四工位专用机床传动机构设计
(完整word版)四工位专用机床运动方案设计
一、设计题目： (2)二、设计条件和要求： (2)1、设计介绍： (2)2、方案设计与选择 (2)3、设计任务与内容 (3)三、原始参考数据 (3)四、机械运动设计方案的拟定 (4)1、圆柱凸轮运动方案 (4)2、齿轮——凸轮运动方案 (5)3、凸轮——连杆运动方案 (6)4、执行机构的选型 (6)5、机械运动方案选择 (8)五、机构的组合方式 (8)六、机械运动循环图 (9)1、运动分析 (9)七、机械运动简图 (9)八、主要零部件尺寸的计算 (10)1、槽轮机构: (10)2、圆柱凸轮的尺寸设计： (11)3、减速器的传动计算： (12)九、课设心得 (13)十、参考文献 (14)一、设计题目：四工位专用机床运动方案设计二、设计条件和要求：1、设计介绍：四工位专用机床是在四个工位上分别完成相应的装卸工件、钻孔、扩孔、铰孔工作。
它的执行机构有两个：一是装有四工位工件的回转工作台，二是装有由专用电机带动的三把专用刀具的主轴箱。
主轴箱每向左移动送进一次，在四个工位上分别完成相应的装卸工件、钻孔、扩孔、铰孔工作。
当主轴箱右移（退回）到刀具离开工件后，工作台回转90，然后主轴箱再次左移。
很明显，对某一个工件来说要在四次循环后完成装、钻、扩、铰、卸等工序。
但对专户门机床来说，一个循环就有一个工件完成上述全部工序。
图一：四工位专用机床图2、方案设计与选择1）回转台的间歇转动，可采用槽轮机构、不完全齿轮机构、凸轮式间歇运动机构。
2）主轴箱的往复移动，可采用圆柱凸轮机构、移动从动件盘形凸轮机构、凸轮－连杆机构、平面连杆机构等。
3）由生产率可求出一个运动循环所需时间T=48s，刀具匀速送进60mm所需时间t匀=30s，刀具其余移动（包括快速送进60mm，快速返回120mm）共需18s。
回转工作台静止时间为40s，因此足够工件装卸所需时间。
回转工作台作单向间歇运动，每次转过90度。
主轴箱作复移动，在工作行程中有快进和慢进两段，回程具有急回特性。
机械课程设计————四工位机床!强势出击!
机械原理课程设计—————————————————————————————设计题目：院校：专业：班级：姓名：学号：指导老师：日期：目录第一部分：绪论·········································第二部分：设计方案说明································一、机器的功能和设计要求·······························二、方案确定···········································三、功能分解···········································四、选用机构···········································五、运动转换功能图·····································六、机械运动循环图·····································七、用形态学矩阵选择机械运动方案·······················八、方案评价···········································第三部分：设计心得···································参考文献···············································第一部分绪论四工位专用机床是在四个工位上分别完成工件的装卸、钻孔、扩孔、铰孔工作的专用加工设备。
四工位专用机床的刀具进给机构和工作台转位机构设计
四工位专用机床的刀具进给机构和工作台转位机构设计刀具进给机构主要负责将切削刃具准确地进给到工件的加工点上。
该机构需要具备以下特点：1.精确的进给控制：刀具进给机构需要能够精确地控制刀具的进给速度和进给量。
可以采用伺服电机与编码器相结合的方式，通过闭环控制实现精确的进给控制。
2.切削力的平衡：刀具进给机构需要能够平衡切削力，保持稳定的切削过程。
可以采用液压缸或气缸来提供切削力的平衡，同时可以根据加工工件的不同需求进行切削力的调节。
