工业机器人模拟卷模板
机器人仿真试卷含答案
2023年上学期《工业机器人仿真》期中试题适用班级：机器人班 命题人：时间：90分钟 总分：100分 成绩： 一、判断题。
（本大题共10题，每题2分，共20分） 题号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 答案 √ √ × × × × × × √ √ 1、全球第一大机器人市场是中国。
（ ） 2、在RobotStudio 中工作站中播放就是机器人自动运行程序。
（ ） 3、存储类型为常量的程序数据时，允许在程序中进行赋值的操作。
（ ） 4、新定义的TCP 的重心位置是基于基坐标系的偏移值。
（ ） 5、工业机器人在配置完成系统参数后，无需重新启动机器人。
（ ） 6、RAPID 程序出现奇点是需要重新启动机器人系统。
（ ） 7、在ABB 机器人示教器的系统信息窗口只能查看控制器属性、系统属性以及硬件设备。
（ ） 8、示教器默认手持姿势是采用右手端握，左手操作的方式完成。
（ ） 9、模拟量信号不可以与系统输入输出状态建立关联。
（ ） 10、在RobotStudio 中，可让机器人手动运动到达所需的位置，用户可以通过直接拖动和精确手动两种控制方式来实现。
（ ） 二、填空题（本大题共12空，每空2分，共24分） 1、按坐标形式分类，机器人可分为圆柱坐标型、极坐标型、关节型 和迪卡尔坐标型四种基本类型。
2、机器人主要技术参数一般有自由度、工作范围、分辨率、最大工作速度及最大承载能力。
3、RobotStudio 软件功能选项卡包括文件选项卡、基本选项卡、建模选项卡、仿真选项卡、控制器选项卡、RAPID 选项卡、Add -Ins 选项卡。
4、一般工业机器人的手臂有三个自由度，即手臂伸缩，左右回转和升降运动。
5、创建工件空间坐标系时，应采用三点法来创建工件坐标6、将工件A 导入工作站后，在“布局”菜单中右击工件A ，选择设定位置，位置不变，将x 的方向改为90°，使其沿x 轴逆时针旋转90°班级 姓名 考室号 考号 密 ” 封 线三、单项选择题。
工业机器人模考试题+答案
工业机器人模考试题+答案一、单选题（共76题，每题1分，共76分）1.(工业机器人控制柜风扇的主要作用是( )。
A、通风换气B、增加控制柜温度C、美观D、降低控制柜温度正确答案：D2.(一个人如果坚守职业道德,能起到的作用是( )。
A、增强企业的凝聚力B、增强企业员工的独立性C、增强企业的离心力D、决定企业的经济效益正确答案：A3.(触摸屏通过()方式与 PLC 交流信息。
A、以上都可以B、I/O 信号控制C、通信D、继电器连接正确答案：C4.(在机器人维修职业活动中,不符合待人热情要求的是( )。
A、亲切友好,宾至如归B、严肃待客,表情冷漠C、微笑大方,不厌其烦D、主动服务,细致周到正确答案：B5.(关于工业机器人“承载能力”的说法,错误的是( )。
A、承载能力是指高速运行时的承载能力,承载能力不仅要考虑负载,还要考虑机器人末端操作器的质量B、承载能力是指机器人在工作范围内,任何位姿上所能承受的最大质量C、机器人载荷不仅取决于负载的质量,而且还和机器人的运行运行速度和加速度的大小和方向有关D、承载能力是指机器人在工作范围内,末端轴上所能承受的最大质量正确答案：D6.(在设备的维护保养制度中,()是基础。
A、一级保养B、三级保养C、日常保养D、二级保养正确答案：C7.(工业机器人逻辑功能为( )而设置。
A、工作需要B、程序编程方便C、使用舒服D、操作方便正确答案：B8.(一个好的编程环境有助于提高工业机器人编程者的编程效率,下列()是目前工业机器人编程系统中还不具备的。
A、在线修改和重启功能B、仿真功能C、自动纠错功能D、传感器输出和程序追踪功能正确答案：C9.(下列关于勤劳节俭的论述中,正确的选项是( )。
A、新时代需要创造,不需要节俭B、勤劳节俭有利于企业持续发展C、新时代需要巧干,不需要勤劳D、勤劳一定能使人致富正确答案：B10.(机械设备故障特征不包括()。
A、表现状况B、系统程序C、故障代码D、持续状态正确答案：B11.(工业机器人的安全保护机制包括()。
工业机器人模拟卷模板
一、基本概念简答题（共30分，每小题5分）1.什么是机器人的位姿描述?2.什么是操作臂正运动学?3.什么是操作臂的自由度?4.机器人系统的组成分为哪几部分?5.操作臂的运动学构形包括几类？（例如笛卡尔操作臂。
至少再举3类）6. 已知机器人手爪所在的A坐标系在B参考坐标系的位姿描述为如下齐次坐标变换矩阵：求：B坐标系在A坐标系中的位置和姿态描述。
二、简答题（共35分）1.坐标系{B} 相对于坐标系{A}绕X 轴逆时针方向旋转180度，求旋转矩阵（5分）2. 平面三杆操作手如下图所示，已知连杆长度，要求：A 构建各个连杆的局部坐标系。
设基座为0坐标系。
（3分）B 填写它的连杆D-H几何参数表。
（5分）C 求出他的末端相对于底座的运动学方程。
（2分）（不用写出最终答案）3. 判断下面的4乘4矩阵是不是有效的齐次坐标变换矩阵？给出答案和解题步骤（10分）。
4. （10分）固连在活动坐标系上的点P()5,2,3,1T, 经历如下变换，求出变换后该点相对于参考坐标系（XYZO）的坐标：（1）绕Z轴旋转180度（2）接着XYZ三个坐标轴方向平移【3 2 1】（3）接着再绕Y轴旋转90度。
三、（10分）观察如下的PRR三自由度操作臂。
关节2和3的轴线平行，如图所示。
1. 建立坐标系。
从0坐标系到3坐标系都构建出来，标出DH几何参数。
关节2和3的初始角度都为0.2. 完成几何参数的表格填写。
3. 建立手爪所在局部坐标系{3}相对于参考坐标系{0}运动学方程（变换矩阵）。
得分四（7分）利用三次多项式进行机器人关节路径规划，初始关节角度30度，终止关节角度90度。
初始和终止的速度都为零。
如何确定三次多项式的系数的值？ 如果对初始和终止的加速度有严格的规定，三线多项式的路径规划还行不行？为什么？五（10分）设一个1自由度弹簧质量系统的动力学方程为：f x x x =++252041. （当f=0时）它的无阻尼系统固有频率 是多少？阻尼系数是多少？这是个什么系统（欠阻尼，过阻尼？）得分 得分得分2. 设计一个PD 控制器，，使得新系统的等效动力学模型的固有频率=3，系统处于临界阻尼状态。
