机器人焊接基础培训教材(133张)PPT
合集下载
机器人焊接基础培训PPT课件
2/12/2020
30
TEACH
Jog 键: 使用这些键来点 动机器人。
J3
J2 J1
J6 J5
J4
24
TEACH
2/12/2020
COORD键:
用该键来切换机
器人运动的坐标
系
J3
（ World,Tool,JoJi2nt )
J1
J6 J5
J4
25
TEACH
速度键:
用这些键来调整机 器人的运动速度。
2/12/2020
26
TEACH
上海林肯电气自动化
机器人系统常用焊接电源
Power Wave F355i, Power Wave 455M,
Power Wave 455M/STT,
此外还有Power Wave 355M, Power Wave
655R。
•
Total Digital Welder
全数字化焊机
•
Inverter and Chopper
• 2/12/2F0u20ll Tested
10
充分测试实验
The welding experts
上海林肯电气自动化
机器人焊接系统选配的送丝机
Power Feed 10R
• 数字控制，与Power Wave™焊接电源配 合使用，能产生极佳的焊接性能。 • 转速反馈装置能进行送丝速度的校对， 从而实现送丝速度的精确控制。 • 送丝机制动装置能在几毫秒时间内将送 丝速度从最大值降低到0，从而降低焊丝粘 连在焊接熔池中的机率。 • 单独的送丝导向提供无故障的送丝以及简 便的焊丝安装、转换和维护。 • 方便读数的标尺便于精确设置送丝轮压紧 力。
上海林肯电气自动化
焊接基础知识培训图文并茂详细全面PPT课件
焊接工艺参数
包括焊丝直径、焊接电流、电弧电压等，对焊缝成形和质量有重要 影响。
REPORT
CATALOG
DATE
ANALYSIS
SUMMAR Y
03
焊接材料选择与使用技 巧
焊化物， 如二氧化硅、二氧化钛等 ，焊接工艺性好，但焊缝 的力学性能较差。
碱性焊条
药皮中含有碱性氧化物， 如大理石、萤石等，焊缝 的力学性能较好，但焊接 工艺性稍差。
CATALOG
DATE
ANALYSIS
SUMMAR Y
01
焊接概述与基本原理
焊接定义及分类
焊接定义
通过加热或加压，或两者并用， 使两个分离的物体产生原子（分 子）间结合力而连接成一体的成 形方法。
焊接分类
根据焊接过程中金属所处状态及 工艺特点，可将焊接方法分为熔 化焊、压力焊和钎焊三大类。
焊接过程与特点
REPORT
CATALOG
DATE
ANALYSIS
SUMMAR Y
05
焊缝质量检查与评定方 法
外观检查标准解读
01
焊缝成形良好，过渡平 滑，无明显咬边、未焊 透、未熔合等缺陷。
02
焊缝表面无裂纹、气孔 、夹渣等缺陷。
03
焊缝余高、宽度符合标 准要求。
04
焊后处理符合要求，如 去除飞溅、打磨平整等 。
焊接过程
包括加热、熔化、冶金反应、结晶、 冷却等过程，同时伴有力学、冶金、 热和物理化学变化。
焊接特点
具有节省材料、生产效率高、接头质 量好、便于实现自动化和机械化等优 点。
焊接应用领域
01
02
03
04
制造业
广泛应用于汽车、船舶、航空 航天、轨道交通等制造业领域
包括焊丝直径、焊接电流、电弧电压等，对焊缝成形和质量有重要 影响。
REPORT
CATALOG
DATE
ANALYSIS
SUMMAR Y
03
焊接材料选择与使用技 巧
焊化物， 如二氧化硅、二氧化钛等 ，焊接工艺性好，但焊缝 的力学性能较差。
碱性焊条
药皮中含有碱性氧化物， 如大理石、萤石等，焊缝 的力学性能较好，但焊接 工艺性稍差。
CATALOG
DATE
ANALYSIS
SUMMAR Y
01
焊接概述与基本原理
焊接定义及分类
焊接定义
通过加热或加压，或两者并用， 使两个分离的物体产生原子（分 子）间结合力而连接成一体的成 形方法。
焊接分类
根据焊接过程中金属所处状态及 工艺特点，可将焊接方法分为熔 化焊、压力焊和钎焊三大类。
焊接过程与特点
REPORT
CATALOG
DATE
ANALYSIS
SUMMAR Y
05
焊缝质量检查与评定方 法
外观检查标准解读
01
焊缝成形良好，过渡平 滑，无明显咬边、未焊 透、未熔合等缺陷。
02
焊缝表面无裂纹、气孔 、夹渣等缺陷。
03
焊缝余高、宽度符合标 准要求。
