24V系统-CAN通讯协议说明书
CAN通信协议
CAN通信协议协议名称：Controller Area Network (CAN) 通信协议一、引言CAN通信协议是一种广泛应用于汽车、工业自动化等领域的串行通信协议，旨在实现高可靠性、实时性和高带宽的数据传输。
本协议旨在规范CAN通信的物理层、数据链路层和应用层的工作方式，以确保不同设备之间的可互操作性和数据传输的稳定性。
二、术语定义1. CAN总线：一种串行通信总线，用于连接多个CAN节点，支持多节点之间的数据传输。
2. CAN节点：连接到CAN总线的设备，可以是传感器、执行器、控制器等。
3. 数据帧：CAN通信中的基本数据单元，包含标识符、数据域和控制字段等。
4. 标识符：数据帧中用于识别发送和接收节点之间的消息类型和优先级的字段。
5. 数据域：数据帧中用于传输实际数据的字段。
6. 控制字段：数据帧中用于控制传输过程的字段，包括帧类型、错误检测和流控制等。
7. 帧类型：数据帧的类型，包括数据帧、远程帧和错误帧。
8. 远程帧：用于请求其他节点发送数据的帧。
9. 错误帧：用于指示数据传输错误的帧。
三、物理层1. 传输介质：CAN总线使用双绞线作为传输介质，其中CAN_H和CAN_L分别为CAN总线的高电平和低电平信号线。
2. 传输速率：CAN总线支持多种传输速率，包括1Mbps、500kbps、250kbps、125kbps等。
3. 电气特性：CAN总线使用差分信号传输，具有抗干扰能力强、传输距离远等特点。
4. 线路终端：每个CAN总线上必须连接终端电阻，用于消除信号反射和保持总线电平。
四、数据链路层1. 帧格式：CAN通信使用基于数据帧的传输方式，每个数据帧由标识符、控制字段和数据域组成。
2. 标识符：标识符由11位或29位组成，用于识别数据帧的类型和优先级。
3. 控制字段：控制字段由6位组成，包括帧类型、帧格式和错误检测等信息。
4. 数据域：数据域的长度可以是0到8个字节，用于传输实际数据。
CAN协议教程
CAN协议教程协议名称：Controller Area Network（CAN）协议教程一、介绍CAN协议是一种用于在汽车电子和其他工业应用中进行通信的串行通信协议。
它最初由德国Bosch公司在1986年开发，用于解决汽车电子系统中的通信问题。
CAN协议具有高可靠性、高带宽和低成本的特点，因此被广泛应用于汽车领域。
二、协议原理1. 数据帧结构CAN协议使用数据帧进行通信。
数据帧由以下几个部分组成：- 帧起始符（SOF）：一个固定的位模式，表示帧的开始。
- 标识符（ID）：用于区分不同的消息。
- 控制位：用于指示帧的类型和长度。
- 数据域：包含实际的数据。
- CRC：用于校验数据的完整性。
- 确认位（ACK）：表示数据帧是否被成功接收。
- 结束位（EOF）：表示帧的结束。
2. 数据传输CAN协议采用差分信号传输，即使用两根线进行数据传输。
其中一根线为CAN高（CAN_H），另一根线为CAN低（CAN_L）。
CAN协议使用非归零编码（NRZ）进行数据传输，即数据位的电平保持不变表示0，电平反转表示1。
3. 帧类型CAN协议定义了四种不同类型的帧：- 数据帧（Data Frame）：用于传输实际的数据。
- 远程帧（Remote Frame）：用于请求其他节点发送数据。
- 错误帧（Error Frame）：用于指示数据传输错误。
- 过滤帧（Overload Frame）：用于指示接收节点处理能力不足。
三、CAN协议的应用1. 汽车电子系统CAN协议在汽车电子系统中得到了广泛应用。
它可以用于传输各种信息，如引擎参数、车速、转向信号等。
通过CAN协议，各个汽车电子设备可以实现高效的通信和协同工作。
2. 工业控制CAN协议也被广泛应用于工业控制领域。
它可以用于连接各种工业设备，如传感器、执行器等。
通过CAN协议，这些设备可以实现实时的数据交换和控制。
3. 其他领域除了汽车电子和工业控制，CAN协议还可以应用于其他领域，如医疗设备、航空航天等。
CAN协议教程
CAN协议教程协议名称：Controller Area Network（CAN）协议教程一、引言CAN协议是一种用于实时通信的串行通信协议，广泛应用于汽车、工业控制、航空航天等领域。
本教程将详细介绍CAN协议的基本原理、通信模型、帧格式、数据传输和错误处理等内容，以帮助读者全面理解和应用CAN协议。
二、CAN协议基本原理1. CAN总线结构：CAN总线由两根线组成，分别是CAN高线（CAN_H）和CAN低线（CAN_L）。
这两根线通过终端电阻连接成环状，形成一个CAN网络。
2. 差分信号传输：CAN总线采用差分信号传输，即CAN_H线和CAN_L线之间的电压差表示数据的传输状态，这种传输方式具有抗干扰能力强的优点。
3. 帧优先级：CAN协议使用基于标识符的帧优先级来控制数据传输，优先级越高的帧将在总线上优先传输。
三、CAN协议通信模型1. 数据帧和远程帧：CAN协议定义了两种基本类型的帧，即数据帧和远程帧。
数据帧用于传输实际的数据信息，而远程帧用于请求其他节点发送数据。
2. 帧格式：CAN协议定义了标准帧和扩展帧两种帧格式。
标准帧使用11位标识符，扩展帧使用29位标识符。
帧格式中还包括控制位、数据长度码和CRC等字段。
3. 帧传输过程：CAN协议采用CSMA/CR（载波监听多路访问/冲突检测）机制来控制帧的传输。
节点在发送帧之前会先监听总线上的信号，如果没有冲突，则发送帧；如果检测到冲突，则暂停发送，并在一段时间后重新发送。
四、CAN协议数据传输1. 数据长度码：CAN协议使用数据长度码（DLC）字段来表示数据帧中实际数据的长度，取值范围为0-8字节。