工业机器人模拟练习题(附参考答案)
工业机器人模拟练习题（附参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的 60%。
A、正确B、错误正确答案：B2.顺序控制编程的主要优点是成本低易于控制和操作。
A、正确B、错误正确答案：A3.工业机器人按照自由度分类,可分为一、二、三、四、五、六和冗余自由度机器人。
( )A、正确B、错误正确答案：B4.气压传动传动平稳,可以传递很大的力和转矩。
( )A、正确B、错误正确答案：B5.( ) 当工件位置发生改变的时候, 可以通过工件坐标的重新定义即可却表机器人的正常运行。
A、正确B、错误正确答案：A6.用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。
A、正确B、错误正确答案：A7.电位器式位移传感器,随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。
( )A、正确B、错误正确答案：A8.开关电源大致由主电路、控制电路、检测电路三大部份组成。
( )A、正确B、错误正确答案：B9.O 型密封圈对被密封表面的粗糙度要求很高。
( )A、正确B、错误正确答案：B10.机器人控制系统按其控制方式可分为集中控制系统、主从控制系统和分散控制系统三类。
( )A、正确B、错误正确答案：A11.( ) 在 ABB 工业机器人的程序结构中, 有效载荷的英文标识是loadtada。
A、正确B、错误正确答案：A12.工业机器人的关机方法是通过示教器按步骤关。
A、正确B、错误正确答案：A13.sm×电池代表的意思是断电保护电池。
A、正确B、错误正确答案：B14.安装面应光滑无毛刺、磕碰、变形, 安装面之间充分接触可更好传递扭矩,避免受力不均引起抖动。
( )A、正确B、错误正确答案：A15.RV 减速器的装配注意事项:涂抹密封胶时, 应尽可能多用, 以免密封不良。
( )A、正确B、错误正确答案：B16.( ) 工业机器人的供电电缆属于电力电缆。
A、正确B、错误正确答案：A17.三段开关操作前把模式旋钮设置在示教模式, 即使此时不按下手持操作示教器上伺服准备键,只要轻握三段开关,伺服电源也可以接通。
工业机器人模拟试题(含答案)
工业机器人模拟试题（含答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、MOVE 语句用来表示机器人由初始位姿到目标位姿的运动。
( )A、正确B、错误正确答案：A2、电机适用于中大负载,要求具有较高的位置控制精度和轨迹控制精度、速度较高的机器人。
( )A、正确B、错误正确答案：B3、目前市场上应用最多的为 6 轴机器人。
( )A、正确B、错误正确答案：A4、RV 减速器的装配技术要求:安装时请不要对减速机的输出部件、箱体施加压力联接时请满足机器与减速机之间的同轴度与垂直度的相应要求。
( )A、正确B、错误正确答案：A5、日常检修时不可触摸通电中的冷却风扇等设备,否则,可能发生触电事故。
( )A、正确B、错误正确答案：A6、( ) 人工智能型机器人属于第三代机器人A、正确B、错误正确答案：A7、机器人精度测试时,先对机器人 Z 轴方向进行检测, 使其先上下往返运行,通过千分表的读数, 取一次的值即可。
( )A、正确B、错误正确答案：B8、( ) 通电时, 机器人关节发生了位移情况下,需要进行“更新转数计数器”操作。
A、正确B、错误正确答案：B9、大多数工业机器人有 3~6 个运动自由度, 其中腕部通常有 1~3 个运动自由度。
( )A、正确B、错误正确答案：A10、( ) 负载电功率为正值表示负载吸收电能, 此时电流与电压降的实际方向一致。
A、正确B、错误正确答案：A11、在工业机器人的程序结构中,负责“要做什么”是程序和任务来确定A、正确B、错误正确答案：A12、( ) 在 ABB 工业机器人的程序中, if 指令默认情况下可以进行 2 条件的判断。
A、正确B、错误正确答案：B13、多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用, 则提高了机器人的认知水平。
A、正确B、错误正确答案：A14、机器人在自动模式下不可以通过示教器操作A、正确B、错误正确答案：A15、示教器的管理模式是面向进行示教作业的操作者的模式, 比操作模式可进行的作业有所增加,可进行机器人的缓慢动作、程序编辑、以及各种程序文件的编辑等。
工业机器人模考试题含参考答案
工业机器人模考试题含参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、( ) 线性运动下, 开启增量模式用于 TCP 点精细移动。
A、正确B、错误正确答案：A2、测量齿侧间隙时, 一般采用铅丝、百分表和塞尺进行检查。
( )A、正确B、错误正确答案：A3、轴承装配时应使用专用压具,严禁采用直接击打的方法装配。
( )A、正确B、错误正确答案：A4、在示教器上安全模式中出现两把钥匙属于编辑模式。
( )A、正确B、错误正确答案：A5、在示教模式下, 可用手持操作示教器进行轴操作和程序编辑。
在此模式中,外部设备发出的工作信号有效。
( )A、正确B、错误正确答案：B6、工业机器人最早出现在日本。
( )A、正确B、错误正确答案：B7、默认情况下,正面面对机器人, 摇杆顺时针旋转, TCP 沿 Y 轴负方向轴运动。
A、正确B、错误正确答案：B8、控制器是机器人的神经中枢,用于处理机器人工作中得到的全部信息。
( )B、错误正确答案：A9、手部的通用性比较高:机器人手部通常是通用的装置。
( )A、正确B、错误正确答案：B10、为了便于分析和管理,故障报警指示灯最好统一成一种颜色。
( )A、正确B、错误正确答案：B11、( ) 在 ABB 工业机器人的程序结构中, 记录了机器人索要搬运重物的重量、重心等参数的是 loaddata。
