焊接机器人工作原理PPT课件
合集下载
焊接机器人ppt幻灯片课件
配套使用ABB IRC5标准机器人控制器，内置各项人性化弧焊功能，可通过 编程操作手持终端FlexPendant（示教器）进行操控。
型号
IRB 1410
轴数
6
工作范围（第五轴到达距离）
1440 mm
有效荷重
5 kg
附加载荷
第三轴18 kg、第一轴19 kg
重复定位精 m/s
焊接电源 1、负载持续率
2、电源种类
➢ 普通焊接电源（晶闸管）
➢ 具有减少短路过渡飞溅的气体保护焊接电源
（波形控制，表面张力过渡）
➢ 颗粒过渡或者射流过渡用大电流电源
（晶闸管，FS 100%，射流过渡MAG焊、粗丝大电流CO2保护潜弧焊或双丝焊）
➢ 特殊功能焊接电源
9
认 识 到 了 贫 困户贫 困的根 本原因 ，才能 开始对 症下药 ，然后 药到病 除。近 年来国 家对扶 贫工作 高度重 视，已 经展开 了“精 准扶贫 ”项目
换枪装置
20
认 识 到 了 贫 困户贫 困的根 本原因 ，才能 开始对 症下药 ，然后 药到病 除。近 年来国 家对扶 贫工作 高度重 视，已 经展开 了“精 准扶贫 ”项目
安全与卫生装置
安全围栏 安全保卫设施（接近开关、光栅栏、安全地毯、急停按钮） 排烟装置
21
认 识 到 了 贫 困户贫 困的根 本原因 ，才能 开始对 症下药 ，然后 药到病 除。近 年来国 家对扶 贫工作 高度重 视，已 经展开 了“精 准扶贫 ”项目
认 识 到 了 贫 困户贫 困的根 本原因 ，才能 开始对 症下药 ，然后 药到病 除。近 年来国 家对扶 贫工作 高度重 视，已 经展开 了“精 准扶贫 ”项目
一、关于焊接机器人
1
型号
IRB 1410
轴数
6
工作范围（第五轴到达距离）
1440 mm
有效荷重
5 kg
附加载荷
第三轴18 kg、第一轴19 kg
重复定位精 m/s
焊接电源 1、负载持续率
2、电源种类
➢ 普通焊接电源（晶闸管）
➢ 具有减少短路过渡飞溅的气体保护焊接电源
（波形控制，表面张力过渡）
➢ 颗粒过渡或者射流过渡用大电流电源
（晶闸管，FS 100%，射流过渡MAG焊、粗丝大电流CO2保护潜弧焊或双丝焊）
➢ 特殊功能焊接电源
9
认 识 到 了 贫 困户贫 困的根 本原因 ，才能 开始对 症下药 ，然后 药到病 除。近 年来国 家对扶 贫工作 高度重 视，已 经展开 了“精 准扶贫 ”项目
换枪装置
20
认 识 到 了 贫 困户贫 困的根 本原因 ，才能 开始对 症下药 ，然后 药到病 除。近 年来国 家对扶 贫工作 高度重 视，已 经展开 了“精 准扶贫 ”项目
安全与卫生装置
安全围栏 安全保卫设施（接近开关、光栅栏、安全地毯、急停按钮） 排烟装置
21
认 识 到 了 贫 困户贫 困的根 本原因 ，才能 开始对 症下药 ，然后 药到病 除。近 年来国 家对扶 贫工作 高度重 视，已 经展开 了“精 准扶贫 ”项目
认 识 到 了 贫 困户贫 困的根 本原因 ，才能 开始对 症下药 ，然后 药到病 除。近 年来国 家对扶 贫工作 高度重 视，已 经展开 了“精 准扶贫 ”项目
一、关于焊接机器人
1
机械原理：焊接机器人ppt课件
协同焊接的加减速控制
协同焊接的加减速控制
协同焊接的加减速控制
若加、减过程中都能够达到最大加速度amax=Amax,则：
若加、减过程中不能够达到最大加速度amax<Amax，则：
协同焊接的加减速控制
根据以上假设，可以得到加加速度(跃度)，加速度a、 速度v、位移s等计算公式通用形式如下：
协同焊接的加减速控制
如此不能达到最大加速度，仅为 amax=（Ve-Vo）/tm，则Jd=Amax/tm= （Vo-Ve）/tm2。将其代入式2可以 获得减速区长度sd：
Adams运动仿真
在Adams中建立简化后的仿真模型
机器人的加速时间比较短，各关节的转动角速度比较快。 设机器人自下而上6个关节的转动角速度分别为150，160，170， 340，340，520 °/s，各关节的加速时间为0.8 s。
设置机器人6个关节的速度函数为： 其中：step是阶跃函数；150 d代表机器 人仿真时关节的转动角速度，函数类型为 velocity。
球坐标型
由一个直线移动和两个旋转实现位 置的改变。此结构的优点是结构较 紧凑，重量轻，占地面积小，位置 精度可以接受，但存在平衡、避障 能力弱，臂展越长，位置误差越大 等问题。
关节坐标型
由立柱、前臂和后臂组成。这种类 型机器人的特点是结构紧凑，运动 范围大，灵活性好，避障能力强、 位姿确定快，但控制较为复杂，精 度较低、平衡等问题
直线焊缝离散化
协同焊接的加减速控制
在数控设备中，为了保证机器人在启动或停止时不产生冲击、超 调或振颤，必须要对其进行加减速控制。
本论文研究的离线编程下弧焊机器人加减速控制算法是目前数控 系统中使用较多的S 曲线加减速算法。
协同焊接的加减速控制
2024年度焊接机器人操作编程及应用教学ppt课件
25
06 总结回顾与课程 结束语
2024/3/24
26
关键知识点总结回顾