2. 数据传输速率：CAN协议支持多种数据传输速率，常用的有1Mbps、500kbps、250kbps和125kbps等。
3. 数据传输方式：CAN协议采用异步传输方式，在发送数据帧之前，节点需要等待总线上的前一个帧传输完成。
4. 数据帧过滤：CAN协议支持基于标识符的数据帧过滤，节点可以根据标识符来选择接收哪些数据帧。
CAN总线协议
CAN总线协议协议名称：CAN总线协议一、引言CAN（Controller Area Network）总线协议是一种串行通信协议，广泛应用于汽车电子系统中。
本协议旨在规范CAN总线的数据通信格式、帧结构、传输速率等方面的要求，以确保不同设备之间的可靠通信。
二、术语和定义1. CAN总线：一种串行通信协议，用于实现分布式控制系统中的数据通信。
2. CAN节点：连接到CAN总线上的设备或模块。
3. 数据帧：CAN总线上传输的数据单元。
4. 标识符：用于标识CAN帧的唯一标识符。
5. 数据长度码（DLC）：指示CAN帧中数据域的字节数。
6. 帧类型：CAN帧的类型，包括数据帧和远程帧。
7. 传输速率：CAN总线上的数据传输速率，以位/秒为单位。
三、协议规范1. CAN帧结构1.1. 帧起始位（SOF）：一个低电平信号，用于指示帧的开始。
1.2. 标识符（ID）：11位或29位的标识符，用于标识CAN帧的发送者和接收者。
1.3. 远程帧标志（RTR）：一个位，用于指示帧类型，0表示数据帧，1表示远程帧。
1.4. 数据长度码（DLC）：4位，指示数据域的字节数。
1.5. 数据域（Data Field）：0-8字节的数据。
1.6. CRC（Cyclic Redundancy Check）：16位的循环冗余校验码，用于检测数据传输错误。
1.7. CRC分隔位（CRC Delimiter）：一个位，用于分隔CRC和ACK槽位。
1.8. ACK槽位（ACK Slot）：一个位，用于指示数据帧是否被正确接收。
1.9. 结束位（EOF）：7个位，用于指示帧的结束。
2. 数据传输2.1. 数据帧传输2.1.1. 发送方将数据帧发送到CAN总线上。
2.1.2. 接收方接收数据帧，并进行CRC校验。
2.1.3. 如果CRC校验通过，接收方发送ACK槽位，表示数据帧接收成功。
2.1.4. 如果CRC校验失败，接收方不发送ACK槽位，发送方将重新发送数据帧。
CAN总线-接线说明书v2
1
CAN 总线接线说明
1．将24V ，GND ，C＋，C－接到CAN总线上。
此步骤接正确后，楼层，方向，电梯状态显示正常。
（方法：先将24V，GND 对应接到总线电源上，然后将C＋接到CAN总线上的CAN _H 将C－接到CAN 总线上的CAN _L）。
2.具体接口如下图所示：
注：
1．接通电源后约1分钟时间液晶屏不亮，此时是系统启动状态。
等待启动完成后将会听到蜂呜器的响声，如接有音箱或耳机会听到“叮”一声响声，（能听到此声音说明产品声音输出正常）此时液晶界面已进入正常显示状态。
2．U盘更新文件时，将U盘插入如上图所示“USB更新文件用”的接插口中，重启电源，更新过程约2～3分钟（根据界面文件的大小而定，在更新过程中请勿拔出U盘，等待蜂呜器响后才可以拔出U盘）更新完成后请再次重启电源。
3．当6分钟内无电梯信号输入，或电梯停在某一层不动时超过6分钟时，将进入屏幕保护状态，也就是省电模式，此时液晶屏不亮，当有电梯信号时马上恢复显示状态。
屏保时间用户可以根据需要自行更改（详见控制软件使用说明书及更新说明）。
CAN接口通讯协议
CAN接口通讯协议CAN（Controller Area Network）是一种面向实时应用的串行通信协议，主要用于汽车电子和工业控制等领域。
本文将详细介绍CAN接口通讯协议。
1.概述CAN协议是由德国Bosch公司于1983年开发的，它以其高度可靠性、实时性和灵活性而被广泛应用。
CAN总线可以连接多台设备，在总线上通过消息传递进行通信。
2.物理层CAN总线的物理层使用双绞线，可以采用不同的物理介质，如常见的CAN-High和CAN-Low线路。
在物理层上，CAN总线采用差分信号传输，即CAN-High和CAN-Low线路的电压差表示不同的逻辑状态。
3.数据链路层CAN协议的数据链路层使用帧格式进行数据传输。
CAN帧由四部分组成：帧起始定界符(SOF)、报文ID、数据长度和数据域。
3.1帧起始定界符(SOF)帧起始定界符用于标志帧开始的位置，它是一个定长的低电平信号。
3.2报文ID报文ID用于标识不同的消息。
CAN协议支持标准帧和扩展帧两种报文ID。
标准帧的ID长度为11位，扩展帧的ID长度为29位。
报文ID在总线上具有全局唯一性。
3.3数据长度和数据域数据长度用于表示数据域中包含的数据字节数。
数据域是CAN帧中实际传输的数据。
CAN协议支持最大8字节的数据传输。
4.帧类型CAN帧根据发送方式和接收方式可分为以下四种类型：- 数据帧（Data Frame）：用于实际传输数据。
- 连接帧（Remote Frame）：用于请求远程节点发送数据。
- 错误帧（Error Frame）：用于表示总线上发生了错误。
- 过载帧（Overload Frame）：用于指示节点被过载。
5.报文传输CAN协议使用非冲突、非保证的CSMA/CD（Carrier Sense Multiple Access/Collision Detection）方式进行报文传输。
当总线上没有任何节点发送数据时，任意一个节点可以发送数据。
CAN总线协议
CAN总线协议协议名称：CAN总线协议一、引言CAN（Controller Area Network）总线协议是一种广泛应用于汽车和工业控制领域的串行通信协议。
该协议采用多主从架构，具有高可靠性、高带宽、抗干扰能力强等特点。
