库卡KUKA机器人进阶培训143页PPT
合集下载
2024版库卡KUKA机器人进阶培训ppt课件
技术革新
随着传感器、人工智能等技术的不断发展， 机器人功能和应用范围不断扩大。
市场规模
全球工业机器人市场规模持续扩大，中国 成为全球最大市场。
库卡KUKA公司简介及产品系列
公司简介
库卡（KUKA）是全球领先的工业 机器人制造商之一，拥有悠久的历 史和丰富的技术积累。
产品系列
库卡KUKA机器人涵盖了多种型号 和规格，包括协作机器人、重型机 器人、高速机器人等，满足不同行 业和应用需求。
定期检查与评估
定期对机器人进行全面检查和评估，及时发 现潜在问题并采取措施予以解决。
加强人员培训
对维护人员进行专业技能培训，提高其维护 能力和水平。
备份重要数据
对机器人控制系统中的重要数据进行定期备 份，以防数据丢失造成不必要的损失。
06
库卡KUKA机器人安全规范与操作注意事 项
安全防护装置类型及其作用
通过软件对机器人进行轨迹规划， 并实时仿真机器人的运动过程， 检查轨迹的正确性和可行性。
程序导出与调试
将离线编程生成的程序导出到实 际机器人中进行调试和运行，实
现快速、高效的机器人编程。
协同作业和人机交互技术探讨
协同作业模式
介绍库卡KUKA机器人的协同作业 模式，包括安全区域设定、速度限 制、力控技术等，确保人机协同作 业的安全性和效率。
负责机器人运动规划、传感器数据处理等 核心功能。
电缆与连接器
确保机器人内部及与外部设备的稳定通信。
传感器类型及其在机器人中应用
位置传感器
实时监测机器人关节位置，确保运动精度。
力矩传感器
感知机器人末端执行器的受力情况，实现 力控制。
视觉传感器
识别工件位置、姿态及颜色等信息，引导 机器人进行精确操作。
随着传感器、人工智能等技术的不断发展， 机器人功能和应用范围不断扩大。
市场规模
全球工业机器人市场规模持续扩大，中国 成为全球最大市场。
库卡KUKA公司简介及产品系列
公司简介
库卡（KUKA）是全球领先的工业 机器人制造商之一，拥有悠久的历 史和丰富的技术积累。
产品系列
库卡KUKA机器人涵盖了多种型号 和规格，包括协作机器人、重型机 器人、高速机器人等，满足不同行 业和应用需求。
定期检查与评估
定期对机器人进行全面检查和评估，及时发 现潜在问题并采取措施予以解决。
加强人员培训
对维护人员进行专业技能培训，提高其维护 能力和水平。
备份重要数据
对机器人控制系统中的重要数据进行定期备 份，以防数据丢失造成不必要的损失。
06
库卡KUKA机器人安全规范与操作注意事 项
安全防护装置类型及其作用
通过软件对机器人进行轨迹规划， 并实时仿真机器人的运动过程， 检查轨迹的正确性和可行性。
程序导出与调试
将离线编程生成的程序导出到实 际机器人中进行调试和运行，实
现快速、高效的机器人编程。
协同作业和人机交互技术探讨
协同作业模式
介绍库卡KUKA机器人的协同作业 模式，包括安全区域设定、速度限 制、力控技术等，确保人机协同作 业的安全性和效率。
负责机器人运动规划、传感器数据处理等 核心功能。
电缆与连接器
确保机器人内部及与外部设备的稳定通信。
传感器类型及其在机器人中应用
位置传感器
实时监测机器人关节位置，确保运动精度。
力矩传感器
感知机器人末端执行器的受力情况，实现 力控制。
视觉传感器
识别工件位置、姿态及颜色等信息，引导 机器人进行精确操作。
库卡KUKA机器人进阶培训课件
智能维护系统建设 探索并构建智能维护系统，实现机器 人的自动化维护和智能管理。
05
库卡KUKA机器人系统集 成案例分析
焊接自动化生产线系统集成案例
案例背景介绍
分析焊接行业现状，明确自动化改造需求和目标。
系统集成方案设计 关键技术解析 实施效果评估
详细阐述焊接自动化生产线的硬件配置、软件编程、工艺流程等。
针对焊接过程中的关键技术，如轨迹规划、力控制、传感器应用 等进行深入解析。
对焊接自动化生产线的实施效果进行评估，包括提高生产效率、 降低人工成本、提升焊接质量等方面。
装配自动化生产线系统集成案例
系统集成方案设计