3.刀具夹持和切削深度调节：刀具进给机构需要能够可靠地夹持刀具，并且可以根据加工的需要进行切削深度的调节。
可以采用夹具夹持和螺母调整的方式，实现刀具的夹持和切削深度的调节。
4.快速进给和快速退刀：为了提高加工效率，刀具进给机构需要具备快速进给和快速退刀的功能。
可以采用伺服电机和滚珠丝杠等结构，实现快速的刀具进给和退刀。
工作台转位机构主要负责将工件从一个工作位转移到另一个工作位上。
该机构需要具备以下特点：1.稳定的转位控制：工作台转位机构需要能够稳定地控制工作台的转位动作。
可以采用伺服电机和行星齿轮等结构，实现稳定的转位控制。
2.高精度的定位：工作台转位机构需要能够精确地将工作台定位到目标位置。
可以采用编码器和位置传感器等装置，通过闭环控制实现高精度的定位。
3.快速转位：为了提高加工效率，工作台转位机构需要具备快速转位的功能。
可以采用伺服电机和行星齿轮等结构，实现快速转位。
4.可靠的固定装置：工作台转位机构需要具备可靠的固定装置，以确保工作台在转位过程中的稳定性和安全性。
可以采用气囊、液压装置或机械锁定装置等方式，实现可靠的固定。
综上所述，四工位专用机床的刀具进给机构和工作台转位机构需要具备精确的进给控制、平衡的切削力、可靠的刀具夹持和切削深度调节、快速进给和退刀等特点。
同时，工作台转位机构需要具备稳定的转位控制、高精度的定位、快速转位和可靠的固定装置等特点。
通过合理的设计和优化，可以提高四工位专用机床的加工效率和精确度。
四工位专用机床机构设计
四工位专用机床机构设计
结构设计部分，首先需要确定机床的基本结构类型，如平面面磨床、
铣床、刨床、钻床等。
然后根据工件的加工要求确定机床的行程和工作台
的尺寸。
接下来，需要设计工作台和刀具架的移动部件，可以采用滑块式
结构，通过滑块和导轨的配合实现工作台的定位和移动。
动力传递部分，机床的加工过程通常需要使用电机提供动力。
在设计
动力传递系统时，需要确定所需的转矩和转速，并选用合适的电机。
同时，还需要设计传动系统，如齿轮传动、带传动等，确保传递效率和精度。
精度控制部分，机床的精度对于加工质量和产品精度有很大的影响。
为了保证机床的稳定性和精度，需要设计相关的控制装置，如闭环控制系统、伺服系统等。
同时，还需要考虑机床的刚度和减振性能，以减少振动
和共振对加工精度的影响。
此外，还需要考虑机床的安全性和便捷性。
对于安全性，可以考虑加
装保护罩、安全传感器等设备，保证操作人员的安全。
对于便捷性，可以
考虑机床的自动化程度，如自动上下料、自动换刀等，提高生产效率和操
作便捷性。
总之，设计四工位专用机床的机构需要综合考虑结构设计、动力传递
和精度控制等因素，以满足不同工艺要求的高效加工。
同时，还需要考虑
机床的安全性和便捷性，以提高生产效率和操作便捷性。
在设计过程中，
需要结合实际需求和技术要求，进行合理的设计和优化。
四工位专用钻孔机床设计(全套CAD图纸)
四工位专用钻孔机床设计（全套CAD图纸）全套CAD图纸,联系 695132052 第1章绪论1.1 机床的发展与现状金属切削机床是人类在改造自然的长期生产实践中,不断改进生产工具的基础上产生和发展起来的。
最原始的机床是依靠双手的往复运动,在工件上钻孔。
随着加工对象材料的变化和社会的进步,机床的种类也随着增加,功能也越来越多。
近年来,由于新技术的发展并在机床领域得到应用,使机床的发展更加迅猛。
多样化、精密化、高效化、自动化是这一时代机床发展的基本特征。
也就是说,机床的发展紧密迎合社会生产的多种多样和越来越高的要求。
我国的机床工业是在新中国成立后建立起来的。
50多年来,我国的机床工业获得了高速发展。
目前我国已经形成了布局比较合理、比较完善的机床工业体系。
机床的性能也在逐渐提高,有些机床的性能已经接近世界先进水平。
但与世界水平相比,还是有较大的差距。
因此,要想缩短与先进国家的差距,我们必须开发设计出我国自己的高性能机床。
现代金属切削机床的主要发展趋势是:提高机床的加工效率,提高机床的自动化程度以及进一步提高机床的加工精度和减小表面粗糙度值。
1.2 机床的用途及分类钻床是孔加工用机床,主要用来加工外形较复杂,没有对称回转轴线的工件上的孔。
在钻床上加工时,工件不动,刀具作回转主运动,同时沿轴向移动,完成进给运动。
