CAN协议规范标准
can 通信规约
can 通信规约
通信规约又名通信协议，是为保证数据通信系统中通信双方能有效和可靠地通信而规定的双方应共同遵守的一系列约定，包括数据的格式、顺序和速率、链路管理、流量调节和差错控制等。
目前，常用的通信规约包括FT3规约、IEC 61850规约、101规约、104规约、DISA规约、CDT规约及DNP规约等。
这些规约分别适用于不同的网络环境，例如IEC 61850规约主要用于站控层和过程层的“直采直跳”网络方式。
以103规约（DL/T667-1999(IEC60870-5-103)）为例，该规约广泛应用于电力系统中，在通信接口、通信格式、报文格式等方面有着详细的规定。
其中，通信接口标准包括RS232、RS485和光纤；通信格式采用异步方式，包括1位起始位、8位数据位、1位偶校验位和1位停止位；报文格式包括固定帧长报文和可变帧长报文两种格式。
不同的通信规约适用于不同的应用场景和技术要求，在选择合适的通信规约时，需要考虑数据传输的稳定性、可靠性和安全性等因素。
CAN总线技术协议规范
CAN总线技术协议规范一、CAN总线的通信模式CAN是一种有效支持分布式控制[3]或实时控制的串行通信网络，可实现全分布式多机系统；可以用点对点，一点对多点以及全局广播几种方式传送和接受数据；CAN总线直接通信距离最远可达10Km（此时传输速率可能达到5Kb/s）,通信速率最高可达1Mb/s（此时传输距离可能达到40m）；且理论上CAN总线通信网络的节点数不受限制（实际上受CAN收发器芯片驱动能力的限制）。
CAN总线基于下列5条基本规则进行通信协调：1．总线访问：CAN是共享媒体总线，他对媒体的访问机制类似于以太网的媒体访问机制，机采用载波监听多路访问的方式。
CAN控制器只能在总线空闲时发送，并采用硬同步，所有CAN控制器同步位于帧起始的前沿。
为避免异步时钟因累积误差而产生错位，CAN总线中用硬同步后满足一定条件的跳变进行重同步。
所谓总线空闲，就是网络上至少存在3个空闲位（隐性位）时网络的状态，也就是CAN 节点在侦听到网络上出现至少3个隐性位时，才开始发送。
2．仲裁：当总线空闲时呈隐性电平，此时任何一个节点都可以向总线发送一个显性电平作为一个帧的开始。
如果有两个或两个以上的节点同时发送，就会产生总线冲突。
CAN总线解决总线冲突的方法比以太网的CSMA/CD方法有很大的改进。
以太网是碰撞检测方式，即一旦检测到两个或多个节点同时发送信息帧时，即所有发送节点都退出发送，待随机时间后再发送。
而CAN是按位对标识符进行仲裁：各发送节点在向总线发送电平的同时，也对总线上得电平进行读取，并与自身发送的电平进行比较，如果电平相同则继续发送下一位，不同则说明网络上有更高优先级的信息帧正在发送，即停止发送，退出总线竞争。
剩余的节点则继续上述过程，直达总线上只剩下一个节点发送的电平，总线竞争结束，优先级最高的节点获得了总线的使用权，继续发送信息的剩余部分直至全部发送完毕。
3．编码/解码：帧起始域、总裁域、控制域，数据域和CRC序列均使用位填充技术进行编码。
《CAN协议规范》课件
错误检测和恢复
CAN协议具有完善的错误检测和恢复机制， 包括位错误、填充错误、格式错误等。
CAN通信的数据链路层
01
数据链路层的主要功能是确保数据在通信过程中的完整性和可 靠性。
02
数据链路层负责处理数据帧和远程帧的发送和接收，以及错误
检测和恢复机制的实现。
SUMMAR Y
03
CAN协议的软件规范
CAN帧结构
数据长度代码 (DLC)
表示数据字段的字节数，范围从0到8。
标识符 (ID)
用于标识不同的消息，最多29位。
数据字段
包含实际的数据，最多8字节。
扩展帧格式
提供了额外的标识符位，用于扩展消息标识符。
CAN通信过程
初始化过程
节点通过发送特殊的帧来初始化总线 。
SUMMAR Y
05
CAN协议的实践应用
基于CAN协议的汽车网络系统
汽车网络系统概述
CAN协议在汽车网络系统中的应用，包括发动机控制、刹车系 统、悬挂系统等。
CAN协议的优势
高可靠性、实时性、灵活性以及易于扩展等优点，使得CAN协 议成为汽车网络系统的主流协议。
CAN协议的局限性
如电磁干扰、传输距离受限等问题，仍需进一步研究和改进。
基于CAN协议的物联网系统
物联网系统概述
CAN协议在物联网系统中的应用，如智能物 流、智能农业等。
CAN协议在物联网系统中的 优势
高可靠性、实时性以及易于扩展等优点，使得CAN 协议成为物联网系统的主流协议。
CAN协议在物联网系统 中的局限性
如对噪声的敏感性、传输距离受限等问题， 仍需进一步研究和改进。
汽车can总线协议
汽车can总线协议篇一：史上最全can总线协议规则一、CAN总线简介CAN是控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)的简称，是由研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH 公司开发了的，并最终成为国际标准（ISO11898）。
是国际上应用最广泛的现场总线之一。
在建立之初，CAN总线就定位于汽车内部的现场总线，具有传输速度快、可靠性高、灵活性强等优点。
上世纪90年代CAN总线开始在汽车电子行业内逐步推广，目前已成为汽车电子行业首选的通信协议，并且在医疗设备、工业生产、楼宇设施、交通运输等领域中取得了广泛的应用。
二、CAN总线技术及其规范2.1性能特点(1) 数据通信没有主从之分，任意一个节点可以向任何其他（一个或多个）节点发起数据通信，通信方式灵活，且无需站地址等节点信息；(2) CAN网络上的节点信息分成不停的优先级，可满足不同的实时要求，高优先级节点信息最快可在134μs内得到传输;(3) 采用非破坏性总线仲裁技术，当多个节点同时向总线发送信息时，优先级较低的节点会主动退出发送，而高优先级的节点可不受影响的继续发送数据，从而大大节省了总线冲突仲裁时间。
尤其是在网络负载很重的情况下也不会出现网络瘫痪的情况;(3) 通信距离最远可达10KM(速率低于5Kbps)速率可达到1Mbps(通信距离小于40M）；(4) 通信的硬件接口简单，通信线少，传输介质可以是双绞线，同轴电缆或光缆。
CAN总线适用于大数据量短距离通信或者长距离小数据量，实时性要求比较高，多主多从或者各个节点平等的现场中使用。
