台达DT3 PID
台达PID控制
台达PID控制PID摘要：塑料制品在生产生活中无处不在。
塑料生产设备多种多样。
多数利用热塑性原理工作的塑料生产设备的设备都会用到温度控制器。
本文以塑料挤出机为例介绍台达温控的PID控制原理及应用。
关键词：台达温控器 PID 塑料机械1塑料有其独特的热塑性物理化学特性。
在塑料行业的生产过程中，加工温度的控制，是决定产品质量最重要的环节之一。
塑料挤出机（图1）一般有单螺杆和双螺杆之分，主要用来挤制软、硬聚氯乙烯、聚乙烯等热塑性塑料之用，与相应的辅机（包括成型机头）配合，可加工多种塑料制品，如膜、管、棒、板、丝、带电缆绝缘层及中空制品等，亦可用于造粒。
台达DTA等系列温控器（图2）利用PID控制算法，保证在复杂生产环境中，精确控制原料生产温度，避免因为温度过高或者过低造成废品率高的现象。
以图2为例，一台挤出机中使用多个DTA温控器控制加热，并且于每个加热器上，对应配有一组散热风扇，或者水冷装置。
图1 塑料挤出机图2 台达温控器22.1基于原材料的物理物理化学特性，要求控制温度不能超过设定温度正负2摄氏度。
温度过低，挤出口出料不畅，造成前端挤出机构负载过大；温度过高，则可能改变原料特性导致成品报废。
2.21 控制方法效果比较。
根据对象特性与现场考察，如果控制方式选择较为容易操作的ON-OFF控制方式，此方式会导致目标温度振荡超差(图3)。
在理想的工艺控制范围，ON-OFF控制是无法达到稳定的，而PID控制会比ON-OFF更加的精确。
图3 控制方法效果比较2 PID控制参数自整定的适用性分析。
虽然台达DTA系列温控器具有智能化PID参数自整定功能，但是由于不支持双程对象控制，因此当选择PID自整定控制方式时，反而会造成精度误差更大。
原因是DTA温控器不支持双输出的功能，所以只可单选加热，挤出机上方配备的冷却风扇则是利用DTA的警报输出来触发，作为冷却输出。
而DTA 的自整定，必须在自然冷却或者冷却方式相对恒定的环境进行，而利用警报来做冷却控制，实际已变成突发事件，不在正常的情形之下，如此会造成降温时间及振荡周期变短，将造成振荡情形更加的剧烈。
台达-PLC-定位指令
S3 近點訊號 Off
7. ZRN(DZRN)指令適用於附絕對位置檢測功能的伺服馬達，如三菱 MR-J2-A 伺 服驅動器。即使電源關閉仍可記錄現在位置。另外由於伺服驅動器的現在位置 可以 DVP-EH2/SV/EH3/SV2/SC PLC API 155 DABSR 指令讀出，因此僅須做 一次原點復歸即可，在電源 Off 後不須另做原點復歸操作。
8. 原歸復歸指令開始執行的條件成立時，CH0(CH1)會讀取 D1343(D1353)設定的 內容值為加減速時間，加速到原點復歸速度後，等待 DOG 原點信號進入便從 原點復歸速度減速到寸動速度，直至 DOG 原點信號 OFF 立即停止輸出脈波。
9. SC 主機本指令可同時編寫多組於使用者程式中，但是每次 PLC 程式執行時只 能啟動一組指令，例如已有指令起動 Y10 這一組輸出時，則其他使用同 Y10 輸 出的指令將不會被執行；所以啟動指令之順序是由先啟動者先執行為原則。
尋找 Z 相功能 (M1578=Off)
Z 相編號
D1312 為 Z 相 計數次數
X1
X5
X11
X15
正、負數分別表示往正、負向尋找 Z 相
位移指定個數 (M1578=On)
D1312 為位移 個數
正、負數分別表示往正、負方向輸出
輸出清除訊號(M1346=On)
Y10
Y11
Y12
Y13
在進行 API 158 DRVI 相對定位或 API 159 DRVA 絕對定位時，PLC 內有自動產生 的 正 轉 / 逆 轉 脈 波 做 增 減 的 現 在 值 暫 存 器 EH2/SV/EH3/SV2 主 機 (Y0 ： D1337,D1336 ， Y2 ： D1339,D1338) 、 SC 主 機 (Y10 ： D1348,D1349 ， Y11 ： D1350,D1351)。因此可隨時掌握機械位置，但由於 PLC 的電源 Off 時資料會消失， 因此執行初次運轉時的原點復歸須輸入機械動作的原點位置資料。
台达PID指令的介绍
台达PID指令的介绍PID控制器是一种常用的控制方法，可以用来控制各种动态系统，包括温度、流量、压力、位置等等。
PID是比例、积分、微分的简称，代表了控制器中三个调节参数。
首先来看比例控制部分。
比例控制部分根据系统的当前偏差值与设定值之间的差异来产生输出。
比例增益参数Kp控制输出的增幅大小。
如果设定值与当前值之间的差异很大，那么输出信号也会很大；如果差异很小，输出信号也会很小。
比例控制主要用于对系统的静态误差进行修正。
接下来是积分控制部分。
积分控制部分根据系统的历史偏差值与设定值之间的差异来产生输出。
积分时间参数Ti控制输出的积分时间长度。
积分控制可以用来减小系统的稳态误差，对系统的动态特性改善作用有限。
最后是微分控制部分。
微分控制部分根据系统的当前偏差变化率与设定值的变化率之间的差异来产生输出。
微分时间参数Td控制输出的微分时间间隔。
微分控制可以提高系统的动态响应速度，但对系统的稳态误差修正能力有限。
PID控制器的输出信号由三个控制部分叠加而成，这样可以综合利用比例、积分和微分的优点，以适应不同的系统特性。
PID控制器的输出信号可以用来控制执行器，以调整系统的输出值与设定值之间的差异。
在实际应用中，PID控制器需要根据具体的系统特性进行参数调节。
比例增益参数Kp决定了控制器的灵敏度，在系统反馈响应上的作用较大，但过大的值会导致系统震荡；积分时间参数Ti决定了控制器对稳态误差的修正能力，在系统的静态响应上的作用较大，但过大的值会导致系统的超调和震荡；微分时间参数Td决定了控制器对系统的动态特性的改善能力，在系统的动态响应上的作用较大，但过大的值会导致系统的抖动。
