弧焊机器人操作与编程
焊接机器人操作编程及应用教学PPT
图2-9 机器人各轴动作方向
第2章 ABB机器人
图2-10 圆弧运动示意
图2-11 圆弧运动程序
第2章 ABB机器人
图2-12 焊接指令事例
图2-13 焊接起收弧程序
第2章 ABB机器人
图2-14 曲线轨迹示教指令示意图
第2章 ABB机器人
程序及解读如下： PROC guanbanjian( 管板件)--------------------------------程序名 MoveJ g10, v1000, z50, Torch1;---------------------------P10点到P20点移动 MoveJ g20, v1000, z50, Torch1;---------------------------P10点到P10点移动 ArcLStart g30, v200, seam2, weld2, fine, Torch1;---------焊接开始P20、P30 ArcC g40,g50, v200, seam2, weld2, z10, Torch1;-----------中间点P40、50 ArcC g60,g70, v200, seam2, weld2, z10, Torch1;-----------中间圆弧点P60、70 ArcC g70, v200, seam2, weld2, z10, Torch1;---------------中间圆弧点P70 ArcCEnd g80, v200, seam1, weld1, fine, Torch1;-----------焊接结束点P80 MoveJ g90, v200, z50, Torch1;----------------------------P80点到P90点移动 MoveJ g100, v200, z50, Torch1;---------------------------P90点到P100点移动 MoveAbsJ jpos10\NoEOffs, v1000, z0, Torch1;--------------回到零点 Stop;ENDPROC--------------------------------------------- 程序结束
焊接机器人编程与操作总结
焊接机器人编程与操作总结1. 引言本文档总结了焊接机器人的编程与操作相关知识，包括焊接机器人的基本工作原理、编程方法和操作注意事项等内容。
通过本文档的阅读，读者将能够全面了解焊接机器人的编程与操作过程，并能够应用于实际工作中。
2. 焊接机器人的基本工作原理焊接机器人是一种自动化焊接设备，主要由机器人控制系统、焊接设备、传感器和工作台等部分组成。
焊接机器人的基本工作原理是通过机器人控制系统发送指令，控制焊接设备进行焊接操作，同时借助传感器实时监测焊接过程中的各项指标，并对其进行反馈。
焊接机器人可以大大提高焊接效率和质量，并降低劳动强度。
3. 焊接机器人的编程方法焊接机器人的编程方法主要包括离线编程和在线编程两种方式。
3.1 离线编程离线编程是在计算机上完成的一种编程方式，通过编写机器人操作的程序来指定焊接路径和参数。
离线编程不需要将机器人连接到真实的焊接设备上，具有较高的安全性和灵活性。
离线编程可以使用专用的机器人编程软件，例如ABB RobotStudio和KUKA Sim Pro等，这些软件可以提供先进的仿真环境和编程工具。
3.2 在线编程在线编程是在机器人与焊接设备连接的情况下进行的编程方式，通过机器人控制系统和焊接设备的接口来进行编程。
在线编程通常需要操作人员亲自在现场进行，但相对于离线编程更加直观和实时。
在线编程可以通过机器人控制器的Teach Pendant（教导器）进行，操作人员可以手动移动机器人并记录位置和程序。
4. 焊接机器人的操作注意事项在进行焊接机器人的操作时，需要注意以下几点：4.1 安全操作焊接机器人操作时需遵守相关的安全规定，确保人员和设备的安全。
操作人员应穿戴好防护设备，注意机器人运动范围，避免与机器人发生碰撞。
此外，操作人员还需要了解机器人的应急停止按钮的位置和使用方法，以备不时之需。
4.2 焊接参数设置在进行焊接机器人的操作前，需要根据具体的焊接要求设置好相应的参数，如焊接电流、焊接速度、焊接时间等。
项目3__机器人示教编程
软件系统应具有以下基本功能
1）示教信息输入； 2）工业机器人本体及对外部设备的动作控制； 3）运动轨迹在线修正； 4）实时安全系统等。
任务2 编辑程序
编辑程序包括修改位置点、编辑运动指令、添加指令， 程序语句的复制、粘贴及删除等。
一、修改位置点
修改位置点的步骤如下： 1）在主菜单中选程序编辑器。 2）单步运行程序，使机器人轴或外部轴到达希望修改
项目3 弧焊机器人示教编程