(5) 采用短帧结构，传输时间短，受干扰概率低，每帧信息都有CRC校验及其他检验措施，数据出错率极低；(6) 节点在严重错误的情况下具有自动关闭输出的功能，以使总线上其他节点的操作不受影响。
(7) CAN总线使用两根信号线上的差分电压传递信号，显性电平可以覆盖隐形电平。
2.2技术规范2.2.1CAN的分层结构图1 CAN的分层结构逻辑链路控制子层（LLC）的功能：为数据传送和远程数据请求提供服务，确认由LLC子层接收的报文实际上已被接收，为恢复管理和通知超载提供信息。
CAN协议(标注)
附件1：CAN通讯协议
系统中电机控制器通过CAN总线接受整车控制器控制指令，通讯协议满足SAE J1939以及CAN 2.0B标准，通讯波特率为250Kps。
1. 网络硬件的要求
通信电缆应尽量离开动力线（0.5m以上）、离开12V控制线（0.1m以上）。
电缆屏蔽层在车内连续导通，建议每个部件的网络插座有屏蔽层的接头，屏蔽层仅与主控制器控制地单端可靠相连。
1. 网络硬件的要求
通信电缆应尽量离开动力线（0.5m以上），离开12V控制线（0.1m以上）。
电缆屏蔽层在车内连续导通，建议每个部件的网络插座有屏蔽层的接头，屏蔽层仅与主控制器控制地单端可靠相连。
2. 网络报文结构图
3. 网络地址分配表
根据SAE J1939 Issued APR2000，结点1—8的地址从Table B2 中推荐的地址中定义，结点9—15的地址从Table B3保留为未来公路设备用的自配置结点地址空间（128-167）中定义，报文编号为分配给每个结点的能进行目的寻址的报文编号空间。
4. 数据格式定义
5. 网络报文协议
5.1整车控制器发送的数据
5.2 电动机控制器向整车控制器发送的数据
电动/发电机控制器数据桢三：
电动机控制器故障字：。
CAN协议规范
物理层的主要内容是规定通信介质的机械、电气、功能 和规程特性
数据链路层的主要功能是将要发送的数据进行包装，即 加上差错校验位、数据链路协议的控制信息、头尾标记 等附加信息组成数据帧，从物理信道上发送出去，在接 收道数据帧后，再把附加信息去掉，得到通信数据
— 媒体访问控制子层MAC：传输规则 — 逻辑控制子层LLC：报文的滤波和报文的处理
网络上的节点可以定义成不同的优先级，利用接口电路中线 与功能，巧妙地实现无破坏性的基于优先权的仲裁
网络上的节点在错误严重的情况下，具有自动关闭总线的功 能
CAN 是怎样工作的？
CAN 通讯协议主要描述设备之间的信息传递方式， CAN 层的定义与开放系统互连模型OSI 一致。每一 层与另一设备上相同的那一层通讯实际的通讯发生 在每一设备上相邻的两层，而设备只通过模型物理 层的物理介质互连。
CAN 是怎样发展起来的？
CAN最初出现在80年代末的汽车工业中，由德国 Bosch公司最先提出。当时，由于消费者对于汽车 功能的要求越来越多，而这些功能的实现大多是基 于电子操作的，这就使得电子装置之间的通讯越来 越复杂，同时意味着需要更多的连接信号线。提出 CAN总线的最初动机就是为了解决现代汽车中庞大 的电子控制装置之间的通讯，减少不断增加的信号 线。于是，他们设计了一个单一的网络总线，所有 的外围器件可以被挂接在该总线上。1993年，CAN 已成为国际标准ISO11898(高速应用)和ISO11519 （低速应用）。
连接： CAN串行通讯链路是可以连接许多单元的总线。理论 上，可连接无数多的单元。但由于实际上受延迟时 间或总线线路上电气负载的影响，连接单元的数量 是有限的。
单通道： 总线是由单一进行双向位信号传送的通道组成。通 过此通道可以获得数据的再同步信息。要使此通道 实现通讯，有许多方法可以采用，如使用单芯线 （加上接地）、2条差分线、光缆等。这本技术规范 不限制这些实现方法的使用，即未定义物理层。
can协议标准b
can协议标准bCAN（Controller Area Network）是一种有线网络通信协议，最初用于汽车电子系统中，现已广泛应用于各种领域，包括工业控制、航空航天、军事等。
CAN协议标准是由国际标准化组织（ISO）制定的，最初在1993年发布的ISO 11898标准中定义。
CAN协议采用了一种分布式的通信机制，使各个节点能够在同一个总线上进行通信。
相比于传统的总线通信协议，如RS-232和RS-485，CAN具有更高的实时性和可靠性。
CAN协议标准主要包括物理层、数据链路层和应用层。
物理层定义了总线的电气特性和传输速率。
CAN总线使用双绞线作为传输介质，通信速率一般为1Mbps，最大长度为40米。
数据链路层负责帧的传输和错误检测。
CAN帧由起始位、标识符、控制位、数据域和校验位组成，可以支持数据传输的广播、单播和组播。
应用层定义了CAN消息的格式和具体应用。
CAN协议标准的特点之一是其高实时性。
CAN总线上的通信是同步的，任何一个节点都可以随时发送消息，不需要等待其他节点的回应。
这种实时性使得CAN协议非常适用于对时间要求较为严格的应用，如汽车电子系统中的发动机控制、刹车系统等。
此外，CAN协议还支持节点之间的错误检测和纠错，保证了数据的可靠性。
CAN协议标准的另一个特点是其可扩展性。
CAN总线可以支持多达256个节点的通信，每个节点都有一个唯一的标识符。
这使得CAN协议可以灵活应用于不同规模和复杂度的系统。
例如，在汽车电子系统中，各个子系统如发动机控制、车身控制、娱乐系统等可以通过CAN总线进行通信，使得整个系统更加集成化和高效。
除了汽车电子系统，CAN协议还被广泛应用于其他领域。
在工业控制中，CAN总线被用于连接传感器、执行器和控制器，实现实时的数据采集和控制。
在航空航天领域，CAN协议被用于飞机的各个子系统之间的通信，如飞控系统、发动机控制系统等。
在军事领域，CAN协议被用于军用车辆和武器系统中的通信和控制。
can总线通讯协议标准
can总线通讯协议标准合同内容：背景与目的1.1 本协议由雇主和工人双方签订，旨在规定工人在雇主单位工作期间的安全责任与免责事项。
安全管理制度2.1 工人在工作期间应严格遵守雇主制定的安全管理制度和操作规程。
2.2 雇主有责任为工人提供必要的安全培训，并提供必要的安全防护设备和措施，确保工作环境的安全性。
工人责任与义务3.1 工人应理解并遵守工作中的安全操作规程，确保自身和他人的安全。
3.2 工人如违反安全操作规程或未按规定使用安全设备导致安全事故，应承担相应法律责任。
雇主责任与义务4.1 雇主有责任提供必要的安全培训和指导，以及维护工作环境的安全与卫生。