A、正确B、错误正确答案：A12、示教器的US×接口可以修改示教器的R √M。
A、正确B、错误正确答案：B13、永磁式步进电动机的步距角都较大。
( )A、正确B、错误正确答案：A14、( ) 工业机器人由操作机构控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。
A、正确B、错误正确答案：A15、手腕按驱动方式来分,可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。
( )A、正确B、错误正确答案：A16、( ) 喷漆机器人属于非接触式作业机器人。
B、错误正确答案：A17、VAR 是 ABB 工业机器人的变量声明。
2023年工业机器人操作与运维考试理论知识模拟试题2
2022年工业机器人操作与运维考试理论知识模拟试题2姓名年级学号题型选择题填空题解答题判断题计算题附加题总分得分评卷人得分一、单项选择题1.示教器使用完毕后，应放在下列哪个位置（）。
A.挂在工业机器人上B.系统夹具上C.示教器支架上√D.地面上2.当工业机器人发生紧急情况，并有可能发生人身伤害时，下列哪个操作比较得当（）。
A.强制扳动B.整理防护服C.按下急停按钮√D.骑坐在机器人上，超过其载荷3.在以下哪种情况下使用工业机器人一般不会导致其系统的破坏（）。
A.有爆炸可能的环境B.燃烧的环境C.潮湿的环境中D.噪声污染严重的环境√4.工业机器人的种类有很多，其功能、特征、驱动方式以及应用场合等不尽相同。
以下工业机器人的分类标准中，不是按照控制方式划分的是（）。
A.连续轨迹控制机器人B.点位控制机器人C.“有限顺序”机器人D.AGV移动机器人√5.自由度是反映工业机器人动作灵活性的重要技术指标。
下列各类工业机器人中，自由度数量最少的是（）。
A.SCARA机器人√B.圆柱坐标机器人C.球坐标机器人D.六轴串联机器人6.谐波减速器是利用行星齿轮传动原理发展起来的减速器，在工业机器人上得到了大量的应用，关于谐波减速器下列说法错误的是（）。
A.相对传统减速器，谐波减速器体积小、质量小。
B.由于谐波减速器中有一部件是柔轮，其容易发生形变，因此谐波减速器的精度较差。
√C.运动平稳，噪声小。
D.传动比范围大。
7.工业机器人在执行抛光作业时，要求工业机器人末端执行器与作业对象接触并保持一定的压力。
下列控制方式中适合抛光工艺实施的控制方式为（）。
A.力/力矩控制√B.速度控制C.加速度控制D.智能控制8.工业机器人的技术参数反映了工业机器人的适用范围和工作性能，是选择和应用工业机器人必须要考虑的问题，也是真实反映工业机器人的主要技术参数，下列关于说法错误的是（）。
A.一般而言，工业机器人的绝对定位精度要比重复定位精度低一到两个级别。
工业机器人培训模拟器考核试卷
4.机器人的重复定位精度是指机器人多次回到同一位置时，其位置偏差的______。
5.为了提高工业机器人的安全性，常在机器人周围设置______，以防止意外触碰。
6.工业机器人的______是机器人的大脑，负责发送指令和接收传感器信息。
7.机器人的精度越高，其重复定位精度也一定越好。（×）
8.工业机器人培训模拟器可以完全替代真实机器人的操作训练。（×）
9.工业机器人在运行过程中，不需要考虑与周边环境的安全距离。（×）
10.定期对工业机器人进行维护和检查可以显著提高其使用寿命。（√）
五、主观题（本题共4小题，每题5分，共20分）
1.请简述工业机器人培训模拟器的主要作用及其在实际操作训练中的重要性。
9. D
10. D
11. A
12. B
13. D
14. A
15. B
16. B
17. D
18. C
19. A
20. D
二、多选题
1. ABCD
2. ABC
3. ABC
4. ABCD
5. ABC
6. ABC
7. ABCD
8. ABC
9. ABC
10. ABCD
11. ABC
12. ABCD
13. ABCD
B.农业生产
C.制造业
D.教育培训
2.以下哪种类型的工业机器人适用于重物搬运？()
A. SCARA机器人
B.倒立摆式机器人
C.六轴机器人
D.直角坐标机器人
3.工业机器人培训模拟器的核心功能是？()
A.实现工业生产自动化
B.提供虚拟操作环境
工业机器人模拟考试题(含答案)
工业机器人模拟考试题（含答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。
()A、正确B、错误正确答案：A2.工业机器人线性运动是指直线运动A、正确B、错误正确答案：A3.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。
()A、正确B、错误正确答案：B4.()在ABB工业机器人的程序中,else指令总是和他距离他最远的的if配对。
A、正确B、错误正确答案：B5.()在ABB工业机器人的程序中,if指令以endif表示判断的终结。
A、正确B、错误正确答案：A6.电控柜内电路接线配线应符合的要求:对于插拔式接线端子,不同截面的两根导线不得接在同一接线端子上;对于螺钉式接线端子,当接四根导线时,中间应加平垫片。
()(A96)A、正确B、错误正确答案：B7.扭力扳手最主要的特征是可以设定扭矩,并且扭矩可调。
()A、正确B、错误正确答案：A8.给焊接机器人加注润滑油时,先对小关节加油,后对各大关节处加油。
()A、正确B、错误正确答案：A9.斜盘式轴向柱塞泵中,与斜盘直接接触的是滑履。
()A、正确B、错误正确答案：A10.电阻并联,并联的电阻越多,等效电阻越大A、正确B、错误正确答案：B11.过去,这些伺服系统通常用模拟电路构成。
()A、正确B、错误正确答案：A12.()工业机器人的关机方法是通过示教器按步骤关。
A、正确B、错误正确答案：A13.()线性运动下,开启增量模式用于TCP点精细移动。
A、正确B、错误正确答案：A14.更换了sm×电池情况下,需要进行“更新转数计数器”操作。
A、正确B、错误正确答案：A15.任何人都可以对机器人进行示教操作。