本协议旨在规范CAN总线的通信方式、帧格式、物理层特性以及错误处理等方面的内容。
二、范围本协议适用于CAN总线的设计、开发和应用过程中的通信协议规范。
三、术语和定义1. CAN总线：一种串行通信总线，用于连接多个节点进行数据传输。
2. 节点：连接到CAN总线的设备或系统。
3. 帧：CAN总线上的数据传输单位，包括数据域、标识符、控制位等。
4. 标识符：用于标识CAN帧的唯一ID。
5. 数据域：CAN帧中用于传输数据的部分。
6. 帧格式：CAN帧的结构和编码方式。
7. 物理层：CAN总线的硬件接口和电气特性。
四、通信方式1. 通信速率：CAN总线支持多种通信速率，包括1Mbps、500kbps、250kbps 等，根据实际需求进行选择。
2. 帧类型：CAN总线支持标准帧和扩展帧两种类型。
标准帧使用11位标识符，扩展帧使用29位标识符。
3. 帧发送：节点可以通过发送数据帧、远程帧和错误帧等方式进行通信。
4. 帧接收：节点可以通过接收数据帧和远程帧等方式进行通信。
五、帧格式1. 标准帧格式：- 11位标识符：用于标识CAN帧的唯一ID。
- RTR位：远程传输请求位，用于区分数据帧和远程帧。
- IDE位：帧扩展位，用于区分标准帧和扩展帧。
- 控制位：用于控制CAN帧的发送和接收。
- 数据域：用于传输数据的部分，最多可以包含8个字节的数据。
2. 扩展帧格式：- 29位标识符：用于标识CAN帧的唯一ID。
- RTR位：远程传输请求位，用于区分数据帧和远程帧。
- IDE位：帧扩展位，用于区分标准帧和扩展帧。
- 控制位：用于控制CAN帧的发送和接收。
- 数据域：用于传输数据的部分，最多可以包含8个字节的数据。
24v电控系统的隔离can信号端口保护措施
24v电控系统的隔离can信号端口保护措施下载提示：该文档是本店铺精心编制而成的，希望大家下载后，能够帮助大家解决实际问题。
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CAN通讯协议
CAN通讯协议协议名称：CAN通讯协议一、引言CAN（Controller Area Network）通讯协议是一种广泛应用于汽车、工业控制和其他领域的串行通信协议。
该协议基于事件驱动的通信机制，具有高效、可靠和实时性的特点。
本协议旨在规范CAN通讯协议的标准格式，以确保不同设备之间的互操作性和数据传输的准确性。
二、术语和定义1. CAN总线：指用于连接CAN节点的传输介质，通常为双绞线。
2. CAN节点：指连接到CAN总线上的设备或系统。
3. 帧（Frame）：指CAN通讯中的数据单元，包含标识符、数据、控制位等信息。
4. 标识符（Identifier）：用于定义CAN帧的类型和优先级。
5. 数据（Data）：指CAN帧中传输的实际信息。
6. 控制位（Control Bits）：用于指示CAN帧的状态和控制信息。
三、协议规范1. CAN帧格式CAN帧由标识符、数据、控制位等组成，其格式如下：- 标准帧（Standard Frame）：11位标识符+0-8字节数据。
- 扩展帧（Extended Frame）：29位标识符+0-8字节数据。
- 远程帧（Remote Frame）：11位或29位标识符，用于请求数据而不包含实际数据。
2. 标识符- 标准标识符：11位二进制数，用于定义CAN帧的类型和优先级。
- 扩展标识符：29位二进制数，用于定义CAN帧的类型和优先级。
3. 数据传输- 数据长度：CAN帧中数据长度可变，最多可传输8字节的数据。
- 数据传输方式：CAN通讯采用异步传输方式，节点之间通过CAN总线进行数据交换。
- 数据传输速率：CAN总线的数据传输速率可根据系统需求进行调整，常见的速率有125kbps、250kbps、500kbps和1Mbps等。
4. 错误检测- 奇偶校验：CAN帧中的标识符和数据采用奇偶校验，以确保数据的完整性。
- 位错误检测：CAN帧中的控制位包含了位错误检测的信息，用于检测传输过程中的错误。
CAN协议(标注)
附件1：CAN通讯协议
系统中电机控制器通过CAN总线接受整车控制器控制指令，通讯协议满足SAE J1939以及CAN 2.0B标准，通讯波特率为250Kps。
1. 网络硬件的要求
通信电缆应尽量离开动力线（0.5m以上）、离开12V控制线（0.1m以上）。
电缆屏蔽层在车内连续导通，建议每个部件的网络插座有屏蔽层的接头，屏蔽层仅与主控制器控制地单端可靠相连。
1. 网络硬件的要求
通信电缆应尽量离开动力线（0.5m以上），离开12V控制线（0.1m以上）。
电缆屏蔽层在车内连续导通，建议每个部件的网络插座有屏蔽层的接头，屏蔽层仅与主控制器控制地单端可靠相连。
2. 网络报文结构图
3. 网络地址分配表
根据SAE J1939 Issued APR2000，结点1—8的地址从Table B2 中推荐的地址中定义，结点9—15的地址从Table B3保留为未来公路设备用的自配置结点地址空间（128-167）中定义，报文编号为分配给每个结点的能进行目的寻址的报文编号空间。
4. 数据格式定义
5. 网络报文协议
5.1整车控制器发送的数据
5.2 电动机控制器向整车控制器发送的数据
电动/发电机控制器数据桢三：
电动机控制器故障字：。
CAN协议规范范文
CAN协议规范范文CAN（Controller Area Network）是一种主从式的串行总线通信协议，最初由德国的BOSCH公司开发，用于车辆内部通信系统。
CAN协议已经广泛应用于工业自动化、机器人控制、电气设备等领域，其优势在于高可靠性、高实时性和高带宽等特点。
下面将详细介绍CAN协议规范。
1.物理层规范CAN协议使用双绞线传输数据，其中一根线为CAN_H，另一根线为CAN_L。
