Abb机器人调试步骤
Abb机器人调试步骤
2015年 03 月 31 日实施Q/RT 20002-2004ABB 机器人调试规范武汉人天包装技术有限公司 发布前言为了培养和加强设计人员、现场安调人员对ABB机器人知识的了解和熟悉，规范安调人员对ABB机器人的调整，特编写《ABB机器人调试规范》。
本标准起草单位：人天公司电气所。
本标准主要起草人: 朱学建。
目录序言............................................................................................................................................................一、安装机器人 ........................................................................................................................................1-1 ABB机器人控制柜1-1-1控制柜的安装21-1-2控制柜的构造1-2机器人本体1-3机器人本体与控制柜的连接二、认识机器人 ........................................................................................................................................三、序列号恢复的运用 ............................................................................................................................四、ABB机器人的基础操作...................................................................................................................4-1语言设置4-2备份与恢复4-2-1备份4-2-2恢复44-3手动机器人4-4校准五、系统I/O配置及接线.........................................................................................................................六、检查信号............................................................................................................................................七、导入程序............................................................................................................................................八、工件坐标系设定 ................................................................................................................................九、校基准点 (49)十、调整参数............................................................................................................................................10-1 微调纸箱的长宽高10-2修改已经码放的纸箱数量710-3微调抓取位置10-4微调码垛摆放位置十一、手动调试 ........................................................................................................................................十二、自动运行 ........................................................................................................................................十三、注意事项 ........................................................................................................................................序言本手册主要针对ABB关节机器人在码垛生产线运用的调试。
ABB机器人基本操作说明
ABB机器人基本操作说明一、ABB机器人的启动与关闭1.启动ABB机器人：首先确认机器人电源线和控制器电源线正常连接，然后按下控制器的电源开关启动机器人。
2.关闭ABB机器人：在终端上按下机器人控制器上的电源按钮，然后按照显示屏上的提示操作，直到机器人完全关闭。
二、ABB机器人的坐标系选择与校准1.选择坐标系：ABB机器人可以使用基座坐标系、工具坐标系和用户定义的坐标系。