焊接机器人的基本原理和 构成
2024/3/24
焊接机器人轨迹规划与控 制方法
焊接机器人操作编程的基 础知识
焊接机器人应用实例分析
27
课程学习成果评价
2024/3/24
01 学生能够掌握焊接机器人的基本原理和构 成；
02 学生能够熟练掌握焊接机器人操作编程的 基础知识；
2024/3/24
智能化程度不断提升
随着人工智能技术的不断发展，焊接机器人的智能化程度将不断提高，实现更加自主、精 准的操作。
多机器人协同应用普及
随着协同控制技术的成熟，多机器人协同作业将在焊接领域得到广泛应用，进一步提高生 产效率和质量。
柔性化生产成为趋势
焊接机器人将更加注重柔性化生产，适应不同规格、材质的焊接需求，提高生产线的灵活 性和适应性。
定义
焊接机器人是一种自动化、智能化的焊接设备，能够代替人工完成各种复杂、 危险、重复的焊接任务。
发展历程
从早期的示教再现型机器人，到具有感知和决策能力的智能机器人，焊接机器 人的发展历程经历了多个阶段，不断向着更高水平的自动化和智能化发展。
2024/3/24
4
焊接机器人组成及工作原理
组成
焊接机器人主要由机器人本体、控制系统、焊接系统、传感系统等组成。
2024/3/24
工作原理
通过控制系统对机器人本体进行运动控制，实现焊枪的精确定位和姿态调整；同 时，焊接系统提供焊接所需的电源、焊丝等，完成焊接过程；传感系统则实时监 测焊接过程中的各种参数，为控制系统提供反馈信号，实现闭环控制。
5
焊接机器人应用领域
06 总结回顾与课程 结束语
2024/3/24
26
关键知识点总结回顾
焊接机器人的基本原理和 构成
2024/3/24
焊接机器人轨迹规划与控 制方法
焊接机器人操作编程的基 础知识
焊接机器人应用实例分析
27
课程学习成果评价
2024/3/24
01 学生能够掌握焊接机器人的基本原理和构 成；
02 学生能够熟练掌握焊接机器人操作编程的 基础知识；
2024/3/24
智能化程度不断提升
随着人工智能技术的不断发展，焊接机器人的智能化程度将不断提高，实现更加自主、精 准的操作。
多机器人协同应用普及
随着协同控制技术的成熟，多机器人协同作业将在焊接领域得到广泛应用，进一步提高生 产效率和质量。
柔性化生产成为趋势
焊接机器人将更加注重柔性化生产，适应不同规格、材质的焊接需求，提高生产线的灵活 性和适应性。
定义
焊接机器人是一种自动化、智能化的焊接设备，能够代替人工完成各种复杂、 危险、重复的焊接任务。
发展历程
从早期的示教再现型机器人，到具有感知和决策能力的智能机器人，焊接机器 人的发展历程经历了多个阶段，不断向着更高水平的自动化和智能化发展。
2024/3/24
4
焊接机器人组成及工作原理
组成
焊接机器人主要由机器人本体、控制系统、焊接系统、传感系统等组成。
2024/3/24
工作原理
通过控制系统对机器人本体进行运动控制，实现焊枪的精确定位和姿态调整；同 时，焊接系统提供焊接所需的电源、焊丝等，完成焊接过程；传感系统则实时监 测焊接过程中的各种参数，为控制系统提供反馈信号，实现闭环控制。
5
焊接机器人应用领域
《焊接机器人》课件
特点
高效率、高精度、高可靠性、易于编 程和操作，能够适应各种复杂环境和 焊接要求，提高生产效率和产品质量 。
焊接机器人的应用领域
汽车制造
焊接机器人广泛应用于汽车车身和零部 件的焊接，提高生产效率和产品质量。
压力容器
压力容器的焊接需要严格的质量控制 和安全保障，焊接机器人能够实现高
质量、高效率的焊接。
03
先进的控制系统
焊接机器人的控制系统是实现自动化焊接的核心，控制系统需要具备高
效的数据处理能力和实时控制能力，以实现精确的焊接参数调整和运动
控制。
焊接机器人的技术优势与局限性
技术优势
焊接机器人具有高精度、高效率、高稳定性和低成本的优点 ，可以大幅提高焊接质量和生产效率，降低人工成本和生产 成本。
《焊接机器人》ppt 课件
目 录
• 焊接机器人概述 • 焊接机器人的技术原理 • 焊接机器人的设计与制造 • 焊接机器人的应用案例 • 焊接机器人的未来发展与挑战
01
CATALOGUE
焊接机器人概述
定义与特点
定义
焊接机器人是一种能够进行自动或半 自动焊接的工业机器人，通过编程和 传感技术实现高效、精准的焊接作业 。
技术更新换代
随着技术的不断发展，焊接机器人需要不断 更新换代，以满足智能制造的需求。
焊接机器人在环境保护方面的挑战与机遇
减少废气排放
焊接机器人能够减少传统焊接过程中产生的有害气体和烟尘排放，降低环境污染。
节能降耗
焊接机器人能够实现高效、低能耗的焊接，降低生产成本，符合绿色制造的要求。
循环利用
焊接机器人能够实现废旧设备的再利用和循环利用，减少资源浪费。
技术局限性
焊接机器人的技术局限性包括对复杂工件的处理能力有限、 初始投资和维护成本较高、操作技术要求较高等方面。此外 ，在处理大型工件或特殊材料时，焊接机器人可能存在一定 的局限性和挑战。
高效率、高精度、高可靠性、易于编 程和操作，能够适应各种复杂环境和 焊接要求，提高生产效率和产品质量 。
焊接机器人的应用领域