弧焊机器人焊接时是按照事先编辑好的程序来 进行的，这个程序一般是由操作人员按照焊缝 形状示教机器人并记录运动轨迹而形成的。
机器人的程序由主程序、子程序及程序数据构 成。在一个完整的应用程序中，一般只有一个 主程序，而子程序可以是一个，也可以是多个。
【学习目标】
知识目标
1．掌握常用的机器人指令； 2．掌握机器人程序的构成特点； 3．掌握机器人的程序编写和编辑方法；
技能目标
1．学会新建一个程序； 2．学会编辑程序，如程序的修改、复制、粘贴、删除
等； 3．能够实现程序的连续运行和单周运行。
任务1 新建和加载程序
机器人的程序编辑器中存有程序模板，类似计算 机办公软件的Word文档模板，编程时按照模板 在里面添加程序指令语句即可。
MoveL Offs(P1, 100, 50, 0),V100,fine,tool1 P3
MoveL Offs(P1, 0, 50, 0),V100,fine,tool1
P4
MoveL OffsP1,V100,fine,tool1
P1
（2）圆弧运动指令的应用 圆弧由起点、中点和终点三点确定，使用圆弧运
理。 硬件系统应配合其它软件完成以下模块功能：
ABB机器人弧焊教程pptx
广泛应用于汽车制造、航空航天、 船舶制造、轨道交通、能源装备等 领域，提高焊接质量和效率，降低 生产成本。
弧焊原理及特点
原理
弧焊是利用电弧作为热源，将焊条或 焊丝与工件之间形成熔池，通过熔池 冷却凝固实现金属的连接。
特点
弧焊具有热源集中、热效率高、焊接变 形小、适应性强等优点，但同时也存在 烟尘大、弧光强等缺点。
指示灯异常等。
替换法
对于疑似故障的部件，可以采 用替换法进行验证。将疑似故 障部件拆下，换上同型号的正 常部件，观察故障是否消除。
逐步排查法
根据故障现象和可能的原因， 逐步排查各个部件和系统。例 如，对于弧焊缺陷问题，可以 先检查焊接参数设置是否合理， 然后检查工件装配情况，最后
检查电极磨损情况。
利用专业工具
3
技术难度高
机器人弧焊需要解决复杂的三维空间轨迹规划、传感器融合、 实时控制等技术难题。
设备成本高
高性能的工业机器人和弧焊设备价格昂贵，增加了投资成本。
人才短缺
机器人弧焊需要专业的技术人才进行操作和维护，目前人才短 缺问题较为突出。
02
ABB机器人弧焊系统组成
机器人本体结构与功能
机器人本体
包括底座、大臂、小臂、腕部等部分，实现空间三维运动。
机器人弧焊优势与挑战
提高焊接质量和效率
机器人弧焊具有高精度、高稳定性和高效率的特点，能够显著 提高焊接质量和效率。
降低生产成本
通过自动化生产，减少人工干预和劳动力成本，降低生产成本。
机器人弧焊优势与挑战
• 改善工作环境：减少工人接触烟尘和弧光等有害因素，改善工作环境。
机器人弧焊优势与挑战
1 2
驱动系统
通过伺服电机和减速器等驱动机器人各关节运动。
焊接机器人操作编程及应用教学
05
焊接质量评价与改进措施
焊接质量评价标准及方法
评价标准
根据焊接接头的外观、尺寸精度 、力学性能、耐腐蚀性等方面制 定评价标准。
评价方法
采用目视检查、无损检测（如X射 线、超声波等）、破坏性试验等 方法对焊接质量进行评价。
常见缺陷类型及原因分析
常见缺陷类型
包括焊缝形状缺陷（如咬边、焊瘤等 ）、焊缝内部缺陷（如气孔、夹渣等 ）、焊接变形等。
平台选择
焊接机器人操作编程平台包括PC端编程 软件、示教器编程和离线编程等。PC端 编程软件如RobotStudio等提供了强大的 编程功能和仿真能力；示教器编程通过手 持示教器对机器人进行在线示教，适用于 简单任务的快速编程；离线编程则通过 CAD/CAM等软件进行机器人路径规划和 程序生成，提高了编程效率和精度。
行业发展趋势预测
智能化发展
随着人工智能技术的不断进步，未来的焊接机器人将更加智能化， 能够实现自主规划路径、自适应调整工艺参数等功能。
多机器人协同
多机器人协同作业将成为未来发展的重要趋势，通过协同规划和控 制，多个机器人可以共同完成复杂的焊接任务。
柔性化生产
随着市场需求的多样化，柔性化生产将成为主流。焊接机器人将具备 更高的灵活性和可重构性，以适应不同产品的生产需求。
编程实例演示
直线焊接编程
通过实例演示直线焊接的编程过程，包括起点、终点、速度、姿 态等参数的设置和调整，以及相应的程序结构和指令。
圆弧焊接编程
展示圆弧焊接的编程方法，涉及圆心、半径、起止角度等参数的确 定和计算，以及圆弧插补指令的使用和调试技巧。
复杂轨迹焊接编程
针对复杂形状的工件，演示如何进行轨迹规划和程序编写，包括多 段轨迹的组合、姿态调整、速度优化等高级编程技巧。
弧焊机器人虚拟示教编程系统
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系 统 主 要 由 客 户 机 主 控 计 算 机 (服 务 器 ) 机 器
