DSP的CAN总线通信基础设计

3.3定时器初始化程序
void timerinit(void)
{
GPR10=0x0100;//定时器0最低优先级
TMRA0_CTRL=0x0000;//定时器0停止计数
TMRA0_CMP1=62500;//为定时器比较寄存器TMRA0_CMP1和//TMRA0_CMP2预置值，该值将与//TMRA0_CNTR相比较
4. 实验结果
在CodeWarrior IDE软件的开发集成环境下，完成了程序代码的编写、编译、执行、调试等功能，实现了以下功能：通过串行通信接收到上位机的“串口调试助手”发送一串数据，串口接收成功，定时器控制绿灯闪烁两下，接收到的数据通过CAN总线点对点发送到乙方，DSP收到乙方返回信息红灯闪烁两下。
GPR13=0x0030;//设置中断优先级
}
3.5中断及IO口初始化
void init(void)
{
asm (bfset #$0100,sr);//置I0位为1，非屏蔽中断
asm (bfclr #$0200,sr);//置I1位为0，开可屏蔽中断
IPR=0xfe12;//设置中断待决寄存器，决定哪个引脚产生中断
TMRA0_CMP2=0x0000;
TMRA0_LOAD=0xffff;//初始化计数器的预置值
TMRA0_CNTR=0xffff;//存放定时器模块相应通道的计数值为0xff
TMRA0_SCR =0x0000;//使能比较寄存器中断
TMRA0_CTRL=0x3e30;//对定时器控制寄存器进行相应设置
CANBTR1=0x0023;
（3）通过设置同步时间和分频因子设置波特率。CANBTR0=0x0053;
（4）通过接收符ID过滤控制寄存器CANIDAC设置识别码滤波模式。CANIDAC=0x0000;
（5）设置接收符ID过滤屏蔽码寄存器CANIDAR0~7，在进行接收符ID的过滤比较时，接收符ID和比较码的那些在屏蔽码寄存器中清零的对应位必须完全相同。因为是实验测试程序，所有的屏蔽码位都为0，接收所有的数据帧。.
uartinit(); //串口初始化
timerinit(); //定时器初始化
while(1)
{
//if(RecData=='f') openPWM23(0,5000);
//if(RecData=='b') openPWM23(5000,0);
//if(RecData=='s') openPWM23(5000,5000);
3.各功能模块的初始化设置
3.1CAN初始化配置编程步骤如下：
（1）设置软件复位模式，MSCAN模式的改变配置/初始化必须通过复位来实现。CANCTL0=0x0001;
（2）设置位时间。位时间=同步段+传播时间段+相位缓存段1+相位缓存段2。
同步段：用于各节点同步。
传播时间段：补偿网络物理延时。
相位缓存段1：补偿沿相位误差。
/**************** Transmit interruption function *************/
/************************************************************/
#pragma interrupt saveall
CAN_TB2_DLR=0x0008;
（3）通过CAN_TBx_DLR，CAN_TBx_TBPR设置发送缓冲区的优先级。
CAN_TB0_TBPR=0x0020;
CAN_TB1_TBPR=0x0010;
CAN_TB2_TBPR=0x0030;
（4）通过GPR3设置MSCAN接收发送中断级别。GPR3=0x7500;
char rdate[9];
int time=1;
int num=0;
char flag=0,flag1=0;
////////////////////////////////////////
int main(void)
{
CANInit(); //初始化CAN，自发自收模式
init(); //IRQA，IRQB中断及B口初始化
switch(time)
{
case 1: GPIO_B_DR=0x0001;break;//让LED1亮
case 2: GPIO_B_DR=0x0000;break;//让LED1灭
case 3: GPIO_B_DR=0x0001;break;
case 4: GPIO_B_DR=0x0000;time=0;TMRA0_SCR&=0xbfff;flag=0;break;// LED1闪烁两次，清标志位
}
定时器的分频因子为128分频，采用减计数，定时器大约0.2s产生一次溢出中断。
3.4SCI串口初始化设置
void uartinit(void)