汽车制造
焊接机器人广泛应用于汽车车身和零部 件的焊接，提高生产效率和产品质量。
压力容器
压力容器的焊接需要严格的质量控制 和安全保障，焊接机器人能够实现高
质量、高效率的焊接。
03
先进的控制系统
焊接机器人的控制系统是实现自动化焊接的核心，控制系统需要具备高
效的数据处理能力和实时控制能力，以实现精确的焊接参数调整和运动
控制。
焊接机器人的技术优势与局限性
技术优势
焊接机器人具有高精度、高效率、高稳定性和低成本的优点 ，可以大幅提高焊接质量和生产效率，降低人工成本和生产 成本。
《焊接机器人》ppt 课件
目 录
• 焊接机器人概述 • 焊接机器人的技术原理 • 焊接机器人的设计与制造 • 焊接机器人的应用案例 • 焊接机器人的未来发展与挑战
01
CATALOGUE
焊接机器人概述
定义与特点
定义
焊接机器人是一种能够进行自动或半 自动焊接的工业机器人，通过编程和 传感技术实现高效、精准的焊接作业 。
技术更新换代
随着技术的不断发展，焊接机器人需要不断 更新换代，以满足智能制造的需求。
焊接机器人在环境保护方面的挑战与机遇
减少废气排放
焊接机器人能够减少传统焊接过程中产生的有害气体和烟尘排放，降低环境污染。
节能降耗
焊接机器人能够实现高效、低能耗的焊接，降低生产成本，符合绿色制造的要求。
循环利用
焊接机器人能够实现废旧设备的再利用和循环利用，减少资源浪费。
技术局限性
焊接机器人的技术局限性包括对复杂工件的处理能力有限、 初始投资和维护成本较高、操作技术要求较高等方面。此外 ，在处理大型工件或特殊材料时，焊接机器人可能存在一定 的局限性和挑战。
焊接机器人系统教材PPT课件
焊接机器人系统教材PPT课件 焊接机器人系统教材PPT课件
第一节 焊接机器人概论
一、焊接机器人的定义
工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自
动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于 工业自动化领域。
焊接机器人是从事焊接作业（包括切割与喷涂）
的工业机器人。
二、焊接机器人的分类
1、按用途来分
弧焊机器人
Unimate机器人
第二节 焊接机器人系统的基本配置
焊接机器人系统教材(PPT77页)
内容
焊接机器人操作机 机器人焊接系统 外围设备
焊接机器人系统பைடு நூலகம்材(PPT77页)
焊接机器人系统教材(PPT77页)
一、焊接机器人操作机的选择
1、自由度：
焊接机器人基本都属于6轴关节式，其 中1、2、3轴的运动是把焊枪（焊钳） 送到焊接位置，而4、5、6轴的运动是 解决焊枪（焊钳）的姿态问题。
（安装方式，送丝轮，控制方式，送丝方式）
2、送丝软管
（结构，送丝导管）
3、焊枪
（鹅颈弯曲角，TCP的调整，拉丝焊枪）
防撞传感器
焊接机器人系统教材(PPT77页)
焊接机器人系统教材(PPT77页)
影响送丝稳定性的因素
➢ 送丝机的送丝速度控制精度不高； ➢ 送丝轮的压紧力不适合； ➢ 送丝导管和焊丝的直径不匹配； ➢ 焊丝表面铜镀层脱落； ➢ 导丝管过长或者弯曲角度过大； ➢ 焊枪鹅颈角度不合适；
焊接机器人系统教材(PPT77页)
焊接机器人系统教材(PPT77页)
2、点焊装置
焊接机器人系统教材(PPT77页)
焊接机器人系统教材(PPT77页)
装备组成
➢ 焊钳； ➢ 变压器； ➢ 定时器。
第一节 焊接机器人概论
一、焊接机器人的定义
工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自
动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于 工业自动化领域。
焊接机器人是从事焊接作业（包括切割与喷涂）
的工业机器人。
二、焊接机器人的分类
1、按用途来分
弧焊机器人
Unimate机器人
第二节 焊接机器人系统的基本配置
焊接机器人系统教材(PPT77页)
内容
焊接机器人操作机 机器人焊接系统 外围设备
焊接机器人系统பைடு நூலகம்材(PPT77页)
焊接机器人系统教材(PPT77页)
一、焊接机器人操作机的选择
1、自由度：
焊接机器人基本都属于6轴关节式，其 中1、2、3轴的运动是把焊枪（焊钳） 送到焊接位置，而4、5、6轴的运动是 解决焊枪（焊钳）的姿态问题。
（安装方式，送丝轮，控制方式，送丝方式）
2、送丝软管
（结构，送丝导管）
3、焊枪
（鹅颈弯曲角，TCP的调整，拉丝焊枪）
防撞传感器
焊接机器人系统教材(PPT77页)
焊接机器人系统教材(PPT77页)
影响送丝稳定性的因素
➢ 送丝机的送丝速度控制精度不高； ➢ 送丝轮的压紧力不适合； ➢ 送丝导管和焊丝的直径不匹配； ➢ 焊丝表面铜镀层脱落； ➢ 导丝管过长或者弯曲角度过大； ➢ 焊枪鹅颈角度不合适；
焊接机器人系统教材(PPT77页)
焊接机器人系统教材(PPT77页)
2、点焊装置
焊接机器人系统教材(PPT77页)
焊接机器人系统教材(PPT77页)