04
焊后处理符合要求，如 去除飞溅、打磨平整等 。
焊接过程
包括加热、熔化、冶金反应、结晶、 冷却等过程，同时伴有力学、冶金、 热和物理化学变化。
焊接特点
具有节省材料、生产效率高、接头质 量好、便于实现自动化和机械化等优 点。
焊接应用领域
01
02
03
04
制造业
广泛应用于汽车、船舶、航空 航天、轨道交通等制造业领域
焊接机器人基本操作及应用PPT课件
先将操作拨动按钮向右轻压，然后向上转动拨动按钮，拨动到不同的位置， 可以得到五种不同的运动速度。
（辅图）机器人的移动速度控制
13
第2章 机器人示教器（4）
（辅图）机器人的分级管理功能
14
第2章 机器人示教器（3）
向上/向下微动来移动光标
点击拨动按钮 显示子菜单项目
EXI T
点击拨动
EXI T
按钮关闭子
3
第1章 机器人基础知识（3）
TW轴：手腕（扭转） BW轴：手腕（弯曲） RW軸：手臂（旋转）
FA轴：肩（前伸） UA軸：躯体（上举）
RT軸：腰（回转）
机器人：6个自由度
人：7个自由度
教材（图1-1）机器人与人的比较
4
第1章 机器人基础知识（4）
教材（图1-6）机器人本体规格
教材（图1-7）机器人动作范围
职业教育焊接技术专业改革创新规划教材
焊接机器人基本操作及应用
电子教案（PPT辅助教材）
PPT主编 刘 伟 2011年6月
1
第1章 机器人基础知识（1）
机器人一词的由来？
捷克文中的 robota（劳役或苦工之意）
1920年捷克作家卡雷尔·恰佩克 在他的科幻小说《罗萨母万能机器 人制造公司》首次提到机器人一词。
主路径
摆动结束点（空走） (MOVELW)
教材（图3-21）直线摆动插补示意图
20
第3章 手动模式（5）
圆弧摆动中间点（焊接点） MOVECW
振幅点 1 WEAVEP 圆弧摆动开始点
MOVECW （焊接点）
振幅点 2 WEAVEP
圆弧摆动结束点
MOVECW （空走点）
教材（图3-24）圆弧摆动插补示意图
（辅图）机器人的移动速度控制
13
第2章 机器人示教器（4）
（辅图）机器人的分级管理功能
14
第2章 机器人示教器（3）
向上/向下微动来移动光标
点击拨动按钮 显示子菜单项目
EXI T
点击拨动
EXI T
按钮关闭子
3
第1章 机器人基础知识（3）
TW轴：手腕（扭转） BW轴：手腕（弯曲） RW軸：手臂（旋转）
FA轴：肩（前伸） UA軸：躯体（上举）
RT軸：腰（回转）
机器人：6个自由度
人：7个自由度
教材（图1-1）机器人与人的比较
4
第1章 机器人基础知识（4）
教材（图1-6）机器人本体规格
教材（图1-7）机器人动作范围
职业教育焊接技术专业改革创新规划教材
焊接机器人基本操作及应用
电子教案（PPT辅助教材）
PPT主编 刘 伟 2011年6月
1
第1章 机器人基础知识（1）
机器人一词的由来？
捷克文中的 robota（劳役或苦工之意）
1920年捷克作家卡雷尔·恰佩克 在他的科幻小说《罗萨母万能机器 人制造公司》首次提到机器人一词。
主路径
摆动结束点（空走） (MOVELW)
教材（图3-21）直线摆动插补示意图
20
第3章 手动模式（5）
圆弧摆动中间点（焊接点） MOVECW
振幅点 1 WEAVEP 圆弧摆动开始点
MOVECW （焊接点）
振幅点 2 WEAVEP
圆弧摆动结束点
MOVECW （空走点）
教材（图3-24）圆弧摆动插补示意图
焊接基础知识培训图文并茂详细全面PPT课件可编辑全文
焊接基础知识
焊接概述
焊接在现代工业生产中具有十分重要地作用，在制造大型结构或复杂地机器部件时，更显优越，因为它可以用 化大为小，化复杂为简单地方法准备坯料，然后用逐次装配焊接地方法拼小成大，这是其他工艺方法难以做到的。
水冷壁焊接
汽车制造
动车组制造现场
造船行业的自动化焊接
水下焊接
焊接
利用加热或加压或二者并用的方法，将两种或两种以上的同种或异种材料，通过原子或分子之间的结合和扩散连 接成一体的工艺过程。
焊接，“2”为平焊及平角焊，“4”表示焊条适用于向下立焊； 第三位和第四位数字组合时表示焊接电流种类及药皮类型。 在第四位数字后附加"R"表示耐吸潮焊条；附加"M"表示耐吸潮和力学性能有特殊规定的焊条；
附加"-1"表示冲击性能有特殊规定的焊条。
手工电弧焊