A、正确B、错误正确答案：B16.()负载的阻抗与能源内部的阻抗一致,称为阻抗匹配。
A、正确B、错误正确答案：A17.机器人首次开机不需要更新转数计数器。
()A、正确B、错误正确答案：B18.为保证较长的正常运行时间,需要定期清洁机器人。
2023年工业机器人操作与运维考试理论知识模拟试题8
2022年工业机器人操作与运维考试理论知识模拟试题8姓名年级学号题型选择题填空题解答题判断题计算题附加题总分得分评卷人得分一、单项选择题1.工业机器人系统保养记录填写内容错误的是（）。
A.开关及按键是否正常B.各轴运转时是否有异声C.机械零点归零是否正常D.螺丝刀是否损坏√2.下列说法错误的是（）。
A.对工具进行定期的检查和维护保养B.工作中工具可留放在零部件上√C.对于有特殊工具保养要求的，需要按照其要求进行D.对工具进行日常保养和年度保养等3.以下哪个说法错误的是（）。
A.预防触电，先断开控制装置的主断路器的电源B.为了预防水浸入机构部内，请切实进行机械手电缆的防水处理C.预防事故引起数据丢失，用户定期保存数据D.在上电的情况下，方便保养√4.工业机器人系统作业环境的清洁，下列说法错误的是（）。
A.干净的擦机布，将工业机器人控制柜灰尘清理干净B.使用水清洗工作台√C.使用手持吸尘器，对工业机器人系统作业区域灰尘进行吸取D.清扫工业机器人系统作业工作区域5.有关机器人日常保养注意事项错误的是（）。
A.检查机器人电缆线、教导盒、操作面板及周边设备是否有损伤现象B.定期进行粉尘清洁C.在机器人动作前，无需用急停键确认在伺服接通后能否正常的将其断开√D.把不需要的孔位给盖住，以防动物侵入咬断电线6.控制柜紧急停止功能测试以下说法错误的是（）A.对紧急停止按钮进行目视，确保没有物理损伤B.按下操作面板紧急停止按钮，示教器出现报警代码SRV0-001C.按下示教器紧急停止按钮，示教器出现报警代码SRV0-001 √D.出发外部紧急停止按钮，示教器出现报警代码SRV0-0077.工业机器人日常本体状态检查，下列选项不符合要求的是（）。
A.不正常的噪音和震动，马达温度B.周边设备是否可以正常工作C.每根轴的抱闸是否正常D.更换机器人本体上的电池√8.模式开关每过12个月要进行一下哪种维护活动（）。
A.功能测试√B.检查C.清洁D.翻新9.为了满足作业，工业机器人末端执行器需要润滑保养的正确选项是（）。
1X证书工业机器人模考试题参考答案
1X证书工业机器人模考试题参考答案一、选择题（每题2分，共20分）1. B2. A3. C4. B5. A6. C7. B8. A9. C10. B二、判断题（每题2分，共20分）1. 正确2. 错误3. 正确4. 错误5. 错误6. 正确7. 错误8. 正确9. 正确10. 错误三、简答题（每题10分，共40分）1. 工业机器人是指用于自动化生产的一种多关节自由度机械臂，可根据预设的程序和算法进行各种物理操作及任务，具备代替人工完成重复性、繁琐性、危险性工作的能力。
它可以应用于各种行业，如制造业、汽车工业、航空航天等，提高生产效率和质量。
2. 工业机器人的主要组成部分包括机械结构、控制系统、传感器系统和执行器等。
机械结构是机器人的物理框架，包括关节、连接件等。
控制系统是机器人的大脑，用于控制和指导机器人的运动和操作。
传感器系统可用于感知环境和检测物体特性，如位置、力量等。
执行器是机器人的执行机构，用于实现机械操作。
3. 工业机器人的主要应用包括生产装配、焊接、喷涂、搬运和包装等。
在生产装配方面，机器人可以精确、高效地完成零部件的装配和连接，提高装配质量和速度。
在焊接方面，机器人可以进行高强度、高质量的焊接操作，提高焊接效率和一致性。
在喷涂方面，机器人可以均匀、精准地喷涂涂料，减少涂料的浪费和环境污染。
在搬运和包装方面，机器人可以代替人工进行物品的搬运和包装操作，提高生产效率和安全性。
4. 对于工业机器人的控制和编程，通常使用专门的机器人编程语言或标准编程语言。
其中较常用的机器人编程语言包括ABB的RAPID、KUKA的KRL、FANUC的KAREL等。
这些编程语言具有特定的语法和指令，用于描述机器人的运动和操作。
此外，也可以使用标准编程语言如C++、Python等与机器人进行控制和编程。
四、计算题（每题10分，共20分）计算题请参考附表。
综上所述，工业机器人是一种自动化生产设备，可用于各种工业领域，具备代替人工完成各种任务的能力。
《工业机器人虚拟仿真》期末考试试卷A卷及答案
《工业机器人虚拟仿真》期末考试试卷A卷班级__________学号______________ 姓名__________ 分数__________一、是非题（共5题，每小题2分，共10分）1．在RS中，如IRB 2600，IRB 6640，IRB 6642等机器人一般一共有六个轴。
2．Smart组件功能就是在RobotStudio中实现动画效果的高效工具。
3．构建一个系统，使其和虚拟的控制器建立关联,单击基本菜单下机器人系统，单击从布局创建系统，给系统取一个中文名名字“项目一”。
4．在RobotStudio中工业机器人运动轨迹是通过RAPID程序指令进行控制的。
5．虚拟控制器中的数据与工作站数据的同步后，可以进行仿真的播放了。
二、单选题（共5题，每小题2分，共10分）6．具有监测对象与平面相交功能的子组件是（）。
A.JointMoverB. V olumeSensorC. PlaneSensorD. Queue 7．在设置排气管本地原点时，将本地原点设置在（）将排气管安装到变位机法兰盘上。
A.排气管前端B.排气管末端C. 排气管中间D. 随便哪里8．若想对工作站进行缩放的话( ) ，可以对工作站进行放大或缩小。
A.滚动鼠标的滚动键B.ctrl键、shift键及鼠标左键,拖动鼠标C.按ctrl键和鼠标左键的同时，拖动鼠标D.按住键盘上的“+”“-”号9．在测量机器人底座高度时，哪种捕捉方式最合适？（）A.捕捉末端B.捕捉中心C.捕捉网格D.捕捉重心10．子组件Source属于（）。