详细阐述装配自动化生产线的硬件配置、 软件编程、工艺流程等。
A 案例背景介绍
分析装配行业现状，明确自动化改 造需求和目标。
传感器在机器人中应用案例
通过具体案例展示新型传感器在库 卡KUKA机器人中的应用效果和价 值。
感谢您的观看
THANKS
B
C
D
实施效果评估
对装配自动化生产线的实施效果进行评估， 包括提高生产效率、降低人工成本、提升 装配精度等方面。
关键技术解析
针对装配过程中的关键技术，如精密定位、 力觉控制、视觉识别等进行深入解析。
打磨抛光自动化生产线系统集成案例
案例背景介绍
分析打磨抛光行业现状，明确自动化改造需求和目标。
系统集成方案设计
详细阐述打磨抛光自动化生产线的硬件配置、软件编程、工艺流程等。
关键技术解析
针对打磨抛光过程中的关键技术，如轨迹规划、力控制、砂纸/砂轮 选择等进行深入解析。
实施效果评估
对打磨抛光自动化生产线的实施效果进行评估，包括提高生产效率、 降低人工成本、提升打磨抛光质量等方面。
05
库卡KUKA机器人系统集 成案例分析
焊接自动化生产线系统集成案例
案例背景介绍
分析焊接行业现状，明确自动化改造需求和目标。
系统集成方案设计 关键技术解析 实施效果评估
详细阐述焊接自动化生产线的硬件配置、软件编程、工艺流程等。
针对焊接过程中的关键技术，如轨迹规划、力控制、传感器应用 等进行深入解析。
对焊接自动化生产线的实施效果进行评估，包括提高生产效率、 降低人工成本、提升焊接质量等方面。
装配自动化生产线系统集成案例
系统集成方案设计
详细阐述装配自动化生产线的硬件配置、 软件编程、工艺流程等。
A 案例背景介绍
分析装配行业现状，明确自动化改 造需求和目标。
传感器在机器人中应用案例
通过具体案例展示新型传感器在库 卡KUKA机器人中的应用效果和价 值。
感谢您的观看
THANKS
B
C
D
实施效果评估
对装配自动化生产线的实施效果进行评估， 包括提高生产效率、降低人工成本、提升 装配精度等方面。
关键技术解析
针对装配过程中的关键技术，如精密定位、 力觉控制、视觉识别等进行深入解析。
打磨抛光自动化生产线系统集成案例
案例背景介绍
分析打磨抛光行业现状，明确自动化改造需求和目标。
系统集成方案设计
详细阐述打磨抛光自动化生产线的硬件配置、软件编程、工艺流程等。
关键技术解析
针对打磨抛光过程中的关键技术，如轨迹规划、力控制、砂纸/砂轮 选择等进行深入解析。
实施效果评估
对打磨抛光自动化生产线的实施效果进行评估，包括提高生产效率、 降低人工成本、提升打磨抛光质量等方面。
库卡机器人培训教材PPT大纲
智能搬运
利用库卡机器人的智能 搬运技术，可实现仓库 内货物的快速、准确搬 运，提高仓储管理效率 。
无人化仓库
库卡机器人可应用于无 人化仓库管理，实现仓 库的自动化、智能化管 理，提高仓储空间利用 率。
其他行业应用案例
01
食品加工
库卡机器人在食品加工领域可实现自动化生产，提高生产效率与食品安
全水平。
02
库卡机器人硬件组成
Chapter
机械结构部分
基座与外壳
提供机器人支撑与保护，确保稳定的 工作环境。
末端执行器
根据应用需求定制的工具，如夹爪、 焊枪等。
关节与连杆
构成机器人的运动骨架，实现多自由 度运动。
电气控制部分
电机与驱动器
提供动力来源，驱动机器 人各关节运动。
控制柜
内置控制系统，负责机器 人的运动规划与控制。
电缆与连接器
传输电力与信号，确保机 器人各部分正常通信。
传感器及执行器部分
位置传感器
检测机器人各关节的位置与姿态，实现精确控制 。
力度传感器
监测机器人末端执行器的力度与力矩，确保操作 安全。
视觉传感器
提供机器人视觉感知能力，实现智能识别与定位 。
辅助设备部分
1 2
外部轴设备
扩展机器人的工作范围与功能，如轨道、变位机 等。
02
医疗卫生
利用库卡机器人的精准操作技术，可辅助医生进行手术操作，提高手术
精度与成功率。
03
航空航天
库卡机器人在航空航天领域可应用于飞机零部件的制造与装配，提高生
产效率与产品质量。
THANKS
感谢观看
编程语言特点
03
结构化、模块化、可读性强，支持多种数据类型和控制结构。