6.焊条的选用 （1）按强度等级和化学成分选用 ➢ 焊接一般结构，如低碳钢、低合金钢结构件时，一般选与焊件强度等级相同的焊条，而不考虑化学成分相同或
2. 熔焊原理及过程
熔焊的本质及特点 ➢ 熔化焊的本质是小熔池熔炼与铸造，是金属
熔化与结晶的过程。 ➢ 熔池存在时间短，温度高；冶金过程进行不
充分，氧化严重；热影响区大。 ➢ 冷却速度快，结晶后易生成粗大的柱状晶。
熔化焊的三要素
✓ 热源 能量要集中，温度要高。以保证金属快速熔化，减小热影响区。满足要求的热源有电弧、等离子弧、
电渣热、电子束和激光。 ✓ 熔池的保护
可用渣保护、气保护和渣-气联合保护。以防止氧化，并进行脱氧、脱硫和脱磷，给熔池过渡合金元素 。 ✓ 填充金属
保证焊缝填满及给焊缝带入有益的合金元素，并达到力学性能和其它性能的要求，主要有焊芯和焊丝 。
焊接概述
焊接在现代工业生产中具有十分重要地作用，在制造大型结构或复杂地机器部件时，更显优越，因为它可以用 化大为小，化复杂为简单地方法准备坯料，然后用逐次装配焊接地方法拼小成大，这是其他工艺方法难以做到的。
水冷壁焊接
汽车制造
动车组制造现场
造船行业的自动化焊接
水下焊接
焊接
利用加热或加压或二者并用的方法，将两种或两种以上的同种或异种材料，通过原子或分子之间的结合和扩散连 接成一体的工艺过程。
焊接，“2”为平焊及平角焊，“4”表示焊条适用于向下立焊； 第三位和第四位数字组合时表示焊接电流种类及药皮类型。 在第四位数字后附加"R"表示耐吸潮焊条；附加"M"表示耐吸潮和力学性能有特殊规定的焊条；
附加"-1"表示冲击性能有特殊规定的焊条。
手工电弧焊
6.焊条的选用 （1）按强度等级和化学成分选用 ➢ 焊接一般结构，如低碳钢、低合金钢结构件时，一般选与焊件强度等级相同的焊条，而不考虑化学成分相同或
2. 熔焊原理及过程
熔焊的本质及特点 ➢ 熔化焊的本质是小熔池熔炼与铸造，是金属
熔化与结晶的过程。 ➢ 熔池存在时间短，温度高；冶金过程进行不
充分，氧化严重；热影响区大。 ➢ 冷却速度快，结晶后易生成粗大的柱状晶。
熔化焊的三要素
✓ 热源 能量要集中，温度要高。以保证金属快速熔化，减小热影响区。满足要求的热源有电弧、等离子弧、
电渣热、电子束和激光。 ✓ 熔池的保护
可用渣保护、气保护和渣-气联合保护。以防止氧化，并进行脱氧、脱硫和脱磷，给熔池过渡合金元素 。 ✓ 填充金属
保证焊缝填满及给焊缝带入有益的合金元素，并达到力学性能和其它性能的要求，主要有焊芯和焊丝 。
焊接机器人系统教材PPT课件
焊接机器人系统教材PPT课件 焊接机器人系统教材PPT课件
第一节 焊接机器人概论
一、焊接机器人的定义
工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自
动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于 工业自动化领域。
焊接机器人是从事焊接作业（包括切割与喷涂）
的工业机器人。
二、焊接机器人的分类
1、按用途来分
弧焊机器人
Unimate机器人
第二节 焊接机器人系统的基本配置
焊接机器人系统教材(PPT77页)
内容
焊接机器人操作机 机器人焊接系统 外围设备
焊接机器人系统பைடு நூலகம்材(PPT77页)
焊接机器人系统教材(PPT77页)
一、焊接机器人操作机的选择
1、自由度：
焊接机器人基本都属于6轴关节式，其 中1、2、3轴的运动是把焊枪（焊钳） 送到焊接位置，而4、5、6轴的运动是 解决焊枪（焊钳）的姿态问题。
（安装方式，送丝轮，控制方式，送丝方式）
2、送丝软管
（结构，送丝导管）
3、焊枪
（鹅颈弯曲角，TCP的调整，拉丝焊枪）
防撞传感器
焊接机器人系统教材(PPT77页)
焊接机器人系统教材(PPT77页)
影响送丝稳定性的因素
➢ 送丝机的送丝速度控制精度不高； ➢ 送丝轮的压紧力不适合； ➢ 送丝导管和焊丝的直径不匹配； ➢ 焊丝表面铜镀层脱落； ➢ 导丝管过长或者弯曲角度过大； ➢ 焊枪鹅颈角度不合适；
焊接机器人系统教材(PPT77页)
焊接机器人系统教材(PPT77页)
2、点焊装置
焊接机器人系统教材(PPT77页)
焊接机器人系统教材(PPT77页)
装备组成
➢ 焊钳； ➢ 变压器； ➢ 定时器。
第一节 焊接机器人概论
一、焊接机器人的定义