4.2 雇主应及时修复和处理工作环境中的安全隐患，确保工作场所的安全。
免责声明5.1 工人在工作过程中遇到不可抗力因素所导致的安全事故，雇主不承担责任。
5.2 工人如因个人原因或不可预见的情况导致的安全事故，雇主亦不承担责任。
协议生效与变更6.1 本协议自双方签署之日起生效，有效期至另行协商一致的日期。
6.2 任何对本协议的修改或补充须经双方书面确认，并具有同等法律效力。
争议解决7.1 双方如发生与本协议有关的争议，应通过友好协商解决。
若协商不成，应提交本协议约定的仲裁机构仲裁。
其他条款8.1 本协议一式两份，每方各持一份，具有同等法律效力。
8.2 本协议未尽事宜，由双方协商解决。
签署人（雇主）：姓名：______________________________签署人（工人）：姓名：______________________________日期：__________见证人：姓名：______________________________日期：__________本协议自签署之日起生效。
这份协议明确了双方在工作安全方面的责任与义务，旨在保障工作期间的安全环境和工人的个人安全。
法律适用与管辖9.1 本协议适用于______（国家/地区）的法律。
史上最全can总线协议规则
一、CAN总线简介CAN是控制器局域网络(Controller Area Network， CAN)的简称，是由研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发了的，并最终成为国际标准（ISO11898）。
是国际上应用最广泛的现场总线之一。
在建立之初，CAN总线就定位于汽车内部的现场总线，具有传输速度快、可靠性高、灵活性强等优点。
上世纪90年代CAN总线开始在汽车电子行业内逐步推广，目前已成为汽车电子行业首选的通信协议，并且在医疗设备、工业生产、楼宇设施、交通运输等领域中取得了广泛的应用。
二、CAN总线技术及其规范2.1性能特点(1)数据通信没有主从之分，任意一个节点可以向任何其他（一个或多个）节点发起数据通信，通信方式灵活，且无需站地址等节点信息；(2)CAN网络上的节点信息分成不停的优先级，可满足不同的实时要求，高优先级节点信息最快可在134μs内得到传输;(3)采用非破坏性总线仲裁技术，当多个节点同时向总线发送信息时，优先级较低的节点会主动退出发送，而高优先级的节点可不受影响的继续发送数据，从而大大节省了总线冲突仲裁时间。
尤其是在网络负载很重的情况下也不会出现网络瘫痪的情况;(3)通信距离最远可达10KM(速率低于5Kbps)速率可达到1Mbps(通信距离小于40M）；(4)通信的硬件接口简单，通信线少，传输介质可以是双绞线，同轴电缆或光缆。
CAN总线适用于大数据量短距离通信或者长距离小数据量，实时性要求比较高，多主多从或者各个节点平等的现场中使用。
(5)采用短帧结构，传输时间短，受干扰概率低，每帧信息都有CRC校验及其他检验措施，数据出错率极低；(6)节点在严重错误的情况下具有自动关闭输出的功能，以使总线上其他节点的操作不受影响。
(7)CAN总线使用两根信号线上的差分电压传递信号，显性电平可以覆盖隐形电平。
2.2技术规范2.2.1CAN的分层结构图1 CAN的分层结构逻辑链路控制子层（LLC）的功能：为数据传送和远程数据请求提供服务，确认由LLC子层接收的报文实际上已被接收，为恢复管理和通知超载提供信息。
GBT国标充电协议CAN报文
G B T国标充电协议C A N报文公司内部档案编码：[OPPTR-OPPT28-OPPTL98-OPPNN08]GB/T 27930-2011新国标充电CAN协议定义说明：多字节时，低字节在前，高字节在后。
电流方向：放电为正，充电为负。
一、握手阶段：1、ID:1801F456 (PGN=256) CRM（充电机发送给BMS请求握手，数据长度8个字节，周期250ms）2、ID:180256F4 (PGN=512) BRM（BMS发送给充电机回答握手，数据长度41个字节，周期250ms，需要通过多包发送，多包发送过程见后文）二、充电参数配置阶段：1、ID:180656F4 (PGN=1536) BCP（BMS发送给充电机，动力蓄电池配置参数，数据长度13个字节，周期500ms，需要通过多包发送，多包发送过程见后文）2、ID:1807F456 (PGN=1792) CTS（充电机发送给BMS，时间同步信息，数据长度7个字节，周期500ms）3、ID:1808F456 (PGN=2048) CML（充电机发送给BMS，充电机最大输出能力，数据长度6个字节，周期250ms）4、ID:100956F4 (PGN=2304) BRO（BMS发送给充电机，电池充电准备就绪，数据长度1个字节，周期250ms）5、ID:100AF456 (PGN=2560)（充电机发送给BMS，充电机输出准备就绪，数据长度1个字节，周期250ms）三、充电过程：1、ID:181056F4 (PGN=4096) BCL（BMS发送给充电机，电池充电需求，数据长度5个字节，周期50ms）2、ID:181156F4 (PGN=4352) BCS（BMS发送给充电机，电池充电总状态，数据长度9个字节，周期250ms，需要通过多包发送，多包发送过程见后文）3、ID:1812F456 (PGN=4608) CCS（充电机发送给BMS，充电机充电状态，数据长度6个字节，周期50ms）4、ID:181356F4 (PGN=4864) BSM（BMS发送给充电机，电池状态信息，数据长度7个字节，周期250ms）5、ID:181556F4 (PGN=5376) BMV（BMS发送给充电机，电池单体电压信息，数据长度不定，周期1s，需要通过多包发送，多包发送过程见后文）6、ID:181656F4 (PGN=5632) BMT（BMS发送给充电机，电池温度信息，数据长度不定，周期1s，需要通过多包发送，多包发送过程见后文）7、ID:181756F4 (PGN=5888) BSP（BMS发送给充电机，电池预留报文，数据长度不定，周期1s，需要通过多包发送，多包发送过程见后文）8、ID:101956F4 (PGN=6400) BST（BMS发送给充电机，BMS中止充电，数据长度4个字节，周期10ms）说明：1、BMS中止充电原因：a)1~2位：达到所需求的SOC目标值（00：未达到，01：达到需求，10：不可信状态）；b)3~4位：达到总电压的设定值（00：未达到总电压设定值，01：达到设定值，10：不可信状态）；c)5~6位：达到单体电压的设定值（00：未达到，01：达到，10：不可信状态）2、BMS中止充电故障原因：a)1~2位：绝缘故障（00：正常，01：故障，10：不可信状态）b)3~4位：输出连接器过温故障（00：正常，01：故障，10：不可信状态）c)5~6位：BMS原件、输出连接器过温（00：正常，01：故障，10：不可信状态）d)7~8位：充电连接器故障（00：正常，01：故障，10：不可信状态）e)9~10位：电池组温度过高故障（00：正常，01：故障，10：不可信状态）f)11~12位：其它故障（00：正常，01：故障，10：不可信状态）3、BMS中止充电错误原因：a)1~2位：电流过大（00：正常，01：电流超过需求值，10：不可信状态）b)3~4位：电压异常（00：正常，01：电压异常，10：不可信状态）9、ID:101AF456 (PGN=6656) CST（充电机发送给BMS，充电机中止充电，数据长度4个字节，周期10ms）说明：1、充电机中止充电原因：a)1~2位：达到充电机设定的条件中止（00：正常，01：达到设定条件中止，10：不可信状态）b)3~4位：人工中止（00：正常，01：人工中止，10：不可信状态）c)5~6位：故障中止（00：正常，01：故障中止，10：不可信状态）2、充电机中止充电故障原因：a)1~2位：充电机过温故障（00：温度正常，01：充电机过温，10：不可信状态）b)3~4位：充电连接器故障（00：连机器正常，01：故障，10：不可信状态）c)5~6位：充电机内部过温故障（00：内部温度正常，01：内部过温，10：不可信）d)7~8位：所需电量不能传送（00：传送正常，01：不能传送，10：不可信）e)9~10位：充电机急停故障（00：正常，01：急停，10：不可信状态）f)11~12位：其它故障（00：正常，01：故障，10：不可信状态）3、充电机中止充电错误原因：a)1~2位：电流不匹配（00：电流匹配，01：电流不匹配，10：不可信状态）b)3~4位：电压异常（00：正常，01：异常，10：不可信状态）四、充电结束阶段：1、ID:181C56F4 (PGN=7168) BSD（BMS发送给充电机，BMS统计数据，数据长度7个字节，周期250ms）2、ID:181DF456 (PGN=7424) CSD（充电机发送给BMS，充电机统计数据，数据长度5个字节，周期250ms）五、发生错误：1、ID:081E56F4 (PGN=7680) BEM（BMS发送给充电机，BMS统计数据，数据长度4个字节，周期250ms）2、ID:081FF456 (PGN=7936) CEM（充电机发送给BMS，充电机中止充电，数据长度4个字节，周期250ms）六、多包发送过程：1、0x1CEC56F4(BMS请求建立多包发送,周期50ms) TPCM2、0x1CECF456(充电机应答多包发送请求,周期50ms) TPCM_CHG3、0x1CEB56F4(BMS发送多包信息,周期根据国标定义) TPCM_DATA4、0x1CECF456(充电机响应完成多包接收,周期50ms)。
can通讯协议标准
CAN（Controller Area Network）通讯协议是一种广泛应用于汽车和工业自动化领域的串行通讯协议。
它是由博世公司（Bosch）在1986年开发的，主要用于解决汽车电子设备之间的通讯问题。
现在，CAN协议已经成为国际标准，并被广泛采用。
CAN协议的主要特点包括：
1. 消息优先级：CAN协议通过消息ID来确定优先级，ID数值越小，优先级越高。
2. 非破坏性仲裁：当多个节点同时发送消息时，通过非破坏性仲裁机制，确保高优先级的消息能够被先传输。
3. 差错检测和处理：CAN协议具有强大的差错检测和处理能力，能够检测到传输过程中的错误，并通过重传机制来确保数据的正确传输。
4. 灵活的数据传输率：CAN协议支持不同的数据传输率，可以根据不同的应用场景来选择合适的传输率。
5. 网络容量：CAN网络支持最多211个节点，可以满足大多数工业和汽车电子系统的需求。
CAN协议的标准主要包括：
1. ISO 11898-1：物理层和数据链路层规范
2. ISO 11898-2：传输层和应用层规范
3. ISO 11898-3：高速CAN规范
4. ISO 11898-4：flexible data-rate CAN
5. ISO 11898-5：时间触发CAN。
can总线标准协议
can总线标准协议CAN总线标准协议。
CAN（Controller Area Network）总线是一种串行通信协议，最初由德国Bosch公司开发，用于汽车中的控制系统。
CAN总线协议具有高可靠性、高实时性和抗干扰能力强的特点，因此被广泛应用于汽车、工业控制、航空航天等领域。
本文将介绍CAN总线标准协议的基本原理、通信方式和应用场景。
首先，CAN总线协议采用了非对称的差分信号传输方式，即在CAN_H和CAN_L两根信号线上传输互补的数据。
这种差分信号传输方式可以有效地抵抗电磁干扰和噪声，保证了数据的可靠传输。
此外，CAN总线协议还采用了CSMA/CR（Carrier Sense Multiple Access with Collision Resolution）的多路访问和冲突解决机制，以确保多个节点之间的数据传输不会发生冲突，从而提高了通信的效率和稳定性。
其次，CAN总线协议支持两种不同的通信方式，标准帧和扩展帧。
标准帧由11位标识符组成，用于传输优先级较低的数据；而扩展帧由29位标识符组成，用于传输优先级较高的数据。
通过这两种不同的帧格式，CAN总线可以满足不同应用场景下的通信需求。
此外，CAN总线还支持多主机并行通信，即多个节点可以同时发送和接收数据，而不会造成冲突和数据丢失。
在实际应用中，CAN总线协议被广泛应用于汽车电子控制系统、工业控制系统、航空航天领域等。
在汽车电子控制系统中，各种传感器、执行器和控制单元之间通过CAN总线进行数据交换，实现了车辆各个系统之间的信息共享和协调工作。
在工业控制系统中，CAN总线可以连接各种工业设备，实现设备之间的实时数据传输和控制指令下发。
在航空航天领域，CAN总线可以连接飞行控制系统、通信系统、导航系统等，实现飞行器各个子系统之间的高可靠性数据交换。