装备组成
➢ 焊钳； ➢ 变压器； ➢ 定时器。
FANUC焊接机器人培训PPT课件
焊接机器人应用领域
汽车制造
焊接机器人在汽车制造领域应 用广泛，包括车身焊接、零部
件焊接等。
航空航天
航空航天领域对焊接质量和精 度要求极高，焊接机器人能够 满足高精度、高质量的焊接需 求。
轨道交通
轨道交通车辆的制造过程中， 焊接机器人可实现高效、稳定 的焊接作业。
其他领域
如船舶制造、建筑钢结构、电 力设备等领域的焊接作业也可
未来，焊接机器人将与人工智能、大数据等先进技术 相结合，实现更精准的数据分析和优化，提高生产效 率和产品质量。同时，焊接机器人还将注重环保、节 能等方面的技术创新，推动绿色制造的发展。
THANKS 感谢观他自动化 设备无缝集成，方便扩展和升级。
02 焊接机器人系统组成
机器人本体结构
关节型机器人
由基座、腰部、大臂、小臂、腕 部等关节构成，具有高灵活性和
工作空间。
直角坐标机器人
由三个互相垂直的直线运动轴组成 ，适用于简单、重复的焊接任务。
并联机器人
由动平台、静平台和连接两者的至 少两条独立运动支链组成，具有高 刚度、高精度和高速运动的特点。
控制系统组成及功能
控制器
接收并处理传感器信号 ，根据预设程序控制机
器人的运动。
示教器
用于编写和修改机器人 程序，实现人机交互。
I/O接口
连接外部设备，实现信 号传输和数据处理。
电源系统
为机器人提供稳定可靠 的电源供应。
传感器与检测技术
01
02
03
04
位置传感器
检测机器人的关节角度和末端 执行器的位置，实现精确定位
。
速度传感器
检测机器人的关节速度和末端 执行器的线速度，实现精确控
焊接机器人PPT课件
FANUC
11
三、机器人的分类
机器人分类方法很多 ➢按照技术水平划分：
• 第一代：示教再现型，具有记忆能力。目前，绝大部分应用中的工业 机器人均属于这一类。缺点是操作人员的水平影响工作质量。
• 第二代：初步智能机器人，对外界有反馈能力。部分已经应用到生产 中。
• 第三代：智能机器人，具有高度的适应性，有自行学习、推理、决策 等功能，处在研究阶段。
8
二、工业机器人的发展及现状
➢1954年，美国人G.Devol 和J.Engleberger 设计了一台可编程的机器人
➢1961年，他们生产了世界上第一台工业机器 人“Unimates”，并获得了专利
➢1962年，Engleberger 成立了Unimation公 司，他被称为“机器人之父”
➢日本从上世纪70年代中后期开始开发工业机器 人，15年后就成为产量最多、应用最广的世界 工业机器人“王国”。
随着市场经济的快速发展，企业的产品从单一品种大批量生产变为多品种小 批量，要求生产线具有更大的柔性。所以焊接机器人在生产中的应用越来越 广泛，机器人焊接已成为焊接自动化的发展趋势。
4
机器人焊接的特点
采用机器人焊接，具有如下优点： ➢ 易于实现焊接产品质量的稳定和提高，保证其均一性； ➢ 提高生产率，一天可24小时连续生产，机器人不会疲倦； ➢ 改善工人劳动条件，可在有害环境下长期工作； ➢ 降低对工人操作技术难度的要求； ➢ 缩短产品改型换代的准备周期，减少相应的设备投资； ➢ 可实现小批量产品焊接自动化； ➢ 可作为数字化制造的一个环节。
英语：Robot 德语：Robot 日语：ロボツト 俄语：робот 汉字：机器人
Karel Capek （1890－1938）
焊接机器人教学演示课件
教材（图1-12）外部轴应用事例
6
第一章 机器人概述(6)
⑨
⑥
OP
⑤
③
⑩
（11）
⑧
②
④
气管
⑦
(12) ③
①
①机器人本体 ②机器人控制柜 ③机器人示教器 ④全数字焊接电源和接口电路 ⑤焊枪 ⑥送丝机构 ⑦电缆单元 ⑧焊丝盘架（焊接量较大时多选用桶装焊丝“OP”）⑨气体流量 计 ⑩变压器(380V/200V) (11)焊枪防碰撞传感器 (12)控制电缆
教材（图16-8c）裙 边焊接时焊丝指向
55
第十六章 机器人焊接工艺(6)
教材（图16-12）各种变位系统
56
第十六章 机器人焊接工艺(7)
满足各类不同工艺需要的焊枪类型
碳钢
铝和不锈钢
薄板
CO2焊枪 MIG焊枪 TIG填丝焊枪
教材（图16-30）焊接机器人焊枪种类的应用图例
57
几第种插十补七方章式： 机器人编程的几种插补方式
P ro g 0 Y Y Y.p rg 被 选 择
预约输出 XXX 预约输出 YYY
输出选通
大 约 0.2 s 大 约 0.5 s
0.1 s 以 上 大 约 0.2 s
大 约 0.5 s
教材（图10-13）BCD 方式时序图
41
第十一章 焊接电源的设定(1)
教材（图11-6）焊机参数设定
42
第十一章 焊接电源的设定(2)
教材（图5-11）运转状态图示
25
第五章 视窗(2)
教材（图5-12）预约状态图示
26
第六章 文件编辑(1)
教材（图6-1）剪切操作示意图
27
第九章 设定基本参数(1)
焊接机器人操作编程及应用教学ppt完整版x
发展历程
