推理控制测验

一、简答题（每题5分，共计30分） G 1、为什么当 ps ( 0 ) < G ps ( 0 ) 时，会引起推理控制系统不稳定。 2、推理控制由那三个基本部分组成，它们的个自作用如何。 3、对一个实际的推理控制系统，应如何选择滤波器时间常数 呢? 4、简述内模控制的特点。 5、在多变量内模控制系统中，应该如何设计滤波阵，为什么？ 6、简述内模控制系统的设计思想。 二、试推导推理控制部分的传递函数，并画出推理控制系统组 成框图。10分 三、证明题（每题15分，共计45分） 1、对于推理控制系统如果模型准确，试证明在设定值阶跃扰动 作用下，输出为 Y（0）= R（0），在不可测阶跃扰动作用下， 系统稳态输出为 Y（0）=0。 2、试画出内模控制系统组成框图，并证明即使内模控制系统 模型有误差，系统输出总是稳态无偏差的。 3、试证明扰动通道模型的误差不影响设定值扰动下的推理控制 系统输出。但在阶跃不可测扰动作用15分 已知采用v规范型控制器的多变量推理控制系统如下图所示， g ( s) g12 ( s) g11 g 21 其中 和(s) 具有相同的阶次m， 和 (s) 具有相同的阶次n， τ 11 > τ 12 ，试求内模控制器Giv(S)阵的各分量。 ,τ 22 > τ 21 若
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