、 、
， ●
。
机 器 人 虚 拟 示 教 编 程 的基 本 思 想 是 利 用 计 算 机 图
形仿真技术 构造虚拟机器 人 及 其工 作环 境 在虚
，
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人 控 制 柜 X R C 六 自 由度 机 器 人 U P 2 0 和 变 位 机
焊接机器人操作编程及应用教学
（ABB、MOTOMAN、FANUC、KUKA、OTC机器人）
第1章 机器人基础知识
工业机器人常用术语
1．自由度（degree of freedom， DOF ）:物体能够对坐标系进行独立运动的数目称为自由 度，对于自由刚体，具有6个自由度。通常作为机器人的技术指标，反映机器人灵活性， 对于焊接机器人一般具有5－6个自由度 。
图4-15 起弧参数位置
第4章 FANUC机器人
图4-16 起弧参数设置
第4章 FANUC机器人
图4-17 盒子上的示教点及轨迹
第4章 FANUC机器人
图4-18 盒子上的示教点及轨迹程序
第5章 KUKA机器人
①控制柜 （V）KR C4； ②机械手（机器人本体）； ③手持操作和编程器（库 卡 smartPAD）
图5-1 库卡机器人构成
第5章 KUKA机器人
图5-2 库卡机器人自由度
第5章 KUKA机器人
图5-3 手持编程器各部位标识
①用于拔下 smartPAD 的按钮；②用于调 出连接管理器的钥匙开关。只有当钥匙 插入时，方可转动开关，可以通过连接 管理器切换运行模式；③紧急停止键。 用于在危险情况下关停机器人。紧急停 止键在被按下时将自行闭锁；④3D 鼠标。 用于手动移动机器人；⑤移动键。用于 手动移动机器人；⑥用于设定程序倍率 的按键；⑦用于设定手动倍率的按键； ⑧主菜单按键。用来在 smartHMI 上将菜 单项显示出来；⑨工艺键。工艺键主要 用于设定工艺程序包中的参数。其确切 的功能取决于所安装的工艺程序包；⑩ 启动键。通过启动键可启动一个程序； ⑾逆向启动键。用逆向启动键可逆向启 动一个程序。程序将逐步运行；⑿停止 键。用停止键可暂停正运行中的程序； ⒀键盘按键。
弧焊机器人操作及编程
鼓励自主学习
鼓励操作人员自主学习新技术和新知识，提高自身技术水平。
THANKS
感谢观看
汽车底板焊接
弧焊机器人能够快速、准确地完 成汽车底板的拼接和焊接工作， 提高生产效率。
汽车框架焊接
弧焊机器人能够实现高精度的框 架焊接，确保车身结构的稳定性 和安全性。
汽车零部件焊接
弧焊机器人广泛应用于汽车零部 件的焊接，如发动机部件、悬挂 系统等，提高产品质量。
弧焊机器人在船舶制造中的应用
01
船体结构焊接
定期维护保养
定期对弧焊机器人进行维护保养，确保其正 常运行。
弧焊机器人常见故障及处理
故障一
机器人无法启动。处理方法：检查电源是否正常，检查控制系统是否 正常。
故障二
机器人运动轨迹偏差。处理方法：检查机器人机械部件是否正常，检 查编码器、伺服电机等是否正常工作。
故障三
焊接质量不稳定。处理方法：检查焊接参数是否正确，检查送丝机构 、保护气体等是否正常。
结束工作
焊接完成后，关闭机器人控制系统，并将机器人恢复到安 全位置。
弧焊机器人安全操作规范
操作前检查
在开始操作前，检查弧焊机器人的工作状态 ，确保机械部件正常、电气连接良好。
安全防护措施
确保工作区域安全，设置防护栏或安全门， 以防止非操作人员进入。
遵守操作规程
严格按照弧焊机器人的操作规程进行操作， 不得擅自更改参数或程序。
弧焊机器人具备自动化、智能化和柔性化的技术优势，可广泛应用于汽车 、航空、造船、建筑等制造业领域。
弧焊机器人的应用领域
汽车制造
弧焊机器人广泛应用于汽车车身和零部 件的焊接，提高生产效率和产品质量。
造船工业
弧焊机器人操作及编程
第一部分 FANUC弧焊机器人
编程基础
系统操作工具
机器人示教器（TP）
作用：
1. 2. 3. 4. 点动机器人 编写及运行机器人程序 查阅机器人状态 进行一切设置
上电开机和操作移动机器人 开机 1. 如果机器人系统连接的是PW455M焊接电源的话，先将焊 接电源打开。
2. 打开机器人控制柜的断路开关，按住“ON”按钮几秒钟， 示教盒的开机画面将会显示出来。 3. 手持示教盒，按下并且始终握住“Dead man switch”，将示 教盒上的开关打到“ON”的位置，在示教盒键盘上找到 “STEP”键，按一下并确认左上部的“STEP”状态指示灯亮 ，如果是新版本的示教盒的话，在屏幕顶端的状态显示行 将显示“TP off in T1/T2，door open”。按“Reset”键消除报 警信息。注意：此时屏幕顶端右面的蓝色状态行应该为Joint 10%。
---Insert---.
