ArduPilot自动驾驶仪中文手册(待完稿)

ArduPilot 自动驾驶仪手册

一、简介

系统构成：

1、一块ArduPilot Mega板（红色）

2、一块ArduPilot Mega IMU板（红色）

3、一套 MediaTek GPS 或者 uBlox GPS模块

4、若干根接收机连接线及配套的插线，如果需要使用系统的自动驾驶和功

能，推荐使用8通道接收机

5、一套Xbee数传电台，一块Xbee数传电台与ArduPilot Mega IMU，另一

块通过适配器与PC相连（提醒：因传送的数据量大，推荐配置空中速率

位57600bps的数传电台，低速率数传电台将会导致严重的数据丢包现象）。

仔细阅读本手册，将有利于调试自动驾驶仪。作为一套开源的自动驾驶仪，我们支持第三方传感器的接入，如空速计、电子罗盘等，这意味着您必须对本系统进行正确的参数设置，才能安全飞行。

二、快速入门指南

（一）电路板的组装

所需材料及工具：MEGA 板和IMU板各一块；板件连接插件若干；带

连线的GPS模块（推荐4HZ）；烙铁；焊丝等

1、焊接MEGA机IMU板上的元器件

2、对应安装好两块板子之间的连接插件

3、两块板子相插

4、连接GPS模块之后的样子，注意：GPS模块连接在红色MEGA

板子上，而非蓝色IMU板子上的接口，IMU的6芯接口用于连

接诸如电子罗盘等外接传感器。

（二）如何连接

1、系统连接图

其中，自动驾驶仪控制通道为第八通道，利用三段开关进行模式切换。

2、安装示意图

因IMU板载三轴传感器，系统安装时需充分考虑到减震，尽量使其

在飞机上水平安装，且安装方向应如上图所示。

3、DIP开关的使用

因为接收机和配置文件之间会存在差异，可能会导致舵机出

现反向工作，这时你可以通过拨动DIP开关进行修正，而非

通过复杂的参数修改进行修正。

三、编程

（一）所需工具

1、MINI USB数据线，用于ardupilot与PC的相连。

2、配置软件arduino，下载地址/en/Main/Software

（二）如何通过arduino进行编程

1、通过USB连接arduino与PC，同时根据提示安装FT232RL驱动，并记下

串口号。

2、对系统进行编程及测试

运行刚才下载的Arduino,在菜单TOOLS-SERIAL PORT下选择正确的COM口，同时在BOAD下选择ATMEGA1280。

3、下载如下地址测试用的系统软件，该文件可以让各舵机有规律的转动/datasheets/DevTools/Arduino/ArduPilotMega _dancing.zip，解压后打开其中的ArduPilotMega_dancing文件，最后点击软件中UPLOAD的图标进行写入，写入时候主板上的指示灯会闪烁

（三）、正式写入APM系统软件

1、到如下地址下载最新系统软件，文件名称为为ArduPilotMega+版本号，/p/ardupilot-mega/downloads/list

2、下载后解压缩至本地硬盘，用Arduin打开文件夹下的ArduPilotMega目录，选取ArduPilotMega.pde文件，这是软件会自动加载所有的系统文件。

3、部分参数的修改（GPS）

打开APM_Config选项，根据所使用的GPS模块型号进行对应修改，比如采用MTK的模块，那么配置文件就应该修改成GPS_P ROTOCOL_MTK，其他类型的GPS参数修改以此类推，把代码“#”前面的“//”删除，即表示启用本行代码，如下图所示：

注意：如果GPS未接入系统或对应的模块类型错误，将无法正确加载GPS 信息。

4、参数修改好后，既可点击UPLOAD进行参数灌入，此时电路板上的RX/TX

指示灯会闪烁，大约一分钟后数据写入完毕。

四、基本调试

1、通过拨动SW2开关，可对系统进行在线调试，SW2开关拨动到如图所示位置后，需要对主板重新加电。

2、把USB连线插入电脑

3、选择正确的COM口，点击图中的软件按钮

4、确保串口速率为115200bps，并确认返回。

这时，您可以在软件中看到命令输入栏，任何时刻你可以输入“exit”退出调试模式。你可以输入“help”命令，寻求帮助。

初始的命令有：

（1）、“logs”-日志模式

（2）、“setup”-设置模式

（3）、“test”-测试模式

5、安装设置

在安装设置之前，需要把你的接收机对应插入AMP板，并打开电源，并把系统通过三段开关调整到直接飞行模式，同时连接数传电台（如果没有数传电台的话，也可以通过USB转TTL模块与电脑相连，为确保数据传输的稳定，推荐使用FT232RL模块的转接板）和GPS模块。

GPS模块需要放置在空旷的位置，使其能够搜索到卫星并锁定。

在命令框中输入“setup”并回车，进入设置模式。

“设置”模式下允许的命令：

（1）、“reset”——重置系统默认的参数设置

（2）、“radio”——接收机通道设置

（3）、“modes”——接收机对应的通道设置

（4）、“show”——显示当前内存的配置

接收机设置，本设置的目的是让AMP板指导所接入接收机各通道的量程，以

便于三轴平衡控制输出适当的舵量。打开接收机、是AMP板处于直接控制模式，进入到“radio”命令框，这时，拨动副翼、油门、升降舵、方向舵及其他通道，上下左右分别达到满舵，多重复几次后复位。这时系统会记录相对应的位置，如下图：

模式设置（飞行控制模式设置），进入setup下的modes模式，这是你可以看到飞行模式下个控制开关的状态，如果你想改变状态，可以通过遥控器上的方向舵和副翼通道开关进行调整，摇杆向左或者向右推，模式将会相应改变，调整完毕后，输入“EXIT”后，系统将保存参数并推出。