KUKA_机器人培训教材
12/2005 1_Base_Tool_de.ppt
• • • •
• • • • • •
1
2
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
SVFA 时纬自动化
•
•
•
• •
•
•
KUKA机器人重复精度为0.1~0.5mm，可以代替人在危险的环境工作。 1） 机器人组成：机器人本体（KUKA robot），二代控制柜 （KRC2=KUKA Robot Controller 2），控制面板（KCP=KUKA Control Panel）KRC3控制KR3机器人。 2） KCP上白色按键为功能键；右上角为模式选择开关，两种手动，两 种自动模式，伺服上电和急停等。6D鼠标，可做6个轴的控制。 3） 6轴机器人， 严格的说齿轮箱才是轴。Base frame（基座）上有旋 转轴，Link arm（连接臂），手臂（Arm），腕轴（Wrist） 4） 机器人也有工作盲区，扩大工作区域可以用加长臂Arm Extension， 200mm，400mm。工作区域指6轴法兰盘中心点所到区域。 5） KRC2可以控制KR5 to KR500，最大可控制8轴。增加机器人的轴 可以通过直线导轨或转台（单轴）和（两轴）。如果要增加三轴以上须 再增加单独的扩展控制柜。最多可以增加6个轴，共12个轴（理论上可 以16个轴）。12轴的控制柜不能控制两个机器人，增加的六轴不能全自 由控制。
12/2005
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
•
•
•
• • •
1_Base_Tool_de.ppt
5
6
SVFA 时纬自动化
• • • •
• • • • • •
1
2
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
SVFA 时纬自动化
•
•
•
• •
•
•
KUKA机器人重复精度为0.1~0.5mm，可以代替人在危险的环境工作。 1） 机器人组成：机器人本体（KUKA robot），二代控制柜 （KRC2=KUKA Robot Controller 2），控制面板（KCP=KUKA Control Panel）KRC3控制KR3机器人。 2） KCP上白色按键为功能键；右上角为模式选择开关，两种手动，两 种自动模式，伺服上电和急停等。6D鼠标，可做6个轴的控制。 3） 6轴机器人， 严格的说齿轮箱才是轴。Base frame（基座）上有旋 转轴，Link arm（连接臂），手臂（Arm），腕轴（Wrist） 4） 机器人也有工作盲区，扩大工作区域可以用加长臂Arm Extension， 200mm，400mm。工作区域指6轴法兰盘中心点所到区域。 5） KRC2可以控制KR5 to KR500，最大可控制8轴。增加机器人的轴 可以通过直线导轨或转台（单轴）和（两轴）。如果要增加三轴以上须 再增加单独的扩展控制柜。最多可以增加6个轴，共12个轴（理论上可 以16个轴）。12轴的控制柜不能控制两个机器人，增加的六轴不能全自 由控制。
12/2005
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
•
•
•
• • •
1_Base_Tool_de.ppt
5
6
SVFA 时纬自动化
KUKA机械手入门教程ppt课件
6
经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
输入输出连接
在workvisual 的开始界面中打开 与机器人连接读取 （或本机备份）的 文件，双击 Steuerung 1图标
22
经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
名称
功能
说
明
LIN P1 工具 坐标 CONT Vel=2m/s
运动类型 点的名字 工具号 基座标号 近似定位接通 速度
PTP P1 工具 坐标 CONT Vel=100% CPDAT1