根据具体任务的需要，选择合适的坐标系进行操作。
2.坐标系校准：在使用机器人前，需要进行坐标系校准以确保机器人的运动准确性和精度。
校准过程中需要使用专门的校准工具和仪器，按照校准操作指导进行校准。
三、ABB机器人的编程1. 打开编程界面：在FlexPendant终端上选择编程模式，并输入密码登录编程界面。
2.创建程序：在编程界面上创建一个新程序，设置程序的名称和编号。
3. 编写程序：使用ABB的编程语言RAPID（Robotics Programming Integrated Development Environment）进行程序编写。
RAPID是一种结构化编程语言，类似于传统的编程语言，可以使用变量、条件语句、循环语句等进行程序设计。
4.保存程序：在编程过程中，需要定期保存程序，以防止程序的意外丢失。
5.载入程序：将编写好的程序载入到机器人控制器中，并选择运行模式。
6.运行程序：在机器人控制器上选择程序，并选择运行方式，可以选择单步运行、连续运行等。
四、ABB机器人的示教示教是ABB机器人的一种操作方式，可以通过操作机器人的手臂进行示范，机器人会根据示教的运动轨迹执行任务。
以下是示教的基本操作步骤：1. 选择示教模式：在FlexPendant终端上选择示教模式，并输入密码登录示教界面。
2.示教类型选择：根据具体任务需要选择示教的类型，包括点到点示教、路径示教和力控示教等。
3.示教开始：点击示教按钮，开始示教。
根据终端上的指示，手动移动机器人的手臂，示教机器人运动的轨迹。
ABB机器人调试指导手册正式版
ABB调试指导手册正式版ABB调试指导手册正式版1、概述1.1 目的1.2 适用范围1.3 编写目标2、准备工作2.1 硬件要求2.2 软件要求2.3 环境设置3、调试流程3.1 硬件连接3.1.1 电源连接3.1.2 传感器连接3.1.3 外部设备连接3.2 软件配置3.2.1 安装ABB调试软件 3.2.2 配置网络连接3.2.3 调试软件设置3.3 初始化3.3.1 启动控制器3.3.2 校准姿态3.3.3 进行系统自检4、关节调试4.1 关节运动范围确认4.2 关节零位设置4.3 关节精度调整5、坐标系调试5.1 坐标系设置5.1.1 用户坐标系定义 5.1.2 工具坐标系定义 5.2 坐标系校准5.2.1 标定工具坐标系5.2.2 校准基坐标系6、运动学参数调试6.1 运动学模型6.2 末端速度调整6.3 末端力矩设置7、传感器调试7.1 传感器连接7.2 传感器校准7.3 传感器数据读取8、故障诊断与排除8.1 故障代码解读8.2 常见故障解决办法本文档涉及附件：附件1：ABB调试软件安装文件附件2：用户坐标系设置示例图片附件3：故障代码解读表格本文所涉及的法律名词及注释：1、控制器：指控制运动和执行任务的核心设备。
2、关节运动范围：各个关节能够运动的角度范围。
3、坐标系定义：确定运动的参考坐标系统。
4、校准工具坐标系：通过测量和校准来设定工具坐标系的精确位置和方向。
5、校准基坐标系：通过测量和校准来设定基坐标系的精确位置和方向。
6、末端速度调整：调整末端执行器的运动速度。
7、末端力矩设置：设定末端执行器能够承受的最大力矩范围。
8、传感器校准：校准连接的传感器以获得准确的测量结果。
ABB机器人零点校准方法
ABB机器人零点校准方法首先，我将介绍机械零点校准。
机械零点校准是通过调整机器人关节使其回到零点位置来实现的。
具体步骤如下：1.首先，确保机器人处于安全状态，电源已关闭，并且机器人断开了所有电源和线缆连接。
2.找到机器人每个关节旁边的绝对编码器，使用工具将其解锁。
3.使用手动模式将机器人手腕调整到预设的零点位置。
4.逐个调整各个关节的位置，使其与机器人在手动模式下所设定的零点位置一致。
可以使用机器人控制器上的示教器或者手柄来调整关节位置。
5.完成调整后，将机器人的绝对编码器锁定。
接下来，我将介绍软件零点校准。
软件零点校准是通过调整机器人控制器中的参数来实现的。
具体步骤如下：2.在软件界面的“配置”菜单下，选择“机器人参数”选项。
3.在机器人参数界面中，找到与零点位置相关的参数。
这些参数可能包括机器人基座的位置、关节角度、末端执行器的位置等。
4.根据实际情况调整这些参数的数值，使机器人处于预设的零点位置。
可以使用示教器或者控制器上的键盘输入相应数值。
通过以上的机械零点校准和软件零点校准，ABB机器人可以准确地回到零点位置，确保机器人可以精确地执行预设的任务。
需要注意的是，零点校准应在机器人运行过程中定期进行，以确保机器人的精度和稳定性。
同时，在进行零点校准时，需要特别注意安全事项，确保机器人周围的人员和设备不受到伤害。
总结起来，ABB机器人的零点校准主要包括机械零点校准和软件零点校准。
通过调整机器人关节位置和控制器参数，机器人可以定位到预设的零点位置。
这对于确保机器人的精度和稳定性非常重要。
ABB工业机器人系统基本操作
ABB工业机器人系统基本操作一、启动机器人系统：1.按下机器人后面的电源按钮，机器人控制器将开始启动。
2.控制器启动后，显示器上将显示控制器的初始屏幕，输入密码并按下确认键。
3.控制器连接上时，按下“启动/停止”按钮，激活机器人。
二、设置工具：1.在机器人控制器的菜单中，找到“工具”选项。
2.进入“工具”选项后，可以选择现有的工具或添加新的工具。
3.设置完工具后，保存设置。
三、设置工件：1.在机器人控制器的菜单中，找到“工件”选项。
2.进入“工件”选项后，可以选择现有的工件或添加新的工件。
3.设置完工件后，保存设置。
四、创建程序：1.在机器人控制器的菜单中，找到“程序”选项。