---Create Teach Pendant Program - --Program Name[ PRG MAIN ] SUB . TEST
TEACH
MENUS键:
用该键显示菜单屏幕：
下面是按下 MENUS后出现 的列表: 1.UTILITIES > 2.TEST CYCLE > 3.MANUAL FCTNS > 4.ALARM > 5.I/O > 6.SETUP > 7.FILE > ER 9.SELECT 10.EDIT 11.DATA > 12.STATUS > 13.POSITION 14.SYSTEM > 15.BROWSER
FILE JOINT 10% 61276 bytes free 2/4 No Program name Comment 1 SAMPLE1 [SAMPLEPRG1] 2 SAMPLE2 [SAMPLEPRG2] 3 TEST1 [TESTPRG1] 4 TEST2 [TESTPRG2] [TYPE] CREATE DELETE COPY F1 F2 F3 F4 F5 CREAT . 1 Words 2 Upper Case 3 Lower Case 4 Options PREV JOINT 10%
《机器人操作与编程》课程标准
《机器人操作与编程》课程标准一、适用对象中等职业学校机器人应用与维护专业（三年制）学生。
二、适用专业机器人应用与维护专业。
编写说明：对于“专业核心课、专业（技能）方向课、实训实习课”课程只能填写一个专业，不含方向；“公共基础课”、“选修课”课程，可填大类，如全校所有专业、工科类专业或文科类专业等三、课程性质本课程是机器人应用与维护专业的专业（技能）方向课程。
本课程是依据机器人应用与维护专业人才培养目标和相关职业岗位（群）的能力要求而设置的，对本专业所面向的面向机器人操作员、机器人维护岗位所需要的知识、技能、和素质目标的达成起支撑作用。
在课程设置上，前导课程有《工业机器人基础》（课程编码），后续课程有《工业机器人系统维护与保养》、《机器人系统集成运维》（课程编码）。
四、课程目标总体目标本课程的理论部分以RobotStUdiO软件基础知识为主，教授作为机器人操作员在岗位上所需的基础建模知识、机器人路径规划知识，培养学生在机器人软件环境中建立组装、加工仿真工程的知识体系。
软件的实践应用主要以项目教学法开展，设定项目任务环节，使学生在完成任务过程中锻炼示教器操作能力、空间思维和综合应用能力，培养故障排除能力以及生产部署能力，使学生具有规范的职业素养，能够独立完成工业机器人整机的编程及调试。
1.知识目标（1）了解装配准备前的准备事宜；（2）熟悉安装过程的步骤，例如开展图纸识读、工艺解读、电路和气路安装等；（3）掌握检验与调试的工作方法；（4）掌握装配收尾时工具整理及现场管理步骤；（5）掌握解读应用场景与技术要求的各个参数；（6）掌握机械系统装调、系统操作与编程调试的各个步骤；（7）掌握故障诊断及异常处理、工业机器人系统状态检查等步骤及解决方法；（1）识图的能力：能正确识图并解读工单任务要求，理解应用各类场景与技术要求,能进行对应的各项技术资料准备工作；（2）动手能力：能用正确使用各种工具完成机械装配、安装、检验、调试工作；（3）排障能力：能识别故障特征，掌握排除故障的一般思路及方法；（4）信息处理能力：能采用信息化手段和相关办公软件完成工业机器人操作与编程中信息的收集、整理和分析。
ABB机器人 直线弧焊指令及示教要点 教学PPT 机器人焊接 精品课件 焊接指令 编程
弧焊指令
系统速度
焊接数据
工具数据
示教点位
起收弧数据
转弯区数据
应用讲解 P1
P4
P2 起弧收弧焊接轨迹
P3 移动轨迹
MoveJ …… ArcLStart p2, v100, seam1, weld1, fine, tool1; ArcLEnd p3, v100, seam1, weld1, fine, tool1; MoveL ……
ArcL P20
P10 ArcLStart
weld1 ArcL P30
weld2ຫໍສະໝຸດ 原轨迹插补轨迹ArcLEnd P40
示教点位
《机器人焊接技术及应用》
任务1
直线弧焊指令及示教要点
主讲：XXXXX
直线弧焊指令组
直线弧焊指令组包括三个基本焊接指令：
ArcLStart：开始直线弧焊指令 ArcLEnd：结束直线弧焊指令 ArcL：直线弧焊插补中间指令
指令结构及程序案例
ArcLStart P1 , V100,seam1,weld1,fine, tool1
焊接准备 焊接过程 焊接并结束
直线示教要点
在直线轨迹焊接示教中,当焊接轨迹是由多条线段连接而成时,各直线段的交 点处为直线插补要点,用ArcL指令编写对应程序语句 。直线插补要点通常在 以下两种情况下使用。 ①焊接轨迹由多条线段连接而成。 ②在一条直线焊接轨迹上,需要使用多个(≥2)不同的焊接数据。
焊接准备 焊接并结束
应用讲解
P1
P4
P5
P2 起弧收弧焊接轨迹
P3 移动轨迹