运动类型 点的名字 工具号 基座标号 近似定位接通 速度
运动参数
说
明
点到点运动 最多23个字符 Tool_data[1]…[16] Base_data[1]…[16] “ ” ，Cont 1到100%（省缺：100%）
加速度和近似距离选项
3. 定义Y 轴正方向
15
经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
建立工具（TOOL）
选择菜单序列 投入运行 > 测量 > 工具 > XYZ 4 点
16
经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
输入输出连接
在workvisual 的开始界面中打开 与机器人连接读取 （或本机备份）的 文件，双击 Steuerung 1图标
22
经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
名称
功能
说
明
LIN P1 工具 坐标 CONT Vel=2m/s
运动类型 点的名字 工具号 基座标号 近似定位接通 速度
PTP P1 工具 坐标 CONT Vel=100% CPDAT1
运动类型 点的名字 工具号 基座标号 近似定位接通 速度
运动参数
说
明
点到点运动 最多23个字符 Tool_data[1]…[16] Base_data[1]…[16] “ ” ，Cont 1到100%（省缺：100%）
加速度和近似距离选项
3. 定义Y 轴正方向
15
经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
建立工具（TOOL）
选择菜单序列 投入运行 > 测量 > 工具 > XYZ 4 点
16
经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
库卡机器人基础培训教材专题培训课件
1 接线板 2 蓄电池 3 保险元件 Q3 4 保险元件 Q13 5 总开关 6 内部风扇 7 驱动调节器 KSP T12 8 驱动调节器 KSP T11
11 CSP 12 控制系统 PC 机 13 制动滤波器 K2 14 驱动电源 KPP G1 15 驱动调节器 KSP T1 16 驱动调节器 KSP T2 17 SIB/SIB 扩展型 18 CCU
第一章 机器人焊接系统
• KUKA机器人焊接系统 主要包括
机器人系统
kuka 焊接工 作站
焊接系统 周边设备 安全设备
其他附件组成
1.1 机器人系统
机器人系统包括机器人本体、机器人控制柜及示教盒组成。
1 机械手 2 机器人控制器（标准柜） 3 手持式编程器 4 连接电缆
高柜 小型柜
机器人C4控制柜系统内部概览
目的在于使焊接飞滅与焊枪喷嘴的粘 接力降低，以利于清枪装置对焊枪内焊接 飞溅物的清除。
剪丝装置 焊接系统中采用了自动寻位功能，必须借助自动剪丝装
置保证焊丝的干伸长。保证焊丝的起弧质量，即：容易起弧 、起弧稳定。借助剪丝装置，可以保证焊丝在任何焊接位置 有一致的干伸长度，明显地提高示教目点的位置精度。
防碰撞
碰撞的作用：减轻机器人及焊枪碰到工件因撞击所造成的损坏程度。 原理：防碰撞实际上为一常闭触点，当碰撞发生时，由于焊枪偏离
正常位置而导致常闭触点断开，信号返回控制系统，机器人停止 运行。
清枪站
清枪装置 用以保持焊枪喷嘴内的清洁，使保
护气对焊接的焊缝有比较好的保护，从而 保证焊缝的质量。 喷硅油装置
· 3.4 编程指令 第四章 焊接程序编程 • 4.1 焊接运行方式 • 4.2 编程指令 • 4.3 电弧跟踪的应用 第五章 接触寻位 • 5.1 寻位原理 • 5.2 寻位时注意事项 • 5.3 操作步骤 • 5.4 编程指令 第六章 系统日常维护及保养 • 6.1 日检查及维护 • 6.2 周检查及维护 • 6.3 月检查及维护 • 6.4 KR C4 保养
KUKA机器人培训ppt课件
• 安全投入运行人员
•