A.动作B.本体C.传感器D.其他三、多选题（共3题，每题5分，共15分））11．下列说法正确的是（）A.在RS中，需要在基本菜单下ABB模型库中选择所需要的机器人。
B.在“路径”上单击右键，选择“达到能力”，绿色打勾说明目标点都可到达。
C.在轨迹应用的过程中，通常需要创建工件坐标，以方便进行编程及路径修改。
D.在RS中，只能创建简单的模型，对于复杂的模型建议还是要用专业的的建模软件（如solidworks）去创建。
工业机器人实训考试试题1 - 含参考程序
工业机器人实训考试试题11、作业任务：通过示教器（盒）对工业机器人进行操作、编程、调试，最终利用所编程序的自动运行，使工业机器人完成在料台和加工台之间的多次上、下料等搬运工作。
2、工艺要求：实现从料台与加工台间的单行上、下料各5次，使用1#手爪。
上料完成后，设定加工等待时间5S，然后开始下料。
Y正向平移，平移量96mm。
上料计数使用累加指令，下料计数使用累减指令。
3、设备器材：搬运机器人（工位1）1台、计时器1个。
4、考试用时：45分钟/人次/工位。
5、平面轨迹示意图：①②③④⑤①②③④⑤（料台）（加工台）上料①②③④⑤①②③④⑤（料台）（加工台）下料单行上、下料平面轨迹示意图6、考分分配及评分表：满分100分。
考分分配及评分表见附表。
序号：工业机器人实训考试1考分分配及评分表7、参考程序（示例程序8）：—主/子程序—P000=-2.794532,-2.354631,2.188341,0.003075,90.157050,0.001526,0.000000,0.000000;P001=-63.710039,25.299595,-7.861327,4.556348,23.249510,125.626166,0.000000,0.000000;P002=41.545406,3.321531,18.073557,45.076682,45.993369,16.956343,0.000000,0.000000;P003=-63.710039,26.567787,-24.203067,2.900811,38.293129,127.536598,0.000000,0.000000;P004=-58.026860,-16.387816,16.735965,-25.931263,54.361455,131.271836,0.000000,0.000000; P005=-7.803018,5.567475,-5.638086,43.137545,94.729901,-7.908513,0.000000,0.000000;P006=58.646248,-16.083230,24.034333,27.601415,46.612482,47.158405,0.000000,0.000000;P007=41.545406,2.731131,12.660845,41.393473,50.371408,22.474144,0.000000,0.000000; 0001 MAIN; //程序头0002 MOVJ P0 ,V20 ,Z0 ; //零点0003 SET R0 ,0 ; //给R0变量赋值为00004 SET R1 ,5 ; //给R1变量赋值为50005 SETE PX0 (0) ,0 ; //给PX0变量在各方向均赋值为0 0006 SETE PX1 (0) ,0 ; //给PX1变量在各方向均赋值为0 0007 SETE PX1 (2) ,96 ; //给PX1变量在Y方向正方向赋值为96 0008 SETE PX2 (0) ,0 ; //给PX2变量在各方向均赋值为0 0009 DOUT OT9 ,OFF ; //抓取输出信号关闭0010 DOUT OT8 ,ON ; //松开输出信号打开0011 WAIT IN8 ,ON ,T0 ; //松开到位输入信号延时-无限延时0012 DELAY T0.5 ; //延时0.5S0013 LAB0: //程序段标签00014 MOVJ P4 ,V20 ,Z0 ; //过渡点0015 SHIFTON PX0; //平移打开，平移量PX00016 MOVJ P3 ,V20 ,Z0 ; //过渡点0017 MOVL P1 ,V100 ,Z0 ; //料台抓取点0018 DOUT OT8 ,OFF ; //松开输出信号关闭0019 DOUT OT9 ,ON ; //抓取输出信号打开0020 WAIT IN9 ,ON ,T0 ; //抓取到位输入信号延时-无限延时0021 DELAY T0.5 ; //延时0.5S0022 MOVL P3 ,V100 ,Z0 ; //过渡点0023 SHIFTOFF; //平移关闭0024 MOVJ P4 ,V20 ,Z0 ; //过渡点0025 MOVJ P5 ,V20 ,Z0 ; //安全点、延时点、判断点0026 MOVJ P6 ,V20 ,Z0 ; //过渡点0027 SHIFTON PX0; //平移打开，平移量PX00028 MOVJ P7 ,V20 ,Z0 ; //过渡点0029 MOVL P2 ,V100 ,Z0 ; //加工台放置点0030 DOUT OT9 ,OFF ; //抓取输出信号关闭0031 DOUT OT8 ,ON ; //松开输出信号打开0032 WAIT IN8 ,ON ,T0 ; //松开到位输入信号延时-无限延时0033 DELAY T0.5 ; //延时0.5S0034 MOVL P7 ,V100 ,Z0 ; //过渡点0035 SHIFTOFF; //平移关闭0036 MOVJ P6 ,V20 ,Z0 ; //过渡点0037 MOVJ P5 ,V20 ,Z0 ; //安全点、延时点、判断点0038 INC R0; //R0加10039 PX0 = PX0 + PX1 ; //PX0在Y方向正方向加960040 JUMP LAB0 ,IF R0 < 5 ; //R0值＜5时，转到LAB00041 DELAY T5 ; //延时5S（延时加工完成）0042 LAB1 : //程序段标签10043 MOVJ P6 ,V20 ,Z0 ; //过渡点0044 SHIFTON PX2 ; //平移打开，平移量PX20045 MOVJ P7 ,V20 ,Z0 ; //过渡点0046 MOVL P2 ,V100 ,Z0 ; //加工台抓取点0047 DOUT OT8 ,OFF ; //松开输出信号关闭0048 DOUT OT9 ,ON ; //抓取输出信号打开0049 WAIT IN9 ,ON ,T0 ; //抓取到位输入信号延时-无限延时0050 DELAY T0.5 ; //延时0.5S0051 MOVL P7 ,V100 ,Z0 ; //过渡点0052 SHIFTOFF; //平移关闭0053 MOVJ P6 ,V20 ,Z0 ; //过渡点0054 MOVJ P5 ,V20 ,Z0 ; //安全点、延时点、判断点0055 MOVJ P4 ,V20 ,Z0 ; //过渡点0056 SHIFTON PX2 ; //平移打开，平移量PX00057 MOVJ P3 ,V20 ,Z0 ; //过渡点0058 MOVL P1 ,V100 ,Z0 ; //料台放置点0059 DOUT OT9 ,OFF ; //抓取输出信号关闭0060 DOUT OT8 ,ON ; //松开输出信号打开0061 WAIT IN8 ,ON ,T0 ; //松开到位输入信号延时-无限延时0062 DELAY T0.5 ; //延时0.5S0063 MOVL P3 ,V100 ,Z0 ; //过渡点0064 SHIFTOFF; //平移关闭0065 MOVJ P4 ,V20 ,Z0 ; //过渡点0066 MOVJ P5 ,V20 ,Z0 ; //安全点、延时点、判断点0067 DEC R1 ; //R1减10068 PX2 = PX2 + PX1 ; //PX2在Y方向正方向加96 0069 JUMP LAB1 ,IF R1 > 0 ; //R1值＞0时，转到LAB10070 MOVJ P0 ,V20 ,Z0 ; //回零0071 # RET; //返回主程序0072 END; //程序结束0073 MOVJ P0 ,V20 ,Z0 ; //--0074 MOVJ P1 ,V20 ,Z0 ; //--0075 MOVJ P2 ,V20 ,Z0 ; //--0076 MOVJ P3 ,V20 ,Z0 ; //--0077 MOVJ P4 ,V20 ,Z0 ; //--0078 MOVJ P5 ,V20 ,Z0 ; //--0079 MOVJ P6 ,V20 ,Z0 ; //--0080 MOVJ P7 ,V20 ,Z0 ; //--0081 END; //--①②③④⑤①②③④⑤（料台）（加工台）上料①②③④⑤①②③④⑤（料台）（加工台）下料单行上、下料平面轨迹示意图。
工业机器人模拟试题
工业机器人模拟试题一、单选题（共40题，每题1分，共40分）1、形位公差符号“∠”表示的是( )A、面轮廓度B、倾斜度C、平面度D、线轮廓度正确答案：B2、机件的真实大小应以图样上( )为依据，与图形的大小及绘画的准确度无关。
A、所标绘图比例B、所注尺寸数值C、图样上测量值D、所画图样形状正确答案：B3、不具备信息反馈的系统，称为( )控制系统。
A、开环B、闭环C、无环D、圆环正确答案：A4、运动正问题是实现如下变换( )。
A、从关节空间到操作空间的变换B、从操作空间到笛卡尔空间的变换C、从操作空间到关节空间的变换D、从笛卡尔空间到关节空间的变换正确答案：A5、工业机器人的控制功能不包括下面哪一项( )A、流程控制B、力控制C、位姿控制D、速度控制正确答案：A6、触摸屏实现按钮输入时,要对应PLC内部的 ( )。
A、输入点B、内部辅助继电器C、数据存储器D、定时器正确答案：B7、三相对称电路指的是( )。
A、负载不对称、电源对称B、负载对称、电源对称C、负载不对称、电源不对称D、负载对称、电源不对称正确答案：B8、交流电的三要素是指最大值、频率、( )。
A、角度B、初相角C、相位D、电压正确答案：B9、用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是( )。
A、速度B、重复定位精度C、工作范围D、定位精度正确答案：B10、对称三相电势在任一瞬间的( )等于零。
A、角度B、波形C、代数和D、频率正确答案：C11、电阻式触摸屏是利用( )进行控制和工作的。
A、压力感应B、红外线矩阵正确答案：B12、( )型焊钳主要用于点焊垂直及近似垂直倾斜位置的焊缝。
B、X型C、A型D、C型正确答案：D13、一电容接到f=50Hz 的交流电路中, 容抗Xc=240Ω, 若改接到f=150Hz的电源时，则容抗Xc 为( )Ω。
A、120B、160C、720D、80正确答案：D14、一般用于连接的螺纹是( )。
工业机器人模考试题(附答案) (2)
工业机器人模考试题（附答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.球关节又叫做回转移动副,分布关节,是使两杆件的组件中的一件相对于另一件移动或绕一个移动轴线转动的关节,两个构件之间除了作相对转动之外,还同时可以作相对移动。
()A、正确B、错误正确答案：B2.进线接地线线径不可低于2.5平方毫米。
()A、正确B、错误正确答案：A3.()工业机器人的记忆方式中记忆的位置点越多,操作的动作就越简单。
A、正确B、错误正确答案：B4.电控柜内电路接线配线应符合的要求:按图施工,接线正确。
()(A96)A、正确B、错误正确答案：A5.按下控制柜上的急停键,暂停机器人运动,并未切断伺服电源,当松开急停键后,机器人恢复再现操作。
()A、正确B、错误正确答案：B6.()一般来说“更新转数计数器”的操作一般不需要进行。
A、正确B、错误正确答案：A7.承载能力是指机器人执行末端在正常工作情况下所能承受的最大的负载能力。
()A、正确B、错误正确答案：A8.示教器,它是与计算机之间信息交互的装置,用以示教机器人工作轨迹和参数的设定,实现一些人机相互操作。
()A、正确B、错误正确答案：A9.()在ABB工业机器人的程序的运算符号中,表示不等于号的是<。