钻床可完成钻孔、扩孔、铰孔等工作。
钻床可分为:立式钻床、卧式钻床、台式钻床、摇臂钻床,深孔钻床及其它钻床等。
本次设计的四工位专用钻孔机床是卧式钻床,四工位专用机床是在四个工位上分别完成相应的装卸工件、钻孔、扩孔、铰孔工作,如图1.1所示。
它的执行机构有两个:一是装有四工位工件的回转工作台,二是装有专用电动机的带动的三把刀具的主轴箱。
主轴箱每向左移动送进一次,在四个工位上分别完成相应的装卸工件、钻孔、扩孔、铰孔工作。
当主轴箱右移退回到刀具离开工件后,工作台回转90度,然后主轴箱再次左移。
很明显 ,对某一个工件来图1.1 四工位专用机床执行动作图说,要在四次工作循环后完成装、钻、扩、铰、卸等工序。
四工位专用机床课程设计
一，功能原理和设计要求 1.工作原理
四工位专用机床是在四个工位上分别完成相应的装卸工件，钻孔，扩孔，绞孔工作，它执行动作 有 两个：一时装有四工位工件的回转台转动；二十装有由专用电动机丹东的三把专用刀具的主轴箱的 刀具 的转动和移动。
2.设计要求 1 顶端离开工件表面 65mm,快速移动送进了 60mm 后，再匀速送进 60mm（包括 5mm 刀具切入量 ，
45mm 工件孔深，10mm 刀具切出量），然后快速返回，回程和工作行程的平均速度只比 K=2. 2 刀具匀速进给速度为 2mm/s，工件装，卸时间不超过 10s. 3 生产率为每小时约 75 件。
4 执行机构系统应装入机体内。
二．功能分解和运动分析
1.功能分解 通过对工作原理和设计要求的分析可知，四工位专用机床的回转台与主轴箱的功能分为一下几
方案一:槽轮机构。如图 3—1 所示槽轮机构的结构简单外形尺寸小，机械效率高，并能较平稳的，间 歇的进行转位。但因传动时尚存在柔性冲击，故常用于速度不高的场合。
方案二：不完全齿轮机构。如图 3—2 所示，它室友齿轮机构演变而得到的一种间歇欲动机构。即在主动 轮上制作出一部分齿，并根据运动时间与停歇时间的要求，在从动轮上做出与主动轮轮齿相啮合的轮齿 。 当从动轮做连续回转运动时，从东轮做间歇回转运动。不完全齿轮的结构简单，制造容易，工作可靠 ， 设计时从动轮的运动时间和静止时间的比例可在较大范围内变化。其缺点是有较大冲击，故质疑与 低速， 轻载场合。
功能元解（匹配机构）
回转台间歇运动机构 主轴箱刀具移动机构 传动机构
1
槽轮机构 凹槽圆柱凸轮机构 定轴轮系减速器
2
3
不完全齿轮机构 盘装凸轮机构 外啮合行星齿轮减速器
棘轮机构 凸轮连杆机构
四工位专用机床课程设计
四工位专用机床课程设计一、引言四工位专用机床是一种高效率、高精度的机床，广泛应用于汽车、航空、船舶等行业。
本文将介绍四工位专用机床的课程设计，包括设计背景、设计目标、设计内容和实施步骤等方面。
二、设计背景随着制造业的发展，对机床的要求越来越高。
传统的单工位机床已经不能满足生产需求，需要多工位机床来提高生产效率。
四工位专用机床是一种常见的多工位机床，具有高效率、高精度等优点，在生产中被广泛应用。
三、设计目标本次课程设计旨在培养学生掌握四工位专用机床的基本原理和操作技能，提高学生对制造业发展趋势的了解和应对能力。
四、设计内容1. 课程设置本次课程设置为理论教学和实践操作相结合。
理论教学主要包括四工位专用机床的结构原理、操作流程和维护保养等方面；实践操作主要包括使用四工位专用机床进行零件加工和调试等方面。
2. 实践操作实践操作分为两个阶段：零件加工和调试。
零件加工阶段主要包括对给定图纸进行加工，包括车削、铣削、钻孔等操作；调试阶段主要包括对机床进行调试，包括刀具调整、夹具调整等操作。
3. 实验报告学生需要完成实验报告，包括课程设计的目的、原理和实验过程等方面。
五、实施步骤1. 确定课程设计计划，包括理论教学和实践操作的时间安排。
2. 准备四工位专用机床和相关工具材料。
3. 进行理论教学，讲解四工位专用机床的结构原理、操作流程和维护保养等方面。
4. 进行实践操作，分别进行零件加工和调试两个阶段。
5. 学生完成实验报告并提交。
六、总结通过本次课程设计，学生能够掌握四工位专用机床的基本原理和操作技能，并了解制造业发展趋势。
同时，本次课程设计也为学生提供了一个锻炼自己动手能力和团队协作能力的机会。