工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自
动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于 工业自动化领域。
焊接机器人是从事焊接作业（包括切割与喷涂）
的工业机器人。
二、焊接机器人的分类
1、按用途来分
弧焊机器人
Unimate机器人
第二节 焊接机器人系统的基本配置
焊接机器人系统教材(PPT77页)
内容
焊接机器人操作机 机器人焊接系统 外围设备
焊接机器人系统பைடு நூலகம்材(PPT77页)
焊接机器人系统教材(PPT77页)
一、焊接机器人操作机的选择
1、自由度：
焊接机器人基本都属于6轴关节式，其 中1、2、3轴的运动是把焊枪（焊钳） 送到焊接位置，而4、5、6轴的运动是 解决焊枪（焊钳）的姿态问题。
（安装方式，送丝轮，控制方式，送丝方式）
2、送丝软管
（结构，送丝导管）
3、焊枪
（鹅颈弯曲角，TCP的调整，拉丝焊枪）
防撞传感器
焊接机器人系统教材(PPT77页)
焊接机器人系统教材(PPT77页)
影响送丝稳定性的因素
➢ 送丝机的送丝速度控制精度不高； ➢ 送丝轮的压紧力不适合； ➢ 送丝导管和焊丝的直径不匹配； ➢ 焊丝表面铜镀层脱落； ➢ 导丝管过长或者弯曲角度过大； ➢ 焊枪鹅颈角度不合适；
焊接机器人系统教材(PPT77页)
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2、点焊装置
焊接机器人系统教材(PPT77页)
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装备组成
➢ 焊钳； ➢ 变压器； ➢ 定时器。
焊接机器人PPT课件
FANUC
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三、机器人的分类
机器人分类方法很多 ➢按照技术水平划分：
• 第一代：示教再现型，具有记忆能力。目前，绝大部分应用中的工业 机器人均属于这一类。缺点是操作人员的水平影响工作质量。
• 第二代：初步智能机器人，对外界有反馈能力。部分已经应用到生产 中。
• 第三代：智能机器人，具有高度的适应性，有自行学习、推理、决策 等功能，处在研究阶段。
8
二、工业机器人的发展及现状
➢1954年，美国人G.Devol 和J.Engleberger 设计了一台可编程的机器人
➢1961年，他们生产了世界上第一台工业机器 人“Unimates”，并获得了专利
➢1962年，Engleberger 成立了Unimation公 司，他被称为“机器人之父”
➢日本从上世纪70年代中后期开始开发工业机器 人，15年后就成为产量最多、应用最广的世界 工业机器人“王国”。
随着市场经济的快速发展，企业的产品从单一品种大批量生产变为多品种小 批量，要求生产线具有更大的柔性。所以焊接机器人在生产中的应用越来越 广泛，机器人焊接已成为焊接自动化的发展趋势。
4
机器人焊接的特点
采用机器人焊接，具有如下优点： ➢ 易于实现焊接产品质量的稳定和提高，保证其均一性； ➢ 提高生产率，一天可24小时连续生产，机器人不会疲倦； ➢ 改善工人劳动条件，可在有害环境下长期工作； ➢ 降低对工人操作技术难度的要求； ➢ 缩短产品改型换代的准备周期，减少相应的设备投资； ➢ 可实现小批量产品焊接自动化； ➢ 可作为数字化制造的一个环节。
英语：Robot 德语：Robot 日语：ロボツト 俄语：робот 汉字：机器人
Karel Capek （1890－1938）
机器人焊接培训
P38 P47
P37
哪些参数影响焊接质量
• • • • 焊丝 焊枪角度 行进角度 焊接电流\焊接电压\焊接速度 1 示教时焊枪角度行进角度.要考虑焊缝的高度.如果焊缝很接近你的导电嘴, 电弧会移到后部加速电极的损耗; 2夹具干涉情况,尽量使焊枪立起来; 3示教时没有焊缝,所以要考虑到.实际电弧却到后部去了,电流是走最近的路 线的.短路电流有时达到600~700A,可能烧坏焊枪焊机. 4焊接终止条件的决定.焊接时焊丝是15mm, 焊丝会长会弯曲,弧坑电弧结束 命令时产生爆丝飞溅.如溅到电极上会影响以后的焊接;焊丝短电压高电流低, 粘丝不起弧.