PID控制器的设计和调节可以采用经验法、试控法、优化算法等方法。
在实际应用中，往往需要结合系统的特性进行参数调节，以最佳控制效果。
总之，PID控制器是一种常用的控制方法，可以通过比例、积分和微分三个控制部分对系统进行调节。
通过合理调节PID参数，可以实现对系统的静态误差的修正、动态特性的改善。
DELTA台达 温控器DTM系列操作手册-操作指南
序言DTM温度控制器操作手册注意事项本机为开放型装置，因此在使用本机时，必须安装于防尘、防潮及免于电击∕冲击的配电箱内，另必须具备保护措施（如：特殊的工具或钥匙才可打开）防止非维护人员操作或意外冲击本体，造成危险与损坏。
注意！请确实遵守以下手册内容中的相关注意事项，如未遵守将可能造成控制器或周边产品故障，甚至引起火灾和人员感电及伤亡的严重危害。
注意！电击危险！当电源上电时，请勿触摸AC接线端，以免遭致电击。
检查输入电源时，请确认电源是关闭的。
本机为开放型装置，请避免使用于危险的应用场合，以免造成人员严重伤害及其它设备损坏，并请确认将其安装至具备故障安全防护装置设备上。
本机内部未装配电源开关或保险丝，因此产品应用系统中应该要有Switch或Circuit-Breaker, Switch或Circuit-Breaker在操作者方便碰触的位置, 且须有明显断开的标示。
为避免不同电源混接造成危险，在同一扩展盒或I / O扩展机中，当一个通道连接到高压时，其他通道不能连接到安全的低压电路。
1. 请使用前端压接处小于直径2.35mm的针型端子，端子在锁紧时请勿过度用力并确认配线接到正确适当的端子。
2. 如果有尘土或金属残渣掉入机身，可能会造成错误动作，请安装于防尘、防潮及免于电击/冲击的外壳配电箱内。
3. 擅自修改或拆卸本控制器可能造成不可预期的错误或危险。
并请不要使用空余端子。
4. 安装时离开高电压，高周波噪声或有高电流流经的区域以防止干扰。
5. 在以下情况会发生的场所避免使用本机。
(a) 灰尘过多及有腐蚀性或易燃性气体；(b) 高湿度并且有结露；(c) 震动及冲击；(d)高辐射。
6. 实施配线时及更换温度控制器时，请务必关闭电源。
7. 热电偶对的引线要延长时或有结线的场合请务必依热电偶对的种类使用补偿导线。
8. 使用三线式白金测温阻抗体时,请确保三条线的线径及线长一致,以减少测量误差。
白金测温阻抗体的引线延长或有结线的场合时，请选用相同长度、阻抗之导线，避免影响显示之温度值。
台达PID指令的介绍
E(t) ：偏差量。
PV ：现在值SV ：目标值Kd ：微分增益PV(t)S :PV(t)的微分值Ki ：积分增益E（t)1/S:E（t)的积分三.控制方块图：注意事项和建议：1.使用者于调整KP、KI及KD三个主要参数时，请先调整KP值(依经验值设定)，而KI及KD值先设定为0，等到调整到大致上可控制时，再依序调整KI值(由小到大)以及KD值(由小到大)，调整范例如范例四所示。
其中KP值为100则表示100%，即对偏差值的增益为1，小于100%将对偏差值衰减，大于100%将对偏差值放大。
2.本指令动作须配合许多参数值控制，因此请勿随意设定参数值，以免造成无法控制之现象。
范例一：使用PID指令于位置控制时之方块图(动作方向S3+4需设为0)四.PID指令调整步骤说明：假设控制系统之受控体G(s) 的转移函数为一阶的函数(一般马达的模型均为此函数)，命令值SV为1，取样时间Ts为10ms。
建议调整步骤如下：步骤1：首先将KI及KD值设为0，接着先后分别设定KP为5、10、20及40，并分别记录其SV及PV状态，其结果如下图所示。
步骤2：观察上图后得知KP为40时，其反应会有过冲现象，因此不选用；而KP为20时，其PV反应曲线接近SV值且不会有过冲现象，但是由于启动过快，因此输出值MV瞬间值会很大，所以考虑暂不选用；接着KP为10时，其PV反应曲线接近SV值并且是比较平滑接近，因此考虑使用此值；最后KP为5时，其反应过慢，因此也暂不考虑使用。
步骤3：选定KP为10后，先调整KI值由小到大(如1、2、4至8)，以不超过KP值为原则；然后再调整KD由小到大(如0.01、0.05、0.1及0.2)，以不超过KP的10%为原则；最后可得如下图之PV与SV的关系图附注：本范例仅供参考，因此使用者还需依实际控制系统之状况，自行调整其适合控制参数五.应用实例：实例一：利用PID指令于压力控制系统，使用范例一之方块图。
台达温控表dt320说明书
台达温控表dt320说明书
1、开关机：把拨动开关拨动到ON位置，温控器开机；把开关拨动到OFF位置，温控器关机。
2、工作模式设定：把拨动开关拨动到COOL位置，温控器设定为制冷模式；把拨动开关拨动到HEAF位置，温控器设定为制热模式。
3、温度设定：机械式温控器，采用旋钮式设定温度，把红点对着面板标明的温度数据即可。
4、风速设定：把开关拨动到LOW位置；温控器设定为低档风速；把开关拨动到WED位置，温控器设定为中档风速；把开关拨动到High 位置，温控器设定为高档风速。
液晶温控器操作方法
1、为开关机键，按键选择系统的开机或关机状态。
2、M：模式键，按键选择系统的控制模式，是制冷还是制热，制冷就是降低环境温度，反之既是制热了。
3、风速键，按键选择输出风的大小，风速可以分为三类：低档、中档和高档，不同的叶片，从多到少依次代表高、中、低。
4、设定温度。
可以设定温度的高低，如果您需要制热，此时您所设定温度应该高于室内温度，模式为制热，反之低于室内温度，模式为制冷。
台达常用装置编号及功能
