移动机器人自适应行为选择的混沌特性分析

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中图分类号：Ｔ２２Ｐ４
文献标志码：Ａ
文章编号：１０ — ６５２１）６２３ —３０１３９（０２０ — １８０
ｄｉ１．９９ｊｉｎ１０－６５２１．６０６ｏ：０３６／．ｓ．０１３９．０２０．３ｓ
第２９卷第６期
２１０２年６月
计算机应用研究
ＡｐｌａｉｎＲｅｅｒｈｏｏｕｅｓｐｉｔｓａｃｆＣｍｐｔｒｃｏ
Ｖ０．９Ｎｏ６１２．
Ｊｎ２２ｕ．０１
移动机器人自适应行为选择的混沌特性分析木
布密度较大时，移动机器人的自适应行为选择规律呈现混沌特性。这为结合混沌理论，移动机器人的自适应给
行为选择提供更精确的控制，供了理论基础。提
关键词：移动机器人；自适应行为；混沌；重构相空间
，
（．ｏｅｅｏｏｐｔｃｎｅ＆ＴｃｎｌｙｈｎｏｇＵｉｒｔｅｈｏｇＺｂｈｎｏｇ２５４，Ｃｉａ２Ｃｌｇｕｏｔｎ１ＣｌｇＣｍｕｅＳｉｃｌｆｒｅｅｈｏｇ，ＳａｄｎｎｖｓｙｏＴｃｎｌｙ，ｉＳａｄｎ５０９ｈｎ；．ｏｌｅｏＡｔｉｏｅｉｆｏｏｅｆｍａｏ
为选择中的混沌非线性分析方法。在所采集的一维自适应行为动作选择随机序列的基础上，构时间序列的相重
空间，并计算相空间的嵌入维数、沌吸引子和最大Ｌａｕｏ指数。计算结果表明，混ｙｐｎｖ当运行环境中障碍物的分
Ｃｈｏｉｈｒｃｅｉｔｃｎｌｓｓｏｄｐｉｅｂｈｖｏｅｅｔｎｆｒｍｏｉｏｏａｔｃｃａａｔｒｓｉｓａａｙｉｆａａｔｖｅａｉｒｓｌｃｉｏｂｌｒｂｔｏｅ
Ｌａ — ｏｇ，Ｌ — ｉ，ＷＡＮＧＦｎｉｇ ’ ＺＨＡＯｉＩＣｉｎＩＹｉｂｎｈｅｇｙｎＬｅ
李彩虹李贻斌。王凤英Ｈ，，，赵磊
（．东理工大学计算机科学与技术学院，东淄博２５４；．东大学控制科学与工程学院，南２０６）１山山５０９２山济５０１
摘要：针对移动机器人运行环境的复杂非线性特性，出一种将重构相空间理论应用到移动机器人自适应行提
ＳｉｃＥｇｎｅｎＳａｄｎｎｅｓｙＪｎｎ２０６，ｈｎ）ｃｅｅ＆ｎｉｅｎｇ，ｈｎｏｇＵｉｒｔ，ｉ５０１Ｃｉａｎｖｉａ
ＡｂｔａｔＴｉａｅｐｌｄａｎｎｉｅｒｃａｔｔｏｆｐａｅｓａｅｒｃｎｔｃｉｎｔｈｄｐｉｅｂｈｖｏｎｌｓｓａｄｓｒｃ：ｈｓｐｐｒａｐｉｏｌａｈｏｉｍｅｈｄｏｈｓ —ｐｃｅｏｓｒｔｔｅａａｔｅａｉｒａａｙｉｎｅｎｃｕｏｏｖｃｎｔｃｉｎｄｅｔｈｏｌｘｎｎｌｅｒｃａａｔｒｓｃｆｔｅｍｏｉｏｏｎｓｒｎｉｇｅｖｒｎｎ．Ｉｒｃｎｔｃｅｈｏｓｒｔｕｏｔｅｃｍｐｅｏ —ｉａｈｒｃｅｉｔｓｏｂｌｒｂｔｄｉｎｎｎｉｏｍｅｔｔｅｏｓｒｔｄｔｅｕｏｎｉｈｅａｔｕｕｐａｅｓａｅｆｒａｓｔｆｉｅｅｈｃｅｅｓｍｐｅｒｍｔｅａａｔｅｂｈｖｏｅｅｔｎｈｎｉｃｍｐｔｄｔｅｅｅｄｄｈｓ —ｐｃｏｅｍｅｓｒｓｗｉｈｗｒａｌｄｆｏｈｄｐｉｅａｉｒｓｌｃｉ．Ｔｅｔｏｕｅｈｍｂｄｅｏｔｉｖｏｄｍｅｓｏｏｆｉｉｎ，ｈｏｉｔａｔｅｃｅｆｉｎｎｅｍａｉｍｙｐｎｖｉｄｘｈａｃｌｔｎｒｓｌｈｗｔａｈｅｉｎｉｎｃｅｆｅｔｃａｔａｔｃｉｏｆｃｅｔｄｔｘｍｕＬａｕｏｎｅ．Ｔｅｃｌｕａｉｅｕｔｓｏｈｔｅｓ — ｃｃｒｖｉａｈｏｓｔｌｃｉｎｒｌｆａａｔｅｂｈｖｏｅｎｔｔｈｈｏｉｈｒｃｅｓｉｓｗｈｎｔｅｄｓｂｔｎｏｂｔｃｅｅｓｙｉａｇｎｅｔｏｅｏｄｐｉｅａｉｒｄｍｏｓａｅｔｅｃａｔｃａａｔｒｔｃｅｈｉｔｕｉｆｏｓｌｓｄｎｉｓｌｒｅｉｕｖｒｃｉｉｒｏａｔｕｎｎｎｉｏｍｅｔｏｔｅｃａｔｔｏｙｃｎｂｓｄｉｈｄｐｉｅａｉｒｓｌｃｉｎｒｖｄｓａｄｑａｅｔｏｅｉｌｒｎｉｇｅｖｒｎｎ．Ｓｈｈｏｉｅｒａｅｕｅｎｔｅａａｔｅｂｈｖｏｅｅｔｎａｄｐｏｉｅｎａｅｕｔｅｒｔａｃｈｖｏｈｃｂｓｓｆｒｔｅｍｏｅｐｅｉｅｃｎｒｌｔｈｂｌｏｏ．ａｉｏｈｒｒｃｓｏｔｏｔｅｍｏｉｒｂｔｏｅＫｅｒｓｍｏｉｏｏ；ａａｔｅｂｈｖｏ；ｃａｔｈｏｙ；ｐａｅｓａｅｒｃｎｔｃｉｎｙｗｏｄ：ｂｌｒｂｔｄｐｉｅａｉｒｈｏｉｔｅｒｅｖｃｈｓ —ｐｃｅｏｓｔｕｒｏ