2.进入“程序”选项后，选择“新建程序”。
3.在程序中添加所需的任务和指令，并保存程序。
五、运行程序：1.在机器人控制器的菜单中，找到“运行”选项。
2.进入“运行”选项后，选择要运行的程序。
3.根据需要选择执行方式，可以选择单步、连续、循环等执行模式。
4.按下“开始”按钮，机器人将开始执行程序。
六、监控机器人运行：1.在机器人控制器的菜单中，找到“监控”选项。
2.进入“监控”选项后，可以查看机器人的运行状态和参数。
3.可以通过监控界面对机器人的运行进行控制和调整。
七、停止机器人：1.在机器人控制器的菜单中，找到“停止”选项。
2.进入“停止”选项后，选择停止所有程序或停止当前程序。
3.按下“停止”按钮，机器人将停止运行。
八、关机机器人系统：1.在机器人控制器的菜单中，找到“关机”选项。
2.进入“关机”选项后，选择关机方式。
3.按下“确认”按钮，机器人控制器将开始关机。
本文中提到的是ABB工业机器人系统的基本操作方法，操作的具体步骤可能会因机器人型号和系统版本的不同而略有差异。
建议初次操作时，参考机器人操作手册或向ABB工作人员寻求帮助。
同时，注意在操作机器人时要遵守相关的安全规定，确保操作的安全性。
ABB机器人操作手册 中文版
ABB机器人操作手册中文版ABB机器人操作手册一、引言机器人操作手册是为了帮助操作员正确使用ABB机器人并充分发挥其功能而编写的。
本手册详细介绍了ABB机器人的基本操作流程、安全注意事项以及常见故障排查方法。
通过仔细阅读和理解本手册，您将能够熟练操作ABB机器人，确保工作的高效性和安全性。
二、机器人基本操作流程1. 启动机器人1.1 检查电源和电气连接是否正常1.2 打开机器人控制器电源开关1.3 按下启动按钮，等待机器人系统启动完成2. 安全操作2.1 穿戴正确的个人防护装备2.2 确保工作区域清洁整洁，无杂物和障碍物2.3 确保操作环境良好，并避免机器人在危险区域工作3. 机器人操作3.1 了解机器人的基本结构和组件3.2 使用机器人控制器进行精确的运动控制3.3 学习编程语言和指令，以实现各种自动化任务3.4 掌握机器人的手动操作和远程控制方法4. 故障排查和维护4.1 快速识别和解决常见的机器人故障问题4.2 定期检查机器人的机械结构和电气系统4.3 做好机器人的日常维护工作，保持其正常运行状态三、安全注意事项1. 操作员必须接受专业的培训和认证，熟悉机器人的工作原理和操作流程。
2. 操作员必须遵守机器人的操作规范和相关法律法规，确保自身安全和设备安全。
3. 在机器人工作期间，任何人员都不得进入工作区域，以免发生意外。
4. 在机器人操作过程中，严禁随意更改或调整机器人的参数和程序，以免引发故障或事故。
5. 在机器人运行前，必须对机器人及其周围的工作区域进行安全检查，确保无隐患。
四、常见故障排查方法1. 机器人无法启动1.1 检查机器人控制器的电源连接是否正常1.2 检查机器人控制器的开关和按钮是否正确设置和操作2. 机器人无法动作2.1 检查机器人的运动控制面板是否处于正确的模式和状态2.2 检查机器人周围是否有障碍物或阻碍其运动的物体3. 机器人运动异常3.1 检查机器人的传感器和执行器是否正常工作3.2 检查机器人的运动路径和轨迹是否正确五、结语本操作手册旨在帮助操作员更好地理解和使用ABB机器人，并在工作中提高效率和安全性。
ABB机器人调试规范
ABB调试规范ABB调试规范1.引言本文档旨在规范ABB的调试过程，确保稳定运行，并保证操作人员的安全性。
本文档适用于ABB调试的所有阶段。
2.调试准备2.1 确定调试目标：明确所需完成的任务和功能。
2.2 确定调试时间和地点：安排调试时间，并确保调试地点符合安全和环境要求。
2.3 确定调试人员：指定负责调试的责任人，并指派合适的工作人员进行协助。
2.4 准备调试工具和设备：确保调试所需的工具和设备齐全，并符合相关安全标准。
3.调试步骤3.1 硬件安装与连接3.1.1 安装：按照ABB的安装指南，正确地安装及其周边设备。
3.1.2 连接电源和通信线路：确保连接到适当的电源和通信线路，并检查连接是否稳定。
3.2 软件配置与测试3.2.1 安装操作系统和软件：按照ABB提供的指南，正确地安装操作系统和相应的软件。
3.2.2 进行系统初始化：根据操作手册，进行系统的初始化设置。
3.2.3 进行通信测试：测试与外部设备之间的通信功能，确保数据传输正常。
3.3 运动系统调试3.3.1 运动参数配置：根据的运动要求，配置运动参数，包括速度、加速度等。
3.3.2 轨迹规划测试：测试的轨迹规划功能，确保能够按照设定的轨迹运动。
3.3.3 紧急停止测试：测试的紧急停止功能，确保在紧急情况下能够快速停止运动。
3.4 传感器配置与测试3.4.1 安装传感器设备：按照制造商提供的指南，正确地安装所需的传感器设备。
3.4.2 传感器参数配置：配置传感器设备的参数，并进行测试，确保传感器正常工作。
3.4.3 传感器数据处理：测试接收和处理传感器数据的功能，确保数据准确性和稳定性。
4.安全性测试4.1 紧急停止测试：测试的紧急停止按钮是否能够迅速停止的运动。
4.2 碰撞检测测试：测试的碰撞检测功能，确保能够在与障碍物接触时停止运动。
4.3 边界设置测试：测试的边界设置功能，确保在设定的工作区域内运动。
5.完成调试5.1 调试记录与报告：记录调试过程中的问题、解决方案以及测试结果，并调试报告。
ABB机器人基本操作技巧使用说明
ABB机器人基本操作技巧使用说明第一步：机器人系统开启在使用ABB机器人之前，首先需要开启机器人系统。
通常有两种方式可实现：1.手动开关：在机器人控制盒上找到电源按钮，按下按钮来开启机器人系统。