CAN_H和CAN_L线的电压差为2V，分别代表逻辑高和逻辑低。
传输速率可达到1Mbps。
CAN协议支持单端和差分两种总线结构。
2.数据链路层规范数据链路层负责决定消息的发送和接收。
每个CAN消息由一个帧组成，包括标识符、控制域、数据域和校验域。
标识符用于标识消息的优先级和内容。
控制域包括帧类型和帧格式等信息。
数据域用于传输实际数据。
校验域用于检查数据的正确性。
CAN协议采用CSMA/CD+AMP（Carrier Sense MultipleAccess/Collision Detection）的机制，即在发送消息之前先监听总线上是否有其他节点在发送数据。
如果有其他节点正在发送数据，则暂停发送，直到总线上没有活动为止。
如果多个节点同时发送数据，会发生冲突，此时节点会检测到冲突，并停止发送数据。
发送冲突的节点会根据优先级重新发送数据。
3.网络层规范网络层用于管理CAN网络中的节点，包括节点的握手和连接。
每个节点在网络中有一个唯一的地址，用于发送和接收数据。
CAN协议中定义了以下几种节点类型：-数据节点：负责发送和接收数据。
-管理节点：负责网络的管理和控制。
-监听节点：只接收数据，不能发送数据。
网络层还定义了节点的握手和连接过程。
握手过程用于建立节点之间的通信连接，连接过程用于维护节点之间的通信。
4.应用层规范应用层用于处理CAN消息的具体内容。
CAN协议支持两种类型的消息：数据消息和远程消息。
数据消息用于传输实际数据，远程消息用于请求其他节点发送数据。
(完整版)24V系统-CAN通讯协议说明书
24V系统-CAN通讯协议说明书（内部文件）2. 范围 (2)3. 网络拓扑 (3)3.1 模块地址表： (3)4. 报文格式 (4)4.1 状态信息报文 (4)4.1.1 开关量消息组1 (4)4.1.2 开关量消息组2 64.1.3 各种数值量消息 (7)4.1.4 故障消息 (8)4.1.5 仪表指示灯消息组 1 (10)4.1.6 仪表指示灯消息组 2 (11)4.2 控制类报文 (11)4.3 网络管理类报文 (14)4.3.1 系统休眠消息 (14)4.3.2 系统唤醒消息 (14)4.3.3 模块重启通知消息 (14)4.3.4 请求模块重启消息 (15)4.3.5 请求模块软件版本消息 (15)4.3.6 请求模块硬件版本消息 (16)4.3.7 模块网络心跳消息 (17)4.3.8 网络时钟消息 (17)4.4 其他报文 (18)4.4.1 应答消息 (18)5. 仪表相关报文 (18)1. 目的24V网关和车身控制系统（以下简称24系统）是基于CAN网连结而成的，CAN网络是整个系统的基础。
所以很有必要详细说明下该系统中的CAN 网络协议，这也是编写本文档的主旨。
本文档仅供内部开发人员使用，包括NCM 组和仪表组。
2. 范围本文编写的范围仅仅限于24V系统中采用的基于CAN的J1939应用协议的报文格式，不适用所有的网关和车身控制系统。
本文档并不是介绍CAN网络和J1939应用协议文档，而了解文档中设计的J1939协议关联的术语，请参看相关的技术文档。
3. 网络拓扑24V系统的详细介绍详见其他相关文档，如系统概要设计，详细设计等，在这里简单介绍一下系统的网络拓扑图，使读者有一个简单直白的了解，以便于更好的理解文档中涉及的CAN网络和J1939协议。
总所周知，CAN协议早在80年代就已经由德国的博世公司开发应用于汽车电子领域了，到了1991年，Philips Semiconductors公司制定发布了CAN技术规范2.0版本，分为A 和B两部分，2.0A部分给出了CAN报文的标准格式，2.0B部分为扩展部分。
CAN通讯协议
CAN通讯协议一、引言CAN（Controller Area Network）通讯协议是一种广泛应用于汽车电子系统和工业控制领域的串行通信协议。
本协议旨在规范CAN通讯的物理层、数据链路层和应用层的标准化要求，以确保CAN网络的可靠性、稳定性和互操作性。
二、物理层要求1. 传输介质1.1 CAN通讯使用双绞线作为传输介质，建议采用屏蔽双绞线以提高抗干扰能力。
1.2 传输距离应符合设计要求，可根据实际应用场景选择适当的传输距离。
2. 传输速率2.1 CAN通讯支持多种传输速率，包括但不限于：1Mbps、500kbps、250kbps、125kbps、100kbps、50kbps和20kbps。
2.2 传输速率应根据系统需求进行合理选择，并保证网络中所有节点的传输速率一致。
3. 电气特性3.1 CAN总线的电平标准应符合国际标准ISO 11898-2的要求。
3.2 CAN总线的电压范围应在0V至5V之间，其中0V表示逻辑低电平，5V表示逻辑高电平。
3.3 CAN总线的电流负载应符合设计要求，可根据实际情况选择适当的电流负载。
三、数据链路层要求1. 帧格式1.1 数据帧：由标识符、控制域、数据域和CRC校验码组成，用于传输数据。
1.2 连接帧：由标识符和控制域组成，用于连接建立和释放。
1.3 错误帧：由标识符和错误标志组成，用于错误检测和错误处理。
2. 数据帧传输2.1 数据帧的优先级由标识符的位域决定，优先级越高的数据帧具有更高的传输优先级。
2.2 数据帧的发送应遵循非破坏性传输原则，即发送者在发送数据帧时应检测总线上是否有其他节点正在发送数据帧，如有则等待。
3. 连接帧传输3.1 连接帧的发送应遵循互斥性原则，即发送者在发送连接帧时应检测总线上是否有其他节点正在发送连接帧，如有则等待。
3.2 连接帧的接收应遵循确认机制，即接收者在接收到连接帧后应发送确认帧以确认连接建立。
4. 错误处理4.1 错误帧的发送应遵循错误处理机制，即发送者在检测到错误时应发送错误帧以通知其他节点。