总的来说，CAN总线标准协议具有高可靠性、高实时性和抗干扰能力强的特点，适用于各种复杂的工业控制和通信系统。
can总线协议标准
can总线协议标准今天咱们来聊一个特别有趣的东西，叫CAN总线协议标准。
你看啊，咱们就把它想象成是一种超级特别的“语言规则”。
就像咱们在学校里，大家说话得有个规矩一样，这样才能互相听得懂。
在汽车或者一些大机器里面呢，有好多好多小零件，它们也得互相交流呀，这个CAN总线协议标准就是它们交流的规则。
比如说，汽车里有个小零件叫发动机，还有个零件叫仪表盘。
发动机想告诉仪表盘自己现在转得多快了，那它不能随便乱喊一通呀。
就像咱们不能随便对着小伙伴叽里咕噜说一串谁也听不懂的话。
这时候呢，按照CAN总线协议标准，发动机就可以很有条理地把自己转得多快的信息按照这个规则传达出去。
仪表盘呢，也能按照这个规则明白发动机在说啥，然后把发动机的转速显示出来，这样开车的叔叔阿姨就能知道汽车的状态啦。
再举个例子，假设有个大机器人。
这个机器人有负责走路的零件，还有负责拿东西的零件。
走路的零件要是发现前面有个小水坑，它就得告诉拿东西的零件，“前面有水坑，咱们得小心点儿，可别把东西掉进去啦。
”这个告诉的过程呢，就得遵循CAN总线协议标准。
就好像是机器人世界里的礼貌和秩序。
这种协议标准可重要啦。
如果没有它，汽车里的零件们就会乱成一团，发动机说自己的，仪表盘听不懂，那司机叔叔阿姨就不知道汽车到底是啥情况了，汽车可能就会出危险呢。
机器人也一样，各个零件都不知道对方在干啥，机器人就不能好好工作啦。
在一个小村子里，有一群小蚂蚁。
它们就像是汽车或者机器人里的小零件。
蚂蚁们干活也有自己的规则呀。
比如说，出去找食物的蚂蚁发现了一大块面包，它得告诉其他蚂蚁这个好消息。
它不能乱喊，它得按照蚂蚁之间的“协议标准”，比如可能会留下一种特殊的气味，还会按照一定的路线走回去通知大家。
这就有点像CAN总线协议标准，大家按照规则做事，整个集体才能更好地运行。
所以呀，这个CAN总线协议标准虽然听起来有点复杂，但其实就是让各种零件像好朋友一样好好交流、好好合作的一种规则呢。
GBT27930-国标充电协议CAN报文整理
GBT27930-国标充电协议CAN报文整理GBT27930-国标充电协议CAN报文整理GB/T 27930-2011新国标充电CAN协议定义说明：多字节时，低字节在前，高字节在后。
电流方向：放电为正，充电为负。
一、握手阶段：1、ID:1801F456 (PGN=256) CRM（充电机发送给BMS请求握手，数据长度8个字节，周期250ms）BYTE0 辨识结果（0x00：BMS不能辨识，0xAA：BMS能辨识）BYTE1 充电机编号（比例因子：1，偏移量：0，数据范围：0~100）BYTE2 充电机/充电站所在区域编码，标准ASCII码BYTE3BYTE4BYTE5BYTE6BYTE72、ID:180256F4 (PGN=512) BRM（BMS 发送给充电机回答握手，数据长度41个字节，周期250ms ，需要通过多包发送，多包发送过程见后文） BYTE0 BMS 通信协议版本号，本标准规定当前版本为V1.0，表示为：byte2,byte1---0x0001,byte0---0x00 BYTE1BYTE2BYTE3 电池类型，01H ：铅酸电池；02H ：镍氢电池；03H ：磷酸铁锂电池；04H ：锰酸锂电池；05H ：钴酸电池；06H ：三元材料电池；07H ：聚合物锂离子电池；08H ：钛酸锂电池；FFH ：其它电池BYTE4整车动力蓄电池系统额定容量/A ·h ，0.1A ·h/位，0A ·h 偏移量，数据范围：0~1000A ·h BYTE5BYTE6整车动力学电池系统额定总电压/V ，0.1V/位，0V 偏移量，数据范围：0~750V BYTE7BYTE8电池生产厂商名称，标准ASCII 码BYTE9BYTE10BYTE11BYTE12 电池组序号，预留，由厂商自行定义 BYTE13BYTE14BYTE15BYTE16 电池组生产日期：年（比例：1年/位，偏移量：1985，数据范围：1985~2235）BYTE17 电池组生产日期：月（1月/位，偏移量：0月，数据范围：1~12月）BYTE18 电池组生产日期：日（1日/位，偏移量：0日，数据范围：1~31日）BYTE19 电池组充电次数，1次/位，偏移量：0次，以BMS统计为准BYTE20BYTE21BYTE22 电池组产权表示（0：租赁，1：车自有）BYTE23 预留车辆识别码（vin）BYTE24~40二、充电参数配置阶段：1、ID:180656F4 (PGN=1536) BCP（BMS发送给充电机，动力蓄电池配置参数，数据长度13个字节，周期500ms，需要通过多包发送，多包发送过程见后文）BYTE0 单体动力蓄电池最高允许充电电压（比例：0.01V/bit，偏移量：0）BYTE1BYTE2 最高允许充电电流（比例：0.1A/bit，偏移量：-400A）BYTE3BYTE4 动力蓄电池标称总能量（0.1Kw·h/bit，偏移量：0）BYTE5BYTE6 最高允许充电总电压（比例：0.1V/bit，偏移量：0）BYTE7BYTE8 最高允许温度（比例：1度/bit，偏移量：-50度）BYTE9 整车动力蓄电池荷电状态SOC（比例：0.1%/bit，偏移量：0）BYTE10BYTE11 整车动力蓄电池总电压（比例：0.1V/bit，偏移量：0）BYTE122、ID:1807F456 (PGN=1792) CTS（充电机发送给BMS，时间同步信息，数据长度7个字节，周期500ms）BYTE0 秒（压缩BCD码）BYTE1 分（压缩BCD码）BYTE2 时（压缩BCD码）BYTE3 日（压缩BCD码）BYTE4 月（压缩BCD码）BYTE5 年（压缩BCD码）BYTE63、ID:1808F456 (PGN=2048) CML（充电机发送给BMS，充电机最大输出能力，数据长度6个字节，周期250ms）BYTE0 最高输出电压（比例：0.1V/bit，偏移量：0）BYTE1BYTE2 最低输出电压（比例：0.1V/bit，偏移量：0）BYTE3BYTE4 最大输出电流（0.1A/bit，偏移量：-400）BYTE5BYTE6 最小输出电流（0.1A/bit，偏移量：-400）BYTE74、ID:100956F4 (PGN=2304) BRO（BMS发送给充电机，电池充电准备就绪，数据长度1个字节，周期250ms）BYTE0 