2.远程控制开关：使用远程控制面板，按下对应的开关按钮来开启机器人系统。
第二步：机器人姿势设置在开始一个任务之前，需要将机器人设置到正确的姿势。
这包括机器人的位置和朝向。
有几种方式可以实现：1.手动设置：通过手动操作机器人控制器或遥控器，将机器人移动到期望的位置和朝向。
2.示教设置：将机器人手臂引导到期望位置，然后通过将机器人手臂移动到期望位置，并记录下指令，以便机器人在执行任务时能够重复该位置。
3.外部测量设备：使用外部测量设备（如视觉系统或激光测距仪），来确定机器人的位置和姿势。
第三步：运动控制1.直线运动：机器人可以直线移动到一个目标位置。
可以使用示教器、遥控器或者编程设置机器人的运动路径和速度。
2.圆弧运动：机器人可以按照一个圆弧路径移动到目标位置。
可以使用示教器、遥控器或者编程设置运动路径、半径和速度。
3.旋转运动：机器人可以绕轴旋转到所需的角度。
可以使用示教器、遥控器或者编程设置旋转的角度和速度。
4.变速运动：机器人可以根据需要加速或减速运动。
可以通过编程设置机器人的运动速度曲线。
第四步：编程控制1.在线编程：即时编写程序，然后将程序上传到机器人控制器，并执行。
3.示教编程：通过示教器或遥控器，通过手动操作机器人，然后将操作记录下来并转换为程序。
第五步：错误处理和故障排除在使用ABB机器人时，可能会出现错误或故障。
以下几种方法可用于处理错误和故障：1.查看错误代码：机器人控制器上通常会显示错误代码，通过查看错误代码可以了解错误原因。
2.重启机器人系统：有时候，重启机器人系统可以解决一些常见的错误和故障。
以上是ABB机器人的基本操作技巧。
了解这些技巧将有助于您在使用ABB机器人时更加高效和便捷地完成任务。
ABB机器人操作手册-校准
ABB操作手册-校准
ABB操作手册-校准
1：引言
1.1 本手册旨在指导用户正确进行ABB的校准操作。
1.2 在进行校准之前，请确保已经阅读并理解的操作手册，
了解的基本功能和使用方法。
2：校准前的准备工作
2.1 检查是否处于安全状态，关闭所有电源并断开电源连接。
2.2 检查周围的环境，确保没有任何障碍物，并保证充足的
工作空间。
2.3 准备校准所需的附件和工具，包括校准板、量具和校准
软件。
3：校准步骤
3.1 选择适当的校准方法，根据的需要进行选择。
3.2 开启电源并连接到校准软件。
3.3 跟随校准软件的指示，按照指导操作进行校准。
3.4 根据校准软件的结果，调整的参数以实现精准校准。
3.5 不断重复校准过程，直到达到满意的校准效果。
4：常见问题及解决方法
4.1 如果校准过程中遇到问题，如校准软件无法连接或校准结果不准确等，请首先检查电源和连接线路是否正常。
4.2 如果问题仍然存在，请参考的故障排除手册，寻找解决方法。
5：附件
本文档涉及的附件包括：
- 校准板：用于的精准校准。
- 量具：用于测量的位置和姿态。
- 校准软件：用于控制进行校准过程。
6：法律名词及注释
- 校准：指通过调整的参数和姿态，使其达到预期的精确度和准确性。
- 附件：指与校准相关的设备、工具和软件。
ABB机器人基本设置步骤
11.更新完成后会提示一个更新完成 字样
二.原点定义 1，定义原点前先查看机器人是否配 置了608-1World Zones卡，否则一些 关于原点定义的指令将不能用。
2.定义一个回原点模块，如图： GoHomeModule
3.在 GoHomeModule中建立两个例行 程序，一个用来建立原点区域，一 个用来驱动回原点。
10，手动模拟一下看看有没有干涉。
11，转换运行模式，把运行模式转 到手动全速100%，试教器速度也改 为100%。
12，测试完成，得出测试结果。
五.建立多任务 1，使用多任务前，机器人要有6231multitasking选项。
2，建立多任务，控制面板，配置。
3，主题，controller。
4，进入task，新建一个。
6，重启，程序编辑器进入T2 task。
7，如何在多任务间传输数据，以下 也任务间bool量flag1为例（即任何一 个修改flag1了flag1 值，另外一个 flag量，类型一样，名 字一样，比如
9，在T2里 代码如下。
10，前台代码如下。
11，如何运行。
12，测试没有问题，进入配置界面， 把T2改为semi static，重启，这个时 候T2不能选了，已经开机自动运行 了。
5. 配置输入输出字节数，与PLC端设 置一样。
6. 配置界面下，进入industry Network PROOFINET。
7. 设置station名字，这个名字要和 PLC端对机器人的station设置一样。
8.添加signal，device选择 profinetinternal device 。
控制面板\配置\主题\IO # INDUSTRIAL_NETWORK:
ABB机器人调试规范
ABB调试规范ABB调试规范1：概述1.1 目的本文档旨在规范ABB调试的过程和要求，确保调试工作的高效、安全和准确性。
1.2 适用范围本文档适用于ABB的调试工作，涵盖了硬件和软件的调试过程。
2：术语定义2.1 ABB指由ABB公司生产的产品。
2.2 调试指通过对的硬件和软件进行测试和配置，使达到预期性能和功能的过程。
3：调试流程3.1 检查硬件3.1.1 检查机械部分，确保没有松动或损坏。
3.1.2 检查电气部分，确保电缆连接正确，电气元件正常。
3.1.3 检查传感器，确保传感器工作正常。
3.2 安装软件3.2.1 根据型号和规格，安装相应的软件。
3.2.2 配置软件的参数，包括工作区域、速度和精度等。