CAN通讯协议
CAN通讯协议协议名称：Controller Area Network (CAN) 通讯协议一、引言CAN通讯协议是一种广泛应用于汽车电子系统、工业控制和其他领域的通信协议。
本协议旨在定义CAN通信的物理层和数据链路层的规范，确保各设备之间的可靠通信和数据传输。
二、术语定义1. CAN总线：用于多个设备之间进行通信的双线总线系统。
2. CAN节点：连接到CAN总线的设备，可以发送和接收数据。
3. 数据帧：CAN通信中的数据传输单元，包含标识符、数据和控制字段。
4. 标识符：用于识别数据帧的惟一标识符。
5. 数据字段：包含传输的实际数据。
6. 控制字段：用于指示数据帧类型和其他控制信息。
三、物理层规范1. 传输介质：CAN总线采用双绞线作为传输介质。
2. 传输速率：CAN总线支持不同的传输速率，包括1Mbps、500Kbps、250Kbps、125Kbps等。
3. 线缆长度：CAN总线的线缆长度应根据具体应用场景进行设计，并符合相关标准。
4. 线缆接口：CAN总线使用标准的9针D型子母连接器进行连接。
四、数据链路层规范1. 数据帧格式：CAN通信使用两种数据帧格式，即标准数据帧和扩展数据帧。
标准数据帧包含11位标识符，扩展数据帧包含29位标识符。
2. 错误检测和纠正：CAN通信使用循环冗余校验（CRC）来检测和纠正传输中的错误。
3. 帧发送优先级：CAN节点可以根据标识符的不同设置不同的发送优先级，确保高优先级数据的及时传输。
4. 确认机制：接收节点应发送确认帧来确认成功接收到数据帧。
5. 错误处理：CAN通信中的错误应根据错误类型进行适当处理，包括错误帧重传和错误状态标志的设置。
五、协议实施要求1. 设备兼容性：CAN通信设备应符合相关标准，确保互操作性和兼容性。
2. 数据帧格式：CAN通信设备应按照标准数据帧和扩展数据帧格式进行数据传输。
3. 错误处理：CAN通信设备应能够正确处理传输中的错误，包括错误帧重传和错误状态标志的设置。
CAN通信协议
CAN通信协议协议名称：Controller Area Network (CAN) 通信协议一、引言CAN通信协议是一种常用于实时控制系统中的串行通信协议，它具有高可靠性、高实时性和高带宽的特点。
本协议旨在规范CAN通信协议的标准格式，以确保不同设备之间的数据交换和通信的稳定性。
二、协议概述1. 目标本协议旨在定义CAN通信协议的标准格式，包括数据帧的结构、数据传输的规则以及错误处理等方面的内容，以确保不同设备之间的数据交换和通信的稳定性。
2. 适用范围本协议适用于使用CAN通信协议的各类设备，包括但不限于汽车电子控制单元(ECU)、工业自动化设备、医疗设备等。
3. 定义在本协议中，以下术语的定义适用于整个文档：- CAN总线：指用于连接CAN设备的传输介质，通常为双绞线。
- CAN节点：指连接到CAN总线上的一个设备。
- 数据帧：指CAN节点之间传输的数据单元，包括标识符、数据和控制字段等。
- 标识符：指用于标识数据帧的唯一标识符，包括标准标识符和扩展标识符。
- 数据字段：指数据帧中用于传输数据的部分。
- 控制字段：指数据帧中用于控制数据传输的部分，包括帧类型、帧格式和错误检测等。
三、数据帧结构1. 数据帧类型本协议定义了两种数据帧类型：数据帧和远程帧。
- 数据帧：用于传输实际数据。
- 远程帧：用于请求其他节点发送数据。
2. 数据帧格式数据帧由以下几个字段组成：- 标识符：用于唯一标识数据帧的发送者和接收者。
- 控制字段：包括帧类型、帧格式和错误检测等。
- 数据字段：用于传输实际数据。
- CRC字段：用于检测数据传输过程中的错误。
3. 数据帧结构示意图数据帧的结构示意图如下：```+-------------------------------------------------------------------------+| 标识符(11位或29位) | 控制字段(6位) | 数据长度(0-8字节) | 数据字段 | CRC(15位) |+-------------------------------------------------------------------------+```四、数据传输规则1. 数据帧发送- 发送优先级：CAN节点按照标识符的优先级进行发送，优先级越高的节点具有更高的发送优先级。
can通讯协议标准
can通讯协议标准Can通讯协议是一种用于控制器区域网络（Controller Area Network，简称CAN）的通信协议标准。
CAN是一种高可靠性和高实时性的串行通信协议，广泛应用于汽车、航空航天、工业控制等领域。
本文将介绍CAN通讯协议的重要性、基本原理以及其在实际应用中的特点。
1. CAN通讯协议的重要性CAN通讯协议的出现解决了传统串行通信协议无法满足高可靠性和高实时性需求的问题。
在汽车领域，CAN通讯协议广泛应用于车辆网络系统，实现了各个电子控制单元（ECU）之间的高速数据传输和实时协同工作。
在航空航天领域，CAN通讯协议被应用于飞机管理系统中，确保了飞机各个子系统之间的精准和协同的通信。
在工业控制领域，CAN通讯协议被广泛应用于工业现场总线系统，实现了工业自动化的高效和可靠的通信。
2. CAN通讯协议的基本原理CAN通讯协议采用串行通信的方式，使用差分信号进行数据传输。
CAN总线由两根传输线构成，分别是CAN_H和CAN_L。
CAN_H信号为高电平表示1，CAN_L信号为低电平表示0。
CAN通讯协议采用非归零码(NRZ)的编码方式，确保了通信的稳定性和可靠性。
CAN通讯协议的帧结构包括起始位、标识符字段、控制字段、数据字段、CRC校验字段和结束位，保证了数据的完整性和准确性。