A、正确B、错误正确答案：B10.六轴垂直串联机器人能够安装变位器,来增加自由度和提高机器人的作业范围。
()A、正确B、错误正确答案：A11.国家制图标准规定,图纸大小可以随意确定A、正确正确答案：B12.机器电气接线时,线束敷设必须合理,允许导线在两只接线柱中间走线。
()(不允许)A、正确B、错误正确答案：B13.剥线钳是把单股线和多股线剥开线头的工具,是由刀口、压线口和钳柄组成。
()A、正确B、错误正确答案：A14.()在ABB工业机器人的程序中,else指令总是和他距离他最远的的if配对。
A、正确B、错误正确答案：B15.使用中不得随意翻阅或修改程序及参数。
工业机器人考试模拟题(含答案)
工业机器人考试模拟题（含答案）一、单选题（共76题，每题1分，共76分）1.(工业机器人状态栏出现六个轴零点丢失报警,以下最有可能的原因是()。
A、编码器电池电量不足B、机器人伺服电机损坏C、机器人本体电缆损坏D、机器人撞机正确答案：A2.(,示教-再现控制为一种在线编程方式,它的最大问题是()。
A、容易产生废品B、占用生产时间C、操作人员安全问题D、操作人员劳动强度大正确答案：B3.(执行器阀杆无输出的处理方法,错误的是()。
A、直接更换新执行器阀杆B、脱开阀门衔接,查看轴套能否已卡死、滑丝或松脱C、检查电气控制线路是否异常D、检查机械结构是否存在异常正确答案：A4.(ABB机器人在空间中运动的绝对位置运动指令是()。
A、MoveLB、MoveCC、MoveAbsJD、MoveJ正确答案：C5.(WAITTIME(时间)指令,可以指定程序的()。
A、执行顺序B、循环时间C、等待时间D、执行时间正确答案：C6.(同步带在运转中出现跳齿的现象的原因是()。
A、张紧力不足B、空载C、张紧力过大D、操作不当正确答案：A7.(人机界面触摸不准,可能是因为()。
A、串口及中断信号有冲突B、人机界面的驱动程序版本过低C、声波屏的发射条件受到轻微的破坏(表面声波式触摸屏)D、主机启动装载人机界面驱动程序之前,人机界面的控制卡接收到操作信号正确答案：C8.(()是ABB公司专门开发的工业机器人离线编程软件。
A、RobotArtB、RobotMasterC、RobotStudioD、RobotWorks正确答案：C9.(当机器人系统()时,可利用备份的系统文件进行恢复。
A、死机B、重新安装系统C、报警D、重启正确答案：B10.(下列()原因不会造成工业机器人运行时声音异响。
A、本体内气管破裂B、减速机故障C、机械外壳螺丝松动D、伺服电机故障正确答案：A11.(对自己所使用的工具()。
A、找不到时,可以拿其他员工的B、每天都要清点数量,检查完好性C、可以带回家借给邻居使用D、丢失后,可以让单位再买正确答案：B12.(PLC能与上位机以及其他智能设备之间交换信息,形成一个统一的整体,是电气系统重要组成部分,那么PLC与电气回路的接口是通过()模块完成的。
工业机器人模拟练习题+参考答案 (2)
工业机器人模拟练习题+参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.()在ABB工业机器人的程序中,关于MOVEL,可以进行大范围的运动是错误的说法是。
A、正确B、错误正确答案：A2.Chtl+shift+按住鼠标左键并移动的作用是三位旋转。
A、正确B、错误正确答案：A3.视在功率就是有功功率加上无功功率。
A、正确B、错误正确答案：B4.齿轮泵的排量是可调的。
()A、正确B、错误正确答案：B5.()在ABB工业机器人的程序结构中,如果机器人不搬运重物,则loaddata设置为tool0。
A、正确B、错误正确答案：B6.图样中书写汉字的字体,应为长仿宋体。
A、正确B、错误正确答案：A7.工业机器人的手我们一般称为末端操作器。
()A、正确B、错误正确答案：A8.()在ABB工业机器人的程序结构中,在loaddata的设置中,cog代表载荷的质量。
A、正确B、错误正确答案：B9.()ABB机器人的示教器在默认情况下,正面面对机器人,摇杆上下摇动,TCP沿X轴运动。
A、正确B、错误正确答案：A10.通过示教器上的[坐标设定]图标显示关节坐标系用户坐标系。
()A、正确B、错误正确答案：B11.工业机器人的关机方法是通过示教器按步骤关。
A、正确B、错误正确答案：A12.()断电后,机器人关节发生了位移情况下,需要进行“更新转数计数器”操作。
A、正确B、错误正确答案：A13.机器人编程就是针对机器人为完成某项作业进行程序设计。
()A、正确B、错误正确答案：A14.被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫•英格伯格最早提出了工业机器人概念。
A、正确B、错误正确答案：B15.()ABB机器人的示教器在默认情况下,正面面对机器人,摇杆上摇动,TCP沿X轴正方向轴运动。
A、正确B、错误正确答案：B16.液压驱动是高精度的缸体和活塞一起完成的。
()A、正确B、错误正确答案：A17.在增量模式下,TCP运动的速度和摇杆的幅度没有关系。
工业机器人模考试题与参考答案
工业机器人模考试题与参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.工业机器人控制装置一般由一台微型或小型计算机及相应的接口组成。
()A、正确B、错误正确答案：A2.工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件组成。
()A、正确B、错误正确答案：B3.吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。
()A、正确B、错误正确答案：A4.完成某一特定作业时,具有多余自由度的机器人被称为冗余自由度机器人A、正确B、错误正确答案：A5.在仿真软件的机器人工作站中,控制柜具视觉效果。
A、正确B、错误正确答案：A6.赋值指令后方是被赋值量A、正确B、错误正确答案：B7.一般而言,工业机器人的重复定位精度要比定位精度低1~2个数量级。