3.3 联机测试3.3.1 连接控制器和外部设备，例如上位机、传感器等。
3.3.2 运行简单的测试程序，检查的基本运动、传感器响应等。
3.4 调试程序3.4.1 根据需求编写程序。
3.4.2 载入程序到控制器，并进行调试。
3.4.3 修改程序中的参数和逻辑，直至达到预期的运行效果。
3.5 性能测试3.5.1 运行一系列测试程序，测试的速度、精度、可靠性等性能指标。
3.5.2 对测试结果进行分析，评估的性能是否符合要求。
4：调试记录与报告4.1 记录调试过程中的问题和解决方法。
4.2 编写调试报告，包括硬件和软件的配置信息、调试过程中的关键问题和解决方案以及性能测试结果。
5：附件本文档涉及的附件包括：附件A：配置文件附件C：性能测试数据6：法律名词及注释6.1 安全法规指相关法律法规对安全性和安全控制要求的规定。
6.2 控制器指用于控制ABB运动和执行任务的计算机硬件和软件。
6.3 工作区域指能够实际工作的空间范围。
6.4 速度指执行任务的运动速度，通常以线速度或角速度表示。
6.5 精度指定位的准确度和重复性。
ABB机器人安装调试的13个步骤
ABB机器人安装调试的13个步骤下面以ABB码垛机器人为例，给大家介绍下工业机器人安装调试的13个步骤。
1安装机器人在安装机器人之前，首先要检查设备是否缺件，用眼睛观察机器人是否完好无损。
然后安装控制柜，用叉车或吊车吊装机器人本体。
最后连接机器人本体与控制柜，机器人与控制柜的连接主要是电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的连接。
控制柜2设置语言第一次通电开机时，默认的语言是英语，需要更改为汉语，方便操作。
1.点击左上角”ABB”图标2.点击“Control Panel”3.点击“language”4.选择“Chinese”，点击“OK”5.选择“Yes“后等待机器人重启，语言设置就完成了示教器主界面3备份与恢复定期对机器人进行备份，是保证机器人正常工作的良好习惯。
备份文件可以放在机器人内部的存储器上，也可以备份到U盘上。
备份文件包含运行程序和系统配置参数等内容。
当机器人系统出错，可以通过备份文件快速的恢复备份前的状态。
平时在程序更改之前，一定要做好备份。
需要注意的是，备份恢复数据是具有唯一性的，不能将一台机器人的备份数据恢复到另一个机器人上。
4校准ABB机器人每个关节轴都有一个机械原点的位置。
遇到下列情况时，需要对机械原点的位置进行转数计数器的更新操作：1.更新伺服电动机转数计数器电池后2.当转数计数器发生故障，修复后3.转数计数器与测量板之间断开过以后4.断电后，机器人关节轴发生了移动5.当系统警报提示“10036转数计数器未更新”5系统I/O配置及接线以某抓手接线电气原理图来说明。
机器人信号输入部分原理图，其中704位24V+，703位24V-，输入信号由夹爪开始位、夹爪结束位、压板结束位、抓包辊道准备好、托盘准备好，一共五个。
前三个为气缸磁性开关检测信号，后两个为配套PLC传送给机器人大包和托盘准备好的信号，为了实现电气隔离，需要将PLC给机器人的电平信号转化为机器人自身的电平，需要通过继电器来实现。
ABB机器人调试规范
ABB机器人调试规范一、调试前的准备工作1、机器人本体及周边设备检查在调试之前，需要对机器人本体进行全面的检查，包括机械结构、电缆连接、关节运动等，确保机器人本体无损坏、无松动现象。
同时，对周边设备如夹具、传感器、输送线等也需要进行检查，确保其正常工作。
2、工作环境评估评估机器人的工作环境，包括温度、湿度、灰尘、电磁干扰等因素。
确保工作环境符合 ABB 机器人的使用要求，以避免对机器人的性能和寿命产生不利影响。
3、安全防护措施调试过程中，安全始终是首要任务。
确保在机器人工作区域设置了安全围栏、安全光幕、急停按钮等安全防护装置，并对其进行功能测试，以保障调试人员和周边人员的安全。
4、软件和工具准备准备好 ABB 机器人的调试软件，如 RobotStudio，并确保其版本与机器人控制器兼容。
同时，准备好相关的调试工具，如示教器、测量工具等。
二、机器人系统配置1、控制器设置根据机器人的应用需求，对控制器进行参数设置，如运动控制参数、I/O 配置、通信设置等。
确保控制器的设置与周边设备和生产工艺相匹配。
2、坐标系设置正确设置机器人的坐标系，包括基坐标系、工具坐标系和工件坐标系。
坐标系的设置直接影响机器人的运动轨迹和精度，因此需要仔细测量和计算。
3、运动参数设置根据机器人的负载、工作速度和精度要求，设置合适的运动参数，如加速度、减速度、最大速度等。
同时，对机器人的运动范围进行限制，以防止碰撞和超程。
三、机器人编程与示教1、编程方法选择根据机器人的任务需求，选择合适的编程方法，如在线编程、离线编程或两者结合。
在线编程可以实时观察机器人的运动效果，适用于简单的任务；离线编程则可以在计算机上进行复杂的轨迹规划和仿真，提高编程效率。
2、示教点设置通过示教器手动操作机器人，设置关键的示教点。
示教点的位置和姿态要准确无误，以保证机器人能够按照预定的轨迹运动。
3、程序编写与调试根据示教点和任务要求，编写机器人的运动程序。
Abb机器人调试步骤
Q/RTABB机器人调试规范武汉人天包装技术有限公司发布前言为了培养和加强设计人员、现场安调人员对ABB机器人知识的了解和熟悉，规范安调人员对ABB机器人的调整，特编写《ABB机器人调试规范》。
本标准起草单位：人天公司电气所。
本标准主要起草人: 朱学建。