3. CAN通讯协议的特点3.1 高实时性：CAN通讯协议采用先进的位定时解算器，能够实时计算接收到的数据帧的到达时间，从而实现高精度的数据同步。
3.2 高可靠性：CAN通讯协议采用差分信号传输方式，在极端环境下也能保持良好的抗干扰能力，确保数据传输的可靠性。
3.3 多设备通信：CAN通讯协议支持多个CAN节点之间的通信，一个CAN网络可以连接多个ECU，实现数据的分发和共享。
3.4 灵活性：CAN通讯协议支持不同的数据传输速率和帧格式，并可以根据实际应用需求进行配置和调整。
3.5 易于实现和维护：CAN通讯协议的硬件实现相对简单，软件开发和调试相对容易，且容错能力强，易于维护和扩展。
can通讯协议
can通讯协议CAN通讯协议。
CAN（Controller Area Network）是一种串行通信协议，最初由Bosch公司开发，用于汽车内部的通信。
如今，CAN协议已经被广泛应用于工业控制、航空航天、医疗设备等领域。
它具有高可靠性、实时性强、抗干扰能力强等特点，因此备受青睐。
CAN通讯协议采用了一种非常独特的通信方式，即多主机共享总线的方式。
在CAN总线上，所有的节点都可以发送和接收数据，而且不需要主从节点的概念，这使得CAN总线具有较高的灵活性和实时性。
CAN通讯协议的数据帧结构非常简洁明了，分为标准帧和扩展帧两种类型。
标准帧包含11位标识符，而扩展帧则包含29位标识符。
数据帧中还包含了控制位、数据位和校验位等信息，以确保数据的可靠传输。
在CAN通讯协议中，数据的传输速率可以根据实际需求进行调节，最高可以达到1Mbps。
这种高速传输的特性，使得CAN总线非常适合于需要大量数据交换的场合，比如汽车电子控制系统、工业自动化系统等。
除了高速传输外，CAN通讯协议还具有很好的抗干扰能力。
CAN总线上的通信是基于差分信号的，这种信号具有很强的抗干扰能力，即使在噪声较大的环境下，数据传输也能够保持稳定。
另外，CAN通讯协议还支持多种工作模式，比如标准模式、回环模式、静默模式等。
这些工作模式可以根据实际需求进行灵活切换，以满足不同场合的通信要求。
总的来说，CAN通讯协议作为一种成熟的串行通信协议，具有高可靠性、实时性强、抗干扰能力强等特点，已经被广泛应用于各种领域。
随着物联网、智能制造等新兴领域的快速发展，CAN通讯协议必将迎来更广阔的发展空间。
24V系统-CAN通讯协议说明书
24V系统-CAN通讯协议说明书（内部文件）1. 目的 (2)2. 范围 (2)3. 网络拓扑 (3)3.1模块地址表： (3)4. 报文格式 (4)4.1 状态信息报文 (4)4.1.1 开关量消息组1 (4)4.1.2 开关量消息组２ (6)4.1.3 各种数值量消息 (7)4.1.4 故障消息 (8)4.1.5 仪表指示灯消息组1 (10)4.1.6 仪表指示灯消息组2 (11)4.2 控制类报文 (11)4.3 网络管理类报文 (14)4.3.1 系统休眠消息 (14)4.3.2 系统唤醒消息 (14)4.3.3模块重启通知消息 (14)4.3.4请求模块重启消息 (15)4.3.5请求模块软件版本消息 (15)4.3.6 请求模块硬件版本消息 (16)4.3.7 模块网络心跳消息 (17)4.3.8网络时钟消息 (17)4.4 其他报文 (18)4.4.1应答消息 (18)5. 仪表相关报文 (18)1.目的24V网关和车身控制系统（以下简称24系统）是基于CAN网连结而成的，CAN网络是整个系统的基础。
所以很有必要详细说明下该系统中的CAN网络协议，这也是编写本文档的主旨。
本文档仅供内部开发人员使用，包括NCM组和仪表组。
2.范围本文编写的范围仅仅限于24V系统中采用的基于CAN的J1939应用协议的报文格式，不适用所有的网关和车身控制系统。
本文档并不是介绍CAN网络和J1939应用协议文档，而了解文档中设计的J1939协议关联的术语，请参看相关的技术文档。
3.网络拓扑24V系统的详细介绍详见其他相关文档，如系统概要设计，详细设计等，在这里简单介绍一下系统的网络拓扑图，使读者有一个简单直白的了解，以便于更好的理解文档中涉及的CAN网络和J1939协议。
总所周知，CAN协议早在80年代就已经由德国的博世公司开发应用于汽车电子领域了，到了1991年，Philips Semiconductors公司制定发布了CAN技术规范2.0版本，分为A和B两部分，2.0A部分给出了CAN报文的标准格式，2.0B部分为扩展部分。
can通信协议
CAN通信协议CAN（Controller Area Network）通信协议是一种在实时控制网络中广泛应用的串行通信协议。
最初由Bosch公司开发，作为汽车电子系统之间的通信标准。
CAN协议被广泛应用在汽车、工业控制、医疗设备等领域，以实现多个节点之间的快速、可靠的通信。
CAN通信协议简介CAN通信协议是一种基于广播的串行通信协议，采用差分信号传输。
它具有高速、可靠、抗干扰等特点，适用于复杂的实时控制系统。
CAN通信协议在实时性、可靠性和成本方面具有明显优势，因此被广泛应用。
CAN协议主要分为两种模式：基于事件驱动的CAN和时间驱动的CAN。
基于事件驱动的CAN主要用于实时的事件响应，节点之间通过报文交换实现通信。
而时间驱动的CAN则通过时间触发实现通信，适用于周期性的通信任务。
CAN通信协议特点1.高速通信：CAN通信速率可达数百Kbps至数Mbps，满足实时控制系统的需求。
2.多节点通信：CAN网络支持多个节点之间的通信，节点之间通过报文进行数据交换。
3.抗干扰能力强：CAN通信协议采用差分信号传输，具有良好的抗干扰能力。
4.实时性好：CAN通信协议具有低延迟特性，适用于实时控制系统的通信需求。