MoveJ …… ArcLStart p2, v100, seam1, weld1, fine, tool1; ArcL p3, v100, seam1, weld1, fine, tool1; ArcLEnd p4, v100, seam1, weld1, fine, tool1; MoveJ ……
焊接机器人编程及应用
05
焊接机器人应用案例分析
汽车制造行业应用案例剖析
车身焊接
焊接机器人在汽车制造中广泛应用于 车身焊接，包括车门、车顶、车架等 部位的焊接，提高了生产效率和焊接 质量。
零部件焊接
焊接机器人还可应用于汽车零部件的 焊接，如发动机缸体、缸盖、曲轴等 ，实现了高精度、高效率的自动化生 产。
柔性生产线
针对汽车制造中多品种、小批量的生 产需求，焊接机器人可组成柔性生产 线，实现快速切换和适应不同车型的 焊接需求。
航空航天领域应用案例剖析
飞机结构件焊接
焊接机器人在航空航天领域应用 于飞机结构件的焊接，如机翼、 机身等部位的焊接，满足了高强
度、高精度的焊接要求。
发动机部件焊接
航空发动机部件的焊接对质量和精 度要求极高，焊接机器人可实现高 精度、高效率的自动化焊接，提高 了生产效率和产品质量。
空间站建设
在空间站建设中，焊接机器人可应 用于太阳能电池板、居住舱等部件 的焊接，实现了在失重环境下的自 动化焊接。
02
利用数值模拟技术对焊接过程 进行模拟分析，指导实际参数 设置。
03
引入智能算法如神经网络、遗 传算法等，对焊接参数进行自 适应优化。
04
建立完善的焊接参数数据库和 知识库，为参数设置提供经验 和参考。
04
焊接机器人操作与维护保养
操作界面介绍及功能使用说明
操作界面概述
简要介绍焊接机器人操作界面的布局、主要 功能和操作流程。
06
焊接机器人技术发展趋势展望
技术创新方向探讨
1 2 3
智能化技术
通过引入人工智能、机器学习等技术，提高焊接 机器人的自主学习和决策能力，实现更精准、高 效的焊接作业。
《弧焊机器人操作与编程》课程标准
《弧焊机器人操作与编程》课程标准学时：72学分：4适用专业及学制：三年制机电技术应用（机器人方向）全日制审定：机电技术教学部一、制定依据本课程是机电技术应用（机器人方向）专业核心课程。
本标准依据《中职国家专业教学标准》而制定。
二、课程性质《焊弧机器人操作与编程》是机电技术应用（机器人方向）专业必修的职业核心课程。
弧焊机器人成套设备已经成为自动化装备的主流和未来发展方向，这是一门实用的技术性专业课程，也是一门实践性较强的综合性课程，在弧焊机器人专业课程体系中占有重要地位，令学生能全面把握弧焊机器人应用的安装、配置与调试方法。
本课程主要通过分析弧焊机器人的工作原理，通过焊接等常用工艺的实践，使学生了解各种弧焊机器人的应用，熟练掌握弧焊机器人的操作方法，锻炼学生的团队协作能力和创新意识，提高学生分析问题和解决实际问题的能力，提高学生的综合素质，增强适应职业变化的能力。
三、课程教学目标掌握弧焊机器人的编程和操作方法，了解弧焊机器人常用工艺，通过这门课的学习，使学生对机器人有一个全面、深入的认识，培养学生综合运用所学基础理论和专业知识进行创新设计的能力，并相应的掌握一些实用弧焊机器人控制及规划和编程方法。
（一）知识目标（1）掌握用示教器操作弧焊机器人运动的方法（2）能新建、编辑和加载弧焊机器人程序（3）能够编写弧焊机器人焊接动作的运动程序（二）能力目标1.本课程有较强操作性，对于这种类型的课程，必须加强平时的练习，在重复操作练习中提高熟练程序，并掌握其中的操作原理。
3.学会举一反三的方法，能在课外摸索一些新的加工编程手段，并能学习使用。
（三）素质目标1.培养学生认真细致的学习态度和科学的求学态度，注重动手。
2.培养学生强烈的责任心和良好的敬业精神。
3.培养学生具有互助合作的精神。
四、课程教学单元及学时安排本课程课内计划学时数为72学时，其中理论36课时，实践36课时，理论课占总课时50%，实践课占总课时50%。
2024版焊接机器人操作编程及应用教学
界面介绍
机器人编程软件界面通常包括菜单栏、工具栏、程序编辑区、图形仿真区等部 分。通过界面可以完成程序的编写、修改、调试和仿真等操作。
2024/1/26
9
基本编程指令及功能实现
运动控制指令
焊接工艺指令
包括关节运动指令和直线/圆弧运动指令，用 于控制机器人各关节的运动和末端执行器的 位姿。
包括起弧、收弧、送丝、气体保护等指令， 用于实现焊接过程中的各项工艺操作。
发展历程
随着计算机技术、传感器技术、控制技 术等的发展，焊接机器人经历了从示教 编程到离线编程、从单机应用到生产线 应用的发展历程。
2024/1/26
4
焊接机器人组成及工作原理
组成
焊接机器人主要由机器人本体、控制系统、焊接系统、传感器系统等组成。
工作原理
焊接机器人通过控制系统对机器人本体进行运动控制，实现焊枪的精确定位和姿态调整；同时，通过焊接系统实 现焊接参数的设定和调整，完成焊接过程；传感器系统则用于实时监测焊接质量和环境参数，确保焊接过程的稳 定性和可靠性。
船舶制造
船舶制造过程中需要进行大量的 钢板拼接和管道焊接，焊接机器 人能够实现高效、高质量的焊接