目录序言 (3)一、安装机器人 (3)1-1 ABB机器人控制柜 (3)1-1-1控制柜的安装 (3)1-1-2控制柜的构造 (4)1-2机器人本体 (5)1-3机器人本体与控制柜的连接 (6)二、认识机器人 (11)三、序列号恢复的运用 (14)四、ABB机器人的基础操作 (21)4-1语言设置 (21)4-2备份与恢复 (22)4-2-1备份 (23)4-2-2恢复 (25)4-3手动机器人 (26)4-4校准 (30)五、系统I/O配置及接线 (33)六、检查信号 (43)七、导入程序 (45)八、工件坐标系设定 (47)九、校基准点 (50)十、调整参数 (51)10-1 微调纸箱的长宽高 (51)10-2修改已经码放的纸箱数量 (53)10-3微调抓取位置 (54)10-4微调码垛摆放位置 (56)十一、手动调试 (58)十二、自动运行 (59)十三、注意事项 (62)序言本手册主要针对ABB关节机器人在码垛生产线运用的调试。
可以指导电气安装调试人员在已有机器人程序模板的情况下如何正确、快速的调试机器人。
内容包括机器人介绍、开关机、校准转数计数器、手动移动、自动启动、配置和查看I/O信号、码垛参数调整、备份与恢复等。
一、安装机器人安装前首先检查是否缺件,用眼观察机器人完好无损伤。
1-1 ABB机器人控制柜1-1-1控制柜的安装1-1-2控制柜的构造1-2机器人本体可以使用叉车或者吊车进行吊装。
若使用叉车，需要安装专用工具，如图2所示。
图3为叉车吊装示意图，图4为吊车吊装示意图。
1-3机器人本体与控制柜的连接下面以ABB机器人IRB6640为例，介绍本体与控制柜连接的操作：机器人与控制柜的连接主要是电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的连接。
Abb机器人调试步骤
2015年 03 月 31 日实施Q/RT 20002-2004ABB 机器人调试规范武汉人天包装技术有限公司 发布前言为了培养和加强设计人员、现场安调人员对ABB机器人知识的了解和熟悉，规范安调人员对ABB机器人的调整，特编写《ABB机器人调试规范》。
本标准起草单位：人天公司电气所。
本标准主要起草人: 朱学建。
目录序言............................................................................................................................................................一、安装机器人 ........................................................................................................................................1-1 ABB机器人控制柜1-1-1控制柜的安装21-1-2控制柜的构造1-2机器人本体1-3机器人本体与控制柜的连接二、认识机器人 ........................................................................................................................................三、序列号恢复的运用 ............................................................................................................................四、ABB机器人的基础操作...................................................................................................................4-1语言设置4-2备份与恢复4-2-1备份4-2-2恢复44-3手动机器人4-4校准五、系统I/O配置及接线.........................................................................................................................六、检查信号............................................................................................................................................七、导入程序............................................................................................................................................八、工件坐标系设定 ................................................................................................................................