BMS是否充电准备好（0：BMS未准备好，0xAA：BMS 完成充电准备）5、ID:100AF456 (PGN=2560)（充电机发送给BMS，充电机输出准备就绪，数据长度1个字节，周期250ms）BYTE0 充电机是否完成充电准备（0：充电机未完成准备，0xAA：完成准备）三、充电过程：1、ID:181056F4 (PGN=4096) BCL（BMS发送给充电机，电池充电需求，数据长度5个字节，周期50ms）BYTE0 充电电压需求（0.1V/bit，偏移量：0V）BYTE1BYTE2 充电电流需求（0.1A/bit，偏移量：-400A）BYTE3BYTE4 充电模式（0x01:恒压充电；0x02：恒流充电）2、ID:181156F4 (PGN=4352) BCS（BMS发送给充电机，电池充电总状态，数据长度9个字节，周期250ms，需要通过多包发送，多包发送过程见后文）BYTE0 充电电压测量值（0.1V/bit，偏移量：0V）BYTE1BYTE2 充电电流测量值（0.1A/bit，偏移量：-400A）BYTE3BYTE4 最高单体动力蓄电池电压及其组号（1~12：蓄电池电压，0.01V/bit；BYTE513~16：动力蓄电池电池电压所在组号：1/bit，偏移量：1）BYTE6 当前SOC（1%的比例，偏移量：0）BYTE7 估算剩余充电时间（1min/bit，大于600分钟按600分钟发送）BYTE83、ID:1812F456 (PGN=4608) CCS（充电机发送给BMS，充电机充电状态，数据长度6个字节，周期50ms）BYTE0 充电电压输出值（0.1V/bit，偏移量：0V）BYTE1BTYE2 充电电流输出值（0.1A/bit，偏移量：-400A）BYTE3BYTE4 累计充电时间（1min/bit，最大为600min）BYTE54、ID:181356F4 (PGN=4864) BSM（BMS发送给充电机，电池状态信息，数据长度7个字节，周期250ms）BYTE0 最高单体动力蓄电池电压所在编号BYTE1 最高动力蓄电池温度（1度/bit，偏移量：-50）BYTE2 最高温度检测点编号BYTE3 最低动力蓄电池温度（1度/bit，偏移量：-50）BYTE4 最低动力蓄电池温度检测点号BYTE5 Bit0-bit1 单体动力蓄电池电压过高/过低（00：正常；01：过高；10：过低）Bit 2-bit 3 整车动力蓄电池荷电状态SOC过高/过低（00：正常；01：过高；10：过低）Bit 4-bit 动力蓄电池充电过电流（00：正常；01：过流；10：不可信）5Bit 6-bit 7 动力蓄电池温度过高（00：正常；01：过高；10：不可信）BYTE6 Bit0-bit1 动力蓄电池绝缘状态（00：正常；01：不正常；10：不可信）Bit 2-bit 3 动力蓄电池组输出连接器连接状态（00：正常，01:不正常，10：不可信）Bit4-bit5充电允许（00：禁止；01：允许）5、ID:181556F4 (PGN=5376) BMV（BMS发送给充电机，电池单体电压信息，数据长度不定，周期1s，需要通过多包发送，多包发送过程见后文）BYTE0 1号单体动力电池电压BYTE1BYTE2 2号单体动力电池电压BYTE3BYTE4 3号单体动力电池电压BYTE5、、、、、、、、、、、、BYTE511 256号单体动力电池电压6、ID:181656F4 (PGN=5632) BMT（BMS发送给充电机，电池温度信息，数据长度不定，周期1s，需要通过多包发送，多包发送过程见后文）BYTE0 动力蓄电池1温度信息（比例：1度/bit，偏移量：-50度）BYTE1 动力蓄电池2温度信息（比例：1度/bit，偏移量：-50度）BYTE2 动力蓄电池3温度信息（比例：1度/bit，偏移量：-50度）BYTE3 动力蓄电池4温度信息（比例：1度/bit，偏移量：-50度）BYTE4 动力蓄电池5温度信息（比例：1度/bit，偏移量：-50度）BYTE5 动力蓄电池6温度信息（比例：1度/bit，偏移量：-50度）、、、、、、、、、、、、BYTEN 动力蓄电池N+1温度信息（比例：1度/bit，偏移量：-50度）7、ID:181756F4 (PGN=5888) BSP（BMS发送给充电机，电池预留报文，数据长度不定，周期1s，需要通过多包发送，多包发送过程见后文）BYTE0 预留BYTE1 预留BYTE2 预留BYTE3 预留BYTE4 预留BYTE5 预留、、、、、、预留BYTEN 预留8、ID:101956F4 (PGN=6400) BST（BMS发送给充电机，BMS中止充电，数据长度4个字节，周期10ms）BYTE0 BMS中止充电原因BYTE1 BMS中止充电故障原因BYTE2BYTE3 BMS中止充电错误原因说明：1、BMS中止充电原因：a)1~2位：达到所需求的SOC目标值（00：未达到，01：达到需求，10：不可信状态）；b)3~4位：达到总电压的设定值（00：未达到总电压设定值，01：达到设定值，10：不可信状态）；c)5~6位：达到单体电压的设定值（00：未达到，01：达到，10：不可信状态）2、BMS中止充电故障原因：a)1~2位：绝缘故障（00：正常，01：故障，10：不可信状态）b)3~4位：输出连接器过温故障（00：正常，01：故障，10：不可信状态）c)5~6位：BMS原件、输出连接器过温（00：正常，01：故障，10：不可信状态）d)7~8位：充电连接器故障（00：正常，01：故障，10：不可信状态）e)9~10位：电池组温度过高故障（00：正常，01：故障，10：不可信状态）f)11~12位：其它故障（00：正常，01：故障，10：不可信状态）3、BMS中止充电错误原因：a)1~2位：电流过大（00：正常，01：电流超过需求值，10：不可信状态）b)3~4位：电压异常（00：正常，01：电压异常，10：不可信状态）9、ID:101AF456 (PGN=6656) CST（充电机发送给BMS，充电机中止充电，数据长度4个字节，周期10ms）BYTE0 充电机中止充电原因BYTE1 充电机中止充电故障原因BYTE2BYTE3 