作业。 6
02
焊接机器人操作编程基础
2024/1/26
7
编程语言与编程方式选择
编程语言
焊接机器人通常采用专用的机器人编程语言，如VAL、KRL等， 这些语言针对机器人控制特点设计，易于实现复杂运动轨迹和 焊接工艺。
2024/1/26
5
焊接机器人应用领域
汽车制造
焊接机器人在汽车制造领域应用 广泛，能够实现车身、车门、底
盘等部件的自动化焊接。
2024/1/26
弧焊机器人的操作流程
弧焊机器人的操作流程下载温馨提示:该文档是我店铺精心编制而成，希望大家下载以后，能够帮助大家解决实际的问题。
文档下载后可定制随意修改，请根据实际需要进行相应的调整和使用，谢谢!并且，本店铺为大家提供各种各样类型的实用资料，如教育随笔、日记赏析、句子摘抄、古诗大全、经典美文、话题作文、工作总结、词语解析、文案摘录、其他资料等等，如想了解不同资料格式和写法，敬请关注!Download tips: This document is carefully compiled by theeditor. I hope that after you download them,they can help yousolve practical problems. The document can be customized andmodified after downloading,please adjust and use it according toactual needs, thank you!In addition, our shop provides you with various types ofpractical materials,such as educational essays, diaryappreciation,sentence excerpts,ancient poems,classic articles,topic composition,work summary,word parsing,copy excerpts,other materials and so on,want to know different data formats andwriting methods,please pay attention!1. 安全检查检查机器人周围环境，确保没有障碍物和人员。
检查机器人的电源线、信号线和气管是否连接牢固。
焊接机器人编程与维护(初级)项目一 焊接机器人安全操作
机器人控器
知识准备
1.1.7 焊接任务单元
焊接任务单元是焊接机器人编程与维护实训工作站应用对象的集合，主要包含基础试件包、焊接任务 包、竞赛任务包和行业任务包等。
机器人控器
任务实施
识别图中标号的各单元的名称，并写出各单元的名称及功能。
焊接机器人编程与维护初级实训工作站
知识准备
初级焊接机器人编程与维护实训工作站
1-移动式烟尘净化器 2-焊接任务 3-送丝机及附件 4-机器人本体 5-机器人焊枪 6-防碰撞传感器 7-清枪站 8-机器人安装底台
9-柔性焊装工作台 10-自动升降遮光屏 11-气瓶保护柜 12-示教器 13-安全防护房 14-安全工具 15-集成控制单元 16-机器人控制器 17-焊接电源
机器人控器
清枪站
柔性焊接工作台及夹具
知识准备
1.1.5 安全防护单元
安全防护单元是焊接机器人编程与维护实训工作站的基础性安全保障单元，通常包括焊接烟尘净化器、 安全防护房（含安全锁）、自动升降遮光屏和气瓶保护柜等。
机器人控器
焊接烟尘净化器
安全防护房（含安全锁）
自动升降遮光屏
气瓶保护柜
知识准备
1.1.6 集成控制单元
项目目标
知识目标 能力目标
掌握焊接机器人编程与维护实训工作站的单元组成及模块功能。 熟知常见安全标志及其表达的信息。 熟知焊接机器人编程与维护实训工作站配置的安全防护装置。 熟知对应不同角色人员的焊接机器人编程与维护实训工作站安
全操作规程。
识别焊接机器人编程与维护实训工作站的模块组成。 识别焊接机器人编程与维护实训工作站的安全标识及防护装置。 安装与维护焊接机器人编程与维护实训工作站的安全标识。 点检焊接机器人编程与维护实训工作站的安全防护装置功能。
弧焊机器人与焊接编程概述
【知识准备】
一、弧焊机器人系统 弧焊机器人系统是包含焊接装置的机器人焊接工作站,
一般由机器人本体、控制系统、变位机、焊接系统、 及安全防护设备组成，如图4-1所示。
图4-1 典型的弧焊机器人系统组成
二、弧焊指令
弧焊指令的基本功能与普通“Move”指令一样，可实 现运动及定位
另外还包括三个焊接参数：sm(seam)，wd(weld)， Wv(weave)。
4 弧焊机器人与焊接编程
【学习目标】
知识目标 1． 掌握机器人运动指令及其应用； 2．掌握弧焊机器人平板堆焊焊缝的焊接与编程技术； 3．理解两台机器人之间的通讯关系（I/O信号）及
应用；
技能目标
1．通过示教器能编辑弧焊指令。