随着计算机技术、传感器技术和机器人技术的不断发展， 焊接机器人经历了从示教再现型到智能型的发展历程， 功能越来越强大，应用领域也越来越广泛。
焊接机器人组成及工作原理
组成
焊接机器人主要由机器人本体、控制系统、焊接系统、传感器系统等组成。
工作原理
焊接机器人通过控制系统对机器人本体进行运动控制，实现焊枪的精确定位和姿态调整；同时， 通过焊接系统实现焊接参数的设定和调整，完成焊接过程；传感器系统则实时监测焊接过程中 的各种参数，确保焊接质量和效率。
焊接机器人的购置和维护成本较高，限制了其在一些领域的应用。 可通过技术创新和规模化生产降低成本。
人才短缺问题
焊接机器人的操作和维护需要专业技术人才，当前人才短缺问题较 为突出。应加强人才培养和引进工作。
THANKS
感谢观看
实时性要求
分析焊接机器人对控制系统实时性的要求，以及如何通过硬件设计和 优化来满足这些要求。
传感器技术应用及信号处理
1 2
传感器类型 介绍在焊接机器人中应用的传感器类型，如位置 传感器、力传感器、视觉传感器等。
信号处理技术 阐述如何对传感器信号进行处理和分析，包括信 号滤波、特征提取、数据融合等方法。
3
传感器与控制系统集成
探讨如何将传感器与控制系统进行集成，实现传 感器数据的实时采集和处理，以及控制指令的准 确执行。
控制策略研究与实现
控制策略概述
概述焊接机器人控制策略的研究 现状和发展趋势，包括经典控制 方法、现代控制方法、智能控制
方法等。
控制算法设计
详细阐述控制算法的设计和实现 过程，包括控制目标定义、控制
焊接机器人应用领域
汽车制造
焊接机器人在汽车制造领域应用广泛， 能够实现车身、车架等部件的自动化
随着计算机技术、传感器技术和机器人技术的不断发展， 焊接机器人经历了从示教再现型到智能型的发展历程， 功能越来越强大，应用领域也越来越广泛。
焊接机器人组成及工作原理
组成
焊接机器人主要由机器人本体、控制系统、焊接系统、传感器系统等组成。
工作原理
焊接机器人通过控制系统对机器人本体进行运动控制，实现焊枪的精确定位和姿态调整；同时， 通过焊接系统实现焊接参数的设定和调整，完成焊接过程；传感器系统则实时监测焊接过程中 的各种参数，确保焊接质量和效率。
焊接机器人的购置和维护成本较高，限制了其在一些领域的应用。 可通过技术创新和规模化生产降低成本。
人才短缺问题
焊接机器人的操作和维护需要专业技术人才，当前人才短缺问题较 为突出。应加强人才培养和引进工作。
THANKS
感谢观看
实时性要求
分析焊接机器人对控制系统实时性的要求，以及如何通过硬件设计和 优化来满足这些要求。
传感器技术应用及信号处理
1 2
传感器类型 介绍在焊接机器人中应用的传感器类型，如位置 传感器、力传感器、视觉传感器等。
信号处理技术 阐述如何对传感器信号进行处理和分析，包括信 号滤波、特征提取、数据融合等方法。
3
传感器与控制系统集成
探讨如何将传感器与控制系统进行集成，实现传 感器数据的实时采集和处理，以及控制指令的准 确执行。
控制策略研究与实现
控制策略概述
概述焊接机器人控制策略的研究 现状和发展趋势，包括经典控制 方法、现代控制方法、智能控制
方法等。
控制算法设计
详细阐述控制算法的设计和实现 过程，包括控制目标定义、控制
焊接机器人应用领域
汽车制造
焊接机器人在汽车制造领域应用广泛， 能够实现车身、车架等部件的自动化
焊接机器人.ppt
一、焊接机器人简介
焊接机器人关节简介
基本上都属关节机器人，绝大部 分有6个轴。其中，1、2、3轴可 将末端工具送到不同的空间位置， 而4、5、6轴解决工具姿态的不 同要求，通常焊接装置通过6轴 的法兰盘连接。
二、焊接机器人的组成结构
焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机 器人本体和控制柜（硬件及软件）组成。而焊接装备，以弧焊及 点焊为例，则由焊接电源，（包括其控制系统）、送丝机（弧焊 ）、焊枪（钳）等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统， 如激光或摄像传感器及其控制装置等。
广泛应用于汽车、工程机械、通用机械、金属结构和兵器工业等 行业。
四、焊接机器人在汽车生产中应用
焊接机器人目前已广泛应用在汽车制造业，汽车底盘、座椅骨 架、导轨、消声器以及液力变矩器等焊接，尤其在汽车底盘焊 接生产中得到了广泛的应用。
用这种技术可以提高焊接质量，因而甚至试图用它来代替某些 弧焊作业，在短距离内的运动时间也大为缩短。
焊接机器人
Welding Robot
职业教育机电一体化专业教学资源库
一、焊接机器人简介
焊接机器人是从事焊接（包括喷涂）的工业机器人。
