基于条件数的3-RTT并联机器人参数优化

基于条件数的3-RTT并联机器人参数优化
赵新华;张威
【期刊名称】《中国机械工程》
【年(卷),期】2004(015)021
【摘要】采用基于各向同性条件数为目标函数,优化机构参数以最大化其运动学性能;运用归一化方法,在位置输入输出方程的基础上,分析了机构的轨迹.充分考虑机构的约束情况得到了机构的工作空间,分析了工作空间的几何性质;求出了机构的局部条件数表达式,以全域条件数为指标,采用数值方法进行优化研究;得到了机构的优化解即满足最大全域条件数时的机构结构参数,将优化结果运用到实例中,获得满足设计要求的结构参数.
【总页数】4页(P1903-1905,1945)
【作者】赵新华;张威
【作者单位】天津理工学院机械工程学院,天津,300191;天津理工学院机械工程学院,天津,300191
【正文语种】中文
【中图分类】TP24
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