据传输终端（有的车辆在控制 单元外部单独设置终端）构成。
（三）汽车电控系统的主要通信协议
图6-5所示为一般汽车总线的应用简图。
图6-5 汽车总线应用简图
图6-6所示为丰田LS430轿车的网络结构图。 汽车上常用的主要总线协议分为CAN总线、
MOST总线和LIN总线3大类。 其中CAN总线部分后面会详细介绍。
图6-6 丰田LS430轿车的网络结构图
1．CAN总线
ISO11898-2 （ 高 速 CAN ） 、 TTP/C 、 FlexRay等
悬架控制、牵引控制、发动 机控制、ABS等系统
D类
多光纤媒传体输信息的高速网络、≥2 Mbit/s
D2B、MOST
车载视频、音响、导航系统 等
E类
安全系统实时、高速网 络
≥1 Mbit/s
FlexRay、Byteflight
11 用于判断数据中的优先权
6 显示在数据中所包含的信息项目数
64 传递到其他控制单元的信息
16 检测传递数据中的错误
在确认域中，接收器接收信号并通知发送器，其所 2 发信号已被正确接收；如果检查到错误，接收器立
刻通知发送器，发送器会再发送一次数据
7
标志着数据报告结束，这是显示错误并得到重复发 送数据的最后可能区域
（5）帧
通常将原始数据分割成一定长度的数据 单元，以保证可靠地传输数据，这个数据传 输单元称为帧。
（二）车载网络系统的概况及分类
表6-2 汽车数据传输网络的分类
网络类型
面向
数据 传输速率
A类
传感器执行器控制的低 速网络
l～10 Kbit/s
网络协议
应用场合
LIN 、 UART 、 克 莱 斯勒的CCD等
② 一个模块是主模块，其他则为从属模 块，根据规定的优先规则，它决定哪个从属 模块发信息及何时发送信息。
③ 所有的模块都与总线靠节点相连接。 当一个模块有了有用的信息，它便靠节点挂 到总线上，任何一个需要这条信息的模块都 可以从节点上取下这条信息。
④ 通信协议中有个仲裁系统，通常这个 系统按照每条信息的数字拼法为各数据传输 设定优先规制。
车身控制，如电动门窗、中 央门锁、后视镜、座椅调节、 灯光照明等控制
B类
独立模块间数据共享的 中速网络
10～100 kbit/s
ISO11898-3 、 J2248 VAN、J1850等
、对息中实心时性、要故求障不诊高断的、车仪辆表信显 示、安全气囊等系统
C类
高速、实时闭环控制的 多路传输
≤1 Mbit/s
CAN数据总线的数据由开始域、状态域、 检查域、数据域、安全域、确认域、结束域7 部分组成，如图6-12所示。
图6-12 CAN数据的组成
数据各组成部分的功用见表6-3。
பைடு நூலகம்
表6-3 CAN数据各组成部分的功用
组成部分 名称
开始域 状态域 检查域 数据域 安全域
确认域
结束域
位数
功用
1 标志数据开始传递
德国宝马汽车公司
低速率信息网络传 输
LIN （ Local Interconnect Network）
奥迪BMW等7家汽车 制造商
车身控制系统，为 CAN 总 线 提 供 辅 助 功能
通信速度 1Mbit/s
≤1Mbit/s 10kbit/s 41.6kbit/s
≤20kbit/s
表6-1 主要车载网络的名称、概要及通信速度
CAN总线是一种串行多主站控制器局域网 总线。
2．LIN总线
LIN是Local Interconnect Network的缩 写，即内联局域网。
它是一种低成本的局部互联的串行通信网 络协议，适用于对数据速率传输要求较低的 场合。
LIN的特点：12V单线介质传输，成本低； 单主机，无仲裁，只有一个主节点，其余均 为从节点；通信量小，配置灵活；不需改变 任何其他从节点的软硬件，就可以在网络中 直接添加节点；网络空闲时，主节点发出睡 眠命令可使整个网络进入睡眠，网络中任何 一个节点都可以发出唤醒信号来唤醒整个网 络；节点具有区分短暂干扰和永久故障的能 力。
用CAN-H比CAN-L高表示逻辑“0”，称 为“显性”，此时CAN-H和CAN-L线上的数据 为逻辑互补（电位相反）的值，且高低位相 加始终保持电压总和为一常数。
图6-11 CAN数据传输线
2．CAN数据传递过程 （1）CAN数据的组成及功用
CAN数据总线在极短的时间里，在各控制 单元之间传递数据。