{
SCI0_SCIBR=0x0104;//设置波特率为40M/(16*260)=9615.38约为9600
SCI0_SCICR=0x002c;//RFIE=1,RE=1,TE=1,允许SCI发送。TEIE=0，//禁止TDRE时产生中断
GPIO_B_PER=0xfff8;设置外设使能寄存器
GPIO_B_DDR=0xffff;设置数据方向寄存器
GPIO_B_DR =0x0000;设置数据寄存器，表明对应口的输入输出状态
}
4.主程序及各模块的流程图
图2-1主程序流程图
图2-2串口中断子函数流程图
图2-3CAN发送中断子函数流程图
图2-4CAN接收中断子函数流程图
//让LED2闪烁两次，清标志位
}
time++;
TMRA0_SCR&=0x7fff;
}
3.CAN收发器通信的硬件原理
图3-1 CAN收发器通信的硬件原理图
如图所示，总线上的CAN信号通过PCA82C250T的CAN收发器转换成DSP能够识别的TTL信号，从MSCAN_TX和MSCAN_RX端输出DSP的CAN控制器部分信号线连接到MSCAN_TX和MSCAN_RX端。PCA82C250T的TXD处是集电极开路的，所以MSCAN_TX端要加一个外部上拉电阻。按照该原理图将两个DSP板的CANbus处对应连接在一起就可以实现CAN的互发通信了。
图2-5定时器溢出中断子函数流程图
关于流程图的一些补充：
本流程图只针对甲方向乙方发数据，在调试中要用互发互收方式，相应的接收寄存器和接收缓冲区的赋值见附录中的程序。
对于流程图中指示灯闪烁两下的部分程序如下：
#pragma interrupt saveall
void timerISR(void)
{
if(flag==1)
void uartsentbyte(char *date)
{
SCI0_SCIDR=*date;
while(!(SCI0_SCISR&0x8000)) ;
}
/************************************************************/
/**************** 串口发送多个字节子程序 *************/
CANIDAR0=0x0020;
CANIDAR1=0x0000;
CANIDAR2=0x0000;
CANIDAR3=0x0000;
CANIDAR4=0x0000;
CANIDAR5=0x0000;
CANIDAR6=0x0000;
CANIDAR7=0x0000;
（6）设置接收符ID过滤比较码寄存器。该寄存器共有8个寄存器，这些16位的寄存器的高8位保留，低8位是屏蔽位。屏蔽位置1表示在进行接收符ID过滤比较时，对应的ID位必须和接收符ID过滤寄存器的相应位一致。
1.CAN总线介绍
MSCAN模块是一种CAN协议的通信控制器。CAN总线通信是一种串行通信，能够通过多种媒介进行最高可达1Mb/s的短距离通信，其最远的通信距离为10km。CAN总线的节点数取决于总线驱动电路，目前可以支持110个节点[1]。
2.本文实现效果
甲方通过串口调试助手向下位机发送数据s，再通过CAN总线将数据传给乙方增加乙方PWM占空比（发送m减小乙方PWM占空比），发送成功LED1闪烁两下，然后乙方通过CAN总线把当前PWM占空比的值返回给甲，然后甲通过串口将数据传给上位机串口调试助手。
CAN_TB0_IDR1=0x0000;
CAN_TB1_IDR0=0x0021;
CAN_TB1_IDR1=0x0020;
CAN_TB2_IDR0=0x0022;
CAN_TB2_IDR1=0x0020;
（2）通过CAN_TB0_DLR设置发送缓冲区的数据长度
CAN_TB0_DLR=0x0008;
CAN_TB1_DLR=0x0008;
/************************************************************/
void uartsentstring(char *string)
{
while(*string)
uartsentbyte(string++);
}
/************************************************************/
}
}
/************************************************************/
/**************** 串口发送1个字节子程序 *************/
/************************************************************/