D1020 X0~X7输入滤波器，接收脉冲的反应时间，单位ms，调节范围2~20msC244 32位上下高速计数器停电保持，M1244决定上下数，1相1输入，X0：U/D，X1：R，X3：SM1138 COM1通讯设定保持用D1036 COM1(RS-485)主站或从站通讯协议，b7~b4:（H8：9600 bps），b3（0：1 stop bit，1:2 stop bits），b2、b1（00：无校验，01：奇校验，11：偶校验），b0（0:7位数据，1:8位数据），如H87=（9600,8，E，1，RTU）M1139 COM1 RTU模式设置，off时ASCII modeM1120 COM2通讯设定保持用D1120 COM2(RS-485)主站或从站通讯协议，b7~b4:（H8：9600 bps），b3（0：1 stop bit，1:2 stop bits），b2、b1（00：无校验，01：奇校验，11：偶校验），b0（0:7位数据，1:8位数据），如H87=（9600,8，E，1，RTU）M1143 COM2(RS-485)的ASCII或RTU模式选择，（off：ASCII,on：RTU）D1121 COM1、COM2从站通讯地址M1136 COM3通讯设定保持用D1109 COM3(RS-485)主站或从站通讯协议，b7~b4:（H8：9600 bps），b3（0：1 stop bit，1:2 stop bits），b2、b1（00：无校验，01：奇校验，11：偶校验），b0（0:7位数据，1:8位数据），如H87=（9600,8，E，1，RTU）M1320 COM3(RS-485)的ASCII或RTU模式选择，（off：ASCII,on：RTU）D1255 COM3从站通讯地址M1161 8或16为处理模式选择，（off：16位，on：8位），8位时，b0~b7有效，b8~b15无效D1129 通讯逾时异常时间，单位ms，为0时则无逾时情况M1129 COM2（RS-485）逾时出现时自动变为on，可利用此标志作通讯逾时的处理，但必须记得处理完成后，将M1129清除M1355 手动设置连接从站，off时检测从站是否连接M1360 on时连线从站1启动M1002 等同于first_scanM1000 等同于always_onD1121 主站PLC通讯地址，即主站站号M1122 COM2送信要求，置位送信，结束自动复位M1123 COM2接收完毕M1140 MODRD/MODWR/MODRW数据接收错误M1141 MODRD/MODWR/MODRW指令参数错误M1029 PLSY、PLSR指令脉冲输出Y0执行完毕置位，动作处理完毕由使用者清除，PLSY、PLSR指令off时，M1029为offM1030 PLSY、PLSR指令脉冲输出Y1执行完毕置位，动作处理完毕由使用者清除，PLSY、PLSR指令off时，M1030为offM1102 Y2(同上)M1103 Y3（同上）M1031、M1032、M1033 停电记忆保持相关M1031：清除所有非停电保持区域，,M1032：清除所有停电保持区域，M1033：on时，PLC由run到stop，非停电保持区域和输出状态不变化M1010 PLSY Y0模式选择，on=连续输出M1023 PLSY Y1模式选择，on=连续输出M1011 10ms时钟脉冲，一半off一半onM1012 100ms时钟脉冲M1013 1s时钟脉冲M1014 1min时钟脉冲M1028 10ms时间切换标志，off时T64~T126时基是100ms，on时是10msM1038 1ms时间切换标志，off时T200~T255时基是10ms，on时是1msM1043 原点回归完毕M1243、M1244 C243、C244R输入点的清除功能关闭，即on时关闭，默认不关闭M1271、M1273、M1274、M1275 相关输入点R功能关闭D1240~D1243 中断发生时，PLC自动将计数值搬至制定特D中并清除计数器的值D1022 2相2输入倍频选择，=2时为2倍频，=4时为4倍频M1016 实时时钟公元年显示，on时显示2012，off时显示12D1313 秒D1314 分D1315 时D1316 日D1317 月D1318 星期D1319 年M1304 on时可通过软件强制X输入点on或者off，但是PLC上对应X点的LED灯不亮D1343 加减速时间设置，单位msM1346 清除信号输出，原点回归有效M1029、M1030、M1031、M1032 Y0、Y1、Y2、Y3脉冲输出结束标志位，执行完毕后，自动onM1334 第一组脉冲，CH0暂停输出D1167 COM1接收到存于D1167的特定的字符，执行I140中断D1168 COM2接收到存于D1168的特定字符，执行I150中断D1169 COM3接收到存于D1169的特定字符，执行I160中断M1004、D1004、D1137 文法检查错误，M1004为on，D1004侦错码，D1137错误地址M1025、D1025 通讯错误，M1025为on，D1025数值为侦错码模拟量见ES2手册P83：AD模拟量输入：-10V~10V对应数值-2000~2000，-20ma~20ma对应数值-2000~2000DA模拟量输入：-10V~10V对应数值-2000~2000,0~20ma对应数值0~4000D1115 模拟量电压电流模式选择M1067~M1068，D1067~D1068 运算错误，P84对小数点的运算用二进制浮点数，DEBIN：十进制浮点数转换成二进制浮点数，DEBCD：二进制浮点数转换成十进制浮点数，FLT：BIN整数转换成二进制浮点数。
台达 DTA_温控器 说明书
րЕޘଠטጡፆү͘Ί!非常感谢您选用台达产品，请在使用前，详细阅读本使用说明书，并将手册放置于易拿处以便参考。
!ڦຍְีڦຍĊ电击П险Ċ当电源上电时，请勿触摸AC 接线端，以免遭致电击。
当要检查输入电源，请确认电源是关闭的。
本机为开放型装置，因此当要使用于危险的应用场合，如：会造成人员严重伤害及其它设备损坏，请确认将其安装至自动故障安全防护装置设备上。