只有当使用 KUKA.SafeOperation 或 KUKA.SafeRangeMonitoring 时，该用户组才相关。 该用户组通过一
个密码进行保护。
管理员
• 功能与专家用户组一样。 另外可以将插件（Plug-Ins）集成到机器人控制系统中。此用户组通过一个密码进 行保护。
7
2.1.1 提交解释器的状态显示 2.1.2 驱动装置的状态显示和移动条件窗口
8
触摸驱动装置的状态显示会打开移动条件窗口。可在此处接通或关断驱动装置。
9
2.1.3调用主菜单
主菜单窗口属性： • 左栏中显示主菜单。 • 用箭头触及一个菜单项将显示其所
属的下级菜单（例如配置）。视打 开下级菜单的层 数多少，可能会 看不到主菜单栏，而是只能看到下 级菜单。 • 右上箭头键重新显示上一个打开的 下级菜单。 • 左上 Home 键显示所有打开的下级 菜单。 • 在下部区域将显示上一个所选择的 菜单项（最多 6 个）。这样能直接 再次选择这些菜单项，而无须先关 闭打开的下级菜单。 • 左侧白叉关闭窗口。
•
世界
•
ROBOT
• 基础
•
工具
14
说明： 世界
• 世界坐标系是一个固定定义的笛卡尔坐标系， 是用于 ROBOT 坐标系和基础坐标系的原点坐 标系。
• 在默认配置中，世界坐标系位于机器人足部。 • ROBOT • ROBOT 坐标系是一个笛卡尔坐标系，固定位于机器人足部。 它可以根据世界坐标系说明机
说明 用于手动移动机器人的所有参数均可在手动移动选项窗口中设置
操作步骤 • 打开手动移动选项窗口： • 1. 在 smartHMI 上打开一个状态显示窗，例如状态显示 POV。 • （无法显示提交解释器、驱动装置和机器人解释器的状态。） • 一个窗口打开。 • 2. 点击选项。 窗口手动移动选项打开。 • 对于大多数参数来说，无需专门打开手动移动选项窗口。 您可以直接通过 • smartHMI 的状态显示来设置。 选项卡概述
kuka机器人培训ppt课件
保养建议
定期对机器人进行全面检查和维护，保持机器人清洁干燥，避免潮湿和腐蚀性 气体侵蚀。同时，注意机器人的运行环境和负载情况，避免超负荷运行和恶劣 环境下使用。
THANKS
图像采集
视觉传感器捕捉目标物 体的图像信息。
图像处理
对图像进行预处理，如 去噪、增强等操作，提 取目标物体的特征信息
。
目标识别
根据提取的特征信息， 对目标物体进行识别和
分类。kuka机器人视Fra bibliotek系统应用案例自动化生产线
在自动化生产线上，kuka 机器人视觉系统可以实现工 件的自动识别和定位，提高
生产效率和准确性。
kuka机器人编程语言介绍
1 2
3
kuka机器人编程语言概述
KRL（KUKA Robot Language）是KUKA机器人专用的编 程语言，用于机器人的运动控制、逻辑判断和数据处理等。
KRL语言特点
易于学习、结构化编程、实时性强、支持多种数据类型和函 数库等。
KRL语言应用
广泛应用于KUKA机器人的轨迹规划、搬运、焊接、装配等 自动化生产线中。
。
05
kuka机器人高级功能应用
kuka机器人轨迹规划技术
轨迹规划基本概念
01
介绍轨迹规划的定义、作用和意义，以及在机器人领域中的重
要性。
kuka机器人轨迹规划方法
02
详细阐述kuka机器人采用的轨迹规划方法，如插值法、样条曲
线法等，以及各种方法的特点和适用场景。
轨迹规划实例分析
03
通过具体案例，展示kuka机器人轨迹规划的实际应用效果，以
kuka机器人多机协同技术
1 2 3
多机协同基本概念
定期对机器人进行全面检查和维护，保持机器人清洁干燥，避免潮湿和腐蚀性 气体侵蚀。同时，注意机器人的运行环境和负载情况，避免超负荷运行和恶劣 环境下使用。
THANKS
图像采集
视觉传感器捕捉目标物 体的图像信息。
图像处理
对图像进行预处理，如 去噪、增强等操作，提 取目标物体的特征信息
。
目标识别
根据提取的特征信息， 对目标物体进行识别和
分类。kuka机器人视Fra bibliotek系统应用案例自动化生产线
在自动化生产线上，kuka 机器人视觉系统可以实现工 件的自动识别和定位，提高
生产效率和准确性。
kuka机器人编程语言介绍
1 2
3
kuka机器人编程语言概述
KRL（KUKA Robot Language）是KUKA机器人专用的编 程语言，用于机器人的运动控制、逻辑判断和数据处理等。
KRL语言特点
易于学习、结构化编程、实时性强、支持多种数据类型和函 数库等。
KRL语言应用
广泛应用于KUKA机器人的轨迹规划、搬运、焊接、装配等 自动化生产线中。
。
05
kuka机器人高级功能应用
kuka机器人轨迹规划技术
轨迹规划基本概念
01
介绍轨迹规划的定义、作用和意义，以及在机器人领域中的重
要性。
kuka机器人轨迹规划方法
02
详细阐述kuka机器人采用的轨迹规划方法，如插值法、样条曲
线法等，以及各种方法的特点和适用场景。
轨迹规划实例分析
03
通过具体案例，展示kuka机器人轨迹规划的实际应用效果，以
kuka机器人多机协同技术
1 2 3
多机协同基本概念
库卡KUKA机器人进阶培训
图像处理单元
对采集的图像进行预处理、特 征提取、识别等操作。
视觉控制器
根据图像处理结果，控制机器 人执行相应动作。
功能
实现目标检测、识别、定位、 姿态估计等，提高机器人对环
境的感知能力。
传感器与视觉系统应用案例
自动化生产线
利用传感器监测工件位置和姿态，视 觉系统识别工件类型，实现自动抓取 和装配。
程序调试
在编写完程序后，进行程序调试以确 保程序正确无误。可以使用仿真功能 进行模拟测试，检查机器人动作是否 符合预期。
CHAPTER 03
库卡KUKA机器人高级编程
变量与数据类型
变量定义与命名规则
掌握如何在KUKA机器人编程中定义变量，并遵循良好的命名规范 。
数据类型
深入了解KUKA机器人支持的数据类型，如整型、浮点型、布尔型 、字符串型等。
传感器类型及工作原理
内部传感器
监测机器人自身状态， 如关节角度、速度、加
速度等。
工作原理
通过编码器、陀螺仪等 内部元件，实时反馈机
器人运动状态。
外部传感器
感知机器人外部环境， 如距离、温度、光照强
度等。
工作原理
利用红外、激光、超声 波等测量技术，获取环
境信息。
视觉系统组成及功能
图像采集设备
如摄像头、扫描仪等，负责捕 捉环境图像。
轨迹优化方法
最小时间轨迹优化
通过优化机器人的运动轨迹，使 机器人以最短的时间完成指定任
务，提高机器人的工作效率。
最小能量轨迹优化
在保证机器人完成任务的前提下 ，通过优化机器人的运动轨迹， 使机器人在运动过程中消耗的能
量最少。
多目标轨迹优化
综合考虑时间、能量、安全性等 多个目标，对机器人的运动轨迹 进行优化，使机器人在多个方面
对采集的图像进行预处理、特 征提取、识别等操作。
视觉控制器
根据图像处理结果，控制机器 人执行相应动作。
功能
实现目标检测、识别、定位、 姿态估计等，提高机器人对环
境的感知能力。
传感器与视觉系统应用案例
自动化生产线
利用传感器监测工件位置和姿态，视 觉系统识别工件类型，实现自动抓取 和装配。
程序调试
在编写完程序后，进行程序调试以确 保程序正确无误。可以使用仿真功能 进行模拟测试，检查机器人动作是否 符合预期。
CHAPTER 03
库卡KUKA机器人高级编程
变量与数据类型
变量定义与命名规则
掌握如何在KUKA机器人编程中定义变量，并遵循良好的命名规范 。
数据类型
深入了解KUKA机器人支持的数据类型，如整型、浮点型、布尔型 、字符串型等。
传感器类型及工作原理
内部传感器
监测机器人自身状态， 如关节角度、速度、加
速度等。
工作原理
通过编码器、陀螺仪等 内部元件，实时反馈机
器人运动状态。
外部传感器
感知机器人外部环境， 如距离、温度、光照强
度等。
工作原理
利用红外、激光、超声 波等测量技术，获取环
境信息。
视觉系统组成及功能
图像采集设备
如摄像头、扫描仪等，负责捕 捉环境图像。
轨迹优化方法
最小时间轨迹优化
通过优化机器人的运动轨迹，使 机器人以最短的时间完成指定任
务，提高机器人的工作效率。
最小能量轨迹优化
在保证机器人完成任务的前提下 ，通过优化机器人的运动轨迹， 使机器人在运动过程中消耗的能
量最少。
多目标轨迹优化
综合考虑时间、能量、安全性等 多个目标，对机器人的运动轨迹 进行优化，使机器人在多个方面
库卡KUKA机器人进阶培训 ppt课件
IP 54
950x790x520毫米
150kg
1500N
电源连 接
额定连接电压符合DIN/IEC 38
额定电压允许公差 电源频率 额定输入端功率 电网侧保险丝
RDC保护开关触发电流差 电位均衡
AC 3x400V 或 AC 3x480V 只允许使用配设接地星形汇接点的电源向机器 人控制系统供电。
400V-10%/+10%
双核 信息请参见出厂说明 最小1GB SSD 30GB（固态硬盘）
2.4 机器人控制柜系统概览 KR C4 正面
① 电源滤波器
② 总开关
③ CSP ④ 控制系统 PC 机 ⑤ 驱动电源
⑥ 4 至 6 号轴驱动块 ⑦ 1 至 3 号轴驱动块 ⑧ 制动滤波器
⑨ CCU ⑩ SIB/SIB 扩展型 ⑪ 保险元件 ⑫ 蓄电池 ⑬ 接线板 ⑭ 滚轮附件组（选项） ⑮ 库卡 smartPAD
① 电源柜中心接地导轨接地 ② 机器人控制系统接口区 ③ 机械手上的电位均衡导线接口 ④ 从机器人控制柜到机械手的电位均衡导线 ⑤ 线槽 ⑥ 线槽始段至接地导线之间的电位均衡导线 ⑦ 主电位均衡装置 ⑧ 线槽末端至接地导轨之间的电位均衡导线
2.9 控制柜冷却系统说明
说明 结构
箱柜冷却装置包含两条冷却循环回路。 装有控制、功率电子元器件的箱内范围通过 一个换热器进行散热。 在箱柜的外部区域，KPP 和 KPS（电源） 的低压电源件、 镇流电阻和散热体则直接通过外部空气适当冷却。
① 外部风扇空气入端 ② 低压电源件散热器 ③ KPP空气出口 ④ KSP1空气出口 ⑤ KSP2空气出口 ⑥ 热交换器空气出口 ⑦ 电源滤波器空气出口 ⑧ 通气管道 ⑨ KPC（控制电脑）进气道
第二节练习: 1、KR C4系统术语中英文描述?
950x790x520毫米
150kg
1500N
电源连 接
额定连接电压符合DIN/IEC 38
额定电压允许公差 电源频率 额定输入端功率 电网侧保险丝
RDC保护开关触发电流差 电位均衡
AC 3x400V 或 AC 3x480V 只允许使用配设接地星形汇接点的电源向机器 人控制系统供电。
400V-10%/+10%
双核 信息请参见出厂说明 最小1GB SSD 30GB（固态硬盘）
2.4 机器人控制柜系统概览 KR C4 正面
① 电源滤波器
② 总开关
③ CSP ④ 控制系统 PC 机 ⑤ 驱动电源
⑥ 4 至 6 号轴驱动块 ⑦ 1 至 3 号轴驱动块 ⑧ 制动滤波器
⑨ CCU ⑩ SIB/SIB 扩展型 ⑪ 保险元件 ⑫ 蓄电池 ⑬ 接线板 ⑭ 滚轮附件组（选项） ⑮ 库卡 smartPAD
① 电源柜中心接地导轨接地 ② 机器人控制系统接口区 ③ 机械手上的电位均衡导线接口 ④ 从机器人控制柜到机械手的电位均衡导线 ⑤ 线槽 ⑥ 线槽始段至接地导线之间的电位均衡导线 ⑦ 主电位均衡装置 ⑧ 线槽末端至接地导轨之间的电位均衡导线
2.9 控制柜冷却系统说明
说明 结构
箱柜冷却装置包含两条冷却循环回路。 装有控制、功率电子元器件的箱内范围通过 一个换热器进行散热。 在箱柜的外部区域，KPP 和 KPS（电源） 的低压电源件、 镇流电阻和散热体则直接通过外部空气适当冷却。
① 外部风扇空气入端 ② 低压电源件散热器 ③ KPP空气出口 ④ KSP1空气出口 ⑤ KSP2空气出口 ⑥ 热交换器空气出口 ⑦ 电源滤波器空气出口 ⑧ 通气管道 ⑨ KPC（控制电脑）进气道
第二节练习: 1、KR C4系统术语中英文描述?
KUKA机器人培训资料ppt课件
7: t1 ( EIN ) = 0[1/10Sek]
;.
22
二. KUKA Roboter 用户编程
2.2程序的建立:宏程序:
MAKRO0.SRC SZ 1 Arbeitshub zu Makro Anfang A73 = EIN M18 = EIN
WARTE BIS !E195 & E193 A194 = AUS A197 = EIN A193 = EIN
;.
26
3.1 INTERBUS 配置
三KUKA机器人配置
;.
27
3.1 INTERBUS 配置
三KUKA机器人配置
;.
28
3.1 INTERBUS 配置 菜单的选择：
三KUKA机器人配置
;.
29
3.1 INTERBUS 配置
三KUKA机器人配置
; [DRIVERS] INTERBUS=1,ibusInit,ibus.d rv.o
三KUKA机器人配置 3.2 INTERBUS 配置组的输出：
;.
33
三KUKA机器人配置 3.2 INTERBUS 配置组的输出：
;.
34
三KUKA机器人配置 3.2KUKA机器人零点校正：
;.
35
三KUKA机器人配置
3.2KUKA机器人零点校正：
EMT
探针
机械零 点位置
;.
36
三 KUKA机器人配置 3.2KUKA机器人零点校正：
三 KUKA机器人配置
3.3KUKA机器人坐标系统 工具坐标系：
;.
42
3.3KUKA机器人坐标系统 基坐标系统：
三 KUKA机器人配置
;.
43
;.
22
二. KUKA Roboter 用户编程
2.2程序的建立:宏程序:
MAKRO0.SRC SZ 1 Arbeitshub zu Makro Anfang A73 = EIN M18 = EIN
WARTE BIS !E195 & E193 A194 = AUS A197 = EIN A193 = EIN
;.
26
3.1 INTERBUS 配置
三KUKA机器人配置
;.
27
3.1 INTERBUS 配置
三KUKA机器人配置
;.
28
3.1 INTERBUS 配置 菜单的选择：
三KUKA机器人配置
;.
29
3.1 INTERBUS 配置
三KUKA机器人配置
; [DRIVERS] INTERBUS=1,ibusInit,ibus.d rv.o
三KUKA机器人配置 3.2 INTERBUS 配置组的输出：
;.
33
三KUKA机器人配置 3.2 INTERBUS 配置组的输出：
;.
34
三KUKA机器人配置 3.2KUKA机器人零点校正：
;.
35
三KUKA机器人配置
3.2KUKA机器人零点校正：
EMT
探针
机械零 点位置
;.
36
三 KUKA机器人配置 3.2KUKA机器人零点校正：
三 KUKA机器人配置
3.3KUKA机器人坐标系统 工具坐标系：
;.
42
3.3KUKA机器人坐标系统 基坐标系统：
三 KUKA机器人配置
;.
43
KUKA基础培训之机器人系统的结构和功能ppt课件
ppt课件.
图 2-1: 机器人本体（机械手）
各根轴的运动通过伺服电机有针对性的调控 而实现。 这些伺服电机通过减速器与机械手 的各部件相连。
6
1 底座 4 连杆臂 2 转盘 5 手臂 3 平衡配重 6 手
机器人机械系统的部件主要由 铸铝和铸钢制成。 在个别情 况下也使用碳纤维部 件。
ppt课件.
ppt课件.
图 4-2
14
smartPAD
KUKA smartPAD概览
5、 移动键。 用于手动移动机 器人。 6、 用于设定程序倍率的按键。 7、 用于设定手动倍率的按键。 8 、主菜单按键。 用来在 smartHMI 上将菜单项显示出来。 9 、工艺键。 工艺键主要用于 设定工艺程序包中的参数。 其 确切 的功能取决于所安装的工 艺程序包。 10 、启动键。 通过启动键可 启动一个程序。
ppt课件.
5
机器人本体，通常也称之为机械手臂或者机械手。（图2-1）
机械手是机器人机械系统主体， 它由 众多活动的、相互连接在一起的关节 （轴）组成， 我们也称之为运动链。
1 机械手（机器人机械系统） 2 运动链的起点： 机器人足部 (ROBROOT) 3 运动链的开放端： 法兰 (FLANGE) A1...A6 ：机器人轴 1 至 6
图 2-2: 机器人的机械零部件概览 7
各根轴从下（机器人的足部）到上（机器人 法兰）编号如下：
以下是库卡产品系列中机械 手的技术数据选摘： 轴数： 4至6轴 作用范围： 从 0.35m (KR 5 scara) 直至 3.9 m (KR 120
R3900 ultra K) 自重： 从 20 kg 直至 4700
ppt课件.
图 4-2
相关主题