新疆大学机械原理课程设计《四工位专用机床的刀具进给机构和工作台转位机构设计》
机械工程学院机械原理课程设计姓名：麦麦提敏。
图尔荪学号：班级：机械09-2班指导老师：穆塔里夫2012年6月新疆大学《机械原理课程设计》任务书班级: 机械09-2 姓名: 麦麦提敏。
图尔荪课程设计题目: 四工位加工机床的刀具进给系统和工作台转位系统设计课程设计完成内容:设计说明书一份(主要包括:运动方案设计、方案的决策与尺度综合、必要的机构运动分析和相关的机构运动简图)发题日期: 2012 年6 月24 日完成日期: 2012 年7 月2 日指导教师: 穆塔里夫机械原理课程设计说明书一、设计题目：四工位专用机床。
二、四工位专用机床的功能和设计要求：1、功能：所谓四工位即四个工位能够同时做相应的工作，四工位专用机床在小型制造车间里可完成工件的连续生产，提高了生产效率。
在这里，四工位机床要求在四个工位上分别完成相应的装卸工件，钻孔、扩孔、铰孔工作，一个工件经过在四个工位上的依次作业，即完成了这个工件的加工，循环进行，加快了工件的生产速度，提高了工件的加工效率。
2、设计要求：1)四工位专用机床中，回转台的旋转运动与刀具的进给运动之间一下要配合后，时间上的要求极其严格。
从而速度要求也要合理。
如果刀具在工件加工时，回转台已开始转动，必发生折刀。
相反，如果刀具尚未到达工件，即工件未加工之前，回转台已开始转动，则刀具来不及对工件进行加工，而且刀具在工件加工时，进给速度，运动方向一定要稳定，不然的话，也极容易出现折刀，毁坏工件之类现象。
2)从执行动作上来分，四工位机床共分为三个执行机构，即回转台的回转运动，主轴箱的水平移动，及刀具的旋转运动。
3)考虑到四工位机床应用于小型制造车间，其特点为简洁易维修使用，拆卸，更换零件方便，故采用了手工安装零件，而不采用机器手来安装，后者一般在大规模生产车间采用，而且后者的安装时间相应来说比手工安装应短许多，但会增加成本，在这里有足够的时间(36s)，可供手工安装零件，故无需用机器手。
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目录设计任务分析 (1)机床结构和工作原理 (2)圆柱凸轮 (4)小凸轮 (7)定位机构 (8)槽轮机构 (9)自我鉴定 (9)附录1(五次多项式求解Ｃ程序) (10)附录2(圆柱凸轮Ｃ程序) (11)附录3（定位凸轮C程序） (14)设计任务分析一：工作原理及工艺动作过程四工位专用机床是在四个工位上分别完成工件的装卸、钻孔、扩孔、铰孔工作的专用加工设备。
机床的执行动作有两个：一是装有工件的回转工作台的间歇转动；二是装有三把专用刀具的主轴箱的往复移动（刀具的转动由专用电机驱动）。
两个执行动作由同一台电机驱动，工作台转位机构和主轴箱往复运动机构按动作时间顺序分支并列，组合成一个机构系统。
二：原始数据及设计要求（１）刀具顶端离开工作表面65mm，快速移动送进60mm后，再匀速送进60mm（包括５mm刀具切入量、45mm工件孔深、10mm刀具切出量，如右图所示），然后快速返回。
回程和进程的平均速度之比K=2。
（２）刀具匀速进给速度为3mm/s，工件装卸时间不超过10s。
（３）机床生产率每小时约75件。
（４）执行机构及传动机构能装入机体内。
（５）传动系统电机为交流异步电动机。
三：任务分析(1) 为了达到进给要求，适宜用凸轮机构来控制钻头的运动。
由于刀具匀速进给速度为3mm/s，所以就要求凸轮的转速为每四十八秒一转。
(2) 考虑到加工的精密稳定性，本机床的传动机构宜多采用齿轮。
并且凸轮的运动中不应出现刚性冲击，要选择合适的运动规律，如五次多项式。
(3) 为实现工作台的间歇运动，可以选择槽轮机构。
(4) 为保证钻头加工位置的准确，还应该设计定位机构。
(5) 最后需要绘制出至少两张A1图来表达本机床的设计思想。
分别为机箱传动图、槽轮机构和定位机构既工作台转位机构和定位机构。
四：设计流程1.专用机床的刀具进给机构方案图及运动循环图。
2.设计工作台转位机构及定位机构方案图及运动循环图。
3.设计圆柱凸轮机构。
4.设计定位凸轮机构。
5.凸轮机构设计计算，选择和设计从动件的运动规律。
6.编写设计说明书。