焊丝种类和熔附金属的力学性能
焊丝 YG11 YG12 YG13 YG14 YG15 YG16 YG17 保护气 CO2 焊丝 直径 1.2 1.4 1.6 适用 钢种 焊丝单位质量
单位 重量 g/m m/20 kg
7.4
10.1
12.9
2700
1980
1550
短路焊接与脉冲焊接对比
• CO2/MAG焊接 电流发生消失重复发生,飞溅较多. • 弧长1mm P37短路电流增加速度1 P38短路电流增加速度2 P47短路电流目标值 • • 脉冲焊接在250A以上几乎没有飞溅 弧长3mm
焊丝伸出时有些弯曲，导电嘴易磨损，严重时会影响到焊丝的伸出长度， 即焊接电流。连续焊接2~ 4小时就要更换电极，有的焊接质量不好和 电极的磨损严重有关系。 二氧化碳保护气焊接，飞溅较多 混合气体保护焊接飞溅较少，金属很硬而脆 日本YGW Y丝 TIS3302 日本工业标准 YGW11~14短路CO2保护焊 ,YGW15~17混合气体保护焊 三 工具的校准： 机器人焊接时，有的客户要求焊丝是13毫米问清客户焊丝要伸出 多长，在校验工具尖端点，必须调好条准。否则不能调好工作站的。 确认点为三个姿态。 1在外部轴上做一个。 2固定的地方做一个。 如果已交付了，客户后来又提出程序不行了，首先要看两个确认点是否 发生了偏移，再看工件是否偏移。并且纪录在本子上。
焊接机器人PPT课件
(2)机器人关电程序：先旋闭机器人控制柜电源，后关闭 焊接电源开关，其次切断机器人变压器电源，最后拉下空气 开关。
(3)机器人控制柜送电后，系统启动（数据传输）需要一 定时间，要等待示教器的显示屏进入操作界面后再进行操作。
(4)操作机器人之前，所有人员应退至安全区域（警戒安 全线以外。）
2021/3/7
CHENLI
16
序号 1 2 3 4
5 6
按键名称 启动按钮 暂停按钮 伺服ON按钮 紧急停止按钮
+/-键 拨动按钮
按键功能 在AUTO模式下，用于启动或重启机器人操作
在伺服闭合状态下，暂停机器人操作
接通伺服电源
通过切断伺服电源立刻停止机器人和外部轴操作。一旦按下，开关保 持紧急停止状态。顺时针方向旋转解除紧急停止状态。
代替（拨动按钮），连续移动机器人手臂
（上下微动）
移动机器人手臂或外部轴 向上微动；在（+）方向上。 向下微动；在（-）方向上。 移动荧屏上的光标。 改变数据或选择一个项目
（侧击）
指定选择项目并保存它。
（拖动）
保持机器人手臂的当前操作。 按下后的微动按钮的旋转量决定变化量。 停止轻微旋转然后释放。 运动的方向与“向上/向下”相同。
CHENLI
14
1-启动按钮；2-暂停按钮；3-伺服ON按钮；4-紧急停止按钮； 5-+/-键；6-拨动按钮；7-登录键；8-窗口切换键；9-取消键； 10-用户功能键；11-模式切换开关；12-动作功能键
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CHENLI
15
13-右切换键；14-左切换键；15-安全开关（三段位）
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CHENLI
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(3)机器人控制柜送电后，系统启动（数据传输）需要一 定时间，要等待示教器的显示屏进入操作界面后再进行操作。
(4)操作机器人之前，所有人员应退至安全区域（警戒安 全线以外。）
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CHENLI
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序号 1 2 3 4
5 6
按键名称 启动按钮 暂停按钮 伺服ON按钮 紧急停止按钮
+/-键 拨动按钮
按键功能 在AUTO模式下，用于启动或重启机器人操作
在伺服闭合状态下，暂停机器人操作
接通伺服电源
通过切断伺服电源立刻停止机器人和外部轴操作。一旦按下，开关保 持紧急停止状态。顺时针方向旋转解除紧急停止状态。
代替（拨动按钮），连续移动机器人手臂
（上下微动）
移动机器人手臂或外部轴 向上微动；在（+）方向上。 向下微动；在（-）方向上。 移动荧屏上的光标。 改变数据或选择一个项目
（侧击）
指定选择项目并保存它。
（拖动）
保持机器人手臂的当前操作。 按下后的微动按钮的旋转量决定变化量。 停止轻微旋转然后释放。 运动的方向与“向上/向下”相同。
CHENLI
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1-启动按钮；2-暂停按钮；3-伺服ON按钮；4-紧急停止按钮； 5-+/-键；6-拨动按钮；7-登录键；8-窗口切换键；9-取消键； 10-用户功能键；11-模式切换开关；12-动作功能键
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13-右切换键；14-左切换键；15-安全开关（三段位）
