相机手眼标定

相机手眼标定
对于机器人和相机来说，标定是指确定相机和机器人之间的坐标转换关系。

相机知道的是像素坐标，而机器人知道的是空间坐标系，所以手眼标定就是像素坐标系和空间机器人坐标系的坐标转换关系。

在实际应用中，相机检测到目标物体在图像中的像素位置后，通过标定好的坐标转换矩阵，将相机的像素坐标变换到机器人的空间坐标系中，然后根据机器人坐标系计算出各个轴的电机如何运动，从而控制机器人到达指定位置，实现下步的动作。

相机的安装方式一般有两种：Eye In Hand（指相机安装在机械臂上）和Eye To Hand（相机安装在一个固定不动的位置）。

常用的标定方法包括：九点标定。

对于Eye In Hand的安装方式，需要标定板固定不动，机器人末端变换姿态分别移动到这九个点的位置。

这样就得到九个点在机器人空间坐标系中的坐标，同时还需要相机识别九个点得到像素坐标。

对于Eye To Hand的安装方式，则是标定板装在机器人上，机器人运动九个位置，相机分别对标定板拍照获得九个像素坐标。