充电机中止充电错误原因说明：1、充电机中止充电原因：a)1~2位：达到充电机设定的条件中止（00：正常，01：达到设定条件中止，10：不可信状态）b)3~4位：人工中止（00：正常，01：人工中止，10：不可信状态）c)5~6位：故障中止（00：正常，01：故障中止，10：不可信状态）2、充电机中止充电故障原因：a)1~2位：充电机过温故障（00：温度正常，01：充电机过温，10：不可信状态）b)3~4位：充电连接器故障（00：连机器正常，01：故障，10：不可信状态）c)5~6位：充电机内部过温故障（00：内部温度正常，01：内部过温，10：不可信）d)7~8位：所需电量不能传送（00：传送正常，01：不能传送，10：不可信）e)9~10位：充电机急停故障（00：正常，01：急停，10：不可信状态）f)11~12位：其它故障（00：正常，01：故障，10：不可信状态）3、充电机中止充电错误原因：a)1~2位：电流不匹配（00：电流匹配，01：电流不匹配，10：不可信状态）b)3~4位：电压异常（00：正常，01：异常，10：不可信状态）四、充电结束阶段：1、ID:181C56F4 (PGN=7168) BSD（BMS发送给充电机，BMS统计数据，数据长度7个字节，周期250ms）BYTE0 中止时SOC值（比例：1%，偏移量：0）BYTE1 动力蓄电池单体最低电压（比例：0.01，偏移量：0）BYTE2BYTE3 动力蓄电池单体最高电压（比例：0.01，偏移量：0）BYTE4BYTE5 动力蓄电池最低温度（比例：1，偏移量：-50）BYTE6 动力蓄电池最高温度（比例：1，偏移量：-50）2、ID:181DF456 (PGN=7424) CSD（充电机发送给BMS，充电机统计数据，数据长度5个字节，周期250ms）BYTE0 累计充电时间（比例：1min，偏移量：BYTE1 0，范围：0~600）BYTE2 累计输出能量（比例：0.1kw·h，偏移量：0，范围：0~1000）BYTE3BYTE4 充电机编号五、发生错误：1、ID:081E56F4 (PGN=7680) BEM（BMS发送给充电机，BMS统计数据，数据长度4个字节，周期250ms）BYTE0 Bit0-Bit1 接受SPN2560=0X00充电机辨识报文超时（00：正常，01：超时，10：不可信状态）Bit2 -Bit3 接受SPN2560=0XAA充电机辨识报文超时（00：正常，01：超时，10：不可信状态）BYTE1 Bit0-Bit1 接受充电机的时间同步和充电机最大能力报文超时（00：正常，01：超时，10：不可信状态）Bit2 -Bit3 接受充电机完成充电准备报文超时（00：正常，01：超时，10：不可信状态）BYTE2 Bit0接受充电机充电状态报文超时Bit1 可信状态）Bit2 -Bit3 接受充电机中止报文超时（00：正常，01：超时，10：不可信状态）BYTE3 Bit0-Bit1 接受充电机充电统计报文超时（00：正常，01：超时，10：不可信状态）2、ID:081FF456 (PGN=7936) CEM（充电机发送给BMS，充电机中止充电，数据长度4个字节，周期250ms）BYTE0 Bit0-Bit1 接受BMS和车辆的辨识报文超时（00：正常，01：超时，10：不可信状态）BYTE1 Bit0-Bit1 接受电池充电参数报文超时（00：正常，01：超时，10：不可信状态）Bit2 -Bit3 接受BMS完成充电前准备报文超时（00：正常，01：超时，10：不可信状态）BYTE2 Bit0接受电池充电总状态报文超时Bit1 可信状态）Bit2 -Bit3 接受电池充电需求报文超时（00：正常，01：超时，10：不可信状态）Bit4 -Bit5 接受BMS中止充电报文超时（00：正常，01：超时，10：不可信状态）BYTE3 Bit0-Bit1 接受BMS充电统计报文超时（00：正常，01：超时，10：不可信状态）六、多包发送过程：1、0x1CEC56F4(BMS请求建立多包发送,周期50ms) TPCMBYTE0 请求控制字0x10BYTE1 需要发送的总字节数BYTE2。
can总线相关标准
can总线相关标准
CAN总线相关的标准主要包括ISO 11898和ISO 11519。
ISO 11898标准定义了通信速率为125kbps～1Mbps的高速CAN通信标准，属于闭环总线，传输速率可达1Mbps，总线长度≤40米。
ISO 11519-2标准定义了通信速率为10～125kbps的低速CAN通信标准，属于开环总线，传输速率为40kbps时，总线长度可达1000米。
此外，ISO 11898-1至-3规定了CAN总线的物理层，主要定义了CAN总线的基本电气特性，如位速率、位编码、位同步等，同时对CAN总线的物理接口，包括连接方式、信号幅度和阻抗等进行了规定。
ISO 11898-4至-7规定了CAN总线的数据链路层，主要定义了如何实现节点间的数据传输和错误检测。
如需更多与CAN总线相关的标准，建议访问中国CAN总线商务网获取更全面准确的信息。
can协议标准
can协议标准CAN（ControllerAreaNetwork，控制器区域网）是1983年由Robert Bosch GmbH在欧洲为汽车应用而发明的一种低成本高效率的局域网技术，也是一种差分传输机制，并且具有简单的结构、支持多种协议头和实时响应的特点。
近年来，随着智能制造、自动化、机器人等领域的发展，CAN协议越来越广泛的应用于各行各业，成为了一种全球通用标准。
本文就CAN协议进行一定深入的研究，以全面了解它的特点及它在各行各业的应用。
CAN协议是一种通信系统，它采用差分传输机制，并且具有简单的结构、支持多种协议头和实时响应的特点。
它采用基于控制器的环形差分传输机制，控制器可以接收和发送信号，从而实现系统的自治性。
在CAN协议中，每个信息都有一个头部标识，用于将信息送达正确的终端，而且还有一个数据字节，用于将信息译码和自动检测。
CAN协议在可靠性、稳定性、实时性和安全性上有一定的优势，是一种能够实现自律自动化控制系统信息相互通信的理想系统。
它可以实现多节点数据采集和处理，并可以实现系统间的实时通信，用于智能制造、嵌入式控制、机器人等多领域的应用。
此外，CAN协议还具有节点地址不连续、环网结构、网络连接容易等特点，可以满足不同规模系统的统一通信需求。
CAN协议的应用非常广泛，它可用于汽车应用，如车辆电子控制系统，车辆安全系统，车载网络和车载互联系统等。
此外，它还可用于消费类电子产品，如电视，空调，游戏机，数码相机等；及机器人，工业控制，农业机械以及军事。
可见，CAN协议的使用正在不断扩大，以满足不同行业的需求。