机床结构和工作原理一：四工位专用机床工作原理及外形尺寸专用机床旋转工作台有四个工作位置Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ（如下图所示），分别对应工件的装卸、钻孔、扩孔和铰孔。
主轴箱上装有三把刀具，对应于工位Ⅱ的位置装钻头，Ⅲ的位置装扩孔钻，Ⅳ的位置装铰刀。
刀具由专用电动机驱动绕其自身轴线转动。
主轴箱每向左移动送进一次，在四个工位上分别完成相应的装卸工件、钻孔、扩孔和铰孔工作。
当主轴箱右移（退回）到刀具离开工件后，工作台回转90度，然后主轴箱再次左移，这时，对其中每一个工件来说，它进入了下一个工位的加工，依次循环四次，一个工件就完成装、钻、扩、铰、卸等工序。
由于主轴箱往复一次，在四个工位上同时进行工作，所以每次就有一个工件完成上述全部工序。
二：本机床的内部结构和相关参数。
（1）本机床采用的是每分钟1420转的交流异步电机，通过皮带传动、齿轮行星轮系和一系列的定轴轮系将转速降为每四十八秒1转，钻头的进给通过齿条传动，运动平稳。
具体结构如下：（2）各机件类型及参数（单位mm）编号零件类型属性编号零件类型属性1 插销轮R=60 12 圆柱齿轮模数2 齿数722 小凸轮R=130 h=20 13 圆柱齿轮模数2 齿数183 槽轮R=169.7 14 圆柱齿轮模数2 齿数714 拨轮R=121.6 15 圆柱凸轮R=125 L=1505 圆柱齿轮模数2 齿数68 16 滚子R=156 圆柱齿轮模数2 齿数17 17 小齿条模数2 齿数147 圆柱齿轮模数2 齿数17 18a/b 圆柱齿轮模数2 Z=22/668 圆柱齿轮模数2 齿数102 19 大齿条模数2 齿数459 圆柱齿轮模数2 齿数36 20 电机 2.2kw /1420转10 圆柱齿轮模数2 齿数142 21 带轮Z型D=5011 圆柱齿轮模数2 齿数20 22 带轮SPZ型D=160 23 滚子D=16（3）各轮的转速电机1420转每分；22处，齿轮6为443.75转每分；杆8-11.处11.75转每分；圆柱凸轮；小凸轮，拨轮均为48秒每转；插销轮，槽轮为48秒1/4转。
齿轮13/14采用正变位，R13=18.60674,x=0.338;R14=73.39326,x=1.3338.用来保证安装轴在同一条水平线上，利于安装。
5.6.7.8为2K-H 行星轮系，该转动比为25，其效率为90.4%，且为同轴。
(4) 行程循环圆柱凸轮一：圆柱凸轮的参数：通常直动滚子从动件的圆柱凸轮的许用压力角[α]=25度-35度。
过理论廓曲线上任意一点做法线nn, nn 与y 轴的夹角即为机构的压力角α。
因此基圆柱半径必须满足 半径大于等于最大速度比上角速度与许用压力角正弦的积。
既公式[]maxtan ds d Rb δα≥另外大速度，可减小圆柱凸轮的行程，故在18a/b 处两齿轮的比值为3，由此计算得出其半径为95.44mm ，经过考虑取半径为125mm ，长度取150mm 。
二：主凸轮轮廓线及其运动曲线 凸轮廓线（1）快进行程0—45度，五次多项式曲线；34523422223363.281678.048341.3113363.2814678.0485341.3116363.28112678.04820341.311s v a δδδωδωδωδωδωδωδ=-+=⨯-⨯+⨯=⨯-⨯+⨯（2）工进行程45—170度，一次多项式曲线1424/24/0s v a δπωπ=+== 170—195度，五次多项式曲线；23452342222238084.779391.623757.15487.69433.36938.983399391.6223757.153487.694433.369358.9833923757.156487.6941233.3693208.98339s v a δδδδδωωδωδωδωδωωδωδωδ=-+--+=-+⨯-⨯-⨯+⨯=⨯-⨯-⨯+⨯ （3）快回行程195—292.5度，正弦加速度曲线；240{1(13/12)/(13/24)sin[2(13/12)/(13/24)]/2}40cos[2(13/12)/(13/24)]/(13/24)240sin[2(13/12)/(13/24)]/(13/24)svaδπππδπππωπδππππωπδπππ=--+-=-=-⨯-（4）近休292.5—360度。