九、校基准点 (49)十、调整参数............................................................................................................................................10-1 微调纸箱的长宽高10-2修改已经码放的纸箱数量710-3微调抓取位置10-4微调码垛摆放位置十一、手动调试 ........................................................................................................................................十二、自动运行 ........................................................................................................................................十三、注意事项 ........................................................................................................................................序言本手册主要针对ABB关节机器人在码垛生产线运用的调试。
ABB机器人操作教程
ABB机器人操作教程目的：本人对ABB机械手的一些操作经验做出总结，希望对有需要的人提供参考一：机械原点校正1、将机械手驱动器切换到手动状态（驱动器上有一钥匙开关旋到一个手形图标侧）2、手持示教器收握住示教器电键开关轻按至示教器屏幕上显示出电机开启，如果手按重了是无法操纵机械手的，放开后重新按电键开关直到示教器显示电机开启；打开示教器主画面3、点击手动操纵图标进入手动操作画面图14、参照图1，按标记1处按键解除线性运动模式5、参照图1，按标记3处操纵手柄，按照屏幕提示操纵手柄调整机械手本体1-6轴至机械原点处（机械手本体机械原点识别方法为每个轴运动部分与固定部分均有一个缺口，固定部分与运动部分对其即可；图1标记2处按键为轴切换按键，按一次为1-3轴，再按一次为4-6轴）二：更新转数计数器1、机械原点校正2、打开示教器主画面3、点击校准按钮进入画面，选择更新转数计数器4、点击校准，进入画面选中ROB-1点击确认5、画面中会出现六个轴转数计数器rob1-1至rob1-6，成竖排显示全部选中5、点击更新确认6、退出当前画面，点击校准进入画面7、点击SMB内存，选高级8、点击清除SMB内存并确认9、完成之后关机重启三：修改位置点1、进入主画面2、点击程序编辑器3、点击调试4、点击PP移至光标，5、手持示教器收握住示教器电键开关轻按至示教器屏幕上显示出电机开启，如果手按重了是无法操纵机械手的，放开后重新按电键开关直到示教器显示电机开启6、按标记4或5按键进行模拟运转，程序走到那个程序节，程序指针会跳转到相应位置MoveJ开头的指令代表的是点位程序。
如果需要修改点击手动操纵图标进入手动操作画面图1a、参照图1，按标记1处按键解除线性运动模式b、参照图1，按标记3处操纵手柄，按照屏幕提示操纵手柄调整机械手本体1-6轴至机械原点处（机械手本体机械原点识别方法为每个轴运动部分与固定部分均有一个缺口，固定部分与运动部分对其即可；图1标记2处按键为轴切换按键，按一次为1-3轴，再按一次为4-6轴）7、手动修改之后点击修改位置四：恢复与备份程序1、进入主画面2、点击备份或恢复3、确定备份或恢复（可以选择备份地址或者驱动器本身硬盘或者U盘），点ABC图标进行选择文件地址。
ABB定位器调校步骤
ABB定位器调校步骤步骤一：准备工作1.1检查机器人系统和工作环境，确保所有安全措施和防护设备已经启用。
1.2确保机器人和控制系统已经正确连接，并且机器人能够正常工作。
1.3确保机器人上安装的定位器和其他相关设备处于正常状态，并且没有损坏或松动。
步骤二：初始化机器人2.1打开ABB机器人控制系统，并确保机器人系统处于待机状态。
2.2进入ABB机器人控制系统的专用调校程序，并选择定位器调校模式。
步骤三：设置调校参数3.1在调校程序界面上输入相关参数，包括机器人的位置、姿态、姿态姿势和其他调校参数。
3.2根据实际需要设置定位器的精度和灵敏度参数。
步骤四：执行定位器调校4.1调整机器人的姿势和姿势姿势，使其与预定的位置和姿势完全吻合。
4.2通过调整机器人的位置和姿势，进行微调，以便定位器能够准确地读取和显示目标位置和姿势。
4.3对定位器进行校准，以确保机器人在工作时能够准确地定位和执行任务。
步骤五：验证定位器调校结果5.1使用校准后的定位器进行工作，观察机器人是否能够准确地定位和执行任务。
5.2如果发现机器人在工作中出现定位错误或执行不准确的情况，需要重新进行定位器调校。
步骤六：保存调校结果6.1将调校后的参数和数据保存到机器人控制系统的数据库中。
6.2对于多台机器人系统，需要为每台机器人保存独立的调校结果。
步骤七：定期检查和维护7.1定期检查机器人系统和定位器的状态，确保其正常运行。
7.2定期校准定位器，以确保机器人在工作中保持准确的定位和执行能力。
7.3对于长时间未使用的机器人系统，需要重新进行调校和校准，以恢复其准确的定位和执行能力。
总结：以上是ABB定位器调校的详细步骤。
定位器是机器人系统中非常重要的组成部分，能够对机器人的定位和姿态进行准确的测量和控制。
通过对定位器进行调校和校准，可以确保机器人在工作时能够准确地定位和执行任务，提高机器人系统的工作效率和精度。
在进行定位器调校时，需要严格按照操作步骤进行，保证调校的准确性和可靠性。
ABB机器人调试程序
ABB机器人调试程序一、引言本文档旨在提供ABB机器人调试程序的详细步骤和注意事项。
通过正确地运行调试程序，可以确保机器人的正常运行，并确保其在生产环境中的准确性和效率。