总之，CAN协议是一种可靠、稳定、实时和安全的通信系统，它可以适应各种不同的应用场景，为各行各业提供了理想的通信解决方案。
现在，它已经成为一种国际上广泛使用的标准，它可以实现多种应用的信息交互和自动化控制。
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Remote Request BIT）”。SRR 是一隐性位。它在扩展格式的标准帧 RTR 位位置，因此代替标准帧的RTR 位。因此，标准帧与扩展帧的冲 突是通过标准帧优先于扩展帧这一途径得以解决的; IDE 位（扩展格式）：IDE 的全称是“识别符扩展位（Identifier Extension Bit）”IDE 位属于：
物理层协议
三一智能
OSI Reference Layers
应用层 表示层 会话层 传输层 网络层 数据链路层 物理层
ISO/OSI 7层模型
逻辑链路控制 (LLC)
- 验收滤波 - 过载通知 - 恢复管理
介质访问控制 (MAC)
- 数据封包、解包 - 帧编码（填充、消除填充） - 错误检测、标定
物理层 (PLS)
- 位编/解码 - 位定时/同步
三一智能
CAN-bus 相关概念
三一智能
❖CAN总线电平标称值
CANH
2.5 V
CANL
Vdiff = 0V 隐性（逻辑1）
CAN-bus 相关概念
3.5 V
Vdiff = 2V
Vdiff = 0V
1.5 V 显性（逻辑0） 隐性（逻辑1）
8us
隐隐显隐显显
“110100”
三一智能
❖帧格式
CAN-bus 相关概念
➢ 标准帧:具有11位标识符的CAN帧;
标准帧
仲裁域
控制域
数据域
11位标识符
DLC
r0 IDE RTR
SOF
三一智能
CAN-bus 相关概念
➢ 扩展帧:具有29位标识符的CAN帧;11位标识符
18位标识符
DLC
r1 r0 RTR
IDE SRR
扩展格式的仲裁场 标准格式的控制场 标准格式里的IDE 位为“显性”，而扩展格式里的IDE 位为“隐性”。
三一智能
CAN-bus 相关概念
➢ 控制场:控制场由6 个位组成，包括数据长度代码和两个将来 作为扩展用的保留位。所发送的保留位必须为“显性”。接收 器接收所有由“显性”和“隐性”组合在一起的位。数据长度 代码指示了数据场中字节数量。数据长度代码为4 个位，在控 制场里被发送。
CAN协议规范
三一智能
CAN-bus简介 ISO/OSI 7层模型 CAN-bus 相关概念
三一智能
CAN-bus简介
三一智能
CAN-bus简介
❖ 控制器局域网CAN（Controller Area Network），最初是由德国 Bosch公司设计的，应用于汽车的监测和控制；
❖ 1991年9月，Philips半导体公司制定并发布CAN技术规范： CAN 2.0 A/B。1993年11月，ISO组织正式颁布CAN国际标准 ISO11898；
帧间间隔 或过载帧
CRC场
应答场 帧结束
三一智能
CAN-bus 相关概念
➢ 错误帧:任何单元检测到一总线错误就发出错误帧；
数据帧
错误标志
错误帧
帧间间隔 或过载帧
错误叠加标志
错误界定
三一智能
CAN-bus 相关概念
➢ 过载帧：过载帧用以在先行的和后续的数据帧（或远 程帧）之间提供一附加的延时；
帧结束
SOF
三一智能
CAN-bus 相关概念
❖帧类型
➢ 数据帧：携带数据从发送器至接收器;
帧间间隔
数据帧
帧起始
仲裁场
控制场
数据场
帧间间隔 或过载帧
CRC场 应答场 帧结束
三一智能
CAN-bus 相关概念
➢ 远程帧:总线单元发出远程帧，请求发送具有同一 识别符的数据帧；
帧间间隔
帧起始
仲裁场
远程帧 控制场
三一智能
ISO/OSI 7层模型
三一智能
ISO/OSI 7层模型
❖ ISO-International Organization for Standardization（国际标准化组 织），1979年成立；
❖ OSI-Open Systems Interconnection（开放系统互连）； ❖ ISO/OSI 7层模型包括：物理层，数据链路层，网络层，传输层，
两通讯节点之间数据传输控制操作如数据重发数据错误 修复
规定了网络连接的建立维持和拆除的协议如路由和寻址 规定了在介质上传输的数据位的排列和组织如数据校验 和帧结构 规定通讯介质的物理特性如电气特性和信号交换的解释
三一智能
ISO/OSI 7层模型
应用层协议 表示层协议 会话层协议 传/运输层协议 网络层协议 数据链路层协议
❖ CAN-bus是唯一成为国际标准的现场总线，也是国际上应用最 广泛的现场总线之一。
三一智能
CAN-bus简介
CAN-bus的特性包括： ❖ 无破坏性的基于优先权的逐位仲裁 ❖ 借助验收滤波器的多地址帧传递 ❖ 远程数据请求 ❖ 错误检测和出错信令 ❖ 很远的数据传输距离（长达10Km） ❖ 高速的数据传输速率（高达1Mbps） ❖ 高度实时性：每帧报文允许传输最高8个字节的数据 ❖ 发送期间丢失仲裁或出错而遭到破坏的帧可自动重发 ❖ 暂时错误和永久性故障节点的判别以及故障节点的自动脱离 ❖ 脱离总线的节点不影响总线的正常工作
会话层，表示层和应用层。
三一智能
ISO/OSI 7层模型
7 应用层 6 表示层
OSI 开放系统互连模型
最高层用户软件网络终端等之间用来进行信息交换如 DeviceNet
将两个应用不同数据格式的系统信息转化为能共同理解 的格式
5 会话层
4 传输层 3 网络层 2 数据链路层 1 物理层
依靠低层的通信功能来进行数据的有效传递
11位标识符
RTR
DI.28
DI.18
扩展格式里，仲裁场包括29 位识别符、SRR 位、IDE 位与RTR 位,其 识别符由ID.28... 0；
11位基本ID
18位扩展ID
DI.28
DI.18
DI.17
DI.0
RTR
IDE SRR
三一智能
CAN-bus 相关概念
识别符：基本可以理解为CAN帧的ID号； RTR 位：该位在数据帧里必须为“显性”，而在远程帧里必须为“隐
错误界定 过载界定
过载标志
过载帧
过载叠加标志
帧间间隔 或过载帧 过载界定
三一智能
❖帧元素
CAN-bus 相关概念
➢ 帧起始：它标志数据帧和远程帧的起始，由一个单独的“显性” 位组成。只在总线空闲时，才允许站开始发送；
➢ 仲裁场：
标准格式里,仲裁场由11 位识别符和RTR 位组成,识别符位由ID.28…18 构成；