三维激光扫描原理图

1三维激光扫描技术的基本原理
地面三维激光扫描系统主要由三维激光扫描仪、软件控制平台、电源及其他附属设备组成，是一种新型的空间数据获取手段。

利用三维激光扫描技术，能实现复杂的、大型的、不规则的实体或三维实景数据的采集，快速构建出实体目标的三维模型。

三维激光扫描仪主动发射激光，接受物体的反射信号进行测距，同时获得扫描的竖直角和水平角，可以求得物体在激光扫描坐标系中的三维坐标，获取目标物体的点云数据包括坐标、反射强度和RGB 信息[4]。

激光扫描局部坐标系统的坐标原点在扫描中心，Y 轴为扫描方向，Z 轴为为垂直方向。

目标点P 的三维坐标（X ，Y ，Z ）的计算原理如下图所示：
图1 扫描点坐标计算原理
Fig.1 Scanning point coordinate calculation principle
计算公式1如下：
⎪⎩⎪⎨⎧===B
S Z A
B S Y A
B S X sin sin cos cos cos
（公式1）。