()A、正确B、错误正确答案：B8.机器人运动参数包含机器人在运动过程中的运动轨迹、运动速度和加速度。
A、正确B、错误正确答案：A9.图纸是表示信息的一种技术文件,必须有一定的格式和共同遵守的规定。
()A、正确B、错误正确答案：A10.给焊接机器人加注润滑油时,先对小关节加油,后对各大关节处加油。
()A、正确B、错误正确答案：A11.为了限制起动电流,一般采用在电枢回路中串联起动电阻的方法。
()A、正确B、错误正确答案：A12.力(力矩)控制方式的输入量和反馈量是位置信号,而不是力(力矩)信号。
()A、正确B、错误正确答案：B13.一个刚体在空间运动具有3个自由度。
A、正确B、错误正确答案：B14.需要经常维护、整定和检修的电气元件、操作开关、监视仪器仪表,其安装位置应高低适宜,以便工作人员操作。
()A、正确B、错误正确答案：A15.工业机器人工作站是由一台机器人构成的生产体系A、正确B、错误正确答案：B16.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。
()A、正确B、错误正确答案：A17.齿轮的装配一般是先把齿轮部件装入箱体中,再装入轴。
()A、正确B、错误正确答案：B18.电磁式交流接触器的铁心端面上必须安装一个铜制的短路环。
工业机器人模拟考试题(附答案)
工业机器人模拟考试题（附答案）一、判断题（共90题，每题1分，共90分）1、发热的原件应该安装在电气控制柜或面板的下方或后方, 但继电器一般安装在接触器的上面,以方便与电动机、接触器的连接。
( )A、正确B、错误正确答案：B2、else 指令总是和他距离他最远的的 if 配对。
A、正确B、错误正确答案：B3、( ) 多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用, 则提高了机器人的认知水平。
A、正确B、错误正确答案：A4、关节型机器人主要由立柱、前臂和后壁组成的。
A、正确B、错误正确答案：B5、关节坐标系用来描述机器人末端执行器相对于固连在末端执行器上的坐标系的运动。
( )A、正确B、错误正确答案：B6、把交流电变换成直流电的过程, 称为逆变换。
( )A、正确B、错误正确答案：B7、设备安装施工中的接线图主要是指单元接线图。
( )A、正确B、错误正确答案：B8、在工业机器人投入使用前,应对其进行运行检验, 包括通电前检查和通电后检查。
( )A、正确B、错误正确答案：A9、( ) 线性运动就是指 TCP 点在空间内做曲线运动。
A、正确B、错误正确答案：B10、柔性手属于仿生多指灵巧手。
( )A、正确B、错误正确答案：A11、( ) 用户工具坐标设定时, cog 代表的含义是工具坐标偏移量。
A、正确B、错误正确答案：B12、进线接地线线径不可低于 2.5 平方毫米。
( )A、正确B、错误正确答案：A13、( ) 转数计数器用来存储电机旋转圈数。
A、正确B、错误正确答案：B14、( ) 负载的阻抗与能源内部的阻抗一致,称为阻抗匹配。
A、正确B、错误正确答案：A15、( ) 柔顺性装配技术分两种: 主动柔顺装配和被动柔顺装配。
A、正确B、错误正确答案：A16、按下暂停按钮此键, 机器人暂停运行。
此键在任何模式下均可使用。
( )A、正确B、错误正确答案：A17、对于自动控制系统中使用的直流电动机, 起动电流大,起动转矩越小。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
1 / 8 一、基本概念简答题（共30分，每小题5分）1.什么是机器人的位姿描述?
2.什么是操作臂正运动学?
3.什么是操作臂的自由度?
4.机器人系统的组成分为哪几部分?
5.操作臂的运动学构形包括几类？（例如
笛卡尔操作臂。
至少再举3类）题号一二三四五六七八总成绩得分
得分
6. 已知机器人手爪所在的A坐标系在B参考坐标系的位姿描述为如下齐次坐标变
换矩阵：
求：B坐标系在A坐标系中的位置和姿态描述。
二、简答题（共35分）
得分
1.坐标系{B} 相对于坐标系{A}绕X 轴逆时针方向旋转180度，求旋转矩阵（5分）
2. 平面三杆操作手如下图所示，已知连杆长度，要求：
A 构建各个连杆的局部坐标系。
设基座为0坐标系。
（3分）
B 填写它的连杆D-H几何参数表。
（5分）
C 求出他的末端相对于底座的运动学方程。
（2分）（不用写出最终答案）
3 / 8
3. 判断下面的4乘4矩阵是不是有效的齐次坐标变换矩阵？给出答案和解题步骤（10分）。
4. （10分）固连在活动坐标系上的点P5,2,3,1T, 经历如下变换，求出变换后该点相对于参考坐标系（XYZO）的坐标：
（1）绕Z轴旋转180度
（2）接着XYZ三个坐标轴方向平移【3 2 1】
（3）接着再绕Y轴旋转90度。
三、（10分）观察如下的PRR三自由度操作臂。
关节2和得分
3的轴线平行，如图所示。
1. 建立坐标系。
从0坐标系到3坐标系都构建出来，标出DH几何参数。
关节2和3的初始角度都为0.
2. 完成几何参数的表格填写。
3. 建立手爪所在局部坐标系{3}相对于参考坐标系{0}运动学方程（变换矩阵）。
5 / 8
四（7分）利用三次多项式进行机器人关节路径规划，初始关节角度30度，终止关节角度90度。
初始和终止的速度都为零。
如何确定三次多项式的系数的值？如果对初始和终止的加速度有严格的规定，三线多项式的路径规划还行不行？为什么？
五（10分）设一个1自由度弹簧质量系统的动力学方程为：
f
x x x 252041.（当f=0时）它的无阻尼系统固有频率
是多少？阻尼系数是多少？这是
个什么系统（欠阻尼，过阻尼？）得分
得分得分
2. 设计一个PD 控制器，，使得新系统的等效动力学模
型的固有频率=3，系统处于临界阻尼状态。
找到PD控制器的系数和的值。
3. 上面的PD控制器有没有办法抵消掉系统的恒定干扰力？怎么办（简答)
六（8分）具有RRP三个自由度的操作臂如下所示：
得分
1. 求机器人手爪的线速度和角速度与各个关节速度之间关系的
雅克比矩阵。
2。
机器人存不存在奇异现象? 如果存在，求奇异时关节的角度。
7 / 8。