二、调试程序步骤以下是ABB机器人调试程序的步骤：1. 连接机器人：将机器人正确地连接到电源，并确保所有电缆连接牢固可靠。
连接机器人：将机器人正确地连接到电源，并确保所有电缆连接牢固可靠。
2. 启动机器人：按照ABB机器人的启动指南，正确地启动机器人，并确保其成功进入待机模式。
启动机器人：按照ABB机器人的启动指南，正确地启动机器人，并确保其成功进入待机模式。
3. 验证机器人位置：通过手动控制机器人，确保其在初始位置上正确运动。
验证机器人运动的顺畅性和准确性。
验证机器人位置：通过手动控制机器人，确保其在初始位置上正确运动。
验证机器人运动的顺畅性和准确性。
4. 运行示教程序：运行示教程序，以确保机器人能够按照预期完成所需的任务。
检查机器人的动作和路径是否与预期一致。
运行示教程序：运行示教程序，以确保机器人能够按照预期完成所需的任务。
检查机器人的动作和路径是否与预期一致。
5. 检查传感器和工具：连接并测试机器人上的传感器和工具，以确保其正常运行并与机器人控制系统正确通信。
检查传感器和工具：连接并测试机器人上的传感器和工具，以确保其正常运行并与机器人控制系统正确通信。
6. 调试逻辑和参数：根据实际需求，调试机器人的逻辑和参数设置。
确保机器人能够在不同的工作条件下有效运行。
调试逻辑和参数：根据实际需求，调试机器人的逻辑和参数设置。
确保机器人能够在不同的工作条件下有效运行。
7. 执行安全检查：验证机器人的安全性能，并确保其符合相关安全标准。
检查防护措施和紧急停止按钮的功能是否正常。
执行安全检查：验证机器人的安全性能，并确保其符合相关安全标准。
检查防护措施和紧急停止按钮的功能是否正常。
8. 记录结果：在调试过程中记录任何异常或需要进一步处理的问题。
ABB机器人调试的一般步骤
ABB机器人调试的一般步骤
1.机器人与控制柜的安装到位
2.电缆连接（按照供应商给的安装手册，并且注意控制柜的供电数据）
3.接入主电源、检查主电源并且上电
4.在上电完后，首先要进行机械轴的校准与转数计数器的更新！（根据：校准参数进行设置）
A.校准前，必须手动将机器人六个轴回到原点（机械刻度处）
B.查找到轴校准的数据
C.在示教器中的控制面板=>校准=>校准参数中进行输入校准数据
D.更新完校准参数后，还需要更新转数计数器
5.查看对应的机器人手册，配制好IO设定
6.安装好工具和周边设备
三个重要数据：
确认工具的TCP点（tool0为机器人手腕处的预定义坐标系，在确定好TCP点之后，使用重定位手动操作时候，机器人的动作会围绕着TCP进行运动）（或者直接跟工具的厂家要工具的数据）其中有几种测量TCP点的方法：（前三个点的姿态相差尽量大些，有利于TCP精度的提高）
1、4点法，不改变tool0的坐标方向
2、5点法，改变tool0的z方向
3、6点法，改变tool0的x和z方向
确认工具的重心和载荷数据，可以调用例行程序中的loadIdentify来进行检测（准确率在90%以上才可以使用该次的数据，否则需要重新调用）
确认工件坐标系
三点法定义（确认x1，x2，y1三点）
7.进行编程，RAPID程序
8.调试完程序后，自动运行（切换到自动模式后，按下电机上电/
复位按钮）
文章来源：网络。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
Q/RT
ABB机器人调试规范
XX包装技术有限公司发布
前言
为了培养和加强设计人员、现场安调人员对ABB机器人知识的了解和熟悉，规范安调人员对ABB机器人的调整，特编写《ABB机器人调试规范》。
本标准起草单位：人天公司电气所。
本标准主要起草人: 朱学建。
目录
序言 (3)
一、安装机器人 (3)
1-1 ABB机器人控制柜 (3)
1-1-1控制柜的安装 (3)
1-1-2控制柜的构造 (4)
1-2机器人本体 (5)
1-3机器人本体与控制柜的连接 (6)
二、认识机器人 (11)
三、序列号恢复的运用 (14)
四、ABB机器人的基础操作 (21)
4-1语言设置 (21)
4-2备份与恢复 (22)
4-2-1备份 (23)
4-2-2恢复 (25)
4-3手动机器人 (26)
4-4校准 (30)
五、系统I/O配置及接线 (33)
六、检查信号 (43)
七、导入程序 (45)
八、工件坐标系设定 (47)
九、校基准点 (50)
十、调整参数 (51)
10-1 微调纸箱的长宽高 (51)
10-2修改已经码放的纸箱数量 (53)
10-3微调抓取位置 (54)
10-4微调码垛摆放位置 (56)
十一、手动调试 (58)
十二、自动运行 (59)
十三、注意事项 (62)
序言
本手册主要针对ABB关节机器人在码垛生产线运用的调试。
可以指导电气安装调试人员在已有机器人程序模板的情况下如何正确、快速的调试机器人。
内容包括机器人介绍、开关机、校准转数计数器、手动移动、自动启动、配置和查看I/O信号、码垛参数调整、备份与恢复等。
一、安装机器人
安装前首先检查是否缺件,用眼观察机器人完好无损伤。
1-1 ABB机器人控制柜
1-1-1控制柜的安装
1-1-2控制柜的构造
1-2机器人本体
可以使用叉车或者吊车进行吊装。
若使用叉车，需要安装专用工具，如图2所示。
图3为叉车吊装示意图，图4为吊车吊装示意图。
1-3机器人本体与控制柜的连接
下面以ABB机器人IRB6640为例，介绍本体与控制柜连接的操作：
机器人与控制柜的连接主要是电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的连接。
转数计数器电缆连接到机器人本体底座接口。