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焊接基础知识培训(图文并茂详细全面)课件
1 2
严格控制焊接参数
如电流、电压、焊接速度等，确保在工艺范围内 。
选用合适的焊接材料
根据母材的化学成分和力学性能选择合适的焊接 材料。
3
焊前准备和焊后处理
清除焊缝周围的杂质，进行焊后热处理和无损检 测。
焊接在未来的应用前景
航空航天领域
高强度轻质材料的焊接需求持续增长，如钛合金和复合材料。
汽车工业
管对接焊缝焊接实例
总结词
管对接焊缝是将管道连接在一起的重要焊接形式，需要掌握一定的操作技巧和注意事项 。
详细描述
管对接焊缝焊接实例包括准备焊缝、选择合适的焊接方法和操作技巧。在准备焊缝阶段 ，需要清理管内和管外的杂质，调整管子的位置和角度。在选择焊接方法时，可以根据 管子的材质、直径和壁厚等因素进行选择，如手工电弧焊、气体保护焊等。在操作技巧
板对接焊缝焊接实例
总结词
板对接焊缝是常见的焊接形式，主要应用于平板或薄板的连接。
详细描述
板对接焊缝焊接实例包括准备焊缝、焊接操作和焊后处理三个步骤。在准备焊缝阶段，需要清理焊缝区域，调整 焊缝间隙和定位焊接点。在焊接操作阶段，可以采用手工电弧焊、气体保护焊等焊接方法进行焊接。焊后处理包 括检查焊缝质量、清理焊渣和进行必要的补焊。
等。
焊接过程控制
通过焊接工艺评定和焊接过程监 控，确保焊接质量的稳定性和可
靠性。
焊接缺陷及其防止措施
焊接缺陷类型
了解常见的焊接缺陷类型，如气孔、夹渣、未熔合和裂纹等。
防止措施
针对不同的焊接缺陷，采取相应的防止措施，如选择合适的焊接材 料、优化焊接参数和加强焊接过程控制等。
返修与补焊
对于已出现的焊接缺陷，应进行返修或补焊，并确保返修和补焊的 质量符合要求。
焊接机器人操作编程及应用教学PPT知识讲解
第1章 机器人基础知识
图1-6 培训间的安全装置示意
①防护围栏；②轴1、2和3的机械终端止挡或者轴范围限制装置；③ 防护门及具有关闭功 能监控的门触点或光栅；④紧急停止按钮（外部）；⑤紧急停止按钮、确认键、调用连接
管理器的钥匙开关；⑥内置的 安全控制器；
第1章 机器人基础知识
图1-7 焊接机器人设备基本构成
第1章 机器人基础知识
图1-3 交流伺服电机的结构
1-电动机 2-前端盖 3-三相绕组线圈 4-压板 5-定子 6磁钢 7-后压板 8-动力线插头 9-后端盖 10-反馈插头 11-脉冲编码器
12-电机后盖
第1章 机器人基础知识
图1-4 RV减速机结构原理图
第1章 机器人基础知识
图1-5 多关节（轴）机器人控制原理框图
第4章 FANUC机器人
图4-2 机器人控制器硬件构成
第4章 FANUC机器人
图4-3 机器人示教器各键的名称及功能
第4章 FANUC机器人
图4-4 示教器显示屏位置标识
第4章 FANUC机器人
图4-5 屏幕菜单
第4章 FANUC机器人
图4-6 操作面板
第4章 FANUC机器人
2位模式开关
《焊接机器人操作编程及应用》
（ABB、MOTOMAN、FANUC、KUKA、OTC机器人）
第1章 机器人基础知识
工业机器人常用术 语
1．自由度（degree of freedom， DOF ）:物体能够
第1章 机器人基础知识
图1-1 机器人关节链
第1章 机器人基础知识
图1-2 关节轴及连杆参数标识示意
第3章 安川机器人
图3-1 安川机器人示教器 各键名称及持握方法
焊接机器人操作编程及应用教学PPT
图2-10 圆弧运动示意 图2-11 圆弧运动程序
第2章 ABB机器人
图2-12 焊接指令事例 图2-13 焊接起收弧程序
第2章 ABB机器人
图2-14 曲线轨迹示教指令示意图
第2章 ABB机器人
程序及解读如下： PROC guanbanjian( 管板件)----------------------
第3章 安川机器人
图3-1 安川机器人示教器 各键名称及持握方法
第3章 安川机器人
图3-2示教编程器的五个显示区
第3章 安川机器人
图3-3 画面的名称显示
第3章 安川机器人
图3-4 主菜单区显示
第3章 安川机器人
图3-5 控制柜的状态显示
第3章 安川机器人
图3-6 菜单的明细显示
第3章 安川机器人
图3-7 S、L、U、R、B、T 各轴运动图示
第3章 安川机器人
图3-9 命令的追加操作步骤-选择命令组
第3章 安川机器人
图3-9 粘贴操作步骤-选择菜单{编辑}
第3章 安川机器人
图3-10 调出前一个序号文件
第3章 安川机器人
图3-11 摆焊指令的调用
第3章 安川机器人
图3-12 A点到B点的焊接程序
第5章 KUKA机器人
图5-12 导航器
第5章 KUKA机器人
图5-13 程序运行方向：向前/向后
第5章 KUKA机器人
图5-14 机器人程序的结构
第5章 KUKA机器人
图5-15 点到点移动
第5章 KUKA机器人
图5-16 精确定位的PTP移动
第5章 KUKA机器人
图5-17 线性移动
第1章 机器人基础知识