（方程来自《机械原来》（孙恒陈作模葛文杰主编）（高等教育出版社））位移和轮廓线速度线（上图）加速度线(上图) 位移PHI=15,PSI=3.753079 PHI=30,PSI=14.617199 PHI=45,PSI=20.000000 PHI=60,PSI=22.000000 PHI=75,PSI=24.000000 PHI=90,PSI=26.000000 PHI=105,PSI=28.000000 PHI=120,PSI=30.000000 PHI=135,PSI=32.000000 PHI=150,PSI=34.000000 PHI=165,PSI=36.000000 PHI=180,PSI=38.755676 PHI=195,PSI=39.972656 PHI=210,PSI=39.085434 PHI=225,PSI=33.644810 PHI=240,PSI=23.061991 PHI=255,PSI=11.163046 PHI=270,PSI=2.910990 PHI=285,PSI=0.118404 PHI=300,PSI=0.000000 PHI=315,PSI=0.000000 PHI=330,PSI=0.000000 PHI=345,PSI=0.000000 PHI=360,PSI=0.000000 print any key to graphics... 速度PHI=15,PSI=6.685200PHI=30,PSI=7.407516PHI=45,PSI=1.500000PHI=60,PSI=1.500000PHI=75,PSI=1.500000PHI=90,PSI=1.500000PHI=105,PSI=1.500000PHI=120,PSI=1.500000PHI=135,PSI=1.500000PHI=150,PSI=1.500000PHI=165,PSI=1.500000PHI=180,PSI=1.953126PHI=195,PSI=0.005931PHI=210,PSI=-1.993546PHI=225,PSI=-6.252020PHI=240,PSI=-9.096655PHI=255,PSI=-8.070049PHI=270,PSI=-4.059062PHI=285,PSI=-0.528666PHI=300,PSI=0.000000PHI=315,PSI=0.000000PHI=330,PSI=0.000000PHI=345,PSI=0.000000PHI=360,PSI=0.000000print any key to graphics...加速度PHI=15,PSI=3.481503PHI=30,PSI=-2.814736PHI=45,PSI=0.000000PHI=60,PSI=0.000000PHI=75,PSI=0.000000PHI=90,PSI=0.000000PHI=105,PSI=0.000000PHI=120,PSI=0.000000PHI=135,PSI=0.000000PHI=150,PSI=0.000000PHI=165,PSI=0.000000PHI=180,PSI=-1.280361PHI=195,PSI=0.000346PHI=210,PSI=-0.917922PHI=225,PSI=-1.042878PHI=240,PSI=-0.266923PHI=255,PSI=0.739619PHI=270,PSI=1.107226PHI=285,PSI=0.518333PHI=300,PSI=0.000000PHI=315,PSI=0.000000PHI=330,PSI=0.000000PHI=345,PSI=0.000000PHI=360,PSI=0.000000print any key to graphics..小凸轮一：小凸轮轮廓线及其运动曲线凸轮廓线 （1）推程 0—30度，正弦加速度曲线；()2220/(/6)sin 2/(/6)/(2)20/24{1cos[2/(/6)]}/(/6)220(/24)sin[2/(/6)]/(/6)]s v a δππδππππδπππππδππ=-⎡⎤⎣⎦=-=⋅（2）远休30—120度。