2．通过直线及圆弧焊接指令会编辑平面堆焊的焊接 程序，并会按要求运行所编程序，焊接的焊缝符 合工艺要求。
细滴过渡工艺采用较粗的焊丝，焊接电流较大，电弧电 压也较高。焊接时，电弧是连续的，焊丝熔化后以细滴 形式进行过渡，电弧穿透力强，母材熔深大。细滴过渡 工艺适合于中厚板焊件的焊接。
CO2焊的焊接参数包括焊丝直径、焊接电流、电弧电压、 焊接速度、保护气流量及焊丝伸出长度等。如果采用细 滴过渡工艺进行焊接，电弧电压必须选取在34～45V的范 围内，焊接电流则根据焊丝直径来选择，对于不同直径 的焊丝，实现细滴过渡的焊接电流下限是不同的，见表44。
（１）ArcL（直线焊接，Linear Welding） 直线弧焊指令，类似于MoveL，包含如下３个选项： 1）ArcLStart ：开始焊接。 2）ArcLEnd ：焊接结束。 3）ArcL ：焊接中间点。
（2） ArcC （圆弧焊接 Circular Welding） 圆弧弧焊指令，类似于MoveC，包括３个选项： 1）ArcCStart ：开始焊接。 2）ArcCEnd ：焊接结束。 3）ArcC : 焊接中间点。
机器人的操作与编程
机器人的操作与编程引言机器人是一种能够模拟人类行为的设备，随着技术的进步，机器人在各个领域发挥着越来越重要的作用。
为了能够让机器人执行不同的任务，操作和编程是至关重要的。
本文将介绍机器人的操作和编程的基本概念，以及常用的编程语言和工具。
机器人的操作机器人的操作指的是通过给机器人发送指令以控制其行为。
通常情况下，机器人的操作可以分为以下几个步骤：1.连接：将机器人与操作设备（如计算机、遥控器等）进行连接，以建立通信通道。
2.初始化：在机器人与操作设备连接成功后，需要进行初始化设置，包括设置机器人的基本参数和环境。
3.控制：通过发送相应的指令，控制机器人的运动和行为。
这些指令可以是简单的控制动作，也可以是复杂的自主决策。
4.监控：监控机器人的状态和行为，以及接收机器人返回的信息和数据。
机器人的操作通常需要使用特定的操作界面或软件来实现，下面将介绍一些常见的机器人操作软件和工具。
ROS（机器人操作系统）ROS是一种通用的机器人操作系统，提供了一套完整的软件框架和工具，用于开发、操作和控制机器人。
通过ROS，用户可以方便地编写机器人的控制程序和应用，以及进行机器人的操作和监控。
Gazebo（机器人仿真环境）Gazebo是一种开源的机器人仿真环境，可以模拟机器人的运动和行为。
通过Gazebo，用户可以在虚拟环境中测试和优化机器人的控制算法，从而减少在实际机器人上的试错成本。
TurtleBot（教育机器人）TurtleBot是一种教育机器人平台，主要用于机器人编程和操作的教学目的。
TurtleBot提供了一套简单易用的操作界面和编程接口，使得初学者可以快速入门机器人编程。
机器人的编程机器人的编程指的是为机器人设计和实现相应的控制算法和程序，以使机器人能够完成预定的任务。
机器人编程需要掌握一定的编程语言和相关知识。
常用的编程语言目前，机器人编程使用最广泛的编程语言是Python（或C++）。
Python是一种简单易学的编程语言，拥有强大的科学计算和机器学习库，非常适用于机器人编程。
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为了安全起见，在手动模式下，机器人的移动 速度要小于250 mm/s。操作人员应面向机器 人站立，机器人的移动方向如表2-1所示。
表2-1 摇杆操作方向 操作方向为操作者前后方向 操作方向为操作者的左右方向 操作方向为操纵杆正反旋转方向 操作方向为操纵杆倾斜方向
机器人移动方向 机器人移动方向 沿X轴运动 沿Y轴运动 沿Z轴运动 与摇杆倾斜方向相应的倾斜移动
【知识准备】
一、安全操作注意事项
1．未经许可不能擅自进入机器人工作区域，机器人处 于自动模式时，不允许进入其运动所及区域； 2．机器人运行中发生任何意外或运行不正常时，立即 使用E-Stop键（急停按钮），使机器人停止运行；
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3．在编程、测试和检修时，必须将机器人置于手 动模式，并使机器人以低速运行； 4．调试人员进入机器人工作区时，需随身携带示 教器，以防他人误操作； 5．在不移动机器人及运行程序时，须及时释放使 能器（Enable Device）；
2.手动移动机器人 轻轻按住使能键，使机器人各轴上电，摇动摇杆 使机器人的轴按不同方向移动。
如果不按或者用力按下使能键，机器人不能上电，摇杆 不起作用，机器人不能移动。方向属性并不显示操作单 元实际运动的方向，操作时以轻微的摇动来辨别实际操 作单元的运动方向。 操作杆倾斜或旋转角度与机器人的运动速度成正比。
知识目标 1．掌握机器人各轴的运动规律； 2．掌握弧焊机器人系统中各部分的功能； 3．熟悉示教器结构及操作界面与按键功能。 技能目标 1．能使用示教器操纵杆熟练控制机器人各轴的 运动； 2．能使用示教器快速找到并打开所需要选项。