图1-6 培训间的安全装置示意
第2章 ABB机器人
图2-12 焊接指令事例 图2-13 焊接起收弧程序
第2章 ABB机器人
图2-14 曲线轨迹示教指令示意图
第2章 ABB机器人
程序及解读如下： PROC guanbanjian( 管板件)----------------------
第3章 安川机器人
图3-1 安川机器人示教器 各键名称及持握方法
第3章 安川机器人
图3-2示教编程器的五个显示区
第3章 安川机器人
图3-3 画面的名称显示
第3章 安川机器人
图3-4 主菜单区显示
第3章 安川机器人
图3-5 控制柜的状态显示
第3章 安川机器人
图3-6 菜单的明细显示
第3章 安川机器人
图3-7 S、L、U、R、B、T 各轴运动图示
第3章 安川机器人
图3-9 命令的追加操作步骤-选择命令组
第3章 安川机器人
图3-9 粘贴操作步骤-选择菜单{编辑}
第3章 安川机器人
图3-10 调出前一个序号文件
第3章 安川机器人
图3-11 摆焊指令的调用
第3章 安川机器人
图3-12 A点到B点的焊接程序
第5章 KUKA机器人
图5-12 导航器
第5章 KUKA机器人
图5-13 程序运行方向：向前/向后
第5章 KUKA机器人
图5-14 机器人程序的结构
第5章 KUKA机器人
图5-15 点到点移动
第5章 KUKA机器人
图5-16 精确定位的PTP移动
第5章 KUKA机器人
图5-17 线性移动
第1章 机器人基础知识
图1-6 培训间的安全装置示意
机器人焊接技术PPT精品
置及坐标系的方位，即刚体B的位置和姿态可由坐标系｛B｝来描述：
{B} BAR,
p A BO
当表示位置时，旋转矩阵为单位阵； 当表示姿态时，位置矢量等于零。
28
第二节 坐标变换
1、坐标平移
坐标系｛B｝与｛A｝具有相同的方位，但｛B｝的原点与｛A｝的原点不重合，
则空间任意点P在｛A｝中的描述可以表示为： 称为坐标平移方程
➢按驱动方式划分： • 气压驱动（压缩空气） • 液压驱动（重型机器人，如搬运、点焊机器人） • 电驱动（电动机），应用最多
13
三、机器人的分类
➢按照应用领域划分： • 工业机器人，面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。 • 特种机器人，用于非制造业的各种机器人，服务机器人、水下机器 人、农业机器人、军用机器人等
11
三、机器人的分类
➢按照基本结构划分： • 直角坐标型， 也称“机床型” • 圆柱坐标型 • 球坐标型 • 全关节型
12
三、机器人的分类
➢按照受控运动方式划分： • 点位控制（PTP）型，Point to Point, 如点焊、搬运机器人 • 连续轨迹控制（CP）型，Continous Path，如弧焊、喷漆机器人
r21
r22
r23
r31 r32 r33
旋转矩阵是正交的。
26
第一节 位置和方位的表示
按照上述定义，绕 x 轴旋转了θ 角的旋转矩阵，为
1 0
0
R(x,
)
0
cos
sin
0 sin cos
zB
zA
同样也可以写出R（y，θ），R（z，θ）
O
yB yA
xA (xB )
总之，用位置矢量描述刚体的位置，用旋转矩阵描述刚体的姿态（方位）
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上海林肯电气自动化
PW 455M/R的接线板布局
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PW F355i的接线板布局
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作机用器：人示教器（TP）
1. 点动机器人 2. 编写及运行机器人程序 3. 查阅机器人状态 4. 进行一切设置
•
Reliability Design (IEC60974-1Standard)
高可靠性设计(IEC60974-1标准)
•
Full Tested
充分测试实验
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机器人焊接系统选配的送丝机
Power Feed 10R
• 数字控制，与Power Wave™焊接电源配合 使用，能产生极佳的焊接性能。 • 转速反馈装置能进行送丝速度的校对，从 而实现送丝速度的精确控制。 • 送丝机制动装置能在几毫秒时间内将送丝 速度从最大值降低到0，从而降低焊丝粘连 在焊接熔池中的机率。 • 单独的送丝导向提供无故障的送丝以及简 便的焊丝安装、转换和维护。 • 方便读数的标尺便于精确设置送丝轮压紧 力。
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发那科弧焊机器人种类
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常用弧焊机器人的特点及参数
The welding experts