根据国际标准化组织（ISO）工业机器人术语标准焊接 机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复 编程的自动控制操作机（Manipulator），具有三个或 更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不 同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是连 接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器 人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割） 枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。
八、焊接机器人对焊接设备的要求
弧焊机器人多采用气体保护焊方法，通常的晶闸管式、逆变式、 波形控制式、脉冲或非脉冲式等的焊接电源都可以装到机器人上 作电弧焊。由于机器人控制柜采用数字控制，而焊接电源多为模 拟控制，所以需要在焊接电源与控制柜之间加一个接口。应该指 出，在弧焊机器人工作周期中电弧时间所占的比例较大，因此在 选择焊接电源时，一般应按持续率100%来确定电源的容量。
焊接机械手ppt课件
焊接机器人结构示意图
篮球比赛是根据运动队在规定的比赛 时间里 得分多 少来决 定胜负 的，因 此，篮 球比赛 的计时 计分系 统是一 种得分 类型的 系统
基本工作流程
1.参数的输入/设定 2.自动焊接 3来自工件替换示教流程示意图
篮球比赛是根据运动队在规定的比赛 时间里 得分多 少来决 定胜负 的，因 此，篮 球比赛 的计时 计分系 统是一 种得分 类型的 系统
随着机械手的小型化和微型化，其应用领域将会突破传统 的机械领域，而向着电子信息、生物技术、生命科学及航 空航天等高端行业发展。
篮球比赛是根据运动队在规定的比赛 时间里 得分多 少来决 定胜负 的，因 此，篮 球比赛 的计时 计分系 统是一 种得分 类型的 系统
个人感想
国内的机械手主要依赖于进口，而且进口价格之 高，不免让人有些吃惊。作为机械人，理应承担起国 家复兴的责任！希望在座的每一位，和我一起， 为中 国机械手的发展加油！
谢谢！
2024/7/31
篮球比赛是根据运动队在规定的比赛 时间里 得分多 少来决 定胜负 的，因 此，篮 球比赛 的计时 计分系 统是一 种得分 类型的 系统
个人设想
开发更强的软件。。。 提高加工精度。。。 连接新型传感器。。。
2024/7/31
篮球比赛是根据运动队在规定的比赛 时间里 得分多 少来决 定胜负 的，因 此，篮 球比赛 的计时 计分系 统是一 种得分 类型的 系统
国外研究现状
➢ 目前主要用于机床、横锻压力机的上下料，以及点 焊、喷漆等作业（可按照事先指定的作业程序来完 成规定的操作）
篮球比赛是根据运动队在规定的比赛 时间里 得分多 少来决 定胜负 的，因 此，篮 球比赛 的计时 计分系 统是一 种得分 类型的 系统
篮球比赛是根据运动队在规定的比赛 时间里 得分多 少来决 定胜负 的，因 此，篮 球比赛 的计时 计分系 统是一 种得分 类型的 系统
基本工作流程
1.参数的输入/设定 2.自动焊接 3来自工件替换示教流程示意图
篮球比赛是根据运动队在规定的比赛 时间里 得分多 少来决 定胜负 的，因 此，篮 球比赛 的计时 计分系 统是一 种得分 类型的 系统
随着机械手的小型化和微型化，其应用领域将会突破传统 的机械领域，而向着电子信息、生物技术、生命科学及航 空航天等高端行业发展。
篮球比赛是根据运动队在规定的比赛 时间里 得分多 少来决 定胜负 的，因 此，篮 球比赛 的计时 计分系 统是一 种得分 类型的 系统
个人感想
国内的机械手主要依赖于进口，而且进口价格之 高，不免让人有些吃惊。作为机械人，理应承担起国 家复兴的责任！希望在座的每一位，和我一起， 为中 国机械手的发展加油！
谢谢！
2024/7/31
篮球比赛是根据运动队在规定的比赛 时间里 得分多 少来决 定胜负 的，因 此，篮 球比赛 的计时 计分系 统是一 种得分 类型的 系统
个人设想
开发更强的软件。。。 提高加工精度。。。 连接新型传感器。。。
2024/7/31
篮球比赛是根据运动队在规定的比赛 时间里 得分多 少来决 定胜负 的，因 此，篮 球比赛 的计时 计分系 统是一 种得分 类型的 系统
国外研究现状
➢ 目前主要用于机床、横锻压力机的上下料，以及点 焊、喷漆等作业（可按照事先指定的作业程序来完 成规定的操作）
篮球比赛是根据运动队在规定的比赛 时间里 得分多 少来决 定胜负 的，因 此，篮 球比赛 的计时 计分系 统是一 种得分 类型的 系统
焊接机器人PPT课件
(2)机器人关电程序：先旋闭机器人控制柜电源，后关闭 焊接电源开关，其次切断机器人变压器电源，最后拉下空气 开关。
(3)机器人控制柜送电后，系统启动（数据传输）需要一 定时间，要等待示教器的显示屏进入操作界面后再进行操作。
(4)操作机器人之前，所有人员应退至安全区域（警戒安 全线以外。）
2021/3/7
CHENLI
16
序号 1 2 3 4
5 6
按键名称 启动按钮 暂停按钮 伺服ON按钮 紧急停止按钮
+/-键 拨动按钮
按键功能 在AUTO模式下，用于启动或重启机器人操作
在伺服闭合状态下，暂停机器人操作
接通伺服电源
通过切断伺服电源立刻停止机器人和外部轴操作。一旦按下，开关保 持紧急停止状态。顺时针方向旋转解除紧急停止状态。
代替（拨动按钮），连续移动机器人手臂
（上下微动）
移动机器人手臂或外部轴 向上微动；在（+）方向上。 向下微动；在（-）方向上。 移动荧屏上的光标。 改变数据或选择一个项目
（侧击）
指定选择项目并保存它。
（拖动）
保持机器人手臂的当前操作。 按下后的微动按钮的旋转量决定变化量。 停止轻微旋转然后释放。 运动的方向与“向上/向下”相同。
CHENLI
14
1-启动按钮；2-暂停按钮；3-伺服ON按钮；4-紧急停止按钮； 5-+/-键；6-拨动按钮；7-登录键；8-窗口切换键；9-取消键； 10-用户功能键；11-模式切换开关；12-动作功能键
2021/3/7
CHENLI
15
13-右切换键；14-左切换键；15-安全开关（三段位）
2021/3/7
2021/3/7
CHENLI
25
(3)机器人控制柜送电后，系统启动（数据传输）需要一 定时间，要等待示教器的显示屏进入操作界面后再进行操作。
(4)操作机器人之前，所有人员应退至安全区域（警戒安 全线以外。）
2021/3/7
CHENLI
16
序号 1 2 3 4
5 6
按键名称 启动按钮 暂停按钮 伺服ON按钮 紧急停止按钮
+/-键 拨动按钮
按键功能 在AUTO模式下，用于启动或重启机器人操作
在伺服闭合状态下，暂停机器人操作
接通伺服电源
通过切断伺服电源立刻停止机器人和外部轴操作。一旦按下，开关保 持紧急停止状态。顺时针方向旋转解除紧急停止状态。
代替（拨动按钮），连续移动机器人手臂
（上下微动）
移动机器人手臂或外部轴 向上微动；在（+）方向上。 向下微动；在（-）方向上。 移动荧屏上的光标。 改变数据或选择一个项目
（侧击）
指定选择项目并保存它。
（拖动）
保持机器人手臂的当前操作。 按下后的微动按钮的旋转量决定变化量。 停止轻微旋转然后释放。 运动的方向与“向上/向下”相同。
CHENLI
14
1-启动按钮；2-暂停按钮；3-伺服ON按钮；4-紧急停止按钮； 5-+/-键；6-拨动按钮；7-登录键；8-窗口切换键；9-取消键； 10-用户功能键；11-模式切换开关；12-动作功能键
2021/3/7
CHENLI
15
13-右切换键；14-左切换键；15-安全开关（三段位）
2021/3/7
2021/3/7
CHENLI
25
《焊接机器人》课件
《焊接机器人》PPT课件
欢迎来到《焊接机器人》PPT课件! 在本课程中，我们将介绍焊接机器人的背 景、工作原理、优势和应用领域、技术发展和趋势，以及相关案例分析。我 们还将探讨焊接机器人面临的挑战和解决方案，最后总结和展望未来。
焊接机器人的背景
介绍焊接机器人的起源和发展历史，以及其在制造业中的重要性。
3 安全性
在焊接过程中确保焊接机器人和工人的安全是一个重要的挑战。
总结和展望
回顾了焊接机器人的背景、工作原理、优势和应用领域、技术发展和趋势，以及相关案例分析和挑战。 展望未来，焊接机器人将继续发挥重要作用，并不断迎接新的挑战。
焊接机器人的技术发展和趋势
1
人工智能
利用人工智能技术，焊接机器人可以自动学习和适应新的焊接任务。
2
协作机器人
焊接机器人可以与人类工人共同工作，提高工作效率和安全性。
3
虚拟现实
通过虚拟现实技术，焊接机器人可以进行远程操作和培训。
相关案例分析
汽车制造业
焊接机器人被广泛应用于汽车 制造业，提高了生产效率和质 量。
焊接机器人的工作原理
解释焊接机器人如何通过编程控制来执行精确的焊接任务，包括传感器、机械臂和电弧焊接设备。
焊接机器人的优势和应用领域
高效性
焊接机器人可以连续工作， 无需休息，提高了焊接生 产的效率。
精确性
通过精密的编程和传感技 术，焊接机器人可以实现 高度精确的焊接操造、航空航天、电 子制造等领域。
航空航天
焊接机器人在航空航天领域中 的应用使得航空器零部件焊接 更加快速和精确。
电子制造
焊接机器人在电子制造业中的 应用促进了高品质和高效率的 电子产品制造。
焊接机器人的挑战和解决方案
欢迎来到《焊接机器人》PPT课件! 在本课程中，我们将介绍焊接机器人的背 景、工作原理、优势和应用领域、技术发展和趋势，以及相关案例分析。我 们还将探讨焊接机器人面临的挑战和解决方案，最后总结和展望未来。
焊接机器人的背景
介绍焊接机器人的起源和发展历史，以及其在制造业中的重要性。
3 安全性
在焊接过程中确保焊接机器人和工人的安全是一个重要的挑战。
总结和展望
回顾了焊接机器人的背景、工作原理、优势和应用领域、技术发展和趋势，以及相关案例分析和挑战。 展望未来，焊接机器人将继续发挥重要作用，并不断迎接新的挑战。
焊接机器人的技术发展和趋势
1
人工智能
利用人工智能技术，焊接机器人可以自动学习和适应新的焊接任务。
2
协作机器人
焊接机器人可以与人类工人共同工作，提高工作效率和安全性。
3
虚拟现实
通过虚拟现实技术，焊接机器人可以进行远程操作和培训。
相关案例分析
汽车制造业