1. 请使用适合M3螺丝的压着端子（最大宽度7.2mm ），端子螺丝在锁紧时请勿过度用力。
2. 如果有尘土或金属残渣掉入机身，可能会造成误动作。
请勿修改或擅自拆卸本温控器。
3. 确认配线接到正确适当的端子。
空余端子请勿使用。
安装时离开高电压及具有强高周波噪声的地方防止干扰。
4. 在以下情况会发生的场所避免使用此温控器。
（1）灰尘过多及有腐蚀性气体； （2）高湿度及高辐射； （3）震动及冲击； 5. 实施配线时及更换温度传感器时，务必关闭电源。
6. 热电对的引线要延长时或有结线的场合请依热电对的种类务必使用补偿导线。
7. 白金测温阻抗体的引线延长时，或有结线的场合，请使用阻抗体的物体。
8. 由测温体到温调本体的配线路请用最短距离配线，为了避免噪声及诱导的影响尽可能将电源线和负载配线分开。
9.本机器为开放型机壳，必须安装于具防尘、防潮及免于电击∕冲击之外壳配电箱内。
10. 上电前请确认电源⁄信号装配是否正确，否则可能造成严重损坏。
上电时请勿接触机体端子或进行维修，否则可能遭致电击。
11. 切断电源一分钟之内，线路未完全放电，请勿接触内部线路。
请使用干布清洁本机器，勿使用含有酸、碱的液体清洁。
!யݡొҜЩჍ!!Ᏼᔉྤੈ!① 系列名称 DTA ：台达A 系列温控器 ② 面板尺寸(W×H)4848：1/16 DIN W48 ×H48mm 4896：1/8 DIN W48 ×H96mm 9648：1/8 DIN W96 ×H48mm7272：W72 ×H72mm 9696：1/4 DIN W96 ×H96mm③ 输出选项 R ：继电器输出SPDT （4848为SPST ）, 250VAC, 5AV ：电压脉冲输出 14V +10% ~ -20%(Max. 40mA) C ：电流输出4 ~ 20mA ④ 通讯选购 0：无通讯1：含RS-485通讯功能⑤ CT 选购□：无CT T ：含CT!ঈఢॾ!输入电源交流电100 ~ 240V, 50/60Hz操作电压范围额定电压85% ~110%电源消耗功率 5VAMax.显示方法七段LED显示；目前温度值：红色，设定温度值：绿色输入温度传感器热电偶对：K, J, T, E, N, R, S, B, U, L, Txk 白金测温电阻：Pt100, JPt100全刻度显示刻度 0.1%控制方法 PID或ON/OFF或手动输出继电器输出，交流250V，5A，单刀双闸（4848为单刀单闸）控制输出种类电压脉冲输出，直流14V，最大输出电流40mA电流输出，直流4 ~ 20mA输出（负载阻抗需小于600Ω）采样周期 0.5秒耐震动10 ~ 55Hz 10m/s2 3轴方向 10min耐冲击最大300m/ s23轴6方向各3次操作环境温度0°C ~ 50°C存放环境温度-20°C ~ +65°C操作高度 2,000公尺操作环境湿度35% ~ 85% RH（无结露）面板防护等级IP65!ણᇴ˘ᜓ!運轉模式：运转控制相关参数设定調整模式：设定控制参数設定模式：温度控制器初始设定及通讯参数注意：需先在设定模式下，设定警报器模式，才会在运转模式中出现第一、二组警报器上、下限设定。
台达DVP PLC各装置编号一览表
2.1 DVP-PLC各装置编号一览表ES/EX/SS机种：* 停电保持用区域为固定区域，不可变更。
SA/SX/SC机种：*1：非停电保持区域，不可变更。
*2：非停电保持区域，可使用参数设置变更成停电保持区域。
*3：停电保持区域，可使用参数设置变更成非停电保持区域。
*4：停电保持固定区域，不可变更。
SA/SX/SC机种各部装置停电保持设置对照一览表：EH/EH2/SV机种：*1：非停电保持区域，不可变更。
*2：非停电保持区域，可使用参数设置变更成停电保持区域。
*3：停电保持区域，可使用参数设置变更成非停电保持区域。
*4：停电保持固定区域，不可变更。
EH/EH2/SV机种各部装置停电保持设置对照一览表：*1：K-1 表示预设为非停电保持。
⏹在电源On/Off或主机RUN/STOP模式切换时：ES/EX/SS系列机种V5.5版本以上（含）其记忆保持动作如下表所示：SA/SX/SC/EH/EH2/SV系列机种其记忆保持动作如下表所示：2.2 数值、常量 [K] / [H]DVP-PLC 内部依据各种不同控制目的，共使用5种数值类型执行运算的工作，各种数值的任务及功能如下说明。
1.二进制（Binary Number ，BIN ）PLC 内部的数值运算或储存均采用二进制，二进制数值及相关术语如下： 位（Bit ）： 位为二进制数值的最基本单位，其状态非1即0半字节（Nibble ）：是由连续的4个位所组成（如b3～b0）可用来表示一个位数的10进制数字0～9或16进制的0～F字节（Byte ）：是由连续的两个半字节所组成（也即8位，b7～b0），可表示16进制的00～FF字（Word ）：是由连续的两个字节所组成（也即16位，b15～b0），可表示16进制的4个位数值0000～FFFF双字（Double Word ）： 是由连续的两个字所组成（也即32位，b31～b0），可表示16进制的的8个位数值00000000~FFFFFFFF二进制系统中位、半字节、字节、字、及双字的关系如下图所示：NB0NB1NB2NB3NB4NB5NB6NB7BY3BY2BY1BY0W1DWW0双字字字节半字节位b2.八进制（Octal Number ，OCT ）DVP-PLC 的外部输入及输出端子编号采八进制编码： 例：外部输入：X0～X7，X10～X17…(装置编号) 外部输出：Y0～Y7，Y10～Y17…(装置编号) 3.十进制（Decimal Number ，DEC ）十进制在DVP-PLC 系统应用的时机如下：●作为定时器T、计数器C等的设置值，例：TMR C0 K50。
台达DTD温度控制器用户使用操作手册中文高清完整版
前言非常感谢您选用台达产品，在使用前，请仔细阅读本使用手册，并妥善保管本手册以便需要时随时取用。
疏于阅读和理解本手册中提供的资料可能会造成人员的伤亡，损坏产品，或使产品失效。
安全指南手册约定以下约定适用于本手册参数解释PV 当前值SV 设定值PV/SV 初始界面使用注意事项警告设用时需要对其额定值和性能留有充分余地，并在故障安全等方面采取足够的安全措施下使用，请勿在本手册中未记载的条件或环境下使用。
警告 其它设备损坏，请确认将其安装至自动故障安全防护装置设备上。
安全注意事项警告 上电时请勿接触机体端子或进行维修，否则可能遭致电击。
小心 请使用适合M3螺丝的压接端子（最大宽度7.2mm ），端子螺丝在锁紧时请勿过度用力。
确认配线接到正确适当的端子。
如果有尘土或金属残渣掉入机身，可能会造成误动作。
请勿修改或擅自拆卸本控制器。
空余端子请勿使用。
安装时离开高电压及具有强高周波噪声的地方以防止干扰。
在会发生以下情况的场所避免使用此控制器： (a) 灰尘过多及有腐蚀性气体；(b) 高湿度及高辐射；(c) 震动及冲击。
实施配线时和更换温度传感器时，务必关闭电源。
由测温体到控制器本体的配线路请用最短距离配线，为了避免噪声及诱导的影响尽可能把电源线和负载配线分开。
上电前请确认电源/信号装配是否正确，否则可能造成严重损坏。
切断电源一分钟之内，线路未完全放电，请勿接触内部线路。
请使用干布清洁本机器，勿使用含有酸、碱的液体清洁。
注意本机器为开放型机壳，必须安装在具防尘、防潮及免于电击/冲击的外壳配电箱内。
热电偶的引线要延长时，或在接线的场合下，请根据热电偶的类型选用合适的补偿导线。
铂电阻的引线需要延长时或接线的场合下，只能使用低阻值的导线（每根最大5欧）,并且保证三根导线的阻值都是相同的。
目录前言 (1)安全指南 (1)手册约定 (1)使用注意事项 (2)安全注意事项 (2)目录 (4)第1章 DTD简介 (7)1.1 DTD功能简介 (8)1.2 硬件结构简介 (9)1.3 操作面板简介 (10)1.4 程序结构简介 (11)第2章 安装与维护 (12)2.1机械安装 (13)2.1.1外形尺寸及开孔尺寸 (13)2.1.2安装方式 (15)2.2电气安装 (16)2.3安装注意事项： (18)2.4维护 (19)2.4.1常见故障 (19)2.4.2 显示错误代码 (20)第3章 调试与使用 (22)3.1 基本操作 (23)3.1.1 模式切换操作 (23)3.1.2 参数选项切换操作 (24)3.1.3 参数值设定操作 (25)3.2 初始设置 (26)3.2.1首次使用必选参数设置 (26)3.2.2参数完全设置 (28)3.3 初始设置范例 (30)3.3.1 手动控制范例 (30)3.3.2 PID自调节范例 (34)第4章 参数定义 (38)4.1 设定模式 (42)4.1.1 传感器类型设定 (42)4.1.2 温度单位设定 (43)4.1.3 小数点位置设定 (43)4.1.4 温度测量上限设定 (43)4.1.5 温度测量下限设定 (43)4.1.6 控制方式设定 (44)4.1.7 加热/冷却选择 (44)4.1.8 报警模式设定 (44)4.1.9 报警功能选项 (48)4.2 调整模式 (49)4.2.1 AT自整定 (49)4.2.2 比例带值设定Pb (49)4.2.3 积分时间常数设定Ti (49)4.2.4 微分时间常数设定Td (49)4.2.5 P/PD补偿设定 (50)4.2.6 稳态积分量设定 (50)4.2.7 加热感度设定 (50)4.2.8 冷却感度设定 (50)4.2.9 PID冷却控制周期设定 (51)4.2.10 PID加热控制周期设定 (51)4.2.10 测量偏差补偿值设定 (51)4.2.11 测量偏差增益值设定 (51)4.2.12 滤波设定 (52)4.2.13 程序步骤数设定 (53)4.2.14 循环执行次数设定 (53)4.2.15 程序停止方式设定 (53)4.2.16 程序步骤n温度设定 (53)4.2.17 程序步骤n时间设定 (53)4.3 运行模式 (54)4.3.1 PV/SV当前值/设定值 (54)4.3.2 输出动作设定 (54)4.3.3 报警上限设定 (54)4.3.4 报警下限设定 (54)4.3.5 按键锁设定 (54)4.3.6 输出量显示 (55)4.3.7 报警峰值显示 (55)4.3.8 报警谷值显示 (55)第5章 高级应用 (56)5.1 如何选用控制方式？ (57)5.2 如何调整PID参数？ (58)5.3如何校准温控器？ (61)5.4如何恢复出厂设置？ (61)5.5 两线制PT100如何接线？ (61)5.6 电压脉冲输出型与继电器输出型区别？ (62)附录 (63)附录1：温度传感器种类及温度范围 (63)附录2：操作参数列表 (64)附录3：规格参数列表 (64)附录4：显示字符对照表 (68)第1章本章主要讲解DTD的功能、硬件和软件结构，以便用户有一定的理论基础，从而使用户能尽快熟悉本产品的特点。
台达 DTB 系列温度控制器 说明书
改變目標溫度。 選擇設定項目，利用 更改設定，完成更改後按 儲存
አፋሀё! 自動調諧開關 （PID 控制及 RUN 時設定） 按 利用
ྻᖼሀё! 設定目標溫度
నؠሀё! 設定輸入類型
按 控制迴路執行 ⁄ 停止
按 設定溫度單位 （類比輸入時不顯示）
選擇第 n (0~4) 組 PID（PID 控制 時，可選擇 4 組 PID；n=4 時為自動選擇 PID 組，詳見下表） 按 PD 控制偏差設定
րЕޘଠטጡፆү͘Ί
非常感謝您選用台達產品，請在使用前，詳細閱讀本使用說明書，並將手冊放置於易拿處以便參考。
!ڦຍְี!
注意！電擊危險！當電源上電時，請勿觸摸 AC 接線端，以免遭致電擊。檢查輸入電源時，請確認電源是關閉的。 本機為開放型裝置，因此當要使用於危險的應用場合，如：會造成人員嚴重傷害及其它設備損壞，請確認將其安裝至自動故障安全 防護裝置設備上。
按 設定樣式額外執行迴圈數(0~99)
按 設定連結樣式，OFF 為程式結束
實際步驟數目設定
按
回編輯樣式編號選項
!ᗕᏮଠטΑਕ!
本機型可同時選擇加熱和冷卻亦可僅選擇加熱或冷卻操作。當選擇同時加熱冷卻時，會有兩組控制輸出需接至加熱及冷卻裝置，其動作方 式如下： 選擇輸出為加熱控制或冷卻控制，選擇 制，此時第二組輸出皆當成警報使用，選擇 動作。 或 時第一組輸出為逆動作加熱控制，選擇 時第一組輸出為正動作冷卻控
-1-
DTB4824 無選購配備,無額外警報輸出，可設定第二組輸出為警報輸出。 DTB4848 選購配備時只有一組警報輸出，若需要有第二組時，可設定第二組輸出為第二組警報輸出。 DTB9696、DTB4896 可選擇閥位控制，其選購代碼為 DTB9696RRV、DTB4896RRV。
台达 DTA 系列温度控制器操作手册
系列溫度控制器操作手冊注意事項注意！電擊危險！當電源上電時，請勿觸摸AC接線端，以免遭致電擊。
當要檢查輸入電源，請確認電源是關閉的。
1. 如果有塵土或金屬殘渣掉入機身，可能會造成誤動作。
請勿修改或擅自拆卸本溫控器。
2. 確認配線接到正確的端子。
空餘端子請勿使用。
安裝時離開高電壓及具有強高周波雜訊的地方防止干擾。
3. 實施配線時及更換溫度感測器時，務必關閉電源。
4. 本機器為開放型機殼，必須安裝於具防塵、防潮及免於電擊∕衝擊之外殼配電箱內。
產品部位名稱 選購資訊①系列名稱DTA：台達A系列溫控器②面板尺寸4848、4896、9648、7272、9696③輸出選項R：繼電器輸出SPDT（4848為SPST）, 250VAC, 5AV：電壓脈波輸出14V +10% ~ -20% (Max. 40mA)C：電流輸出4 ~ 20mA④通訊選購0：無通訊1：含RS-485通訊功能⑤ CT選購□：無CT T：含CT電氣規格輸入電源交流電100 ~ 240V, 50/60Hz顯示方法七段LED顯示；目前溫度值：紅色，設定溫度值：綠色輸入溫度感測器熱電偶對：K, J, T, E, N, R, S, B,U, L, Txk白金測溫電阻：Pt100, JPt100銅電阻：Cu50顯示刻度0.1%全刻度控制方法PID或ON/OFF或手動輸出取樣週期0.5秒操作環境溫度0°C ~ 50°C操作環境溼度35% ~ 85% RH（無結露）運轉操作說明運轉模式：運轉控制相關參數設定調整模式：設定控制參數設定模式：溫度控制器初始設定及通訊參數溫度感測器種類及溫度範圍警報輸出設定值警報種類0 無警報功能1 上下限警報動作：當PV值超過SV + AL-H或低於SV – AL-L的值時警報動作2 上限警報動作：當PV值超過SV + AL-H的值時警報動作3 下限警報動作：當PV值低於SV – AL-L的值時警報動作4 上下限警報逆動作：當PV值在SV + AL-H與SV – AL-L之間時警報動作5 絕對值上下限警報動作：當PV值超過AL-H或低於AL-L的值時警報動作6 絕對值上限警報動作：當PV值超過AL-H的值時警報動作7 絕對值下限警報動作：當PV 值低於AL-L的值時警報動作8待機上下限警報動作：當PV值到達設定值後，溫度超過SV + AL-H或低於SV – AL-L的值時警報動作。
台达DT3温控器在热塑成型机上的应用
台达DT3温控器在热塑成型机上的应用【摘要】热塑成型也叫吸塑，采用吸塑成型机将软化的塑料硬片吸附于模具表面，冷却后，形成凹凸形状的塑料。
热塑成型机的主要工序之一就是片(板)材加热，关系到软化再吸塑是否可以良好贴合模具，所以对其温度的控制是实现工艺稳定的关键。
本文中，机型采用红外加热,温度均匀、效率高。
从PLC直接作PID运算提升到温度专用控制器，DT3为温度控制核心，减轻PLC计算量，提高了加热关键工序的控制效果。
利用DT3配置的电流检测模块，红外加热片的日常维护检测极为方便，提高了工作效率。
【Abstract】Thermoplastic molding is also called the plastic, the plastic molding machine will make softening plastic plate adsorbs on the surface of mold, cooling, forming a concave convex shape plastic. One of the main processes of thermoplastic molding machine is sheet (plate) material heating, related to the softening and plastic can be well fit the mold, so the control of the temperature is the key to realize the process stability.In this paper, models using infrared heating, temperatureuniformity and high efficiency. Directly from the PLC PID operation to the temperature controller, DT3, as the temperature control core, reduce the PLC computation and improve the control effect of heating key process. Using the current detection module of DT3, the daily maintenance and detection of infrared heating plate is very convenient, work efficiency improves.【关键词】吸塑成型;CT互感器;电流检测;多路温度加热【Keywords】Thermoforming; CT transformer; current detection;multi-channel temperature heating1 前言吸塑成型技术即塑料片(板)材热成型加工技术，又叫热塑成型，是塑料二次加工工业技术中的一种。
台达温度控制器技术手册
台达温度控制器技术详解201008目录1．输入部分1．1热电阻输入 (1)1．2热电偶输入 (2)1．3模拟量输入 (2)1．4模拟量定义 (2)2．输出部分2．1继电器输输出 (3)2．2电压脉冲输出 (3)2．3固态继电器介绍 (3)2．4模拟量输出控制 (4)2．5调功调压器简介 (5)2．6模拟量输出调整 (5)2．7PV变送的实现 (5)3．控制方式 (6)3.1.PID控制概念 (6)3.1.1 输出量 (6)3.1.2 P比例控制概念 (7)3.1.2 I积分控制概念 (7)3.1.3 D微分控制概念 (7)3.1.4 自整定(AT) (8)3.1.5 自整定原理 (8)3.1.6 PID参数微调 (9)3.1.7阀门，变频器的设定 (9)3.1.8 PID 双向输出 (9)3.2 ONOFF控制 (10)3.3 手动控制 (10)3.4 程序控制 (10)3.5程序控制原理 (12)3.6 DTB程序控制断电保持功能激活 (12)4.报警输出 (13)4．1 DTE的报警 (14)4．2 超温报警的定义方法 (14)4. 3 加热器断线报警 (14)4. 4 程序控制报警 (14)5.RS485通讯 (15)5.1 DTA通讯 (15)5.2 DTB通讯 (15)5.3 DTC通讯 (15)5.4 温控器与台达人机通讯范例 (16)5.5 温控器与台达PLC通讯范例 (22)6 DTCOM 软件 (23)6.1 DTCOM软件下载 (23)6.2 DTCOM 的使用 (24)6. 3单一指令测试 (26)6.4通过DTCOM软件实现程序规划 (27)7. DTE 软件的操作 (28)7.1更改DTE主机通讯协议 (28)7.2 DTE程序规划设定 (28)8.恢复出厂值的方法 (30)8.1 DTA恢复出厂值 (30)8.2 DTB系列恢复出厂值 (32)8.3 DTC系列恢复出厂值 (33)8.4 DTE10T,DTE10P主机恢复出厂值 (34)9.实际应用案例 (35)9.1 塑料挤出机-1 (35)9.2 塑料挤出机-2 (36)9.3 热流道控制系统 (38)9.4 油田数据采集 (40)9.5 中空成型机CT检测功能 (43)台达温度控制器详解1.输入部分：台达可支持全系列温度传感器（DTE系列除外）。
台达DT3温度控制器操作手册
出厂设定值 OFF OFF 0
100
~ P : 设定比例值 (PID/FUZZY/2PID 模式时显示，AT 时自动设定此参数) 配合上述 PID NO. 0 ~ 5 组选择内容，依序设定 P 值以提供选择为 AUTO 时，系统自动选择使用。
47.6
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
~ I : 设定积分时间 (PID/FUZZY/2PID 模式时显示，AT 时自动设定此参数) 配合上述 PID NO. 0 ~ 5 组选择内容，依序设定 I 值以提供选择为 AUTO 时，系统自动选择使用。
LOCK: 按键锁定功能 (LOCK1:全锁定; LOCK2:只予许 SV 及 F1/F2 功能键可调)
ALARM1 HIGH: 警报 1 上限设定 (对应警报模式显示)
ALARM1 LOW: 警报 1 下限设定 (对应警报模式显示)
出厂设定值
RUN 0 0 1
OFF 4.0 4.0
2
ALARM2 HIGH: 警报 2 上限设定 (对应警报模式显示)
A：交流电源 80 ~ 260 V 供电 D：直流电源 24 VDC 供电
0：无 R：继电器输出，250 VAC，5A
40：4896 1/8 DIN W48 × H96mm 60：9696 1/4 DIN W96 × H96mm
1
选购配备 1 选购配备 2 选购配备 3
电气规格
输入电源 电源消耗功率 显示方法
ALARM2 LOW: 警报 2 下限设定 (对应警报模式显示)
ALARM3 HIGH: 警报 3 上限设定 (对应警报模式及 OUT2 设定为 ALARM 模式时显示)
ALARM3 LOW: 警报 3 下限设定 (对应警报模式及 OUT2 设定为 ALARM 模式时显示)
Delta-3 DT-3+1数字传输器说明书
12 345678 O N
O F F
OPEN
O F F
OPEN
1 O N
O F F
Receiver #2 (Channel 2) Match with the code set on transmitterSwitch "A"
2 345678
OPEN
1 O N
O F F
Receiver #4 (Channel 4) Match with the code set on transmitter Switch "A"
BATTERY
CODING SWITCH
"B"
CODING SWITCH
"A"
CODING SWITCH "A"
REAR VIEW WITH BACK COVER REMOVED TO ACCESS SWITCH "B"
STEP 3B Code Setting for Four-Channel Receiver. Set coding switch keys
Receiver #1 (Channel 1) Match with the code set on transmitter Switch "B"
Receiver #3 (Channel 3)
Match with the code set on transmitter Switch "A"
12 345678 O N
3-8 of receiver to match keys 3-8 of coding switch “A” of the DT-3+1. Matching these keys completes the coding procedure required to activate the first THREE channels of the receiver. The receiver keys 1 and 2 do not have to be set. Their functions are preprogrammed to access channels 1-4. Receiver channels are activated as follows:
DT系列台达温度控制器
100°
70°
2
50° 3
30°
5
3
8 5 3
Minute
通讯支持：
. 采用RS-485通讯接口，并支持Modbus ASCII/RTU设备
的通讯。
HMI
PLC
MODBUS RTU MODBUS ASCII
安全操控：
. 提供按键锁定以及通讯写保护， 可有效避免误动作
双输出控制：
. 支持双输出控制，可同时执行加热及冷却控制， 使系统快速达到设定温度
继 电 器 输 出,单 刀 双 闸 （4 8 x 4 8 / 4 8 x 2 4单 刀 单 闸 ） ， 最 大 负 载 为 交 流2 5 0伏 特 ，
5安 培 的 电 阻 性 负 载
控制输出种类
电 压 脉 冲 输 出 ， 直 流1 4伏 特 ， 最 大 输 出 电 流4 0毫 安 电 流 输 出,直 流4～2 0毫 安 输 出 （ 负 载 阻 抗 需 小 于6 0 0 Ω）
适用于世界各国。 . 获 得C E、UL、C - T i c k等 国 际 安 规 认 证 ，
质量有保障。
支持多种传感器：
. 内建多种输入模式，可依需求选择热电偶、白金电阻或是 线性电压电流输入
+
A
-
B B
热电偶 白金电阻器
(TC)
(RTD)
+
-
线性电流 (mA)
+
V
-
线性电压 (V)
多样化输出：
. 提供多样化输出模式，支持继电器、电压脉冲、线性电压 电流等输出
3
进阶功能型
D T B系 列 相 较D T A系 列 来 说 ， 增 加 了 线 性 电 压 控 制 讯 号 输 出 ， 并 采 用 双 回 路 输 出 控 制 ， 可 于 控 温 系 统 中 同时执行加热及冷却控制，达到系统快速反应到达设定温度之要求。 全系列内建RS485通讯接口(Modbus ASCII、RTU， 鲍 率2 4 0 0～3 8 4 0 0 )。 可 程 序P I D控 制 可 设 定6 4组 不 同 设定温度及控制时间。并可依据不同需求选购以下功能： . CT (断线检知)功能，由警报设定输出。 . Event (事件)功能，可利用PLC或开关直接切换两组
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利用可程式的編輯可將溫度設定值依照時間的變化自動切換到不同的設定溫度，便可控制溫度保持的時間及溫控加熱的過程，達到程序化設定的目地。
為何已選擇了PID控制溫度還是無法穩定?
PID的控制中是需要依系統的不同來輸入P、I、D三個參數值，因此溫控器中提供了自我整定(Auto Tuning)的功能，只需啟動AT的動作便可自動取得相關參數，並且此參數也可經由使用者手動來調整，來達到更精確的控制要求。
所以I設的愈大，表示修正的愈快，但也愈有修正過度導致震蕩的可能，如下圖。相反的，如果I設的太小，修正的速度就會比較慢，當PV有偏差的時後就需要比較長的時間才能修正回來。
3.D :微分參數，主要是當PV受到外亂影響而大幅變動時PV修正回SV的能力，舉例來說，當溫度突然上升/下降且D=5時，溫控器會快速減/增5%的輸出量。當D=20時，溫控器會快速減/增20%的輸出量。
所以如果P設的愈小，相對溫控器100%輸出的時間就會比較長，所以容易會有超溫的情況產生。如果P設的愈大，溫控器就會比較早進入比例控制，所以PV會需要比較長的時間才能到達SV如下圖
2.I :積分參數，即積分時間，舉例來說，當I=20的時後，且PV低於/高於SV值時，溫控器會每2秒增加/減少1%的輸出量。如果當I=10的時後，溫控器則會每1秒增加/減少1%的輸出量。
●操作方式（寫入0020至4824H暫存器）：
以站號設定1時為例，先送出命令：010647F112347B CR LF（打開旗標寫入功能）後，再送出命令：0106482400206D CR LF（開啟斜率控制旗標）
●斜率設定方式（單位：0.1°C /分）：
如：設定CH1斜率為10.0°C /分，則斜率通訊位置為
也就是說D設的愈大，對於外亂的修正能力會比較靈敏，但太大的D會造成震蕩。D設的愈小，對於外亂的修正能力就會比較遲頓，如下圖。
台達溫控器是否具有「斜率控制」功能？
台達溫控器僅DTE系列（版本1.5以上）才具有「斜率控制」功能。
●案例說明：
如：PV=20°C，SV=100°C，斜率為10.0°C /分
則(100 – 20)/10.0 = 8（8分鐘後加熱到達設定溫度）
請說明台達溫控器的PID分別代表什麼意思?
1.P :比例參數，設定數值愈大可以愈快到達設定值，但是容易會有超溫的問題產生。
舉例來說，若P值設為10，而SV值設為100時，那麼在溫度到達90度(100-10)之前，溫控器會以100%進行輸出，而且到達90度之後，溫控器則會以比例的方式進行輸出，如下圖。
●設定參數及通訊位置：
如設定值為：界線溫度= 100；固定輸出量= 35；定時時間= 15；設定溫度= 200；斜率設定固定量輸出，開始等待溫度上升至100度。
2)切換為PID soak控制模式，恆溫控制15分鐘。
3)計時到達，切換為斜率控制模式，執行每分鐘上升20度條件。
送出命令：0106197000640C CR LF（寫入CH1斜率10.0°C /分）
台達溫控器是否具有「熱流道控制」功能？
台達溫控器僅DTE系列（版本1.5以上）才具有「熱流道控制」功能。熱流道控制分為下圖3個步驟：1)固定輸出量加熱；2)定時PID控制(soak)；3)斜率加熱控制至設定溫度
●操作方式（寫入0060至4824H暫存器）：以站號設定1時為例，先送出命令：010647F112347B CR LF（打開旗標寫入功能）後，再送出命令：0106482400602D CR LF（開啟熱流道功能）。
4)待斜率控制加熱至200度，完成熱流道控制，返回PID恆溫控制。
輸出的方式有Relay及電壓有什麼差別呢?
若是使用於輸出動作太頻繁的系統中，將不建議採用Relay機種，因為Relay使用上有約10萬次壽命的限制，因此若選擇PID控制時，出廠的週期即設定為20秒動作一次，目的即為保護繼電器的使用壽命。
於何種的系統中控制精度是最穩定的?
於溫度傳導速度較快的系統中，可讓控制器快速取得系統的溫度並且即時計算輸出，因此於液體的系統中是最容易達穩定的控制，而於氣體的系統中，傳導速度慢又易受外部氣流的影響，因此容易產生振盪的情形。
選擇On-Off控制及PID控制會有什麼不同?
選擇On-Off控制時輸出會以關閉或是全輸出的方式來執行，所以會於到達設定溫時輸出關閉，低於設定溫時輸出開啟來控制，因此會產生上下振盪的情形。PID控制則以比例方式來輸出，因此是不斷的計算輸出的比例，當接近設定溫時，即縮小輸出百分比(100%>0%)，因此可將溫度控制在穩定的狀態。
因此使用電壓輸出PID控制時，出廠的週期預設為4秒動作一次，即可較頻繁動作達到更準確的要求，但必須增加成本配合SSR(固態繼電器)使用。
CT (Current Transformer)目的是做為何用?
當控制器啟動輸出時，電路中將通過電流而啟動系統，因此可利用CT功能來檢知目前線路中的電統值來判斷是否在設定範圍內，若是電流值過低或過高即可啟動警報功能來警示操作人員。