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常用弧焊机器人的特点及参数
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液晶屏: 生动形象的显示
ON/OFF 开关:
控制示教器的开启 和关闭；只有将其 置于“ON”时才能进 行编程。
急停键:
使用此键来停止一 个正在执行的程序 ，关闭机器人伺服 系统的驱动电源， 同时启用机器人制 动闸。
TEACH
RESET 键（复位键
）:
按此键清除报警信 息。
TEACH
SHIFT键:
F1 key F2 key F3 key F4 key F5 key
TEACH
NEXT 键: 按下该键显示更多 的对应于F1-F2-F3F4-F5按键的功能 键。
TEACH
光标键:
使用这些键在屏幕 上按一定的方向移 动光标。
TEACH
数字键:
这些键用来输 入数值:
0, 1, 2, 3, 4, 5,
•
Total Digital Welder
全数字化焊机
•
Inverter and Chopper
逆变电源
•
Waveform Control (Many waveform inside)
波形控制技术 (内置多种焊接波形)
•
Software Updated
焊机控制软件可升级
•
Module Design
模块化设计
The welding experts
上海林肯电气自动化
林肯电气标准机器人弧焊工作站 （SYSTEM10~SYSTEM50）
The welding experts
上海林肯电气自动化
•设备设间备的间连的接接线、通讯及控制
• 通讯方式（Arclink数字通讯） • 控制工具（示教器）
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•工作台、工装夹具、变位机 •排烟系统 •其它配件
The welding experts
上海林肯电气自动化
机器人系统常用焊接电源
Power Wave F355i, Power Wave 455M,
Power Wave 455M/STT,
此外还有Power Wave 355M, Power Wave 655R。
在屏幕顶端有状态显示表明STEP键 是否开启:
TEACH
FWD (前进) 键:
在STEP开启时使 用该键来执行下一 个程序语句。
连续运行程序时， 使用该键驱使机器 人开始执行编好:
用该键执行以前的 程序语句。
TEACH
WELD ENBL 键:
The welding experts
上海林肯电气自动化部 机器人焊接基础培训
上海林肯电气自动化
Trainer：Maggie Mi
The welding experts
上海林肯电气自动化
机器人及系统的 基本介绍
The welding experts
发那科弧焊机器人简介
上海林肯电气自动化
➢ 单机的组成 ➢ 主要参数
用这些键来选择 编程时的菜单选 项。
SELECT 键
显示程序清单
EDIT 键
显示当前使用或编写的程序
DATA 键
显示weld schedules, weld processes, weave schedules, TorchMate data 等
TEACH
功能键:
使用这些键根据屏 幕显示执行特定的 行为和功能。
6, 7, 8, 9,
减号 (-), 小数点 (.) 逗号 (,)
TEACH
确认键:
使用该键确认一个 数值的输入，或者 从一个菜单中确认 选择一个项目。
TEACH
STEP 键:
在T1 或 T2 模式中, 使用该键在以下两
种执行模式间切换 ：
STEP (每次执行程序 中的一行)
CYCLE (连续运行程 序）
常用弧焊机器人的特点及参数
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上海林肯电气自动化
常用弧焊机器人的特点及参数
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林肯机器人焊接系统的 基本组成
上海林肯电气自动化
•弧焊机器人（FANUC——世界 最大的机器人生产商）
•焊机+ 送丝机（美国林肯电气） •焊枪 •清枪站（防飞溅等部件） •安全系统（围栏、光栅、自动门、门 锁等）
示教器的结构和按键
用于 R-J3iB 控制箱的示教器
ArcTool Version (GMAW)
R-J3iB 示教器
简单的机器人控制和编程 可替换的挂钩
超大的液晶显示屏
轻巧、符合人体工效学设计 的舒适机身
背面带有三位“Live-Man” 转 换按键
相对于以前的示教器具有更结实 耐用的外壳 无状态显示灯
与其他键配合使用 执行特定功能。
TEACH
Jog 键: 使用这些键来点 动机器人。
J3
J2 J1
J6 J5
J4
COORD键:
TEACH
用该键来切换机
器人运动的坐标
系
J3
（World,Tool,Joint)
J2
J1
J6 J5 J4
TEACH
速度键:
用这些键来调整机 器人的运动速度。
TEACH
程序键: