信号塔无人机精细化巡检
输电线路巡检无人机安全距离确定方法研究
输电线路巡检无人机安全距离确定方法研究
发布时间：2022-07-28T01:43:43.076Z 来源：《当代电力文化》2022年6期作者：马天阔1、李晓铮2
[导读] 近年来，我国的电力行业随着社会发展不断进步。目前
马天阔1、李晓铮2
1.国网内蒙古东部电力有限公司赤峰供电公司红山输电工区内蒙古 024000
2.国网内蒙古东部电力有限公司赤峰供电公司内蒙古024000
摘要：近年来，我国的电力行业随着社会发展不断进步。目前，为了提高输电线路无人机巡检的可靠性，提出输电线路巡检无人机安全距离确定方法。构建输电线路巡检无人机安全距离信息采集的分布式传感信息识别模型，实现对输电线路巡检无人机安全距离定位，构建输电线路巡检无人机安全距离分布大数据模型，采用大数据多源信息融合和特征参数跟踪识别方法，实现对输电线路巡检无人机安全距离的参数估计，根据数据估计结果，实现输电线路巡检无人机安全距离准确定位。仿真结果表明，采用该方法进行安全距离估计的精度较高，定位准确性较好，提高了对输电线路巡检无人机安全距离的自适应确定能力。
关键词：数据融合;输电线路;巡检无人机;安全距离;参数估计
引言
随着我国特高压电网建设步伐的不断加快，长距离、大跨越、高海拔的架空输电线路规模越来越大，不仅给线路运维人员带来了巨大的挑战，也使得传统的人工巡检和半自动化巡检模式难以满足当今线路巡检的需要。利用无人机对架空输电线路开展巡检作业，具有巡检效率高、巡检成本低、杆塔顶部巡检效果好、远程操控简单可靠、受环境影响限制小等特点，可以实现对架空输电线路多范围、多频次、多角度巡检。因此，如何快速高效地将无人机广泛应用于输电线路巡检工作中去，必将成为输电线路巡检领域一个研究热题。
无人机作业指导书最新版
.
成都翼高九天科技有限公司
无人机操作手册
第一版
精选范本
.
第一章引言 (1)
一、编制背景 (1)
二、适用范围 (1)
三、无人机巡线试飞基本要求 (1)
四、引用标准 (2)
第二章任务准备 (3)
一、接到任务后准备工作 (3)
二、设备领取 (3)
三、工作确定 (4)
第三章作业流程 (4)
一、作业保障 (4)
1.首要保证 (4)
2.作业环境保障 (4)
3.飞行安全保障 (5)
4.作业危险点分析及避免方法 (6)
二、正式作业 (7)
1. 起飞前准备 (7)
2.起飞作业 (8)
3.不同塔型拍摄内容及方式： (10)
3. 飞机回收 (14)
三、数据处理 (15)
1.无人机自身数据 (15)
2.作业数据 (15)
第四章附表 (15)
一、作业设备清单 (16)
二、无人机标准化作业卡 (16)
三、无人机作业情况报告表 (16)
四、无人机作业资料整理清单 (16)
精选范本
.
成都翼高九天科技有限公司
无人机操作手册
第一章引言
一、编制背景
本手册为规范无人机操作规程，保证无人机的正确保管和使用，以及操作人员的人生安全，作业对象的安全和作业的顺利完成。
二、适用范围
本指导书适用于成都翼高九天科技有限公司无人机飞行小组人员对线路巡视的正常飞行巡检工作。
三、无人机巡线试飞基本要求
1.新建输电线路巡视重点：螺栓、线夹、金具、接续管、标牌、绝缘子的安装紧固情况。
2.巡线环境
（1）、平原地区
（2）、山下巡查山上线路
（3）、同一走廊有平行杆塔和线路
（4）、交叉跨越
精选范本
.
3.杆塔类型
（1）、单回直线塔
（2）、单回耐张塔
（3）、同杆多回直线塔
无人机电力自主巡检
无人机电力自主巡检
【摘要】随着时代的发展，人民的生活水准越来越高，各个领域的发展都在不断地进步，对电力的需求也在不断增加。近几年，随着电力需求的增长，电力市场的规模越来越大，但随着电力系统快速发展，人工监控效率低下，安全保障工作也越来越困难。为此，本文将无人机技术引入到电力监控领域，对其进行了深入研究，以期达到节能高效，节能，促进电网可持续发展的目标。本论文着重论述了在无人驾驶状态下，自动巡检系统的核心技术，目前存在的问题。
关键词：无人机；电力；自主巡检技术
0.引言
无人机巡线环境通常地形复杂、遭受的突发威胁多变，而且在巡检高压线路时会被线路上的空间电场干扰，从而造成无人机的失灵和碰撞，所以精确测量线路和线路之间的安全距离，制定安全的巡检路线，提高巡线的准确率，对于无人机巡线的智能化具有十分关键的作用。
1.无人机电力巡检技术
随着我国经济的迅速发展和城市化的加快，对用电的需求与日俱增，电力需求增加的同时也推动了高压输电线路的不断增加。在这种情况下，如果继续采用手工方法进行巡检，将会出现工作效率降低和较高的技术错误的情况。据不完全统计，在全国范围内，架空线路巡查造成的生命财产损失高达数十亿元国家大力推广无人机巡检，较人工巡线相比，其工作效率高、安全性高、故障发现率高，因此采用无人机巡检技术可以有效地解决传统人工巡视带来的问题。
2.无人机电力自主巡检技术应用与分析
2.1无人机自动巡检智慧监控系统研究
大型电力工程建设周期长，工况复杂，为了及时了解项目的建设进展，对其
进行实时的、动态的监控，确保项目的安全运行，必须进行不定时的巡检。常规
(完整版)无人机巡线可行性分析
无人机巡线可行性分析
输电线路分布点多面广，所处地形复杂，自然环境恶劣，电力线及杆塔附件长期暴露在野外，受到持续的机械张力、雷击闪络、材料老化、人为的影响而产生倒塔、断股、磨损、腐蚀、受力等损伤，必须及时修复或更换。绝缘子还存在被雷击损伤，树木生长引起输电线放电，杆塔存在被偷窃等意外事件，必须及时处理。传统的人工巡检方法不仅工作量大而且条件艰苦，特别是对山区和跨越大江大河的输电线路的巡检，以及在冰灾、水灾、地震、滑坡、夜晚期间巡线检查，所花时间长、人力成本高、困难大、风险高。
以中国各地供电局送电工区目前人员构成及所辖电线路情况进行分析。每个地级送电工区运行人员100多人，一般会负责该地区运行线路100多条几千公里，其中平原区线路、丘陵区线路和山区线路基本各占三分之一，人工巡线人员少，任务重，目前的情况是人员严重不足，加之所辖山区等走径差的线路较多，日常检修、消缺、防外破等其它工作影响，线路巡视完成率始终无法得到保证。
柔性翼无人机，是一种由无线电遥控设备或自身程序控制装置操纵的无人驾驶飞行器。利用柔性翼无人机进行输电线路巡线研究需要跨多个高技术专业，研究深度和水平要求较高，是一项刚刚起步的新技术，目前已在华中电网、南方电网试点进行应用。与常规人工巡检方法相比较，此项技术更为先进有效，可以成为保障线路安全运行的
一种新的经济可行的手段。
一、现代无人机性能简介
现代无人机是一个复杂的集航空、电子、电力、侦察、地理信息、图像识别等一体化系统，涉及航空、飞行自动控制、通信、数据链、红外识别、地理信息、卫星导航等多个高尖技术领域。现代无人机由于具备高空、远距离、快速作业的能力，在测绘、航拍、运动、军事、侦察、抗灾等方面得到应用，并且由于无人机控制技术的发展，可以进行遥测数据链控制、地理匹配控制、GPS 卫星电位控制，控制操作过程简单可靠、运行稳定，经济性能高（一般无人机工作成本是有人飞机 1/10 左右），不受气候的影响，续航能力长，速度快（是人力的 10倍以上），现在已经出现现代无人机代替有人飞机进行各种工作的情况。
无人机结合电动升降装置进入等电位作业指导书
无人机结合电动升降装置进入等电位作业指导书
1. 介绍无人机结合电动升降装置进入等电位作业的背景
无人机结合电动升降装置进入等电位作业是指利用无人机的高空特性，结合电动升降装置，在高空进行等电位作业的一种新兴方式。随着无
人机技术的不断发展和成熟，人们开始探索利用无人机进行更多领域
的作业，而结合电动升降装置，可以更加灵活、高效地进行等电位作业。
2. 无人机结合电动升降装置进入等电位作业的优势
无人机结合电动升降装置进入等电位作业相比传统方式有许多优势。
无人机可以轻松进入远离人类触及的危险区域，保障了工作人员的安全；结合电动升降装置，可以在高空进行更加精细、灵活的作业，提
高了工作效率；无人机的使用还可以减少人力成本，降低了作业的难
度和风险。
3. 无人机结合电动升降装置进入等电位作业的应用领域
无人机结合电动升降装置进入等电位作业可以广泛应用于电力、通信、城市规划等领域。在电力领域，可以利用无人机进行高空巡检、线路
维护等作业；在通信领域，可以进行信号塔的检修和维护；在城市规
划领域，可以进行高空摄影、测量等作业。
4. 我对无人机结合电动升降装置进入等电位作业的看法
个人认为，无人机结合电动升降装置进入等电位作业是一种有着广阔应用前景的新技术。它不仅可以提高作业的效率和安全性，还可以为人们的生产生活带来更多便利。当然，随之而来的也有一些新的问题需要我们去考虑和解决，比如无人机管理、安全风险等方面的挑战。
无人机结合电动升降装置进入等电位作业指导书的撰写，需要综合考虑技术、管理、安全等方面的内容，以确保技术的可行性和安全可靠性。也需要结合实际案例和应用经验，总结出最佳实践和操作规程，为该领域的技术应用提供指导和参考。
大疆无人机电力巡检行业解决方案
大疆电力解决方案和机型介绍
多旋翼无人机作业内容多旋翼无人机
常规巡视
多旋翼无人机电力拓展应用通道巡检设备精细化巡检故障、灾后巡检
基建验收
线路基础运行资料收集
电力架线作业
防山火专项巡视
施工黑点特殊巡视作业
机巡建模作业
巡检对象日常巡检目标精细化巡检目标红外热成像目标
杆塔爬梯，杆塔变形
悬挂异物螺栓缺失、松脱
塔材锈蚀-
绝缘子绝缘子严重倾斜
严重污秽伞裙破损、自爆
铁帽裂纹
锁紧销缺损
绝缘子温升异常
地线导线引流线
断线
异物缠绕、悬挂
舞动、风偏过大等
散股、断股
放电烧伤
覆冰、锈蚀
导线温升异常
线路金具
间隔棒离位
防震锤跑位、脱落
阻尼线变形
线夹断裂
间隔棒变形
金具螺栓松动
销钉锈蚀
联板、连接环等金具裂纹
线路金具异常发热
通道及其他
通道巡检
防鸟、防雷设施等附属装置破损、
缺失
违章施工、违章建筑
附属装置的引线、螺栓松脱线路附近火灾隐患多旋翼飞行器可检测目标
拍摄顺序
拍摄对象
拍摄数量
备注
1
杆塔整体全景照片
1张
2杆塔塔头1张3右地线线夹1张含防振锤
4右相绝缘子上连接处1张5右相绝缘子下连接处1张含线夹、防振锤
6中相绝缘子上连接处1张7中相绝缘子下连接处
1张含线夹、防振锤8
左地线线夹1张含防振锤
9左相绝缘子上连接处1张10
左相绝缘子下连接处
1张含线夹、防振锤11塔基1张顺序可调整12
档中导地线1张
顺序可调整金具连接处挂点
单回直线塔可见光数据采集示例
多旋翼无人机精细化巡检应用方法示例
拍照对象及拍照顺序：
对于档中导地线：需至少拍摄全景照片1张；
对于杆塔：悬停或缓慢通过杆塔时，按照飞行前进方向，先整体后局部、从上到下、从右往左、从前往后、从低电压端到高电压端、连续全覆盖的原则拍摄。
无人机巡检行动方案
无人机巡检行动方案
背景
无人机巡检是一种高效、安全的巡检方式，可以减少人力资源投入，提高巡检效率。为了保证无人机巡检的顺利进行，制定了以下行动方案。
目标
本行动方案的目标是确保无人机巡检的顺利进行，减少巡检过程中的法律纠纷和法律风险。
行动方案
1. 制定巡检计划：在每次巡检前制定详细的巡检计划，包括巡检区域、巡检时间、巡检路线等信息。确保巡检计划合理、高效。
2. 遵守相关法律法规：在巡检过程中，严格遵守无人机使用的相关法律法规，包括但不限于飞行规定、隐私保护等。确保无人机巡检活动合法合规。
3. 保护隐私权：在巡检过程中，避免侵犯他人的隐私权。禁止擅自拍摄、录音他人的行为，并避免无人机进入私人领地。
4. 确保数据安全：对于巡检过程中获取的数据，采取严格的安全措施，确保数据不会被泄露或篡改。同时，合法获取数据，遵守相关数据保护法律法规。
5. 维护无人机设备：定期检查维护无人机设备，确保设备正常运行。对于发现的故障或损坏，及时修复或更换。
6. 人员培训：对参与巡检的人员进行培训，包括无人机操作、法律法规等方面的知识培训，提高巡检团队的专业素质。
7. 保险投保：为无人机巡检活动购买相应的保险，确保在意外情况发生时能够得到相应的赔偿和保障。
8. 定期评估：定期对无人机巡检活动进行评估和总结，发现问题并及时改进。确保巡检行动方案的持续优化和提升。
结论
无人机巡检行动方案旨在确保无人机巡检活动的顺利进行，同时降低法律风险和法律纠纷的发生。通过制定详细的巡检计划、遵守相关法律法规、保护隐私权和数据安全等措施，可以提高巡检效率，保障巡检活动的合法性和安全性。
浅谈广播电视发射塔安全监测
浅谈广播电视发射塔安全监测
摘要：广播电视发射塔系统体量巨大，结构复杂，容易受到多种外界因素的影响，如大风、雷击、停电等，可能导致
系统瘫痪。因此，加强设备的安全维护工作非常重要。广播
电视发射塔的日常维护，需要定期巡查和检查各项指标，如
铁塔的倾斜度、结构螺栓连接的松紧程度等。为了提高巡检
效率和准确率，本文提出了全自动精细化巡检解决方案，基
于北斗低成本高精度传感器和视频图像识别技术，实现无人
值守的二十四小时监测和报警。该方案能够实现智能化检测，减轻巡检人员工作强度，提高工作效率和安全播出能力。
引言
我国自上世纪80年代以来，各地区相继开始建造广电发
射塔，部分发射塔已服役近30年时间，接近设计使用年限，存在安全隐患。广播电视发射塔是一个十分复杂而又庞大的
系统，包括软件、硬件等部分，每一部分环环相连，密不可分，共同构成广播电视发射系统的管理、维护系统以及信息
收集和反馈系统；此外，上述各个部分又分别包含众多子系统，所以广播电视发射台的日常维护通常需要较大的人力、
物力。同时，广播电视发射台还容易受到多种外界不可抗力
因素的影响，如雷击、停电等，可能导致系统不能正常运行，
严重甚至可导致整个广播电视发射系统瘫痪。因此，寻找有
效措施减少不可抗力因素对系统的干扰和自身故障的出现，
对广播电视发射塔设备的维护工作具有十分重要的现实意义。
一般来讲，对于广播电视发射塔巡查每半年检查一次，需要有专业资格证书的天线工作人员。另外每遇八级以上大风、地震或其他特殊情况后，也应作全面检查。每次检查必须有
人负责、有详细记录。但广播电视发射塔大多远离城镇，地
信号设备在智能电网智能巡检系统中的应用考核试卷
4.信号设备的应用提高了电网自动化程度，如通过实时监测发现潜在故障，减少停电时间，提高供电可靠性。例如，通过无人机搭载的摄像头及时发现线路缺陷，快速响应修复，降低安全风险。
A.使用屏蔽电缆
B.增强设备接地
C.提高信号发射功率
D.采用抗干扰的信号处理技术
5.智能巡检系统中，信号设备的远程监控依赖于（）
A.蜂窝网络
B.卫星通信
C.专用通信线路
D.以上全部
6.以下哪些因素会影响信号设备在智能电网中的选择？（）
A.设备成本
B.设备寿命
C.电网环境
D.用户需求
7.在智能电网中，信号设备可以用于监测以下哪些环节的异常？（）
A.雷击
B.电压波动
C.软件升级
D.环境污染
11.智能电网中的信号设备，其安装位置通常选择在（）
A.易于维护的区域
B.电网负荷最大的位置
C.电网最末端
D.人流量大的区域
12.在智能巡检系统中，对于信号设备的远程监控，以下哪种技术不常用？（）
A. GPS定位
B. GIS系统
C. RFID技术
D. 4G/5G网络
D.电网的自动化水平
10.以下哪些技术可用于提高信号设备的数据处理能力？（）
输电线路无人机巡检智能管理系统的研究与应用
输电线路无人机巡检智能管理系统的研究与应用
1. 引言
1.1 背景介绍
输电线路无人机巡检智能管理系统的研究与应用，是随着信息技
术和航空技术的发展而逐渐兴起的一项重要研究领域。背景介绍部分，将对这一研究课题的背景及相关情况进行介绍。
输电线路是电力系统中的重要组成部分，其安全运行直接关系到
电网的稳定与可靠性。传统的巡检方式存在一些局限性，如人力巡检
效率低、安全风险高等，因此需要借助先进的技术手段进行改进。
结合无人机技术与智能管理系统，可以提高输电线路的巡检效率
和质量，降低安全风险，进而保障电力系统的正常运行。本文将重点
探讨输电线路无人机巡检智能管理系统的设计与应用，以期为相关研
究和实际应用提供参考。
1.2 研究意义
输电线路无人机巡检智能管理系统的研究与应用具有重要的意义。无人机巡检技术可以大幅提高输电线路的巡检效率和精度，减少人力
资源的消耗，降低巡检过程中的安全风险。智能管理系统的设计与优
势可以实现对巡检数据的自动化处理和分析，提供更为及时、准确的
巡检结果，帮助运营商更好地管理输电线路。通过系统应用案例分析
可以更加直观地展示系统在实际运行中的效果和优势，为推广和应用
提供有力的依据。系统改进与发展展望以及成果验证与未来发展将有
助于不断完善系统功能，提升系统性能，更好地满足输电线路巡检的
需求，并为输电行业的高效运行和可持续发展提供技术支持和保障。
对输电线路无人机巡检智能管理系统的研究与应用具有重大的意义和
价值。
2. 正文
2.1 无人机巡检技术概述
无人机巡检技术是近年来在输电线路巡检领域得到广泛应用的一
无人机巡视作业要求
无人机巡视作业要求
一、注意事项
（1）无人机在执行作业任务过程中，可根据任务单上对应杆号与现场实际杆号核实对比来保证作业地点的准确。
（2）无人机执行任务过程中，任何部分与带电导线最小安全距离应满足：10kV线路1 米、35kV线路2 米的安全距离，尽量避免无人机进入强电场作业。
（3）在临近铁路区段巡视时，无人机及其操作人员需与铁路线路保持至少5米以上的距离，严禁侵入限界。
（4）禁止在无人机任何部位悬挂重物。
（5）无人机在执行任务飞行启动时需设置返航点，但不允许把移动的目标设为返航点（如航行中的船，行走的汽车）。
（6）无人机执行任务过程中，任何部分与带电导线最小安全距离应满足：10kV线路1 米、35kV线路2 米的安全距离，尽量避免无人机进入强电场作业。
（7）无人机巡线应沿线路走向在线路外侧，与线路保持相对平行。（8）无人机图传信号、遥控信号、GPS信号很弱时（搜索到的卫星大于七颗方能起飞），不能强行飞行作业，必要时可直接返航。（9）作业时需两人一组采取“观察手+操作手”协同巡视模式，操作手负责操控无人机进行作业，观察手负责实时监控无人机方位配合作业。两人轮换角色有效减少作业疲劳，在恶劣环境下互相照应也降低了人身风险。
二、作业要求和方法
1、电力线路巡线作业要求拍摄耐张杆4 张（直线杆3 张）图片。分别为：杆身正面、杆身侧面、杆体地线挂点、导线端金具图片（含完整绝缘子串、避雷器）。拍摄过程中在保证无人机与杆身、导线满
足安全距离的条件下尽可能保证图片的质量，能清晰地反映图片内容。
2、拍摄杆体及通道视频，要求能清楚反应杆体所处地形地貌、基础、及杆体整体情况，视频能清晰反映出通道及线路保护区内情况及杆体周围外力破坏情况。必须便于直观而有效地分析缺陷及隐患。到达作业点后无人机应位于杆合适位置，对杆本体、基础、杆头进行全程录像（杆头画面静止两秒、杆身画面静止两秒、基础画面静止两秒），
无人机作业指导书V
成都翼高九天科技有限公司无人机操作手册
第一版
第一章引言 (1)
一、编制背景 (1)
二、适用范围 (1)
三、无人机巡线试飞基本要求 (1)
四、引用标准 (2)
第二章任务准备 (3)
一、接到任务后准备工作 (3)
二、设备领取 (3)
三、工作确定 (4)
第三章作业流程 (4)
一、作业保障 (4)
1.首要保证 (4)
2.作业环境保障 (4)
3.飞行安全保障 (5)
4.作业危险点分析及避免方法 (6)
二、正式作业 (7)
1. 起飞前准备 (7)
2.起飞作业 (8)
3.不同塔型拍摄内容及方式： (10)
3. 飞机回收 (14)
三、数据处理 (15)
1.无人机自身数据 (15)
2.作业数据 (15)
第四章附表 (15)
一、作业设备清单 (16)
二、无人机标准化作业卡 (16)
三、无人机作业情况报告表 (16)
四、无人机作业资料整理清单 (16)
成都翼高九天科技有限公司
无人机操作手册
第一章引言
一、编制背景
本手册为规范无人机操作规程，保证无人机的正确保管和使用，以及操作人员的人生安全，作业对象的安全和作业的顺利完成。
二、适用范围
本指导书适用于成都翼高九天科技有限公司无人机飞行小组人员对线路巡视的正常飞行巡检工作。
三、无人机巡线试飞基本要求
1.新建输电线路巡视重点：螺栓、线夹、金具、接续管、标牌、绝缘子的安装紧固情况。
2.巡线环境
（1）、平原地区
（2）、山下巡查山上线路
（3）、同一走廊有平行杆塔和线路
（4）、交叉跨越
3.杆塔类型
（1）、单回直线塔
（2）、单回耐张塔
（3）、同杆多回直线塔
（4）、同杆多回耐张塔
无人机在10kV配电线路智能巡检中的应用
102
①作者简介：杨鑫（1980—），男，本科，副高级工程师，高级技师，从事配电网无人机智能巡检应用与研究。 通信作者：周攀（1992—），女，硕士，中级工程师，从事配电网无人机智能巡检应用与研究。E-mail：1432869 DOI：10.16660/ki.1674-098X.2102-5640-6391
无人机在10kV配电线路智能巡检中的应用
①
杨鑫 周攀* 李斌 秦硕 高爽 张派
（国网北京市电力公司昌平供电公司 北京 102200）
摘 要：配电网运维面临巡视人员数量少、运维资产体量大、设备及通道环境复杂等客观局面。本文以提质增效为目的，探索无人机在10kV配电架空线路的新应用，大力发展可视化监拍和红外热成像等无人机前沿技术，旨在提升配电网精细化巡检水平，节省人力和时间成本，将核心人员用于核心业务，实现配电专业管理模式的转型提升和人员作业模式的高质高效。本文总结了无人机智能巡检发展现状，提出配电线路无人机巡检的应用场景，详细描述了无人机智能综合管控系统，对未来无人机配电网智能巡检模式的发展进行展望。关键词：配电网 无人机 精细化巡检 智能巡检模式 提质增效中图分类号：TM75
文献标识码：A 文章编号：1674-098X(2021)04(a)-0102-06
Application of UAVs in Intelligent Inspection of 10kV Distribution
Line
YANG Xin ZHOU Pan * LI Bin QIN Shuo GAO Shuang ZHANG Pai （State Grid Beijing Changping Electric Power Co., Ltd., Beijing, 102200 China)
无人机日常巡视作业方案20150721
经开区支公司
无人机日常巡视作业方案
一、如何选取巡视区域
1、线路巡视选点方案，根据无人机飞行特性，宜采取中间向两边飞的方案，尽可能利用一块电池多飞几基杆塔，目前比较开阔无遮挡的情况下可以选择20基杆塔作为一块电池巡视范围，在10#杆左右起飞至1#杆开始巡视。如遇到建筑物阻挡和树木阻挡则需要视情况缩短起飞半径。
2、无人机驾驶员选点尽量选择地势高无遮挡的地势遥控无人机，保证良好的图传信号。
三、巡视方案
1、巡视内容
四、需完善无人机巡视方案
一、研究飞行航线，通过线路巡视，学习航线规划制定模式，琢磨出适合现有机型的航线巡线模式。
二、根据以上选点的飞行情况，总结选取地址的方法和经验，为开展区域化无人机巡视打好基础。
三、将无人机巡视结果与人员巡视结果进行对比。纪录巡视相同线路所产生时间、发现缺陷、工作效率、以及劳动强度，做成数据对比分析。
四、将无人机巡视进行分类，分为精细化巡视、通道巡视、安全隐患巡视、辅助性巡视。
2016年3月
响塘中心供电所
无人机在基础设施检查中的作用如何
无人机在基础设施检查中的作用如何在当今快速发展的时代，基础设施的建设和维护至关重要。从桥梁、道路到电力线路、管道等，这些基础设施的安全和正常运行直接关系
到人们的生活质量和社会的经济发展。而在基础设施检查领域，无人
机正逐渐发挥着越来越重要的作用。
无人机，顾名思义，是一种无人驾驶的飞行器。它通过搭载各种先
进的传感器和设备，能够在不依赖人工直接接触的情况下，对基础设
施进行高效、准确的检查。
首先，无人机在基础设施检查中的一个显著优势是能够到达人力难
以企及的地方。以桥梁为例，桥梁的底部、桥墩以及一些高空部位，
对于人工检查来说往往存在很大的困难和风险。检查人员需要搭建复
杂的脚手架或者使用高空作业设备，不仅费时费力，而且还可能危及
检查人员的生命安全。而无人机可以轻松地飞到这些区域，通过高清
摄像头和其他检测设备，获取清晰准确的图像和数据。
再比如电力线路的检查。许多电力线路跨越山脉、河流和峡谷等复
杂地形，人工巡检不仅效率低下，而且在一些恶劣环境下几乎无法进行。无人机则可以沿着电力线路飞行，对线路的杆塔、绝缘子、导线
等进行细致的检查，及时发现潜在的故障和隐患。
其次，无人机能够大大提高检查的效率。传统的基础设施检查方法
通常需要检查人员逐点进行，速度慢，而且容易受到天气、地形等因
素的影响。而无人机可以快速地覆盖大面积的区域，在短时间内完成
对多个基础设施的检查。并且，无人机可以根据预设的航线和任务进
行自动飞行，减少了人为操作的失误和不确定性。
此外，无人机收集的数据更加准确和全面。搭载的高精度传感器能
够捕捉到细微的缺陷和变化，为后续的分析和评估提供可靠的依据。
多旋翼无人机巡检作业指导细则
多旋翼无人机巡检作业指导细则
输电管理所
目录
前言................................................................................................................................ 错误!未定义书签。
一、范围 (4)
二、架空线路多旋翼无人机巡检作业原则 (5)
2.1 无人机开机前“检查” (5)
2.2 无人机起飞前“确认” (5)
2.3 无人机飞行过程“监控” (5)
2.4 无人机巡检“遵守” (5)
2.5 无人机巡检“禁止” (5)
2.6 无人机巡检“不飞” (6)
三、架空线路多旋翼无人机巡检飞行前检查指导 (7)
3.1作业环境要求 (7)
3.2无人机检查 (7)
3.2.1 外观检查 (7)
3.2.2功能检查 (7)
四、架空线路多旋翼无人机巡检飞行作业指导 (9)
4.1 巡检方式 (9)
4.1.1 正常巡视 (9)
4.1.2 特殊巡视 (9)
4.2 巡检内容 (9)
4.3 巡检方法及要点 (11)
4.3.1 正常巡视 (11)
4.3.2 特殊巡视 (12)
4.4 资料整理、移交和储存 (13)
4.5 无人机架空线路作业安全注意事项 (13)
4.5.1 飞行前后 (13)
4.5.2 指南针校准 (13)
4.5.3 作业过程 (14)
五、架空线路多旋翼无人机巡检维护及保养指导 (15)
5.1 无人机维护 (15)
5.2 无人机保养 (15)
5.3 无人机电池保养 (15)
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
1、能够看到所有塔的全景照片一张；
2、塔底固定墙面或楼面部分不同方向 拍摄两张照片； 3、重点拍摄塔底连接部分螺栓是否脱 落或者锈蚀； 4、手动录制视频。
1、能看见所有塔的全景照片一张； 2、单个塔前后左右各一张照片； 3、塔脚固定墙面或楼面部分照片一张； 4、有明显问题的部分重点拍摄，如螺栓锈蚀、天线掉落、楼面或墙面开裂严重等； 5、手动录制视频。
XXX航空学院是民航局审定合格的无人机培训单位，下含xxx学院农业、测 绘无人机培训中心，拥有一支规模庞大、具有大量实战经验的教员队伍。
同时公司与xxx科技、xxx创新、xxx科技股份、xxx农业、xx集团等国内外 一流的企业建立了深度的战略合作关系。
公司环境
为避免做广告嫌疑，此处放自己公司照 片。
爬梯牢固可靠、无锈蚀，爬钉或角钢无缺失、弯折、松脱现象；走线架连续，宽度＞0.4m，横档间距≤0.8m，宽度＞50mm，厚度＞5mm。
天线伪装、装饰材料无开裂、脱落、老化。
伪装、装饰材料连接牢固、无松动、螺孔破裂。
锚点紧固、无松动、拔出现象。
巡检标准
项目
铁塔
桅杆/抱杆
检查内容
塔基无裂缝、无不均匀沉降、无覆土流失；基础钢筋无外露，保护层完好；塔基、拉锚点无松动、无开裂、无位移地锚周边无沉降、滑移、无水 土流失 （拉线塔）。 塔脚包封无破损，无地脚螺杆外露，整体美观；工字钢底座下方平整，底部填充密实、无明显缝隙（楼面拉线塔）。 拉线与金具贴合完好；NUT型线夹带螺母后及花篮螺栓的螺杆必须露出螺纹，并应留有不小于1/2螺杆的螺纹长度，线夹的螺母上宜装设防盗罩， 并应将双母拧紧；拉线与拉线棒呈一直线，同一锚点挂两层拉线除外（地面拉线塔）；拉线植筋无异常（楼面拉线塔及美化集束）；拉线固定环 和拉线金具完好无锈蚀现象；拉线护套、警示套管完好（如有）。 塔身的手孔盖闭合完整，无缺失（单管塔检查此项） 杆基无松动现象。
0 3 巡检方案
巡检标准
项目
公共部分 美化产品
检查内容
场地干净，周围无杂草、垃圾等；屋顶或院墙内排水沟、地漏通畅。
周围无安全隐患，如地面塌陷，屋面或墙面开裂、塔下堆积易燃物等。 塔体及附件螺栓连接应牢固、可靠、无松动、无缺失。外露丝扣不少于3-5扣螺纹长；螺栓穿入方向符合要求：水平方向由内向外、垂直方向由 下向上；塔底部防盗螺栓具备防盗功能（如有）。 塔体构件（包括主材、塔体、螺栓、接地排等）无锈蚀、无缺失、无明显变形，焊缝无开裂。
房顶桅杆所在的屋面无开裂、渗漏。
抱箍与杆体接触紧密。
膨胀螺栓紧固，无松动
膨胀螺栓墙面无裂缝或墙皮脱落现象
焊接构件焊接点无漏焊、虚焊、裂纹等缺陷，现场焊接防腐蚀完好
自立式抱杆水泥底座无破损
配重式桅杆压块无缺失、无破损、无 以小代大现象
桅杆/抱杆无附挂多副天线现象
前期准备
序号
1ຫໍສະໝຸດ Baidu
内容
根据项目委托单位提供的所有站点Excel表格，划分出普通区域、军事区和禁飞区三类。
别集中或者风速过大的情况下可选用搭载变焦镜头的无人机进行拍摄。
作业流程
序号
1
内容
按照站点分部情况，选择合适的地点作为临时指挥和休息场所。
2
执行任务时，每组出发前要汇报出发时间，到达拍摄地点准备起飞时助手要拍摄主飞人员的照片（照片内
容包含飞手、无人机、信号塔等）并在公司平台汇报，单点拍摄结束和到达下一个拍摄地点时也需汇报。
3、左侧45°、右侧45°、正面、 反面各拍一张照片；
4、重点拍摄美化箱盖是否脱 落、箱底固定是否紧固；
5、手动录制视频。
1、看到整个塔主体的全景照片一张； 2、塔顶垂直向下照片一张； 3、每一层天线水平方向间隔45°拍摄一张照片，共8张/层； 4、塔脚照片4张； 5、有明显缺陷部分重点拍摄照片，如螺栓锈蚀、塔身有鸟巢、楼面开裂、爬梯是否能够正常上人等； 6、用“热点环绕”功能控制好半径和高度录制视频。
2
根据项目委托单位提供的KML地图文件，优先划分出站点集中区域，按组分配任务。站点集中区域分配完
成后，按照站点就近原则分配其他相对分散的站点。
3
对于明显有问题的坐标点（脱离任务区域）在无法查证的情况下放到最后拍摄。
4
根据要执行任务的区域情况，选择合适的飞行器。在市区等人口密集区域优先使用小型无人机。在信号塔特
名】→【具体拍摄日期】→【拍摄站点全称】→【视频】【照片→JPG,RAW】→巡检报告
5
当天晚上要分配好第二天要拍摄的站点，查出站点在地图上的具体位置并规划好拍摄顺序。检查电池和遥
控器电量是否充满，内存卡是否已清空。
不同塔型拍摄流程
1、能看见所有塔的全景照片 一张；
2、上升到可看见楼面所有塔 的高度，镜头垂直向下拍摄照 片一张；
此处可放公司LOGO
01 公司介绍
此处放公司LOGO
公司简介
XXX航空科技有限公司位于XXX产业园，注册资本xxxx万，办公面积xxx 平方，是XX地区第一家无人机公司、第一家无人机培训机构、第一家无人机行 业应用公司。
目前已建成空间数据应用中心、XX航空学院、无人机研发部、农业事业部、 巡检事业部、数据运维部。研发种类包XXXXX等。
项目展示
02 行业概述
行业需求
优势对比
劳动强度大、条件艰苦、效率 低。
恶劣天气和灾后巡塔工作无法
展开。
高空作业存在安全隐患。
传
统
此处放
巡
LOGO
塔
无 人 机 巡 塔
反应迅速、载荷丰富、用途广泛 起飞降落对环境要求低，自主飞行
效率是人工的10倍 降低成本和劳动强度 提高作业人员人生安全
巡塔信息实时掌握 针对性强，360°观测巡检细节
天线支架无倾斜、方位准确、安装稳固、无变形、无锈蚀、无缺损、无松动，整体垂直地面。 避雷针无歪斜（垂直偏差＜3H/1000）固定牢固，接头无生锈、绝缘现象；防雷引下线固定良好，塔桅与地网有效连接；外露部分防腐完好； 扁铁与塔体焊接规范（错位四面搭接满焊，焊接长度≥2d，且不小于10cm）；无锈蚀。 塔体上无遗留杂物及其他无关附挂物。
每天中午12点和下午拍摄结束后需要汇报任务完成情况以及电池使用情况。
3
一天的任务结束后要集中统计任务完成情况和当天遇到的问题，做好分析和总结。检查当天拍摄的内容并
删除多余照片。对于达不到要求（照片放大100%看不清细节）的点位要做好补拍工作。
4
把当天拍摄的照片和视频按照统一格式建立文件夹存放。文件夹格式为：【x年x月x地点巡塔+每组成员姓