5.灵活性：CAN通信协议支持灵活的消息传输格式，可以根据应用需求定义不同类型的消息帧。
CAN通信协议应用领域1.汽车电子系统：CAN通信协议最初应用于汽车电子系统，用于发动机控制、车身控制、信息娱乐系统等。
2.工业控制：CAN通信协议被广泛应用于工业自动化领域，用于机器人控制、工业生产线监控等。
3.医疗设备：CAN通信协议在医疗设备中也有应用，包括医疗仪器设备之间的通信和数据交换。
CAN通信协议发展趋势随着物联网、智能制造等领域的快速发展，CAN通信协议也在不断演进。
未来CAN通信协议可能会向更高速、更可靠、更灵活的方向发展，以满足日益复杂和多样化的通信需求。
同时，CAN通信协议也可能会与其他通信技术结合，提供更多的功能和应用场景。
CAN通讯说明书
德威特自动化系统软件系列DVP-600系列主机通讯控制卡系统使用说明书北京德威特电力系统自动化集团北京中关村中国科学院电工研究所科技公寓目录第一部分硬件 (5)一、概述 (5)二、特点 (5)1、专用的智能通讯卡无须主机再做通讯工作 (5)2、通讯硬件可靠性高、抗干扰能力强 (5)3、通讯软件可靠性高、响应快、通用性强 (5)三、功能 (5)四、技术参数 (6)CAN 网: (6)RS—485 网: (6)五、硬件原理及结构 (7)1.通讯卡原理 (7)2.通讯卡结构组成 (8)2.0 通讯卡平面布置图 (图1-5-2) (8)2.1 主要元件 (9)2.2 接口管角定义 (9)六、通讯板号整定 (9)七、双口RAM在PC机I/O空间的地址整定及使用 (10)八、通讯卡PC机中断号整定 (11)第二部分通讯协议 (12)一、协议概述 (12)二、双口RAM地址分配表 (12)1、通讯协议地址表 (12)1.1 分类表 (12)1.2 双口 RAM 详细地址分配表 (12)2、双口RAM地址分配表 (15)2.0 装置报警信息地址分配表 (15)2.1 装置登记次数地址分配表 (15)2.2 装置登记信息数据状态地址分配表 (15)2.3 装置(实时+定值)数据地址分配表 (16)三、通讯协议使用说明 (16)1.通讯工作原理 (16)1.1 通讯卡 (16)1.1.1 通讯卡本身任务 (17)1.1.2 主机下发任务 (17)1.2 主机 (17)2.装置登记管理及数据结构 (17)2.1 登记记录 (17)2.2 登记次数 (18)3.命令与应答数据结构及使用原理 (18)3.1 命令帧数据结构 (18)北京德威特电力系统自动化集团2微机保护通讯网使用说明3.2 应答帧数据结构 (19)3.3 命令分类及应答 (20)3.4 命令与应答的使用 (21)3.5 命令分析 (22)3.5.1 保护出口 (22)3.5.2 修改定值 (22)3.5.3 遥控操作 (23)3.5.4 信号复归 (23)3.5.5 广播对时 (23)4. 主机从机数据传送接收原理及数据结构 (24)5. 网络报警原理及数据结构 (24)5.1 报警帧结构 (24)5.2 报警帧类型及数据分析 (25)5.2.1报警类型 (25)5.2.2报警数据 (26)5.3 报警数据区 (26)5.4 报警数据读取方法 (27)6.通讯卡对时管理 (27)7. 通讯卡中断管理 (28)7.1 中断内容 (28)7.2 报警中断与报警数据区关系 (28)8. 装置数据区数据结构及使用 (28)8.1 装置数据区数据结构 (28)8.2 装置数据区的使用 (28)第三部分通讯数据定义及转换 (30)一、监控数据定义及转换 (30)a、普通电流 (30)b、零序电流 (30)c、电压 (30)d、时间 (30)e、频率 (30)二、保护数据定义及转换 (31)a、普通电流 (31)b.1、零序电流（仅指电容器保护中I0d和cI0） (31)b.2、零序电流（一般I0d） (31)c、电压 (31)d、时间 (31)e、频率 (32)f、系数（指变压器保护中，比率系数cdb和谐波系数cdp） (32)g、突变量（指变压器保护中，突变量启动值dII） (32)h、滑差 (32)i、检同期 (33)j、保护投退 (33)北京德威特电力系统自动化集团 3第四部分使用维护 (36)一、通讯网络连接调试 (36)1.1 网络互连 (36)1.1.1 系统组成 (36)1.1.2 注意事项 (36)1.2 地址整定 (37)1.2.1 通讯卡板号整定 (37)1.2.2 通讯卡 I/O 地址整定 (37)1.2.3 通讯卡中断号整定 (37)1.2.4 保护监控装置通讯编号整定 (37)1.3 现场调试（包括对通讯硬件和软件的调试） (37)二、故障处理 (38)1、网络构造完成后不能通讯 (38)2、可以通讯，但通讯不稳定可靠 (38)3、大部分站通讯正常，但个别站通讯不正常 (38)三、注意事项 (39)第五部分资料附录 (40)一、DVP600系列保护监控装置双口RAM分配表 (40)二、DVP600系列保护监控装置航空插头端子图 (42)附录《DVP600系列保护监控装置CAN总线航空插头端子图》 (42)附录特例《DVP601保护监控装置CAN总线航空插头端子图》 (42)北京德威特电力系统自动化集团4微机保护通讯网使用说明第一部分硬件一、概述本通讯卡是与微机保护监控系统配套使用；硬件高可靠性，连接方便，通讯速率高；通讯协议简单可靠且智能化，数据容量大；并可多卡同时上网，自动以单主机多从机方式运行，安全可靠。
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24V系统-CAN通讯协议说明书
（内部文件）
1. 目的 (2)
2. 范围 (2)
3. 网络拓扑 (3)
3.1模块地址表： (3)
4. 报文格式 (4)