焊接机器人被广泛应用于汽车 制造业，提高了生产效率和质 量。
焊接机器人的工作原理
解释焊接机器人如何通过编程控制来执行精确的焊接任务，包括传感器、机械臂和电弧焊接设备。
焊接机器人的优势和应用领域
高效性
焊接机器人可以连续工作， 无需休息，提高了焊接生 产的效率。
精确性
通过精密的编程和传感技 术，焊接机器人可以实现 高度精确的焊接操造、航空航天、电 子制造等领域。
航空航天
焊接机器人在航空航天领域中 的应用使得航空器零部件焊接 更加快速和精确。
电子制造
焊接机器人在电子制造业中的 应用促进了高品质和高效率的 电子产品制造。
焊接机器人的挑战和解决方案
焊接机器人及其操作应用课件(2024)
2024/1/28
工作原理
焊接机器人通过控制系统对机器人本体进行运动控制，实现焊枪的精确定位和姿 态调整；同时，焊接系统提供焊接所需的电源、焊丝等，完成焊接过程；传感系 统则实时监测焊接过程中的各种参数，确保焊接质量的稳定性和可靠性。
5
焊接机器人应用领域
01
02
03
04
汽车制造
焊接机器人在汽车制造领域应 用广泛，能够实现车身、车架 等部件的高效率、高质量焊接 。
企业实践
鼓励学生利用假期或实习机会，到相关企业参与焊接机器 人的实际操作和研发工作，提升自己的实践能力和职业素 养。
26
THANK YOU
感谢聆听
2024/1/28
27
定期对焊接机器人进行检查和维护，确保其处于良 好的工作状态，防止因设备故障引发安全事故。
2024/1/28
8
焊接机器人基本操作
80%
熟悉设备结构
在操作焊接机器人之前，应熟悉 设备的结构、各部分的功能以及 操作流程。
100%
掌握基本操作
掌握焊接机器人的基本操作，如 启动、停止、急停、复位等，以 及各操作按钮和指示灯的含义。
6
02
焊接机器人操作基础
2024/1/28
7
安全操作规程与注意事项
遵守安全操作规程
在操作焊接机器人之前，必须熟悉并遵守相关的安 全操作规程，确保人员和设备的安全。
注意防护措施
在操作过程中，应采取必要的防护措施，如穿戴防 护服、戴安全帽、使用防护屏等，以防止飞溅、弧 光等对人体造成伤害。
定期检查设备
学生自我评价对于焊接机 器人的基本原理、操作应 用、维护保养等方面的知 识掌握情况。
2024/1/28
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
焊接机器 人工作站
1. 示教器 2. 机器人控制柜 3. 焊接电源 4. 平衡装置 5. 送丝机 6. 机器人 7. 焊丝盘 8. 外部急停 9. 机器人底座 10. 焊枪
焊接机器 人
制系统方 案
制系统结 构
器整体结 构图
焊接设备
电焊机就是一个特殊的变压器。所不同的是变 压器接负载时电压下降小,电焊机接负载时电压下降 大.这主要是通过调解磁通和串联电感的电感量来实 现的。因为电路是闭合的使得在整个闭合电路中电 流处处相等；但各处的电阻是不一样的，特别是在 不固定接触处的电阻最大，根据电流的热效应定律 可知，电流相等，则电阻越大的部位发热越高，电 焊在焊接时焊条的触头与被接的金属体的接触处的 接触电阻最大，则在这个部位产生的电热自然也就 最多，焊条又是熔点较低的合金，自然的容易熔化 了，熔化后的合金焊条芯沾合在被焊物体上后经过 冷却，就把焊接对象粘合在一块了。
实习报告体和 控制柜（硬件和软 件）两部分组成。
1
焊接机器人
2
焊接设备
而焊接装备，以弧焊及点 焊为例，则由焊接电源，( 包括其控制系统)、送丝机( 弧焊)、焊枪(钳)等部分组 成。
焊接机器 人简介
焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业 机器人。根据国际标准化组织(ISO)工业机器人术语标 准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、 可重复编程的自动控制操作机(Manipulator)，具有三 个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适 应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常 是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。 焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或 焊(割)枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。
写在最后
经常不断地学习,你就什么都知道。你知道得越多,你就越有力量 Study Constantly, And You Will Know Everything. The More
You Know, The More Powerful You Will Be
谢谢大家
荣幸这一路，与你同行
It'S An Honor To Walk With You All The Way