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【工作任务】
除在自动模式下，机器人各轴伺服没有上电或 正在执行程序时不能手动操纵机器人之外，无 论打开何种窗口，都可以用摇杆来操纵机器人。
1．运动单元及运动模式
对机器人进行手动操纵时，首先要明确选择运动 单元以及运动方式。
机器人系统可能不仅由机器人本体单独构成，它 可能还包含有其他的机械单元，如外部轴（变位 机等），也可以被选为运动单元进行单独操作。 每个运动单元都有一个标志或名字，这个名字在 系统设定时已经进行定义。
9．机器人停机时，必须空机，夹具上不应有物； 10．机器人气路系统中的压力可达0.6MPa，任何 相关检修都必须切断气源。 11．维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授 权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意 翻阅和修改程序及参数。
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二、机器人的启动和关闭
ABB机器人具有线性运动、重定位运动和单轴运动 3种运动方式。 （1）线性运动 大多数情况下，选择在从A点移 动到B点时，机器人的运动轨迹为直线，所以称为 直线运动，也称为线性运动。其特点是焊枪（或 工件）姿态保持不变，只是位置改变。 （2）重定位运动 重定位运动方式是焊枪（或工 件）姿态改变，而位置保持不变。 在实际操作中，机器人的运动方式由选择的运动 模式和坐标系决定。
（3）单轴运动 通过摇杆控制机器人单轴运动的 步骤如下： 1）将模式选择按钮放在手动模式，如图1-9所示。 2）选择运动单元 方法有两种。
一是在ABB菜单下，按 手动操纵，显示操作属 性，按机械单元，出现可用的机械单元列表，如图 2-2所示。若选择机器人，则摇杆控制机器人本体 运动；若选择外部轴，摇杆控制外部轴运动，一个 机器人最多可以控制6个外部轴。
1．机器人系统的启动 在确认机器人工作范围内无人后，合上机器人控制柜上 的电源主开关，系统自动检查硬件。检查完成后若没有 发现故障，系统将在示教器显示如图2-1所示的界面信 息。
图2-1 ABB机器人启动界面
2．机器人系统的关闭 关闭机器人系统需要关闭控制柜上的主电源开关。当 机器人关闭时，所有数字输出都将被置为0，这会影响 到机器人的手爪和外围设备。 在关闭机器人系统之前，首先要检查是否有人处于工 作区域内，以及设备是否运行，以免发生意外。如果 有程序正在运行或者手爪握有工件，则要先用示教器 上的停止按钮使程序停止运行并使手爪释放工件，然 后再关闭主电源开关。
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6．突然停电后，要手动及时关闭机器人的主电源和气 源，任何检修都要切断气源； 7．严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统， 随意修改程序及参数； 8．万一发生火灾，应使用二氧化碳灭火器灭火；
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任务1 连续移动机器人 任务2 精确定点移动机器人
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任务1 连续移动机器人
工业机器人的运动可以是连续的， 也可以是步进的。既可以是单轴的 运动，也可以是整体的协调运动。 这些运动都可以通过示教器来控制 实现。
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三、手动操纵机器人 机器人系统启动后，在按下示教器上的使能键 给机器人上电后，就可以摇动摇杆来控制机器 人的运动。
摇杆可以控制机器人分别在3个方向上运动，也可 以控制机器人在3个方向上同时运动。 机器人的运动速度与摇杆的偏转量成正比，偏转越 大，机器人运动速度越快，但最高速度不会超过 250mm/s。
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书名：弧焊机器人操作与编程 ISBN： 978-7-111-33617-4 作者：李荣雪 出版社：机械工业出版社 本书配有电子课件
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项目2 手动操纵工业机器人
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第二种方法是使用快捷键来选择。按示教器右下角 的 ，再按 ，也会出现如图2-2所示的选择列表， 选择想要控制的运动单元即可。
3)选择运动方式。选择线性移动，则摇杆方向窗 口显示相应的操作轴，如1-3轴，4-6轴。机器人 的轴如图2-3所示。
图2-3 机器人的轴