4.1 状态信息报文 (4)
4.1.1 开关量消息组1 (5)
4.1.2 开关量消息组２ (6)
4.1.3 各种数值量消息 (7)
4.1.4 故障消息 (8)
4.1.5 仪表指示灯消息组1 (10)
4.1.6 仪表指示灯消息组2 (11)
4.2 控制类报文 (12)
4.3 网络管理类报文 (14)
4.3.1 系统休眠消息 (14)
4.3.2 系统唤醒消息 (14)
4.3.3模块重启通知消息 (15)
4.3.4请求模块重启消息 (15)
4.3.5请求模块软件版本消息 (16)
4.3.6 请求模块硬件版本消息 (16)
4.3.7 模块网络心跳消息 (17)
4.3.8网络时钟消息 (17)
4.4 其他报文 (18)
4.4.1应答消息 (18)
5. 仪表相关报文 (19)
1.目的
24V网关和车身控制系统（以下简称24系统）是基于CAN网连结而成的，CAN 网络是整个系统的基础。
所以很有必要详细说明下该系统中的CAN网络协议，这也是编写本文档的主旨。
本文档仅供内部开发人员使用，包括NCM组和仪表组。
2.范围
本文编写的范围仅仅限于24V系统中采用的基于CAN的J1939应用协议的报文格
式，不适用所有的网关和车身控制系统。
本文档并不是介绍CAN网络和J1939应用协议文档，而了解文档中设计的J1939协议关联的术语，请参看相关的技术文档。
3.网络拓扑
24V系统的详细介绍详见其他相关文档，如系统概要设计，详细设计等，在这里简单介绍一下系统的网络拓扑图，使读者有一个简单直白的了解，以便于更好的理解文档中涉及的CAN网络和J1939协议。
总所周知，CAN协议早在80年代就已经由德国的博世公司开发应用于汽车电子领域了，到了1991年，Philips Semiconductors公司制定发布了CAN技术规范2.0版本，分为A和B两部分，2.0A部分给出了CAN报文的标准格式，2.0B部分为扩展部分。
J1939协议有SAE组织（美国汽车工程协会）于2000年提出的，基于CAN的2.0B 规范。
3.1模块地址表：
模块名地址值
0x70 NCM
4.报文格式
下表为J1939协议报文单元的具体格式：
24V系统中的涉及众多的报文，为了方便读者更方便的找到自己所需要的报文格式，本文按照功能分类进行一一叙述。
分为3大类报文：
1.状态信息报文。
2.控制命令报文。
3.网络管理报文。
4.1 状态信息报文
状态信息报文有自己单独PF值，其PF值为0xFF，它主要有以下几种类型的报文，由报文中的PS值来定义不同类型的报文。
PS值的取值范围可以参考数据结构
enum em_pf_stateinfo_msg
状态信息报文定义说明
状态报文的发送特点是定期发送，接收者无需对其进行应答。
4.1.1 开关量消息组1
4.1.2 开关量消息组２
4.1.3 各种数值量消息
4.1.4 故障消息
一般输出设备ID说明表格，参见数据类型enum emOutputID
4.1.5 仪表指示灯消息组1
（注：1-0 表示该自己的第1位和第0位两位，用两位来表示一个指示灯的值）
4.1.6 仪表指示灯消息组2
后续字节可扩展。
4.2 控制类报文
控制类报文的PF值为0xFE，它主要用于控制BCM上的输出设备，由报文中的PS值来定义不同类型的报文。
需要特别强调的一点是，仪表对控制类消息不需要进行处理，可以直接过滤此类消息。
仪表不能依赖于这里的消息定义，因为将来有可能会改掉。
注：此消息的应答消息数据域的BYTE[1], BYTE[2], BYTE[3], BYTE[4] 都为0xFF
4.3 网络管理类报文
网络管理报文主要用来进行网络系统时钟的同步，休眠，唤醒，支持上位机功能等，他的PF在系统中被定义为0xFD，PS值来定义不同类型的报文。
4.3.1 系统休眠消息
注：此消息的应答消息数据域的BYTE[1], BYTE[2], BYTE[3], BYTE[4] 都为0xFF
4.3.2 系统唤醒消息
注：此消息的应答消息数据域的BYTE[1], BYTE[2], BYTE[3], BYTE[4] 都为0xFF 4.3.3模块重启通知消息
注：此消息的应答消息数据域的BYTE[1], BYTE[2], BYTE[3], BYTE[4] 都为0xFF 4.3.4请求模块重启消息
注：此消息为上位机请求某个模块进行重启，属于调试范围的一个消息
4.3.5请求模块软件版本消息
注：此消息为上位机请求某个模块的软件版本，属于调试范围的一个消息4.3.6 请求模块硬件版本消息
注：此消息为上位机请求某个模块的软件版本，属于调试范围的一个消息
4.3.7 模块网络心跳消息
说明：网络中的所有节点必须以1S钟的频率向外发送该消息，以告知网络其他节点他处于正常工作状态。
目的主要是让主模块如NCM，ICM了解网络中各个模块的在线、离线状态，从而正确告知用户各个模块在线信息。
如果网络中有模块离线了，就会触发CAN错误指示灯就会被启用。
4.3.8网络时钟消息
说明：网络时钟用4个字节表示，为32位长度，单位为10MS。
网络时钟主要用来同步各个模块的时间，使他们能够完成需要时间一致的任务，如双跳，左、右转向功能。
4.4 其他报文
4.4.1应答消息
注意：和S55项目比，应答报文的PGN值在数据域的位置进行了调整，遵照J1939协议定义。
关于信息承载域的4个字节，综合系统的所有报文，只有软件版本和硬件版本请求报文的
应答需要去填充该域。
其他消息的应答的该域都为0xFF
5.仪表相关报文
因仪表和模块分两个小组开发，在这里有必要将仪表需要关心的报文特别提一下：
1.状态信息报文。
尤其需要关心故障报文和指示灯报文，开关量报文使用不多。
2.网络管理报文。
发送心跳消息，处理休眠唤醒报文，这三个消息是必须。